WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 894 and 895 - /branches/V0.69k


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
void CalMk3Mag(void)
{
 static unsigned char stick = 1;
 
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
  {
   stick = 1;
   WinkelOut.CalcState++;
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
    {
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
     beeptime = 1000;
    }
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
  }
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
}
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x8D; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
        SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
     {
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
     }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
    WinkelOut.Orientation = 1;
        while (1)
        {
       
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
                    UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
            else MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
/*           if(SendVersionToNavi)
              {
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
               SendVersionToNavi = 0;
              }
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
*/
             SPI_StartTransmitPacket();//#
 
             SendSPI = 4;
                         timer = SetDelay(20);  
            }
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
          }
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 894	Rev 895
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	12	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	13	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	31	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
32	// + from this software without specific prior written permission.	32	// + from this software without specific prior written permission.
33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet	33	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	34	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	37	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;	56	unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63	}	63	}
64		64
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	67	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
73	}	73	}
74		74
75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76	{	76	{
77	unsigned char set;	77	unsigned char set;
78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79	if(set > 5)	79	if(set > 5)
80	{	80	{
81	set = 2;	81	set = 2;
82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83	}	83	}
84	return(set);	84	return(set);
85	}	85	}
86		86
87	void CalMk3Mag(void)	87	void CalMk3Mag(void)
88	{	88	{
89	static unsigned char stick = 1;	89	static unsigned char stick = 1;
90		90
91	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;	91	if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
92	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)	92	if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
93	{	93	{
94	stick = 1;	94	stick = 1;
95	WinkelOut.CalcState++;	95	WinkelOut.CalcState++;
96	if(WinkelOut.CalcState > 4)	96	if(WinkelOut.CalcState > 4)
97	{	97	{
98	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c	98	// WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
99	beeptime = 1000;	99	beeptime = 1000;
100	}	100	}
101	else Piep(WinkelOut.CalcState);	101	else Piep(WinkelOut.CalcState);
102	}	102	}
103	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;	103	DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
104	}	104	}
105		105
106		106
107	//############################################################################	107	//############################################################################
108	//Hauptprogramm	108	//Hauptprogramm
109	int main (void)	109	int main (void)
110	//############################################################################	110	//############################################################################
111	{	111	{
112	unsigned int timer;	112	unsigned int timer;
113		113
114	//unsigned int timer2 = 0;	114	//unsigned int timer2 = 0;
115	DDRB = 0x00;	115	DDRB = 0x00;
116	PORTB = 0x00;	116	PORTB = 0x00;
117	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	117	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
118	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	118	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
119	DDRC = 0x81; // SCL	119	DDRC = 0x8D; // SCL
120	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	120	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
121	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	121	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
122	PORTB = 0x01; // LED_Rot	122	PORTB = 0x01; // LED_Rot
123	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	123	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
124	DDRD \|=0x80; // J7	124	DDRD \|=0x80; // J7
125		125
126	PORTD = 0xF7; // LED	126	PORTD = 0xF7; // LED
127		127
128		128
129	MCUSR &=~(1<<WDRF);	129	MCUSR &=~(1<<WDRF);
130	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	130	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
131	WDTCSR = 0;	131	WDTCSR = 0;
132		132
133	beeptime = 2000;	133	beeptime = 2000;
134		134
135	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	135	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
136		136
137	ROT_OFF;	137	ROT_OFF;
138		138
139	Timer_Init();	139	Timer_Init();
140	UART_Init();	140	UART_Init();
141	rc_sum_init();	141	rc_sum_init();
142	ADC_Init();	142	ADC_Init();
143	i2c_init();	143	i2c_init();
144	SPI_MasterInit();	144	SPI_MasterInit();
145		145
146	sei();	146	sei();
147		147
148	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	148	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
149	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	149	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
150	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	150	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
151		151
152	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	152	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
153	printf("\n\r==============================");	153	printf("\n\r==============================");
154	GRN_ON;	154	GRN_ON;
155		155
156	#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	156	#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
157	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	157	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
158	{	158	{
159	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	159	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
160	DefaultKonstanten1();	160	DefaultKonstanten1();
161	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	161	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
162	{	162	{
163	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	163	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
164	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	164	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
165	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	165	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
166	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	166	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
167	}	167	}
168	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	168	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
169	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	169	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
170	}	170	}
171		171
172	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)	172	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
173	{	173	{
174	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");	174	printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
175	}	175	}
176		176
177	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	177	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
178	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	178	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
179		179
180		180
181	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	181	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
182	{	182	{
183	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	183	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
184	timer = SetDelay(1000);	184	timer = SetDelay(1000);
185	SucheLuftruckOffset();	185	SucheLuftruckOffset();
186	while (!CheckDelay(timer));	186	while (!CheckDelay(timer));
187	printf("OK\n\r");	187	printf("OK\n\r");
188	}	188	}
189		189
190	SetNeutral();	190	SetNeutral();
191		191
192	ROT_OFF;	192	ROT_OFF;
193		193
194	beeptime = 2000;	194	beeptime = 2000;
195	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	195	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
196		196
197		197
198	printf("\n\rSteuerung: ");	198	printf("\n\rSteuerung: ");
199	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	199	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
200	else printf("Neutral");	200	else printf("Neutral");
201		201
202	printf("\n\n\r");	202	printf("\n\n\r");
203		203
204	LcdClear();	204	LcdClear();
205	I2CTimeout = 5000;	205	I2CTimeout = 5000;
206	WinkelOut.Orientation = 1;	206	WinkelOut.Orientation = 1;
207	while (1)	207	while (1)
208	{	208	{
209		209
210	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall	210	if(UpdateMotor) // ReglerIntervall
211	{	211	{
212	UpdateMotor=0;	212	UpdateMotor=0;
213	//PORTD \|= 0x08;	213	//PORTD \|= 0x08;
214	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();	214	if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
215	else MotorRegler();	215	else MotorRegler();
216	//PORTD &= ~0x08;	216	//PORTD &= ~0x08;
217	SendMotorData();	217	SendMotorData();
218	ROT_OFF;	218	ROT_OFF;
219	if(PcZugriff) PcZugriff--;	219	if(PcZugriff) PcZugriff--;
220	else	220	else
221	{	221	{
222	DubWiseKeys[0] = 0;	222	DubWiseKeys[0] = 0;
223	DubWiseKeys[1] = 0;	223	DubWiseKeys[1] = 0;
224	ExternControl.Config = 0;	224	ExternControl.Config = 0;
225	ExternStickNick = 0;	225	ExternStickNick = 0;
226	ExternStickRoll = 0;	226	ExternStickRoll = 0;
227	ExternStickGier = 0;	227	ExternStickGier = 0;
228	}	228	}
229	if(SenderOkay) SenderOkay--;	229	if(SenderOkay) SenderOkay--;
230	if(!I2CTimeout)	230	if(!I2CTimeout)
231	{	231	{
232	I2CTimeout = 5;	232	I2CTimeout = 5;
233	i2c_reset();	233	i2c_reset();
234	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	234	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
235	{	235	{
236	beeptime = 10000;	236	beeptime = 10000;
237	BeepMuster = 0x0080;	237	BeepMuster = 0x0080;
238	}	238	}
239	}	239	}
240	else	240	else
241	{	241	{
242	I2CTimeout--;	242	I2CTimeout--;
243	ROT_OFF;	243	ROT_OFF;
244	}	244	}
245	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))	245	if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor \|\| !MotorenEin))
246	{	246	{
247	DatenUebertragung();	247	DatenUebertragung();
248	BearbeiteRxDaten();	248	BearbeiteRxDaten();
249	}	249	}
250	else BearbeiteRxDaten();	250	else BearbeiteRxDaten();
251	if(CheckDelay(timer))	251	if(CheckDelay(timer))
252	{	252	{
253	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	253	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
254	{	254	{
255	if(BeepMuster == 0xffff)	255	if(BeepMuster == 0xffff)
256	{	256	{
257	beeptime = 6000;	257	beeptime = 6000;
258	BeepMuster = 0x0300;	258	BeepMuster = 0x0300;
259	}	259	}
260	}	260	}
261	/* if(SendVersionToNavi)	261	/* if(SendVersionToNavi)
262	{	262	{
263	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#	263	SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
264	SendVersionToNavi = 0;	264	SendVersionToNavi = 0;
265	}	265	}
266	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#	266	else SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
267	*/	267	*/
268	SPI_StartTransmitPacket();//#	268	SPI_StartTransmitPacket();//#
269		269
270	SendSPI = 4;	270	SendSPI = 4;
271	timer = SetDelay(20);	271	timer = SetDelay(20);
272	}	272	}
273	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;	273	//if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
274	}	274	}
275	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }	275	if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
276	}	276	}
277	return (1);	277	return (1);
278	}	278	}
279		279
280		280

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