WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 854 and 855 - /branches/V0.69k CRK HexaLotte/uart.c


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
unsigned char ConfirmFrame;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_ExternControl  ExternControl;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
struct str_WinkelOut WinkelOut;
 
int Debug_Timer,Kompass_Timer;
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Spannung        ",
    "Empfang         ", //10
    "Ersatzkompass   ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Acc_Z           ",
    "Distance        ",
    "OsdBar          ",
    "MK3Mag CalState ",
    "Servo           ", //20
    "Nick            ",
    "Roll            ",
    "                ",
    "                ",
    "                ", //25
    "                ",
    "                ",
    "                ",
    "                ",
    "GPS_Nick        ", //30
    "GPS_Roll        "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
 unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'K':// Kompasswert
            Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            KompassValue = tmp_int_arr1[0];
            KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
                        break;
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
            PcZugriff = 255;
                        break;
   case 'b':
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
            break;
   case 'c':
                        Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        RemoteTasten |= ExternControl.RemoteTasten;
            ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
            DebugDataAnforderung = 1;
            PcZugriff = 255;
            break;
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            PcZugriff = 255;
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
            PcZugriff = 255;
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            while(!UebertragungAbgeschlossen);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
  Kompass_Timer = SetDelay(220);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)        
         {
                  WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                  WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108);  // etwa in 0,1 Grad
                  WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
                  WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
          SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
          if(WinkelOut.CalcState > 4)  WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
          Kompass_Timer = SetDelay(99);  
         }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
     if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen)   // Datensatz ohne CRC bestätigen 
         {
      SendeBuffer[0] = '#';
      SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
      SendeBuffer[2] = '\r';
      UebertragungAbgeschlossen = 0;
      ConfirmFrame = 0;
      UDR = SendeBuffer[0];
     }
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 854	Rev 855
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27	unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};	27	unsigned char DubWiseKeys[4] = {0,0,0,0};
28	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
29	unsigned char ConfirmFrame;	29	unsigned char ConfirmFrame;
30	struct str_DebugOut DebugOut;	30	struct str_DebugOut DebugOut;
31	struct str_ExternControl ExternControl;	31	struct str_ExternControl ExternControl;
32	struct str_VersionInfo VersionInfo;	32	struct str_VersionInfo VersionInfo;
33	struct str_WinkelOut WinkelOut;	33	struct str_WinkelOut WinkelOut;
34		34
35	int Debug_Timer,Kompass_Timer;	35	int Debug_Timer,Kompass_Timer;
36		36
37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =	37	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
38	{	38	{
39	//1234567890123456	39	//1234567890123456
40	"IntegralNick ", //0	40	"IntegralNick ", //0
41	"IntegralRoll ",	41	"IntegralRoll ",
42	"AccNick ",	42	"AccNick ",
43	"AccRoll ",	43	"AccRoll ",
44	"GyroGier ",	44	"GyroGier ",
45	"HoehenWert ", //5	45	"HoehenWert ", //5
46	"AccZ ",	46	"AccZ ",
47	"Gas ",	47	"Gas ",
48	"KompassValue ",	48	"KompassValue ",
49	"Spannung ",	49	"Spannung ",
50	"Empfang ", //10	50	"Empfang ", //10
51	"Ersatzkompass ",	51	"Ersatzkompass ",
52	"Motor_Vorne ",	52	"Motor_Vorne ",
53	"Motor_Hinten ",	53	"Motor_Hinten ",
54	"Motor_Links ",	54	"Motor_Links ",
55	"Motor_Rechts ", //15	55	"Motor_Rechts ", //15
56	"Acc_Z ",	56	"Acc_Z ",
57	"Distance ",	57	"Distance ",
58	"OsdBar ",	58	"OsdBar ",
59	"MK3Mag CalState ",	59	"MK3Mag CalState ",
60	"Servo ", //20	60	"Servo ", //20
61	"Nick ",	61	"Nick ",
62	"Roll ",	62	"Roll ",
63	" ",	63	" ",
64	" ",	64	" ",
65	" ", //25	65	" ", //25
66	" ",	66	" ",
67	" ",	67	" ",
68	" ",	68	" ",
69	" ",	69	" ",
70	"GPS_Nick ", //30	70	"GPS_Nick ", //30
71	"GPS_Roll "	71	"GPS_Roll "
72	};	72	};
73		73
74		74
75		75
76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	76	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
77	//++ Sende-Part der Datenübertragung	77	//++ Sende-Part der Datenübertragung
78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	78	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
79	SIGNAL(INT_VEC_TX)	79	SIGNAL(INT_VEC_TX)
80	{	80	{
81	static unsigned int ptr = 0;	81	static unsigned int ptr = 0;
82	unsigned char tmp_tx;	82	unsigned char tmp_tx;
83	if(!UebertragungAbgeschlossen)	83	if(!UebertragungAbgeschlossen)
84	{	84	{
85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	85	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	86	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	87	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
88	{	88	{
89	ptr = 0;	89	ptr = 0;
90	UebertragungAbgeschlossen = 1;	90	UebertragungAbgeschlossen = 1;
91	}	91	}
92	UDR = tmp_tx;	92	UDR = tmp_tx;
93	}	93	}
94	else ptr = 0;	94	else ptr = 0;
95	}	95	}
96		96
97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	97	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	98	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	99	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
100	SIGNAL(INT_VEC_RX)	100	SIGNAL(INT_VEC_RX)
101	{	101	{
102	static unsigned int crc;	102	static unsigned int crc;
103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	103	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
104	static unsigned char UartState = 0;	104	static unsigned char UartState = 0;
105	unsigned char CrcOkay = 0;	105	unsigned char CrcOkay = 0;
106		106
107	SioTmp = UDR;	107	SioTmp = UDR;
108	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	108	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
109	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	109	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
110	{	110	{
111	UartState = 0;	111	UartState = 0;
112	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	112	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
113	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	113	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
114	crc %= 4096;	114	crc %= 4096;
115	crc1 = '=' + crc / 64;	115	crc1 = '=' + crc / 64;
116	crc2 = '=' + crc % 64;	116	crc2 = '=' + crc % 64;
117	CrcOkay = 0;	117	CrcOkay = 0;
118	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	118	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
119	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	119	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
120	{	120	{
121	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	121	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
122	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	122	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
123	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	123	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
124	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	124	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
125	}	125	}
126	}	126	}
127	else	127	else
128	switch(UartState)	128	switch(UartState)
129	{	129	{
130	case 0:	130	case 0:
131	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	131	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
132	buf_ptr = 0;	132	buf_ptr = 0;
133	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	133	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
134	crc = SioTmp;	134	crc = SioTmp;
135	break;	135	break;
136	case 1: // Adresse auswerten	136	case 1: // Adresse auswerten
137	UartState++;	137	UartState++;
138	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	138	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
139	crc += SioTmp;	139	crc += SioTmp;
140	break;	140	break;
141	case 2: // Eingangsdaten sammeln	141	case 2: // Eingangsdaten sammeln
142	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	142	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
143	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	143	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
144	else UartState = 0;	144	else UartState = 0;
145	crc += SioTmp;	145	crc += SioTmp;
146	break;	146	break;
147	default:	147	default:
148	UartState = 0;	148	UartState = 0;
149	break;	149	break;
150	}	150	}
151	}	151	}
152		152
153		153
154	// --------------------------------------------------------------------------	154	// --------------------------------------------------------------------------
155	void AddCRC(unsigned int wieviele)	155	void AddCRC(unsigned int wieviele)
156	{	156	{
157	unsigned int tmpCRC = 0,i;	157	unsigned int tmpCRC = 0,i;
158	for(i = 0; i < wieviele;i++)	158	for(i = 0; i < wieviele;i++)
159	{	159	{
160	tmpCRC += SendeBuffer[i];	160	tmpCRC += SendeBuffer[i];
161	}	161	}
162	tmpCRC %= 4096;	162	tmpCRC %= 4096;
163	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	163	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
164	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	164	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
165	SendeBuffer[i++] = '\r';	165	SendeBuffer[i++] = '\r';
166	UebertragungAbgeschlossen = 0;	166	UebertragungAbgeschlossen = 0;
167	UDR = SendeBuffer[0];	167	UDR = SendeBuffer[0];
168	}	168	}
169		169
170		170
171		171
172	// --------------------------------------------------------------------------	172	// --------------------------------------------------------------------------
173	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	173	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
174	{	174	{
175	unsigned int pt = 0;	175	unsigned int pt = 0;
176	unsigned char a,b,c;	176	unsigned char a,b,c;
177	unsigned char ptr = 0;	177	unsigned char ptr = 0;
178		178
179	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	179	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
180	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	180	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
181	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	181	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
182		182
183	while(len)	183	while(len)
184	{	184	{
185	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	185	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
186	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	186	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
187	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	187	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
188	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	188	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
189	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	189	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
190	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	190	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
191	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	191	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
192	}	192	}
193	AddCRC(pt);	193	AddCRC(pt);
194	}	194	}
195		195
196		196
197	// --------------------------------------------------------------------------	197	// --------------------------------------------------------------------------
198	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	198	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
199	{	199	{
200	unsigned char a,b,c,d;	200	unsigned char a,b,c,d;
201	unsigned char ptr = 0;	201	unsigned char ptr = 0;
202	unsigned char x,y,z;	202	unsigned char x,y,z;
203	while(len)	203	while(len)
204	{	204	{
205	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	205	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
206	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	206	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
207	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	207	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
208	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	208	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
209	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	209	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
210		210
211	x = (a << 2) \| (b >> 4);	211	x = (a << 2) \| (b >> 4);
212	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	212	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
213	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	213	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
214		214
215	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	215	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
216	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	216	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
217	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	217	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
218	}	218	}
219		219
220	}	220	}
221		221
222	// --------------------------------------------------------------------------	222	// --------------------------------------------------------------------------
223	void BearbeiteRxDaten(void)	223	void BearbeiteRxDaten(void)
224	{	224	{
225	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	225	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
226		226
227	unsigned int tmp_int_arr1[1];	227	unsigned int tmp_int_arr1[1];
228	// unsigned int tmp_int_arr2[2];	228	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
229	// unsigned int tmp_int_arr3[3];	229	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
230	unsigned char tmp_char_arr2[2];	230	unsigned char tmp_char_arr2[2];
231	// unsigned char tmp_char_arr3[3];	231	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
232	// unsigned char tmp_char_arr4[4];	232	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
233	//if(!MotorenEin)	233	//if(!MotorenEin)
234	switch(RxdBuffer[2])	234	switch(RxdBuffer[2])
235	{	235	{
236	case 'K':// Kompasswert	236	case 'K':// Kompasswert
237	Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);	237	Decode64((unsigned char *) &tmp_int_arr1[0],sizeof(tmp_int_arr1),3,AnzahlEmpfangsBytes);
238	KompassValue = tmp_int_arr1[0];	238	KompassValue = tmp_int_arr1[0];
239	KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;	239	KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
240	break;	240	break;
241	case 'a':// Texte der Analogwerte	241	case 'a':// Texte der Analogwerte
242	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	242	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
243	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];	243	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
244	PcZugriff = 255;	244	PcZugriff = 255;
245	break;	245	break;
246	case 'b':	246	case 'b':
247	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);	247	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
248	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;	248	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
249	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;	249	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
250	break;	250	break;
251	case 'c':	251	case 'c':
252	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);	252	Decode64((unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl),3,AnzahlEmpfangsBytes);
253	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;	253	RemoteTasten \|= ExternControl.RemoteTasten;
254	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;	254	ConfirmFrame = ExternControl.Frame;
255	DebugDataAnforderung = 1;	255	DebugDataAnforderung = 1;
256	PcZugriff = 255;	256	PcZugriff = 255;
257	break;	257	break;
258	case 'h':// x-1 Displayzeilen	258	case 'h':// x-1 Displayzeilen
259	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	259	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
260	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	260	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
261	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten	261	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
262	DebugDisplayAnforderung = 1;	262	DebugDisplayAnforderung = 1;
263	break;	263	break;
264	case 't':// Motortest	264	case 't':// Motortest
265	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	265	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
266	PcZugriff = 255;	266	PcZugriff = 255;
267	break;	267	break;
268	case 'k':// Keys von DubWise	268	case 'k':// Keys von DubWise
269	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);	269	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
270	ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];	270	ConfirmFrame = DubWiseKeys[3];
271	PcZugriff = 255;	271	PcZugriff = 255;
272	break;	272	break;
273	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	273	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
274	GetVersionAnforderung = 1;	274	GetVersionAnforderung = 1;
275	break;	275	break;
276	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	276	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
277	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	277	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
278	DebugGetAnforderung = 1;	278	DebugGetAnforderung = 1;
279	break;	279	break;
280	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	280	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
281	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	281	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
282	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	282	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
283	while(!UebertragungAbgeschlossen);	283	while(!UebertragungAbgeschlossen);
284	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	284	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
285	{	285	{
286	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	286	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
287	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	287	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
288	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	288	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
289	}	289	}
290	else	290	else
291	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	291	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
292		292
293	break;	293	break;
294		294
295	case 'l':	295	case 'l':
296	case 'm':	296	case 'm':
297	case 'n':	297	case 'n':
298	case 'o':	298	case 'o':
299	case 'p': // Parametersatz speichern	299	case 'p': // Parametersatz speichern
300	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	300	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
301	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	301	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
302	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	302	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
303	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;	303	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
304	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;	304	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
305	Piep(GetActiveParamSetNumber());	305	Piep(GetActiveParamSetNumber());
306	break;	306	break;
307		307
308		308
309	}	309	}
310	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	310	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
311	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	311	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
312	}	312	}
313		313
314	//############################################################################	314	//############################################################################
315	//Routine für die Serielle Ausgabe	315	//Routine für die Serielle Ausgabe
316	int uart_putchar (char c)	316	int uart_putchar (char c)
317	//############################################################################	317	//############################################################################
318	{	318	{
319	if (c == '\n')	319	if (c == '\n')
320	uart_putchar('\r');	320	uart_putchar('\r');
321	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	321	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
322	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	322	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
323	//Ausgabe des Zeichens	323	//Ausgabe des Zeichens
324	UDR = c;	324	UDR = c;
325		325
326	return (0);	326	return (0);
327	}	327	}
328		328
329	// --------------------------------------------------------------------------	329	// --------------------------------------------------------------------------
330	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	330	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
331	{	331	{
332	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	332	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
333	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	333	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
334	// Buffer[pos] = wert;	334	// Buffer[pos] = wert;
335	}	335	}
336		336
337	//############################################################################	337	//############################################################################
338	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	338	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
339	void UART_Init (void)	339	void UART_Init (void)
340	//############################################################################	340	//############################################################################
341	{	341	{
342	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	342	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
343		343
344	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	344	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
345	// UART Double Speed (U2X)	345	// UART Double Speed (U2X)
346	USR \|= (1<<U2X);	346	USR \|= (1<<U2X);
347	// RX-Interrupt Freigabe	347	// RX-Interrupt Freigabe
348	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	348	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
349	// TX-Interrupt Freigabe	349	// TX-Interrupt Freigabe
350	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	350	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
351		351
352	//Teiler wird gesetzt	352	//Teiler wird gesetzt
353	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	353	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
354	//UBRR = 33;	354	//UBRR = 33;
355	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	355	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
356	//fdevopen (uart_putchar, 0);	356	//fdevopen (uart_putchar, 0);
357	//sbi(PORTD,4);	357	//sbi(PORTD,4);
358	Debug_Timer = SetDelay(200);	358	Debug_Timer = SetDelay(200);
359	Kompass_Timer = SetDelay(220);	359	Kompass_Timer = SetDelay(220);
360	}	360	}
361		361
362	//---------------------------------------------------------------------------------------------	362	//---------------------------------------------------------------------------------------------
363	void DatenUebertragung(void)	363	void DatenUebertragung(void)
364	{	364	{
365	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	365	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
366		366
367	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	367	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
368	{	368	{
369	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));	369	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &ExternControl,sizeof(ExternControl));
370	DebugGetAnforderung = 0;	370	DebugGetAnforderung = 0;
371	}	371	}
372		372
373	if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)	373	if((CheckDelay(Kompass_Timer)) && UebertragungAbgeschlossen)
374	{	374	{
375	WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108); // etwa in 0,1 Grad	375	WinkelOut.Winkel[0] = (int) (IntegralNick / 108); // etwa in 0,1 Grad
376	WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108); // etwa in 0,1 Grad	376	WinkelOut.Winkel[1] = (int) (IntegralRoll / 108); // etwa in 0,1 Grad
377	WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;	377	WinkelOut.UserParameter[0] = Parameter_UserParam1;
378	WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;	378	WinkelOut.UserParameter[1] = Parameter_UserParam2;
379	SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));	379	SendOutData('w',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &WinkelOut,sizeof(WinkelOut));
380	if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 0;	380	if(WinkelOut.CalcState > 4) WinkelOut.CalcState = 6; // wird dann in SPI auf Null gesetzt
381	Kompass_Timer = SetDelay(99);	381	Kompass_Timer = SetDelay(99);
382	}	382	}
383		383
384	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	384	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
385	{	385	{
386	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	386	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
387	DebugDataAnforderung = 0;	387	DebugDataAnforderung = 0;
388	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	388	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
389	}	389	}
390	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten	390	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
391	{	391	{
392	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);	392	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
393	DebugTextAnforderung = 255;	393	DebugTextAnforderung = 255;
394	}	394	}
395	if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen	395	if(ConfirmFrame && UebertragungAbgeschlossen) // Datensatz ohne CRC bestätigen
396	{	396	{
397	SendeBuffer[0] = '#';	397	SendeBuffer[0] = '#';
398	SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;	398	SendeBuffer[1] = ConfirmFrame;
399	SendeBuffer[2] = '\r';	399	SendeBuffer[2] = '\r';
400	UebertragungAbgeschlossen = 0;	400	UebertragungAbgeschlossen = 0;
401	ConfirmFrame = 0;	401	ConfirmFrame = 0;
402	UDR = SendeBuffer[0];	402	UDR = SendeBuffer[0];
403	}	403	}
404	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	404	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
405	{	405	{
406	Menu();	406	Menu();
407	DebugDisplayAnforderung = 0;	407	DebugDisplayAnforderung = 0;
408	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)	408	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
409	{	409	{
410	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	410	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
411	RemotePollDisplayLine = -1;	411	RemotePollDisplayLine = -1;
412	}	412	}
413	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen	413	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
414	}	414	}
415	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	415	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
416	{	416	{
417	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	417	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
418	GetVersionAnforderung = 0;	418	GetVersionAnforderung = 0;
419	}	419	}
420		420
421	}	421	}
422		422
423		423

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.69k CRK HexaLotte/uart.c @ 1410 - Rev 854 → 855