WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 976 and 977 - /branches/V0.70d HexaLotte/fc.h


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
#define STICK_GAIN 4
 
#define FLAG_MOTOR_RUN  1
#define FLAG_FLY        2
#define FLAG_CALIBRATE  4
#define FLAG_START      8
extern unsigned char MikroKopterFlags;
 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern long IntegralNick,IntegralNick2;
extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern volatile int  KompassValue;
extern volatile int  KompassStartwert;
extern volatile int  KompassRichtung;
extern long  ErsatzKompass;
extern int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
extern int HoehenWert;
extern int SollHoehe;
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern volatile float NeutralAccZ;
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
extern unsigned int modell_fliegt;
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
void Piep(unsigned char Anzahl);
extern void DefaultKonstanten(void);
void DefaultKonstanten1(void);
void DefaultKonstanten2(void);
 
extern unsigned char h,m,s;
extern volatile unsigned char Timeout ;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
#ifdef HEXAKOPTER
extern volatile unsigned char Motor_VorneLinks,Motor_VorneRechts,Motor_HintenLinks,Motor_HintenRechts,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
#else
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
#endif
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  83
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];       // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;           // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
   unsigned char Hoehe_MinGas;           // Wert : 0-100
   unsigned char Luftdruck_D;            // Wert : 0-250
   unsigned char MaxHoehe;               // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_P;                // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;     // Wert : 0-50
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
   unsigned char Driftkomp;              
   unsigned char DynamicStability;
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
//---Output ---------------------------------------------
   unsigned char J16Bitmask;             // for the J16 Output
   unsigned char J16Timing;              // for the J16 Output
   unsigned char J17Bitmask;             // for the J17 Output
   unsigned char J17Timing;              // for the J17 Output
//---NaviCtrl---------------------------------------------
   unsigned char NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
   unsigned char NaviGpsGain;    
   unsigned char NaviGpsP;        
   unsigned char NaviGpsI;        
   unsigned char NaviGpsD;        
   unsigned char NaviGpsACC;        
   unsigned char NaviGpsMinSat;        
   unsigned char NaviStickThreshold;        
//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
   unsigned char ExternalControl;        // for serial Control
//------------------------------------------------
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
   unsigned char Reserved[4];
   char Name[12];
 };
 
 
/*
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
//------------------------------------------------
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
    unsigned char Reserved[4];
    char Name[12];
*/
       
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
extern unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
extern unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
extern unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
#endif //_FC_H
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.70d HexaLotte/fc.h @ 1099 - Rev 976 → 977

Rev 976		Rev 977
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel	7	//#define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
8	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel	8	#define GIER_GRAD_FAKTOR 1550L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel
9	#define STICK_GAIN 4	9	#define STICK_GAIN 4
10		10
11	#define FLAG_MOTOR_RUN 1	11	#define FLAG_MOTOR_RUN 1
12	#define FLAG_FLY 2	12	#define FLAG_FLY 2
13	#define FLAG_CALIBRATE 4	13	#define FLAG_CALIBRATE 4
14	#define FLAG_START 8	14	#define FLAG_START 8
15	extern unsigned char MikroKopterFlags;	15	extern unsigned char MikroKopterFlags;
16		16
17	extern volatile unsigned int I2CTimeout;	17	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
18	extern unsigned char Sekunde,Minute;	18	extern unsigned char Sekunde,Minute;
19	extern long IntegralNick,IntegralNick2;	19	extern long IntegralNick,IntegralNick2;
20	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;	20	extern long IntegralRoll,IntegralRoll2;
21	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	21	extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
22	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	22	extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
23	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;	23	extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
24	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;	24	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
25	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;	25	extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
26	extern volatile int KompassValue;	26	extern volatile int KompassValue;
27	extern volatile int KompassStartwert;	27	extern volatile int KompassStartwert;
28	extern volatile int KompassRichtung;	28	extern volatile int KompassRichtung;
29	extern long ErsatzKompass;	29	extern long ErsatzKompass;
30	extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad	30	extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
31	extern int HoehenWert;	31	extern int HoehenWert;
32	extern int SollHoehe;	32	extern int SollHoehe;
33	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;	33	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
34	extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;	34	extern int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
35	extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;	35	extern int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
36	extern volatile float NeutralAccZ;	36	extern volatile float NeutralAccZ;
37	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;	37	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
38	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;	38	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
39	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;	39	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
40	extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;	40	extern int NaviAccNick,NaviAccRoll,NaviCntAcc;
41	extern unsigned int modell_fliegt;	41	extern unsigned int modell_fliegt;
42	void MotorRegler(void);	42	void MotorRegler(void);
43	void SendMotorData(void);	43	void SendMotorData(void);
44	void CalibrierMittelwert(void);	44	void CalibrierMittelwert(void);
45	void Mittelwert(void);	45	void Mittelwert(void);
46	void SetNeutral(void);	46	void SetNeutral(void);
47	void Piep(unsigned char Anzahl);	47	void Piep(unsigned char Anzahl);
48	extern void DefaultKonstanten(void);	48	extern void DefaultKonstanten(void);
49	void DefaultKonstanten1(void);	49	void DefaultKonstanten1(void);
50	void DefaultKonstanten2(void);	50	void DefaultKonstanten2(void);
51		51
52	extern unsigned char h,m,s;	52	extern unsigned char h,m,s;
53	extern volatile unsigned char Timeout ;	53	extern volatile unsigned char Timeout ;
54	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	54	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
55	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;	55	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
56	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;	56	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
-		57	#ifdef HEXAKOPTER
-		58	extern volatile unsigned char Motor_VorneLinks,Motor_VorneRechts,Motor_HintenLinks,Motor_HintenRechts,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-		59	#else
57	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;	60	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
-		61	#endif
58	extern volatile unsigned char SenderOkay;	62	extern volatile unsigned char SenderOkay;
59	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;	63	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
60	extern char MotorenEin;	64	extern char MotorenEin;
61	extern void DefaultKonstanten1(void);	65	extern void DefaultKonstanten1(void);
62	extern void DefaultKonstanten2(void);	66	extern void DefaultKonstanten2(void);
63		67
64	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 83	68	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 83
65	struct mk_param_struct	69	struct mk_param_struct
66	{	70	{
67	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	71	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
68	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	72	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
69	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100	73	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
70	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250	74	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
71	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32	75	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
72	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32	76	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
73	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50	77	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
74	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250	78	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
75	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6	79	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
76	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64	80	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
77	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20	81	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
78	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32	82	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
79	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	83	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
80	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	84	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
81	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	85	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
82	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	86	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
83	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	87	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
84	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	88	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
85	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	89	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
86	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	90	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
87	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	91	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
88	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	92	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
89	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250	93	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
90	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250	94	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
91	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250	95	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
92	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250	96	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
93	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	97	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
94	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	98	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
95	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag	99	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
96	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag	100	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
97	unsigned char ServoNickRefresh; //	101	unsigned char ServoNickRefresh; //
98	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	102	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
99	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	103	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
100	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag	104	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
101	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)	105	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
102	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)	106	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
103	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt	107	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt
104	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt	108	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt
105	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)	109	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
106	unsigned char Driftkomp;	110	unsigned char Driftkomp;
107	unsigned char DynamicStability;	111	unsigned char DynamicStability;
108	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250	112	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
109	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250	113	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
110	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250	114	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
111	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250	115	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
112	//---Output ---------------------------------------------	116	//---Output ---------------------------------------------
113	unsigned char J16Bitmask; // for the J16 Output	117	unsigned char J16Bitmask; // for the J16 Output
114	unsigned char J16Timing; // for the J16 Output	118	unsigned char J16Timing; // for the J16 Output
115	unsigned char J17Bitmask; // for the J17 Output	119	unsigned char J17Bitmask; // for the J17 Output
116	unsigned char J17Timing; // for the J17 Output	120	unsigned char J17Timing; // for the J17 Output
117	//---NaviCtrl---------------------------------------------	121	//---NaviCtrl---------------------------------------------
118	unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard	122	unsigned char NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
119	unsigned char NaviGpsGain;	123	unsigned char NaviGpsGain;
120	unsigned char NaviGpsP;	124	unsigned char NaviGpsP;
121	unsigned char NaviGpsI;	125	unsigned char NaviGpsI;
122	unsigned char NaviGpsD;	126	unsigned char NaviGpsD;
123	unsigned char NaviGpsACC;	127	unsigned char NaviGpsACC;
124	unsigned char NaviGpsMinSat;	128	unsigned char NaviGpsMinSat;
125	unsigned char NaviStickThreshold;	129	unsigned char NaviStickThreshold;
126	//---Ext.Ctrl---------------------------------------------	130	//---Ext.Ctrl---------------------------------------------
127	unsigned char ExternalControl; // for serial Control	131	unsigned char ExternalControl; // for serial Control
128	//------------------------------------------------	132	//------------------------------------------------
129	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	133	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
130	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	134	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
131	unsigned char Reserved[4];	135	unsigned char Reserved[4];
132	char Name[12];	136	char Name[12];
133	};	137	};
134		138
135		139
136	/*	140	/*
137	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250	141	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
138	unsigned char ServoNickRefresh; //	142	unsigned char ServoNickRefresh; //
139	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	143	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
140	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	144	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
141	//------------------------------------------------	145	//------------------------------------------------
142	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	146	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
143	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	147	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
144	unsigned char Reserved[4];	148	unsigned char Reserved[4];
145	char Name[12];	149	char Name[12];
146	*/	150	*/
147		151
148	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;	152	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
149		153
150	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;	154	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
151	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;	155	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
152	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;	156	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
153	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;	157	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
154	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;	158	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
155	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	159	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
156	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	160	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
157	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	161	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
158	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	162	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
159	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;	163	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
160	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;	164	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
161	extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output	165	extern unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output
162	extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output	166	extern unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output
163	extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output	167	extern unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output
164	extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output	168	extern unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output
165	extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard	169	extern unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard
166	extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;	170	extern unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
167	extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;	171	extern unsigned char Parameter_NaviGpsP;
168	extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;	172	extern unsigned char Parameter_NaviGpsI;
169	extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;	173	extern unsigned char Parameter_NaviGpsD;
170	extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;	174	extern unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
171	#endif //_FC_H	175	#endif //_FC_H
172		176
173		177