Subversion Repositories FlightCtrl

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Rev 894 Rev 895
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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6
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
7
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
8
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
9
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
10
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
14
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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17
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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18
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
22
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
25
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
30
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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31
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
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32
// +     from this software without specific prior written permission.
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33
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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35
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
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36
// +     with our written permission
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// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
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// +     clearly linked as origin 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
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// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
40
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41
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
41
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// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
42
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43
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
43
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44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
44
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
45
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
46
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47
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
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// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
48
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49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
49
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
50
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
51
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52
#include "main.h"
52
#include "main.h"
53
 
53
 
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
54
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
55
unsigned char PlatinenVersion = 10;
56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
56
unsigned char SendVersionToNavi = 1;
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
57
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58
// number [0..5]   
58
// number [0..5]   
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
59
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60
{
60
{
61
   if (number > 5) number = 5;
61
   if (number > 5) number = 5;
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
62
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63
}
63
}
64
 
64
 
65
 
65
 
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
66
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67
// number [0..5]   
67
// number [0..5]   
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
68
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69
{
69
{
70
   if(number > 5) number = 5;  
70
   if(number > 5) number = 5;  
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
71
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
72
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
73
}
73
}
74
 
74
 
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
75
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76
{
76
{
77
 unsigned char set;
77
 unsigned char set;
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
78
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79
 if(set > 5)
79
 if(set > 5)
80
  {
80
  {
81
   set = 2;  
81
   set = 2;  
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
82
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
83
  }
83
  }
84
 return(set);
84
 return(set);
85
}
85
}
86
 
86
 
87
void CalMk3Mag(void)
87
void CalMk3Mag(void)
88
{
88
{
89
 static unsigned char stick = 1;
89
 static unsigned char stick = 1;
90
 
90
 
91
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
91
 if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -20) stick = 0;
92
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
92
 if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) && !stick)
93
  {
93
  {
94
   stick = 1;
94
   stick = 1;
95
   WinkelOut.CalcState++;
95
   WinkelOut.CalcState++;
96
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
96
   if(WinkelOut.CalcState > 4)
97
    {
97
    {
98
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
98
//     WinkelOut.CalcState = 0; // in Uart.c
99
     beeptime = 1000;
99
     beeptime = 1000;
100
    }
100
    }
101
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
101
   else Piep(WinkelOut.CalcState);
102
  }
102
  }
103
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
103
  DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
104
}
104
}
105
 
105
 
106
 
106
 
107
//############################################################################
107
//############################################################################
108
//Hauptprogramm
108
//Hauptprogramm
109
int main (void)
109
int main (void)
110
//############################################################################
110
//############################################################################
111
{
111
{
112
        unsigned int timer;
112
        unsigned int timer;
113
 
113
 
114
        //unsigned int timer2 = 0;
114
        //unsigned int timer2 = 0;
115
    DDRB  = 0x00;
115
    DDRB  = 0x00;
116
    PORTB = 0x00;
116
    PORTB = 0x00;
117
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
117
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
118
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
118
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
119
    DDRC  = 0x81; // SCL
119
    DDRC  = 0x8D; // SCL
120
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
120
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
121
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
121
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
122
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
122
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
123
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
123
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
124
    DDRD  |=0x80; // J7
124
    DDRD  |=0x80; // J7
125
   
125
   
126
        PORTD = 0xF7; // LED
126
        PORTD = 0xF7; // LED
127
 
127
 
128
   
128
   
129
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
129
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
130
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
130
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
131
    WDTCSR = 0;
131
    WDTCSR = 0;
132
 
132
 
133
    beeptime = 2000;
133
    beeptime = 2000;
134
 
134
 
135
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
135
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
136
 
136
 
137
    ROT_OFF;
137
    ROT_OFF;
138
   
138
   
139
    Timer_Init();
139
    Timer_Init();
140
        UART_Init();
140
        UART_Init();
141
    rc_sum_init();
141
    rc_sum_init();
142
        ADC_Init();
142
        ADC_Init();
143
        i2c_init();
143
        i2c_init();
144
        SPI_MasterInit();
144
        SPI_MasterInit();
145
   
145
   
146
        sei();
146
        sei();
147
 
147
 
148
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
148
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
149
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
149
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
150
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
150
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
151
   
151
   
152
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
152
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
153
        printf("\n\r==============================");
153
        printf("\n\r==============================");
154
        GRN_ON;
154
        GRN_ON;
155
 
155
 
156
#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
156
#define EE_DATENREVISION 70 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
157
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
157
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
158
        {
158
        {
159
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
159
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
160
          DefaultKonstanten1();
160
          DefaultKonstanten1();
161
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
161
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
162
      {
162
      {
163
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
163
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
164
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
164
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
165
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
165
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
166
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
166
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
167
      }
167
      }
168
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
168
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
169
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
169
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
170
        }
170
        }
171
 
171
 
172
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
172
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
173
     {
173
     {
174
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
174
       printf("\n\rACC nicht abgeglichen!");
175
     }
175
     }
176
       
176
       
177
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
177
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
178
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
178
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
179
 
179
 
180
   
180
   
181
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
181
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
182
         {
182
         {
183
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
183
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
184
           timer = SetDelay(1000);  
184
           timer = SetDelay(1000);  
185
       SucheLuftruckOffset();
185
       SucheLuftruckOffset();
186
           while (!CheckDelay(timer));
186
           while (!CheckDelay(timer));
187
       printf("OK\n\r");
187
       printf("OK\n\r");
188
        }
188
        }
189
       
189
       
190
        SetNeutral();
190
        SetNeutral();
191
 
191
 
192
        ROT_OFF;
192
        ROT_OFF;
193
   
193
   
194
    beeptime = 2000;
194
    beeptime = 2000;
195
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
195
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;   
196
 
196
 
197
   
197
   
198
        printf("\n\rSteuerung: ");
198
        printf("\n\rSteuerung: ");
199
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
199
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
200
        else printf("Neutral");
200
        else printf("Neutral");
201
       
201
       
202
        printf("\n\n\r");
202
        printf("\n\n\r");
203
               
203
               
204
    LcdClear();
204
    LcdClear();
205
    I2CTimeout = 5000;
205
    I2CTimeout = 5000;
206
    WinkelOut.Orientation = 1;
206
    WinkelOut.Orientation = 1;
207
        while (1)
207
        while (1)
208
        {
208
        {
209
       
209
       
210
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
210
                if(UpdateMotor)      // ReglerIntervall
211
            {
211
            {
212
                    UpdateMotor=0;
212
                    UpdateMotor=0;
213
//PORTD |= 0x08;
213
//PORTD |= 0x08;
214
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
214
            if(WinkelOut.CalcState) CalMk3Mag();
215
            else MotorRegler();  
215
            else MotorRegler();  
216
//PORTD &= ~0x08;
216
//PORTD &= ~0x08;
217
            SendMotorData();
217
            SendMotorData();
218
            ROT_OFF;
218
            ROT_OFF;
219
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
219
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
220
             else
220
             else
221
              {
221
              {
222
               DubWiseKeys[0] = 0;
222
               DubWiseKeys[0] = 0;
223
               DubWiseKeys[1] = 0;
223
               DubWiseKeys[1] = 0;
224
                           ExternControl.Config = 0;
224
                           ExternControl.Config = 0;
225
               ExternStickNick = 0;
225
               ExternStickNick = 0;
226
               ExternStickRoll = 0;
226
               ExternStickRoll = 0;
227
               ExternStickGier = 0;
227
               ExternStickGier = 0;
228
              }
228
              }
229
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
229
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
230
            if(!I2CTimeout)
230
            if(!I2CTimeout)
231
                {
231
                {
232
                 I2CTimeout = 5;
232
                 I2CTimeout = 5;
233
                 i2c_reset();
233
                 i2c_reset();
234
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
234
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
235
                   {
235
                   {
236
                    beeptime = 10000;
236
                    beeptime = 10000;
237
                    BeepMuster = 0x0080;
237
                    BeepMuster = 0x0080;
238
                   }
238
                   }
239
                }
239
                }
240
            else        
240
            else        
241
                {
241
                {
242
                 I2CTimeout--;
242
                 I2CTimeout--;
243
                 ROT_OFF;
243
                 ROT_OFF;
244
                }
244
                }
245
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
245
            if(SIO_DEBUG && (!UpdateMotor || !MotorenEin))
246
              {
246
              {
247
               DatenUebertragung();
247
               DatenUebertragung();
248
               BearbeiteRxDaten();
248
               BearbeiteRxDaten();
249
              }
249
              }
250
              else BearbeiteRxDaten();
250
              else BearbeiteRxDaten();
251
         if(CheckDelay(timer))
251
         if(CheckDelay(timer))
252
            {
252
            {
253
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
253
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
254
                {    
254
                {    
255
                  if(BeepMuster == 0xffff)
255
                  if(BeepMuster == 0xffff)
256
                   {
256
                   {
257
                    beeptime = 6000;
257
                    beeptime = 6000;
258
                    BeepMuster = 0x0300;
258
                    BeepMuster = 0x0300;
259
                   }
259
                   }
260
                }
260
                }
261
/*           if(SendVersionToNavi)
261
/*           if(SendVersionToNavi)
262
              {
262
              {
263
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
263
               SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VERSION);//#
264
               SendVersionToNavi = 0;
264
               SendVersionToNavi = 0;
265
              }
265
              }
266
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
266
              else  SPI_StartTransmitPacket(SPI_CMD_VALUE);//#
267
*/
267
*/
268
             SPI_StartTransmitPacket();//#
268
             SPI_StartTransmitPacket();//#
269
 
269
 
270
             SendSPI = 4;
270
             SendSPI = 4;
271
                         timer = SetDelay(20);  
271
                         timer = SetDelay(20);  
272
            }
272
            }
273
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
273
           //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++;
274
          }
274
          }
275
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
275
     if(!SendSPI) { SPI_TransmitByte(); }
276
    }
276
    }
277
 return (1);
277
 return (1);
278
}
278
}
279
 
279
 
280
 
280