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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1300L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel |
7 | #define GIER_GRAD_FAKTOR 1450L // Abhängigkeit wzischen GyroIntegral und Winkel |
8 | 8 | ||
9 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
9 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
10 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
10 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
11 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
11 | extern long IntegralNick,IntegralNick2; |
12 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
12 | extern long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
13 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
13 | extern long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
14 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
14 | extern long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
15 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
15 | extern long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
16 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
16 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
17 | extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
17 | extern long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
18 | extern volatile int KompassValue; |
18 | extern volatile int KompassValue; |
19 | extern volatile int KompassStartwert; |
19 | extern volatile int KompassStartwert; |
20 | extern volatile int KompassRichtung; |
20 | extern volatile int KompassRichtung; |
21 | extern long ErsatzKompass; |
21 | extern long ErsatzKompass; |
22 | extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
22 | extern int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
23 | extern int HoehenWert; |
23 | extern int HoehenWert; |
24 | extern int SollHoehe; |
24 | extern int SollHoehe; |
25 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
25 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
26 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
26 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
27 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
27 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
28 | extern volatile float NeutralAccZ; |
28 | extern volatile float NeutralAccZ; |
29 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
29 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
30 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
30 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
31 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
31 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
32 | 32 | ||
33 | void MotorRegler(void); |
33 | void MotorRegler(void); |
34 | void SendMotorData(void); |
34 | void SendMotorData(void); |
35 | void CalibrierMittelwert(void); |
35 | void CalibrierMittelwert(void); |
36 | void Mittelwert(void); |
36 | void Mittelwert(void); |
37 | void SetNeutral(void); |
37 | void SetNeutral(void); |
38 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
38 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
39 | extern void DefaultKonstanten(void); |
39 | extern void DefaultKonstanten(void); |
40 | void DefaultKonstanten1(void); |
40 | void DefaultKonstanten1(void); |
41 | void DefaultKonstanten2(void); |
41 | void DefaultKonstanten2(void); |
42 | 42 | ||
43 | extern unsigned char h,m,s; |
43 | extern unsigned char h,m,s; |
44 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
44 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
45 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
45 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
46 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
46 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
47 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
47 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
48 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
48 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
49 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
49 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
50 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
50 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
51 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
51 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
52 | extern char MotorenEin; |
52 | extern char MotorenEin; |
53 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
53 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
54 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
54 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
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56 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
56 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
57 | struct mk_param_struct |
57 | struct mk_param_struct |
58 | { |
58 | { |
59 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
59 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
60 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
60 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
61 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
61 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
62 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
62 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
63 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
63 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
64 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
64 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
65 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
65 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
66 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
66 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
67 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
67 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
68 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
68 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
69 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
69 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
70 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
70 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
71 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
71 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
72 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
72 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
73 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
73 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
74 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
74 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
75 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
75 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
76 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
76 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
77 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
77 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
78 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
78 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
79 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
79 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
80 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
80 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
81 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
81 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
82 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
82 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
84 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
85 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
85 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
86 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
86 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
87 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
87 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
88 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
88 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
89 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
89 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
90 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
90 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
91 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
91 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
92 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
92 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
93 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
93 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
94 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
94 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
95 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
95 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
96 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
96 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
97 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
97 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
98 | unsigned char Driftkomp; |
98 | unsigned char Driftkomp; |
99 | unsigned char DynamicStability; |
99 | unsigned char DynamicStability; |
100 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
104 | 104 | ||
105 | //------------------------------------------------ |
105 | //------------------------------------------------ |
106 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
106 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
107 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
107 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
108 | unsigned char Reserved[4]; |
108 | unsigned char Reserved[4]; |
109 | char Name[12]; |
109 | char Name[12]; |
110 | }; |
110 | }; |
111 | 111 | ||
112 | 112 | ||
113 | /* |
113 | /* |
114 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
115 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
115 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
116 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
116 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
117 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
117 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
118 | //------------------------------------------------ |
118 | //------------------------------------------------ |
119 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
119 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
120 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
120 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
121 | unsigned char Reserved[4]; |
121 | unsigned char Reserved[4]; |
122 | char Name[12]; |
122 | char Name[12]; |
123 | */ |
123 | */ |
124 | 124 | ||
125 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
125 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
126 | 126 | ||
127 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
127 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
128 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
128 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
129 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
129 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
130 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
130 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
131 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
131 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
132 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
132 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
133 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
133 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
134 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
134 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
135 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
135 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
136 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
136 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
137 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
137 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
138 | 138 | ||
139 | 139 | ||
140 | #endif //_FC_H |
140 | #endif //_FC_H |
141 | 141 | ||
142 | 142 |