Rev 304 | Rev 401 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 304 | Rev 395 | ||
---|---|---|---|
1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
39 | // + with our written permission |
39 | // + with our written permission |
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + clearly linked as origin |
41 | // + clearly linked as origin |
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
55 | 55 | ||
56 | #include "main.h" |
56 | #include "main.h" |
- | 57 | #include "eeprom.c" |
|
57 | 58 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
62 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
67 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
- | 68 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
|
67 | volatile long Integral_Gier = 0; |
69 | volatile long Integral_Gier = 0; |
68 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
- | 73 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
|
71 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
72 | volatile int KompassValue = 0; |
75 | volatile int KompassValue = 0; |
73 | volatile int KompassStartwert = 0; |
76 | volatile int KompassStartwert = 0; |
74 | volatile int KompassRichtung = 0; |
77 | volatile int KompassRichtung = 0; |
75 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
78 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
76 | unsigned char Notlandung = 0; |
79 | unsigned char Notlandung = 0; |
77 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
80 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
- | 81 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
|
78 | 82 | ||
79 | float GyroFaktor; |
83 | float GyroFaktor; |
80 | float IntegralFaktor; |
84 | float IntegralFaktor; |
81 | 85 | ||
82 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
83 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
84 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
85 | unsigned char MotorWert[5]; |
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
86 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
87 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
88 | char MotorenEin = 0; |
92 | char MotorenEin = 0; |
89 | int HoehenWert = 0; |
93 | int HoehenWert = 0; |
90 | int SollHoehe = 0; |
94 | int SollHoehe = 0; |
91 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
95 | int I_LageRoll = 0,I_LageNick = 0; |
92 | - | ||
93 | float Kp = FAKTOR_P; |
96 | float Kp = FAKTOR_P; |
94 | float Ki = FAKTOR_I; |
97 | float Ki = FAKTOR_I; |
- | 98 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
|
- | 99 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
|
95 | 100 | ||
96 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
97 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
98 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
99 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
102 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
108 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
104 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
109 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
105 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
106 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
107 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
114 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
110 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
115 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
- | 116 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
|
- | 117 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
|
111 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
118 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
112 | 119 | ||
113 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
120 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
114 | { |
121 | { |
115 | while(Anzahl--) |
122 | while(Anzahl--) |
116 | { |
123 | { |
117 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
124 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
118 | beeptime = 100; |
125 | beeptime = 100; |
119 | Delay_ms(250); |
126 | Delay_ms(250); |
120 | } |
127 | } |
121 | } |
128 | } |
122 | 129 | ||
123 | //############################################################################ |
130 | //############################################################################ |
124 | // Nullwerte ermitteln |
131 | // Nullwerte ermitteln |
125 | void SetNeutral(void) |
132 | void SetNeutral(void) |
126 | //############################################################################ |
133 | //############################################################################ |
127 | { |
134 | { |
128 | unsigned int timer; |
- | |
129 | NeutralAccX = 0; |
135 | NeutralAccX = 0; |
130 | NeutralAccY = 0; |
136 | NeutralAccY = 0; |
131 | NeutralAccZ = 0; |
137 | NeutralAccZ = 0; |
132 | AdNeutralNick = 0; |
138 | AdNeutralNick = 0; |
133 | AdNeutralRoll = 0; |
139 | AdNeutralRoll = 0; |
134 | AdNeutralGier = 0; |
140 | AdNeutralGier = 0; |
- | 141 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
|
- | 142 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
|
135 | CalibrierMittelwert(); |
143 | CalibrierMittelwert(); |
136 | timer = SetDelay(5); |
144 | Delay_ms_Mess(100); |
137 | while (!CheckDelay(timer)); |
- | |
138 | CalibrierMittelwert(); |
145 | CalibrierMittelwert(); |
139 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
146 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
140 | { |
147 | { |
141 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
148 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
142 | } |
149 | } |
143 | - | ||
144 | if(PlatinenVersion == 10) |
- | |
145 | { |
150 | |
146 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick); |
151 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
147 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll); |
152 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
148 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier); |
- | |
149 | } |
- | |
150 | else |
- | |
151 | { |
- | |
152 | AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2; |
- | |
153 | AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; |
- | |
154 | AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2; |
153 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
155 | } |
154 | |
156 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
155 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
157 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
156 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
158 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
157 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
159 | 158 | ||
160 | Mess_IntegralNick = 0; |
159 | Mess_IntegralNick = 0; |
161 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
160 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
162 | Mess_IntegralRoll = 0; |
161 | Mess_IntegralRoll = 0; |
163 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
162 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
164 | Mess_Integral_Gier = 0; |
163 | Mess_Integral_Gier = 0; |
165 | MesswertNick = 0; |
164 | MesswertNick = 0; |
166 | MesswertRoll = 0; |
165 | MesswertRoll = 0; |
167 | MesswertGier = 0; |
166 | MesswertGier = 0; |
168 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
167 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
169 | HoeheD = 0; |
168 | HoeheD = 0; |
170 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
169 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
171 | KompassStartwert = KompassValue; |
170 | KompassStartwert = KompassValue; |
172 | GPS_Neutral(); |
171 | GPS_Neutral(); |
173 | beeptime = 50; |
172 | beeptime = 50; |
- | 173 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
- | 174 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
|
174 | } |
175 | } |
175 | 176 | ||
176 | //############################################################################ |
177 | //############################################################################ |
177 | // Bildet den Mittelwert aus den Messwerten |
178 | // Bearbeitet die Messwerte |
178 | void Mittelwert(void) |
179 | void Mittelwert(void) |
179 | //############################################################################ |
180 | //############################################################################ |
180 | { |
181 | { |
- | 182 | static signed long tmpl,tmpl2; |
|
181 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
183 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
182 | ANALOG_OFF; |
184 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
183 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
185 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
- | 186 | if(PlatinenVersion != 10) |
|
- | 187 | { |
|
- | 188 | MesswertGier *= 2; |
|
184 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
189 | MesswertRoll *= 2; |
- | 190 | MesswertNick *= 2; |
|
- | 191 | } |
|
185 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
192 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
186 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L; |
193 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
187 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L; |
194 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
188 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L; |
195 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
- | 196 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
|
- | 197 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
|
- | 198 | IntegralAccZ += Aktuell_az - 704;//NeutralAccZ; |
|
- | 199 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 200 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
|
- | 201 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
|
- | 202 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 203 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
|
- | 204 | { |
|
189 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
205 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
- | 206 | tmpl *= MesswertGier; |
|
- | 207 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
|
- | 208 | tmpl /= 2048L; |
|
- | 209 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
|
- | 210 | tmpl2 *= MesswertGier; |
|
- | 211 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
|
- | 212 | tmpl2 /= 2048L; |
|
- | 213 | } |
|
- | 214 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
|
- | 215 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 216 | MesswertRoll += tmpl; |
|
- | 217 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
|
- | 218 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
|
- | 219 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - I_LageRoll; |
|
- | 220 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
|
- | 221 | { |
|
- | 222 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
|
- | 223 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
- | 224 | } |
|
- | 225 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
|
- | 226 | { |
|
- | 227 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
|
- | 228 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
|
- | 229 | } |
|
190 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
230 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
191 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
231 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
- | 232 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
|
192 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
233 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
- | 234 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 235 | MesswertNick -= tmpl2; |
|
- | 236 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
|
- | 237 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
|
- | 238 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - I_LageNick; |
|
- | 239 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
|
- | 240 | { |
|
- | 241 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
|
- | 242 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
- | 243 | } |
|
- | 244 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
|
- | 245 | { |
|
- | 246 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
|
- | 247 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
|
- | 248 | } |
|
- | 249 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
|
- | 250 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
|
193 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
251 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
194 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
252 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
- | 253 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 254 | // ADC einschalten |
|
- | 255 | ANALOG_ON; |
|
- | 256 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 257 | ||
195 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
258 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
196 | // Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2; |
- | |
197 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
259 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
198 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
260 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
199 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
261 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
200 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
262 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
201 | // ADC einschalten |
- | |
202 | ANALOG_ON; |
- | |
- | 263 | ||
203 | 264 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
204 | /* |
- | |
205 | //------------------------------------------------------------------------------ |
265 | { |
206 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
- | |
207 | else |
266 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
208 | if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
267 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
209 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
- | |
210 | else |
268 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
211 | if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
- | |
212 | //------------------------------------------------------------------------------ |
269 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
213 | */ |
270 | } |
214 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
271 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
215 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
272 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
216 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
273 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
217 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
274 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
218 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
275 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
219 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
276 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
220 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
277 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
221 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
278 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
222 | } |
279 | } |
223 | 280 | ||
224 | //############################################################################ |
281 | //############################################################################ |
225 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
282 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
226 | void CalibrierMittelwert(void) |
283 | void CalibrierMittelwert(void) |
227 | //############################################################################ |
284 | //############################################################################ |
228 | { |
285 | { |
229 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
286 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
230 | ANALOG_OFF; |
287 | ANALOG_OFF; |
231 | if(MessanzahlNick) (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick); |
- | |
232 | if(MessanzahlRoll) (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll); |
- | |
233 | if(MessanzahlGier) (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier); |
- | |
234 | if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick); |
- | |
235 | if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll; |
- | |
236 | if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch; |
- | |
237 | AccumulateNick = 0; MessanzahlNick = 0; |
288 | MesswertNick = AdWertNick; |
238 | AccumulateRoll = 0; MessanzahlRoll = 0; |
289 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
239 | AccumulateGier = 0; MessanzahlGier = 0; |
290 | MesswertGier = AdWertGier; |
240 | accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0; |
291 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
241 | accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0; |
292 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
242 | accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0; |
293 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
243 | // ADC einschalten |
294 | // ADC einschalten |
244 | ANALOG_ON; |
295 | ANALOG_ON; |
245 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
296 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
246 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
297 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
247 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
298 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
248 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
299 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
249 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
300 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
250 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
301 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
251 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
302 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
252 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
303 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
- | 304 | ||
- | 305 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
- | 306 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
|
253 | } |
307 | } |
254 | 308 | ||
255 | //############################################################################ |
309 | //############################################################################ |
256 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
310 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
257 | void SendMotorData(void) |
311 | void SendMotorData(void) |
258 | //############################################################################ |
312 | //############################################################################ |
259 | { |
313 | { |
260 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
314 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
261 | { |
315 | { |
262 | Motor_Hinten = 0; |
316 | Motor_Hinten = 0; |
263 | Motor_Vorne = 0; |
317 | Motor_Vorne = 0; |
264 | Motor_Rechts = 0; |
318 | Motor_Rechts = 0; |
265 | Motor_Links = 0; |
319 | Motor_Links = 0; |
266 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
320 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
267 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
321 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
268 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
322 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
269 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
323 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
270 | } |
324 | } |
271 | 325 | ||
272 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
326 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
273 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
327 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
274 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
328 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
275 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
329 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
276 | 330 | ||
277 | //Start I2C Interrupt Mode |
331 | //Start I2C Interrupt Mode |
278 | twi_state = 0; |
332 | twi_state = 0; |
279 | motor = 0; |
333 | motor = 0; |
280 | i2c_start(); |
334 | i2c_start(); |
281 | } |
335 | } |
282 | - | ||
283 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
284 | // + Konstanten |
- | |
285 | // + 0-250 -> normale Werte |
- | |
286 | // + 251 -> Poti1 |
- | |
287 | // + 252 -> Poti2 |
- | |
288 | // + 253 -> Poti3 |
- | |
289 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
290 | void DefaultKonstanten1(void) |
- | |
291 | { |
- | |
292 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
- | |
293 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
- | |
294 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
- | |
295 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
- | |
296 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
- | |
297 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
- | |
298 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
- | |
299 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
- | |
300 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01; |
- | |
301 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
- | |
302 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
- | |
303 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
- | |
304 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
305 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
306 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4; // Wert : 0-50 |
- | |
307 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
- | |
308 | EE_Parameter.Stick_D = 8; //8 // Wert : 0-64 |
- | |
309 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
- | |
310 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
- | |
311 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
- | |
312 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
- | |
313 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
- | |
314 | EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80 // Wert : 0-250 |
- | |
315 | EE_Parameter.Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
- | |
316 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
- | |
317 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
- | |
318 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
- | |
319 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
- | |
320 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
- | |
321 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
322 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
323 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
324 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
325 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
- | |
326 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
- | |
327 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
- | |
328 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
329 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
330 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
- | |
331 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
- | |
332 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
- | |
333 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
- | |
334 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12); |
- | |
335 | } |
- | |
336 | - | ||
337 | void DefaultKonstanten2(void) |
- | |
338 | { |
- | |
339 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK] = 1; |
- | |
340 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL] = 2; |
- | |
341 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS] = 3; |
- | |
342 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER] = 4; |
- | |
343 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5; |
- | |
344 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6; |
- | |
345 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7; |
- | |
346 | EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8; |
- | |
347 | EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01; |
- | |
348 | EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30; |
- | |
349 | EE_Parameter.MaxHoehe = 251; // Wert : 0-32 251 -> Poti1 |
- | |
350 | EE_Parameter.Hoehe_P = 10; // Wert : 0-32 |
- | |
351 | EE_Parameter.Luftdruck_D = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
352 | EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250 |
- | |
353 | EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50 |
- | |
354 | EE_Parameter.Stick_P = 4; //2 // Wert : 1-6 |
- | |
355 | EE_Parameter.Stick_D = 0; //8 // Wert : 0-64 |
- | |
356 | EE_Parameter.Gier_P = 16; // Wert : 1-20 |
- | |
357 | EE_Parameter.Gas_Min = 15; // Wert : 0-32 |
- | |
358 | EE_Parameter.Gas_Max = 250; // Wert : 33-250 |
- | |
359 | EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26; // Wert : 1-64 |
- | |
360 | EE_Parameter.KompassWirkung = 128; // Wert : 0-250 |
- | |
361 | EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80 // Wert : 0-250 |
- | |
362 | EE_Parameter.Gyro_I = 175; // Wert : 0-250 |
- | |
363 | EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250 |
- | |
364 | EE_Parameter.NotGas = 35; // Wert : 0-250 // Gaswert bei Empangsverlust |
- | |
365 | EE_Parameter.NotGasZeit = 20; // Wert : 0-250 // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
- | |
366 | EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0; // X oder + Formation |
- | |
367 | EE_Parameter.I_Faktor = 0; |
- | |
368 | EE_Parameter.UserParam1 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
369 | EE_Parameter.UserParam2 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
370 | EE_Parameter.UserParam3 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
371 | EE_Parameter.UserParam4 = 0; //zur freien Verwendung |
- | |
372 | EE_Parameter.ServoNickControl = 100; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
- | |
373 | EE_Parameter.ServoNickComp = 40; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
- | |
374 | EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo |
- | |
375 | EE_Parameter.ServoNickMin = 50; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
376 | EE_Parameter.ServoNickMax = 150; // Wert : 0-250 // Anschlag |
- | |
377 | EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5; |
- | |
378 | EE_Parameter.LoopGasLimit = 50; |
- | |
379 | EE_Parameter.LoopThreshold = 90; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
- | |
380 | EE_Parameter.LoopConfig = 0; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts |
- | |
381 | memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12); |
- | |
382 | } |
336 | |
383 | 337 | ||
384 | 338 | ||
385 | //############################################################################ |
339 | //############################################################################ |
386 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
340 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
387 | void ParameterZuordnung(void) |
341 | void ParameterZuordnung(void) |
388 | //############################################################################ |
342 | //############################################################################ |
389 | { |
343 | { |
390 | 344 | ||
391 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
345 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
392 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
346 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
347 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
394 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
348 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
395 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
349 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
350 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
351 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
352 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
353 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
354 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
355 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
356 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
357 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
358 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
- | |
406 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
- | |
407 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
359 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
- | 360 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
|
- | 361 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
|
408 | 362 | ||
409 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
363 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
410 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
364 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
411 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
365 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
412 | } |
366 | } |
413 | 367 | ||
414 | 368 | ||
415 | //############################################################################ |
369 | //############################################################################ |
416 | // |
370 | // |
417 | void MotorRegler(void) |
371 | void MotorRegler(void) |
418 | //############################################################################ |
372 | //############################################################################ |
419 | { |
373 | { |
420 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
374 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
421 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
375 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
422 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
376 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
423 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
377 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
424 | long IntegralFehlerNick = 0; |
378 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
425 | long IntegralFehlerRoll = 0; |
379 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
426 | static unsigned int RcLostTimer; |
380 | static unsigned int RcLostTimer; |
427 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
381 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
428 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
382 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
429 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
383 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
430 | static int hoehenregler = 0; |
384 | static int hoehenregler = 0; |
431 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
385 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
432 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
386 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
- | 387 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
|
- | 388 | ||
433 | Mittelwert(); |
389 | Mittelwert(); |
434 | 390 | ||
435 | GRN_ON; |
391 | GRN_ON; |
436 | - | ||
437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
392 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
438 | // Gaswert ermitteln |
393 | // Gaswert ermitteln |
439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
394 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
440 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
395 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
441 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
396 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
397 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | // Emfang schlecht |
398 | // Emfang schlecht |
444 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
399 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
445 | if(SenderOkay < 100) |
400 | if(SenderOkay < 100) |
446 | { |
401 | { |
447 | if(!PcZugriff) |
402 | if(!PcZugriff) |
448 | { |
403 | { |
449 | if(BeepMuster == 0xffff) |
404 | if(BeepMuster == 0xffff) |
450 | { |
405 | { |
451 | beeptime = 15000; |
406 | beeptime = 15000; |
452 | BeepMuster = 0x0c00; |
407 | BeepMuster = 0x0c00; |
453 | } |
408 | } |
454 | } |
409 | } |
455 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
410 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
456 | else |
411 | else |
457 | { |
412 | { |
458 | MotorenEin = 0; |
413 | MotorenEin = 0; |
459 | Notlandung = 0; |
414 | Notlandung = 0; |
460 | } |
415 | } |
461 | ROT_ON; |
416 | ROT_ON; |
462 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
417 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
463 | { |
418 | { |
464 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
419 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
465 | Notlandung = 1; |
420 | Notlandung = 1; |
466 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
421 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
467 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
422 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
468 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
423 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
469 | } |
424 | } |
470 | else MotorenEin = 0; |
425 | else MotorenEin = 0; |
471 | } |
426 | } |
472 | else |
427 | else |
473 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
474 | // Emfang gut |
429 | // Emfang gut |
475 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
476 | if(SenderOkay > 140) |
431 | if(SenderOkay > 140) |
477 | { |
432 | { |
478 | Notlandung = 0; |
433 | Notlandung = 0; |
479 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
434 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
480 | if(GasMischanteil > 40) |
435 | if(GasMischanteil > 40) |
481 | { |
436 | { |
482 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
437 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
483 | } |
438 | } |
484 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
439 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
485 | { |
440 | { |
486 | SummeNick = 0; |
441 | SummeNick = 0; |
487 | SummeRoll = 0; |
442 | SummeRoll = 0; |
488 | Mess_Integral_Gier = 0; |
443 | Mess_Integral_Gier = 0; |
489 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
444 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
490 | } |
445 | } |
491 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
446 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
492 | { |
447 | { |
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
494 | // auf Nullwerte kalibrieren |
449 | // auf Nullwerte kalibrieren |
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
450 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
451 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
497 | { |
452 | { |
- | 453 | unsigned char setting = 2; |
|
498 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
454 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
499 | { |
455 | { |
500 | GRN_OFF; |
456 | GRN_OFF; |
501 | MotorenEin = 0; |
457 | MotorenEin = 0; |
502 | delay_neutral = 0; |
458 | delay_neutral = 0; |
503 | modell_fliegt = 0; |
459 | modell_fliegt = 0; |
504 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
460 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
505 | { |
461 | { |
506 | unsigned char setting=1; |
462 | unsigned char setting=1; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
463 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
464 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
465 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
466 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
467 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
512 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
468 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
513 | } |
469 | } |
514 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
470 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
515 | { |
471 | { |
516 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
472 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
517 | } |
473 | } |
518 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
474 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
519 | SetNeutral(); |
475 | SetNeutral(); |
520 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
476 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
521 | } |
477 | } |
522 | } |
478 | } |
523 | else delay_neutral = 0; |
479 | else delay_neutral = 0; |
524 | } |
480 | } |
525 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
481 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
526 | // Gas ist unten |
482 | // Gas ist unten |
527 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
483 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
528 | if(GasMischanteil < 35) |
484 | if(GasMischanteil < 35) |
529 | { |
485 | { |
530 | // Starten |
486 | // Starten |
531 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
487 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
532 | { |
488 | { |
533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
489 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | // Einschalten |
490 | // Einschalten |
535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
536 | if(++delay_einschalten > 200) |
492 | if(++delay_einschalten > 200) |
537 | { |
493 | { |
538 | delay_einschalten = 200; |
494 | delay_einschalten = 200; |
539 | modell_fliegt = 1; |
495 | modell_fliegt = 1; |
540 | MotorenEin = 1; |
496 | MotorenEin = 1; |
541 | sollGier = 0; |
497 | sollGier = 0; |
542 | Mess_Integral_Gier = 0; |
498 | Mess_Integral_Gier = 0; |
543 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
499 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
544 | Mess_IntegralNick = 0; |
500 | Mess_IntegralNick = 0; |
545 | Mess_IntegralRoll = 0; |
501 | Mess_IntegralRoll = 0; |
546 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
502 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
547 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
503 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
548 | SummeNick = 0; |
504 | SummeNick = 0; |
549 | SummeRoll = 0; |
505 | SummeRoll = 0; |
550 | } |
506 | } |
551 | } |
507 | } |
552 | else delay_einschalten = 0; |
508 | else delay_einschalten = 0; |
553 | //Auf Neutralwerte setzen |
509 | //Auf Neutralwerte setzen |
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
510 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
555 | // Auschalten |
511 | // Auschalten |
556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
512 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
557 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
558 | { |
514 | { |
559 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
515 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
560 | { |
516 | { |
561 | MotorenEin = 0; |
517 | MotorenEin = 0; |
562 | delay_ausschalten = 200; |
518 | delay_ausschalten = 200; |
563 | modell_fliegt = 0; |
519 | modell_fliegt = 0; |
564 | } |
520 | } |
565 | } |
521 | } |
566 | else delay_ausschalten = 0; |
522 | else delay_ausschalten = 0; |
567 | } |
523 | } |
568 | } |
524 | } |
569 | 525 | ||
570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | // neue Werte von der Funke |
527 | // neue Werte von der Funke |
572 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
528 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
573 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
529 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
574 | { |
530 | { |
575 | ParameterZuordnung(); |
531 | ParameterZuordnung(); |
576 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
532 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
577 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
533 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
578 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
534 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
579 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
535 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
580 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
536 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
581 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
537 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
582 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
538 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
583 | 539 | ||
584 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
540 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
585 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
541 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
586 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
542 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
587 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
543 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
588 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
544 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
589 | { |
545 | { |
590 | if(IntegralNick > 60000) |
546 | if(IntegralNick > 60000) |
591 | { |
547 | { |
592 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
548 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
593 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
549 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
594 | } |
550 | } |
595 | else |
551 | else |
596 | if(IntegralNick < -60000) |
552 | if(IntegralNick < -60000) |
597 | { |
553 | { |
598 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
554 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
599 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
555 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
600 | } |
556 | } |
601 | if(IntegralRoll > 60000) |
557 | if(IntegralRoll > 60000) |
602 | { |
558 | { |
603 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
559 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
604 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
560 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
605 | } |
561 | } |
606 | else |
562 | else |
607 | if(IntegralRoll < -60000) |
563 | if(IntegralRoll < -60000) |
608 | { |
564 | { |
609 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
565 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
610 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
566 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
611 | } |
567 | } |
612 | } |
568 | } |
613 | - | ||
614 | } |
- | |
615 | - | ||
616 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
617 | // Looping? |
570 | // Looping? |
618 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
619 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) || |
572 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
620 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
- | |
- | 573 | else |
|
621 | { |
574 | { |
622 | Looping_Roll = 1; |
575 | { |
623 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
576 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
- | 577 | } |
|
624 | } |
578 | } |
- | 579 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
|
- | 580 | else |
|
- | 581 | { |
|
625 | else Looping_Roll = 0; |
582 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
- | 583 | { |
|
- | 584 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
|
- | 585 | } |
|
- | 586 | } |
|
626 | 587 | ||
627 | if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) || |
- | |
- | 588 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
|
628 | ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN)) |
589 | else |
629 | { |
590 | { |
- | 591 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
|
- | 592 | { |
|
- | 593 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
|
- | 594 | } |
|
- | 595 | } |
|
- | 596 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
|
- | 597 | else |
|
- | 598 | { |
|
- | 599 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
|
- | 600 | { |
|
- | 601 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
|
- | 602 | } |
|
- | 603 | } |
|
- | 604 | ||
- | 605 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
|
- | 606 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
|
- | 607 | } // Ende neue Funken-Werte |
|
630 | Looping_Nick = 1; |
608 | |
- | 609 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
|
- | 610 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
|
631 | Looping_Roll = 0; |
611 | { |
632 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
612 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
633 | } |
- | |
634 | else Looping_Nick = 0; |
613 | } |
635 | 614 | ||
636 | 615 | ||
637 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
616 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
638 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
617 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
618 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | if(Notlandung) |
619 | if(Notlandung) |
641 | { |
620 | { |
642 | StickGier = 0; |
621 | StickGier = 0; |
643 | StickNick = 0; |
622 | StickNick = 0; |
644 | StickRoll = 0; |
623 | StickRoll = 0; |
645 | GyroFaktor = 0.1; |
624 | GyroFaktor = 0.1; |
646 | IntegralFaktor = 0.005; |
625 | IntegralFaktor = 0.005; |
647 | Looping_Roll = 0; |
626 | Looping_Roll = 0; |
648 | Looping_Nick = 0; |
627 | Looping_Nick = 0; |
649 | } |
628 | } |
650 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
651 | // Gyro-Drift kompensieren |
- | |
652 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | |
653 | #define DRIFT_FAKTOR 3 |
- | |
654 | if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR) |
- | |
655 | { |
629 | |
656 | IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick; |
- | |
657 | IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
- | |
658 | ZaehlMessungen = 0; |
- | |
659 | if(IntegralFehlerNick > 800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick++; |
- | |
660 | if(IntegralFehlerNick < -800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralNick--; |
- | |
661 | if(IntegralFehlerRoll > 800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll++; |
- | |
662 | if(IntegralFehlerRoll < -800/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralRoll--; |
- | |
663 | // if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
- | |
664 | // if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
- | |
665 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
- | |
666 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
- | |
667 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
- | |
668 | Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier; |
- | |
669 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
670 | } |
630 | |
671 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
672 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
632 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
673 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
633 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
- | 634 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
|
- | 635 | ||
- | 636 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
|
- | 637 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
|
- | 638 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
|
- | 639 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
|
- | 640 | ||
674 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
641 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
675 | { |
642 | { |
676 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
643 | IntegralAccNick = 0; |
677 | tmp_long /= 32; |
644 | IntegralAccRoll = 0; |
678 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
645 | MittelIntegralNick = 0; |
679 | tmp_long2 /= 32; |
646 | MittelIntegralRoll = 0; |
680 | - | ||
681 | #define AUSGLEICH 100 |
647 | MittelIntegralNick2 = 0; |
682 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
648 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
683 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
649 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
684 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
650 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
685 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
651 | ZaehlMessungen = 0; |
- | 652 | I_LageNick = 0; |
|
- | 653 | I_LageRoll = 0; |
|
686 | } |
654 | } |
- | 655 | ||
- | 656 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
|
687 | else |
657 | { |
- | 658 | static int cnt = 0; |
|
- | 659 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
|
- | 660 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
|
- | 661 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
|
688 | { |
662 | { |
- | 663 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 664 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 665 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 666 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 667 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 668 | ||
- | 669 | //DebugOut.Analog[6] = labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) / 10; |
|
- | 670 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 671 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
|
- | 672 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 673 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < 5000) |
|
- | 674 | { |
|
- | 675 | tmp_long = IntegralFehlerNick / 700L; |
|
- | 676 | if(tmp_long > 40) tmp_long = 40; |
|
- | 677 | if(tmp_long <-40) tmp_long =-40; |
|
- | 678 | I_LageNick = tmp_long; |
|
- | 679 | } |
|
- | 680 | else |
|
- | 681 | { |
|
- | 682 | I_LageNick /= 2; |
|
- | 683 | } |
|
- | 684 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 685 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
|
- | 686 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 687 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < 5000) |
|
- | 688 | { |
|
- | 689 | tmp_long2 = IntegralFehlerRoll / 700L; |
|
- | 690 | if(tmp_long2 > 40) tmp_long2 = 40; |
|
- | 691 | if(tmp_long2 <-40) tmp_long2 =-40; |
|
- | 692 | I_LageRoll = tmp_long2; |
|
- | 693 | } |
|
- | 694 | else |
|
- | 695 | { |
|
- | 696 | I_LageRoll /=2; |
|
- | 697 | } |
|
- | 698 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 699 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
|
- | 700 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
|
- | 701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 702 | Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
|
- | 703 | Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
|
- | 704 | ||
- | 705 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 706 | // Gyro-Drift ermitteln |
|
- | 707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 708 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 709 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
|
- | 710 | tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
|
- | 711 | tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
|
- | 712 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
|
- | 713 | ||
- | 714 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
|
- | 715 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
|
- | 716 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
|
- | 717 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
|
- | 718 | ||
- | 719 | if(PlatinenVersion != 10) |
|
- | 720 | { |
|
689 | tmp_long = 0; |
721 | tmp_long /= 2; |
690 | tmp_long2 = 0; |
722 | tmp_long2 /= 2; |
- | 723 | } |
|
- | 724 | ||
- | 725 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
|
- | 726 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
|
- | 727 | ||
- | 728 | ||
- | 729 | DebugOut.Analog[30] = I_LageRoll; |
|
- | 730 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
|
- | 731 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
|
- | 732 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
|
- | 733 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
|
- | 734 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
|
- | 735 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
|
- | 736 | DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
|
- | 737 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
|
- | 738 | ||
- | 739 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL/2) |
|
- | 740 | #define FEHLER_LIMIT2 4096 |
|
- | 741 | ||
- | 742 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 743 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
|
- | 744 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
|
- | 745 | { |
|
- | 746 | if(last_n_p) |
|
- | 747 | { |
|
- | 748 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
- | 749 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 750 | if(ausgleichNick > 10000) ausgleichNick = 10000; |
|
- | 751 | Mess_IntegralNick += ausgleichNick; |
|
- | 752 | } |
|
- | 753 | else last_n_p = 1; |
|
- | 754 | } else last_n_p = 0; |
|
- | 755 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
|
- | 756 | { |
|
- | 757 | if(last_n_n) |
|
- | 758 | { |
|
- | 759 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
|
- | 760 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 761 | if(ausgleichNick < -10000) ausgleichNick = -10000; |
|
- | 762 | Mess_IntegralNick += ausgleichNick; |
|
- | 763 | } |
|
- | 764 | else last_n_n = 1; |
|
- | 765 | } else last_n_n = 0; |
|
- | 766 | ||
- | 767 | if(cnt > 2) cnt = 2; |
|
- | 768 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
|
- | 769 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
|
- | 770 | // if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) { AdNeutralNick += (cnt + last_n_p/20); if(last_n_p++ == 4) {last_n_p = 4;}} else last_n_p = 0; |
|
- | 771 | // if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) { AdNeutralNick -= (cnt + last_n_n/20); if(last_n_n++ == 4) {last_n_n = 4;}} else last_n_n = 0; |
|
- | 772 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
- | 773 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096; |
|
- | 774 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
|
- | 775 | { |
|
- | 776 | if(last_r_p) |
|
- | 777 | { |
|
- | 778 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
- | 779 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 780 | if(ausgleichRoll > 10000) ausgleichRoll = 10000; |
|
- | 781 | Mess_IntegralRoll += ausgleichRoll; |
|
- | 782 | } |
|
- | 783 | else last_r_p = 1; |
|
- | 784 | } else last_r_p = 0; |
|
- | 785 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
|
- | 786 | { |
|
- | 787 | if(last_r_n) |
|
- | 788 | { |
|
- | 789 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
|
- | 790 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
|
- | 791 | if(ausgleichRoll < -10000) ausgleichRoll = -10000; |
|
- | 792 | Mess_IntegralRoll += ausgleichRoll; |
|
- | 793 | } |
|
- | 794 | else last_r_n = 1; |
|
- | 795 | } else last_r_n = 0; |
|
- | 796 | ||
- | 797 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
|
- | 798 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
|
- | 799 | if(cnt > 2) cnt = 2; |
|
- | 800 | // if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) { AdNeutralRoll += (cnt + last_r_p/20); if(last_r_p++ == 4) {beeptime =500;last_r_p = 4;}} else last_r_p = 0; |
|
- | 801 | // if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) { AdNeutralRoll -= (cnt + last_r_n/20); if(last_r_n++ == 4) {beeptime = 60;last_r_n = 4;}} else last_r_n = 0; |
|
- | 802 | ||
- | 803 | // if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier--; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
|
- | 804 | // if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR) AdNeutralGier++; // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn) |
|
- | 805 | cnt = 2; |
|
- | 806 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - 550); |
|
691 | } |
807 | } |
- | 808 | IntegralAccNick = 0; |
|
- | 809 | IntegralAccRoll = 0; |
|
- | 810 | IntegralAccZ = 0; |
|
692 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
811 | MittelIntegralNick = 0; |
- | 812 | MittelIntegralRoll = 0; |
|
693 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
813 | MittelIntegralNick2 = 0; |
694 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
814 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
- | 815 | ZaehlMessungen = 0; |
|
- | 816 | } |
|
- | 817 | ||
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
818 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | // Gieren |
819 | // Gieren |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
820 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
698 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
821 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
699 | { |
822 | { |
700 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
823 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
701 | } |
824 | } |
702 | tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo y = ax + bx² |
825 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
703 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
826 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
704 | sollGier = tmp_int; |
827 | sollGier = tmp_int; |
705 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
828 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
706 | if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000; // begrenzen |
829 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
707 | if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000; |
830 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
708 | - | ||
709 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
710 | 831 | ||
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
832 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
712 | // Kompass |
833 | // Kompass |
713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
834 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
714 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
835 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
715 | { |
836 | { |
716 | int w,v; |
837 | int w,v; |
717 | static int SignalSchlecht = 0; |
838 | static int SignalSchlecht = 0; |
718 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
839 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
719 | v = abs(IntegralRoll /512); |
840 | v = abs(IntegralRoll /512); |
720 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
841 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
721 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
842 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
722 | { |
843 | { |
723 | KompassStartwert = KompassValue; |
844 | KompassStartwert = KompassValue; |
724 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
845 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
725 | } |
846 | } |
726 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
847 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
727 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
848 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
728 | if(w > 0) |
849 | if(w > 0) |
729 | { |
850 | { |
730 | ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
- | |
731 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
851 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
732 | ANALOG_ON; // ADC einschalten |
- | |
733 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
852 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
734 | } |
853 | } |
735 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
854 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
736 | } |
855 | } |
737 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
856 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
738 | 857 | ||
739 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
858 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
740 | // Debugwerte zuordnen |
859 | // Debugwerte zuordnen |
741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
860 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
742 | if(!TimerWerteausgabe--) |
861 | if(!TimerWerteausgabe--) |
743 | { |
862 | { |
744 | TimerWerteausgabe = 49; |
863 | TimerWerteausgabe = 24; |
745 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
864 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
746 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
865 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
747 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
866 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
748 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
867 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
749 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
868 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
750 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
869 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
751 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512); |
870 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
752 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
871 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
753 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
872 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
754 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
873 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
- | 874 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
|
755 | 875 | ||
756 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
876 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
757 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
877 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
758 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
878 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
759 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
879 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
760 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
880 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
761 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
881 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
762 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
882 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
763 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
883 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
764 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
884 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
765 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
885 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
766 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
886 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
767 | */ |
887 | */ |
768 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
888 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
769 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
889 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
770 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
890 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
771 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
891 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
772 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
892 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
773 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
893 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
774 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
894 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
775 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
895 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
776 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
896 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
777 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
897 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
778 | } |
898 | } |
779 | 899 | ||
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
781 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
901 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
782 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
902 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
783 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
903 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
784 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
904 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
785 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
905 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
786 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
906 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
787 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
907 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
788 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
908 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
789 | 909 | ||
790 | // Maximalwerte abfangen |
910 | // Maximalwerte abfangen |
791 | #define MAX_SENSOR 2048 |
911 | #define MAX_SENSOR 2048 |
792 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
912 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
793 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
913 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
794 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
914 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
795 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
915 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
796 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
916 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
797 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
917 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
798 | 918 | ||
799 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
800 | // Höhenregelung |
920 | // Höhenregelung |
801 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
921 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
802 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
803 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
923 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
804 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
924 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
805 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
925 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
806 | { |
926 | { |
807 | int tmp_int; |
927 | int tmp_int; |
808 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
928 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
809 | { |
929 | { |
810 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
930 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
811 | { |
931 | { |
812 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
932 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
813 | HoehenReglerAktiv = 0; |
933 | HoehenReglerAktiv = 0; |
814 | } |
934 | } |
815 | else |
935 | else |
816 | HoehenReglerAktiv = 1; |
936 | HoehenReglerAktiv = 1; |
817 | } |
937 | } |
818 | else |
938 | else |
819 | { |
939 | { |
820 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
940 | SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
821 | HoehenReglerAktiv = 1; |
941 | HoehenReglerAktiv = 1; |
822 | } |
942 | } |
823 | 943 | ||
824 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
944 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
825 | h = HoehenWert; |
945 | h = HoehenWert; |
826 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
946 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
827 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
947 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
828 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
948 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
829 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
949 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
830 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
950 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
831 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
951 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
832 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
952 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
833 | h -= tmp_int; |
953 | h -= tmp_int; |
834 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
954 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
835 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
955 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
836 | { |
956 | { |
837 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
957 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
838 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
958 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
839 | } |
959 | } |
840 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
960 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
841 | GasMischanteil = hoehenregler; |
961 | GasMischanteil = hoehenregler; |
842 | } |
962 | } |
843 | } |
963 | } |
844 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
845 | // + Mischer und PI-Regler |
965 | // + Mischer und PI-Regler |
846 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
966 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
847 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
967 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
848 | 968 | ||
849 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
969 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
850 | // Gier-Anteil |
970 | // Gier-Anteil |
851 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
852 | #define MUL_G 1.0 |
972 | #define MUL_G 1.0 |
853 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
973 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
854 | //GierMischanteil = 0; |
974 | //GierMischanteil = 0; |
855 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
975 | if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil; |
856 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
976 | if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil); |
857 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
977 | if(GierMischanteil > 100) GierMischanteil = 100; |
858 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
978 | if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100; |
859 | 979 | ||
860 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
980 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
861 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
981 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
862 | // Nick-Achse |
982 | // Nick-Achse |
863 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
983 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
864 | - | ||
865 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
984 | DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick)); // Differenz bestimmen |
866 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
985 | SummeNick += DiffNick; // I-Anteil |
867 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
986 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1; |
868 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
987 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
869 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
988 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
870 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
989 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
871 | // Motor Vorn |
990 | // Motor Vorn |
872 | #define MUL 2 |
991 | #define MUL 2 |
873 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
992 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
874 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
993 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
875 | 994 | ||
876 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
995 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
877 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
996 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
878 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
997 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
879 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
998 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
880 | Motor_Vorne = motorwert; |
999 | Motor_Vorne = motorwert; |
881 | // Motor Heck |
1000 | // Motor Heck |
882 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1001 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
883 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1002 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
884 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1003 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
885 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1004 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
886 | Motor_Hinten = motorwert; |
1005 | Motor_Hinten = motorwert; |
887 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1006 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
888 | // Roll-Achse |
1007 | // Roll-Achse |
889 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1008 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
890 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
1009 | DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll)); // Differenz bestimmen |
891 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
1010 | SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil |
892 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
1011 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1; |
893 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1012 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
894 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1013 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
895 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1014 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
896 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1015 | if(pd_ergebnis > MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
897 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
1016 | if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil)); |
898 | // Motor Links |
1017 | // Motor Links |
899 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1018 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
900 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1019 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
901 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1020 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
902 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1021 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
903 | Motor_Links = motorwert; |
1022 | Motor_Links = motorwert; |
904 | // Motor Rechts |
1023 | // Motor Rechts |
905 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1024 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
906 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1025 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
907 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1026 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
908 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1027 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
909 | Motor_Rechts = motorwert; |
1028 | Motor_Rechts = motorwert; |
910 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1029 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
911 | } |
1030 | } |
912 | 1031 | ||
913 | 1032 |