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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
81 | 81 | ||
82 | float GyroFaktor; |
82 | float GyroFaktor; |
83 | float IntegralFaktor; |
83 | float IntegralFaktor; |
84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
87 | unsigned char MotorWert[5]; |
87 | unsigned char MotorWert[5]; |
88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
90 | char MotorenEin = 0; |
90 | char MotorenEin = 0; |
91 | int HoehenWert = 0; |
91 | int HoehenWert = 0; |
92 | int SollHoehe = 0; |
92 | int SollHoehe = 0; |
93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
94 | float Ki = FAKTOR_I; |
94 | float Ki = FAKTOR_I; |
95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
96 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
96 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
97 | 97 | ||
98 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
98 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
100 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
105 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
107 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
107 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
115 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
116 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
116 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
117 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
119 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
120 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
120 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
121 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
121 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
122 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
122 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
123 | 123 | ||
124 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
124 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
125 | { |
125 | { |
126 | while(Anzahl--) |
126 | while(Anzahl--) |
127 | { |
127 | { |
128 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
128 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
129 | beeptime = 100; |
129 | beeptime = 100; |
130 | Delay_ms(250); |
130 | Delay_ms(250); |
131 | } |
131 | } |
132 | } |
132 | } |
133 | 133 | ||
134 | //############################################################################ |
134 | //############################################################################ |
135 | // Nullwerte ermitteln |
135 | // Nullwerte ermitteln |
136 | void SetNeutral(void) |
136 | void SetNeutral(void) |
137 | //############################################################################ |
137 | //############################################################################ |
138 | { |
138 | { |
139 | NeutralAccX = 0; |
139 | NeutralAccX = 0; |
140 | NeutralAccY = 0; |
140 | NeutralAccY = 0; |
141 | NeutralAccZ = 0; |
141 | NeutralAccZ = 0; |
142 | AdNeutralNick = 0; |
142 | AdNeutralNick = 0; |
143 | AdNeutralRoll = 0; |
143 | AdNeutralRoll = 0; |
144 | AdNeutralGier = 0; |
144 | AdNeutralGier = 0; |
145 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
145 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
146 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
146 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
147 | CalibrierMittelwert(); |
147 | CalibrierMittelwert(); |
148 | Delay_ms_Mess(100); |
148 | Delay_ms_Mess(100); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
151 | { |
151 | { |
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
153 | } |
153 | } |
154 | 154 | ||
155 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
155 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
156 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
156 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
157 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
157 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
158 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
158 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
159 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
159 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
160 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
160 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
161 | { |
161 | { |
162 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
162 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
163 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
163 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
164 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
164 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
165 | } |
165 | } |
166 | else |
166 | else |
167 | { |
167 | { |
168 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
168 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
169 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
169 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
170 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
170 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
171 | } |
171 | } |
172 | 172 | ||
173 | Mess_IntegralNick = 0; |
173 | Mess_IntegralNick = 0; |
174 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
174 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
175 | Mess_IntegralRoll = 0; |
175 | Mess_IntegralRoll = 0; |
176 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
176 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
177 | Mess_Integral_Gier = 0; |
177 | Mess_Integral_Gier = 0; |
178 | MesswertNick = 0; |
178 | MesswertNick = 0; |
179 | MesswertRoll = 0; |
179 | MesswertRoll = 0; |
180 | MesswertGier = 0; |
180 | MesswertGier = 0; |
181 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
181 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
182 | HoeheD = 0; |
182 | HoeheD = 0; |
183 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
183 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
184 | KompassStartwert = KompassValue; |
184 | KompassStartwert = KompassValue; |
185 | GPS_Neutral(); |
185 | GPS_Neutral(); |
186 | beeptime = 50; |
186 | beeptime = 50; |
187 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
187 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
188 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
188 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
189 | ExternHoehenValue = 0; |
189 | ExternHoehenValue = 0; |
190 | } |
190 | } |
191 | 191 | ||
192 | //############################################################################ |
192 | //############################################################################ |
193 | // Bearbeitet die Messwerte |
193 | // Bearbeitet die Messwerte |
194 | void Mittelwert(void) |
194 | void Mittelwert(void) |
195 | //############################################################################ |
195 | //############################################################################ |
196 | { |
196 | { |
197 | static signed long tmpl,tmpl2; |
197 | static signed long tmpl,tmpl2; |
198 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
198 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
199 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
199 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
200 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
200 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
201 | 201 | ||
202 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
202 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
203 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
203 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
204 | 204 | ||
205 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
205 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
206 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
206 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
207 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
207 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
208 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
208 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
209 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
209 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
210 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
210 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
211 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
211 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
212 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
212 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
213 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
213 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
214 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
214 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
215 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
215 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
216 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
216 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
217 | { |
217 | { |
218 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
218 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
219 | tmpl *= MesswertGier; |
219 | tmpl *= MesswertGier; |
220 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
220 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
221 | tmpl /= 2048L; |
221 | tmpl /= 2048L; |
222 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
222 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
223 | tmpl2 *= MesswertGier; |
223 | tmpl2 *= MesswertGier; |
224 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
224 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
225 | tmpl2 /= 2048L; |
225 | tmpl2 /= 2048L; |
226 | } |
226 | } |
227 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
227 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
228 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
228 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
229 | MesswertRoll += tmpl; |
229 | MesswertRoll += tmpl; |
230 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
230 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
231 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
231 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
232 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
232 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
233 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
233 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
234 | { |
234 | { |
235 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
235 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
236 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
236 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
237 | } |
237 | } |
238 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
238 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
239 | { |
239 | { |
240 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
240 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
241 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
241 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
242 | } |
242 | } |
243 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
243 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
244 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
244 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
245 | if(PlatinenVersion == 10) |
245 | if(PlatinenVersion == 10) |
246 | { |
246 | { |
247 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
247 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
248 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
248 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
249 | } |
249 | } |
250 | else |
250 | else |
251 | { |
251 | { |
252 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
252 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
253 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
253 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
254 | } |
254 | } |
255 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
255 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
256 | MesswertNick -= tmpl2; |
256 | MesswertNick -= tmpl2; |
257 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
257 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
258 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
258 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
259 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
259 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
260 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
260 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
261 | { |
261 | { |
262 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
262 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
263 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
263 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
264 | } |
264 | } |
265 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
265 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
266 | { |
266 | { |
267 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
267 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
268 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
268 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
269 | } |
269 | } |
270 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
270 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
271 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
271 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
272 | if(PlatinenVersion == 10) |
272 | if(PlatinenVersion == 10) |
273 | { |
273 | { |
274 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
274 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
275 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
275 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
276 | } |
276 | } |
277 | else |
277 | else |
278 | { |
278 | { |
279 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
279 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
280 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
280 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
281 | } |
281 | } |
282 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
282 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
283 | // ADC einschalten |
283 | // ADC einschalten |
284 | ANALOG_ON; |
284 | ANALOG_ON; |
285 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
285 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
286 | 286 | ||
287 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
287 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
288 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
288 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
289 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
289 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
290 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
290 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
291 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
291 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
292 | 292 | ||
293 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
293 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
294 | { |
294 | { |
295 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
295 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
296 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
296 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
297 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
297 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
298 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
298 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
299 | } |
299 | } |
300 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
300 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
301 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
301 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
302 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
302 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
303 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
303 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
304 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
304 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
305 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
305 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
306 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
306 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
307 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
307 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
308 | } |
308 | } |
309 | 309 | ||
310 | //############################################################################ |
310 | //############################################################################ |
311 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
311 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
312 | void CalibrierMittelwert(void) |
312 | void CalibrierMittelwert(void) |
313 | //############################################################################ |
313 | //############################################################################ |
314 | { |
314 | { |
315 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
315 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
316 | ANALOG_OFF; |
316 | ANALOG_OFF; |
317 | MesswertNick = AdWertNick; |
317 | MesswertNick = AdWertNick; |
318 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
318 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
319 | MesswertGier = AdWertGier; |
319 | MesswertGier = AdWertGier; |
320 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
320 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
321 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
321 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
322 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
322 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
323 | // ADC einschalten |
323 | // ADC einschalten |
324 | ANALOG_ON; |
324 | ANALOG_ON; |
325 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
325 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
326 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
326 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
327 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
327 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
328 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
328 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
329 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
329 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
330 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
330 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
331 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
331 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
332 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
332 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
333 | 333 | ||
334 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
334 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
335 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
335 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
336 | } |
336 | } |
337 | 337 | ||
338 | //############################################################################ |
338 | //############################################################################ |
339 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
339 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
340 | void SendMotorData(void) |
340 | void SendMotorData(void) |
341 | //############################################################################ |
341 | //############################################################################ |
342 | { |
342 | { |
343 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
343 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
344 | { |
344 | { |
345 | Motor_Hinten = 0; |
345 | Motor_Hinten = 0; |
346 | Motor_Vorne = 0; |
346 | Motor_Vorne = 0; |
347 | Motor_Rechts = 0; |
347 | Motor_Rechts = 0; |
348 | Motor_Links = 0; |
348 | Motor_Links = 0; |
349 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
349 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
350 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
350 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
351 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
351 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
352 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
352 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
353 | } |
353 | } |
354 | 354 | ||
355 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
355 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
356 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
356 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
357 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
357 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
358 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
358 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
359 | 359 | ||
360 | //Start I2C Interrupt Mode |
360 | //Start I2C Interrupt Mode |
361 | twi_state = 0; |
361 | twi_state = 0; |
362 | motor = 0; |
362 | motor = 0; |
363 | i2c_start(); |
363 | i2c_start(); |
364 | } |
364 | } |
365 | 365 | ||
366 | 366 | ||
367 | 367 | ||
368 | //############################################################################ |
368 | //############################################################################ |
369 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
369 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
370 | void ParameterZuordnung(void) |
370 | void ParameterZuordnung(void) |
371 | //############################################################################ |
371 | //############################################################################ |
372 | { |
372 | { |
373 | 373 | ||
374 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
374 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
375 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
375 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
376 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
376 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
378 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
378 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
379 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
379 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
381 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
381 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
382 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
382 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
396 | 396 | ||
397 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
397 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
398 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
398 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
399 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
399 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
400 | } |
400 | } |
401 | 401 | ||
402 | 402 | ||
403 | //############################################################################ |
403 | //############################################################################ |
404 | // |
404 | // |
405 | void MotorRegler(void) |
405 | void MotorRegler(void) |
406 | //############################################################################ |
406 | //############################################################################ |
407 | { |
407 | { |
408 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
408 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
409 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
409 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
410 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
410 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
411 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
411 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
412 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
412 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
413 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
413 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
414 | static unsigned int RcLostTimer; |
414 | static unsigned int RcLostTimer; |
415 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
415 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
416 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
416 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
417 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
417 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
418 | static int hoehenregler = 0; |
418 | static int hoehenregler = 0; |
419 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
419 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
420 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
420 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
421 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
421 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
422 | 422 | ||
423 | Mittelwert(); |
423 | Mittelwert(); |
424 | 424 | ||
425 | GRN_ON; |
425 | GRN_ON; |
426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
427 | // Gaswert ermitteln |
427 | // Gaswert ermitteln |
428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
429 | GasMischanteil = StickGas; |
429 | GasMischanteil = StickGas; |
430 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
430 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
432 | // Emfang schlecht |
432 | // Emfang schlecht |
433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
434 | if(SenderOkay < 100) |
434 | if(SenderOkay < 100) |
435 | { |
435 | { |
436 | if(!PcZugriff) |
436 | if(!PcZugriff) |
437 | { |
437 | { |
438 | if(BeepMuster == 0xffff) |
438 | if(BeepMuster == 0xffff) |
439 | { |
439 | { |
440 | beeptime = 15000; |
440 | beeptime = 15000; |
441 | BeepMuster = 0x0c00; |
441 | BeepMuster = 0x0c00; |
442 | } |
442 | } |
443 | } |
443 | } |
444 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
444 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
445 | else |
445 | else |
446 | { |
446 | { |
447 | MotorenEin = 0; |
447 | MotorenEin = 0; |
448 | Notlandung = 0; |
448 | Notlandung = 0; |
449 | } |
449 | } |
450 | ROT_ON; |
450 | ROT_ON; |
451 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
451 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
452 | { |
452 | { |
453 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
453 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
454 | Notlandung = 1; |
454 | Notlandung = 1; |
455 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
455 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
456 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
456 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
457 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
457 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
458 | } |
458 | } |
459 | else MotorenEin = 0; |
459 | else MotorenEin = 0; |
460 | } |
460 | } |
461 | else |
461 | else |
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
463 | // Emfang gut |
463 | // Emfang gut |
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
465 | if(SenderOkay > 140) |
465 | if(SenderOkay > 140) |
466 | { |
466 | { |
467 | Notlandung = 0; |
467 | Notlandung = 0; |
468 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
468 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
469 | if(GasMischanteil > 40) |
469 | if(GasMischanteil > 40) |
470 | { |
470 | { |
471 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
471 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
472 | } |
472 | } |
473 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
473 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
474 | { |
474 | { |
475 | SummeNick = 0; |
475 | SummeNick = 0; |
476 | SummeRoll = 0; |
476 | SummeRoll = 0; |
477 | Mess_Integral_Gier = 0; |
477 | Mess_Integral_Gier = 0; |
478 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
478 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
479 | } |
479 | } |
480 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
480 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
481 | { |
481 | { |
482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
483 | // auf Nullwerte kalibrieren |
483 | // auf Nullwerte kalibrieren |
484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
485 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
485 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
486 | { |
486 | { |
487 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
487 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
488 | { |
488 | { |
489 | GRN_OFF; |
489 | GRN_OFF; |
490 | MotorenEin = 0; |
490 | MotorenEin = 0; |
491 | delay_neutral = 0; |
491 | delay_neutral = 0; |
492 | modell_fliegt = 0; |
492 | modell_fliegt = 0; |
493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
494 | { |
494 | { |
495 | unsigned char setting=1; |
495 | unsigned char setting=1; |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
501 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
501 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
502 | } |
502 | } |
503 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
503 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
504 | { |
504 | { |
505 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
505 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
506 | } |
506 | } |
507 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
507 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
508 | SetNeutral(); |
508 | SetNeutral(); |
509 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
509 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
510 | } |
510 | } |
511 | } |
511 | } |
512 | else |
512 | else |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
514 | { |
514 | { |
515 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
515 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
516 | { |
516 | { |
517 | GRN_OFF; |
517 | GRN_OFF; |
518 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
518 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
519 | MotorenEin = 0; |
519 | MotorenEin = 0; |
520 | delay_neutral = 0; |
520 | delay_neutral = 0; |
521 | modell_fliegt = 0; |
521 | modell_fliegt = 0; |
522 | SetNeutral(); |
522 | SetNeutral(); |
523 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
523 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
524 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
524 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
525 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
525 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
526 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
526 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
529 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
529 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
530 | } |
530 | } |
531 | } |
531 | } |
532 | else delay_neutral = 0; |
532 | else delay_neutral = 0; |
533 | } |
533 | } |
534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
535 | // Gas ist unten |
535 | // Gas ist unten |
536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
537 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
537 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
538 | { |
538 | { |
539 | // Starten |
539 | // Starten |
540 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
540 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
541 | { |
541 | { |
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
543 | // Einschalten |
543 | // Einschalten |
544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
545 | if(++delay_einschalten > 200) |
545 | if(++delay_einschalten > 200) |
546 | { |
546 | { |
547 | delay_einschalten = 200; |
547 | delay_einschalten = 200; |
548 | modell_fliegt = 1; |
548 | modell_fliegt = 1; |
549 | MotorenEin = 1; |
549 | MotorenEin = 1; |
550 | sollGier = 0; |
550 | sollGier = 0; |
551 | Mess_Integral_Gier = 0; |
551 | Mess_Integral_Gier = 0; |
552 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
552 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
553 | Mess_IntegralNick = 0; |
553 | Mess_IntegralNick = 0; |
554 | Mess_IntegralRoll = 0; |
554 | Mess_IntegralRoll = 0; |
555 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
555 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
556 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
556 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
557 | SummeNick = 0; |
557 | SummeNick = 0; |
558 | SummeRoll = 0; |
558 | SummeRoll = 0; |
559 | } |
559 | } |
560 | } |
560 | } |
561 | else delay_einschalten = 0; |
561 | else delay_einschalten = 0; |
562 | //Auf Neutralwerte setzen |
562 | //Auf Neutralwerte setzen |
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
564 | // Auschalten |
564 | // Auschalten |
565 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
567 | { |
567 | { |
568 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
568 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
569 | { |
569 | { |
570 | MotorenEin = 0; |
570 | MotorenEin = 0; |
571 | delay_ausschalten = 200; |
571 | delay_ausschalten = 200; |
572 | modell_fliegt = 0; |
572 | modell_fliegt = 0; |
573 | } |
573 | } |
574 | } |
574 | } |
575 | else delay_ausschalten = 0; |
575 | else delay_ausschalten = 0; |
576 | } |
576 | } |
577 | } |
577 | } |
578 | 578 | ||
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
580 | // neue Werte von der Funke |
580 | // neue Werte von der Funke |
581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
582 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
582 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
583 | { |
583 | { |
584 | int tmp_int; |
584 | int tmp_int; |
585 | static int stick_nick,stick_roll; |
585 | static int stick_nick,stick_roll; |
586 | ParameterZuordnung(); |
586 | ParameterZuordnung(); |
587 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
587 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
588 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
588 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
589 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
589 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
590 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
590 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
591 | 591 | ||
592 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
592 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
593 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
593 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
594 | 594 | ||
595 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
595 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
596 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
596 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
597 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
597 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
598 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
598 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
599 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
599 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
600 | 600 | ||
601 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
601 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
602 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
602 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
603 | 603 | ||
604 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
605 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
605 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
606 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
607 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
607 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
608 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
608 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
609 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
609 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
610 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
610 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
611 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
611 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
612 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
612 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
613 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
613 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
614 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
614 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
615 | 615 | ||
616 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
616 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
617 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
617 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
618 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
618 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
619 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
619 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
620 | 620 | ||
621 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
621 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
622 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
622 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
623 | StickGier += ExternStickGier; |
623 | StickGier += ExternStickGier; |
624 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
624 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
625 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
626 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
626 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
627 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
627 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
628 | { |
628 | { |
629 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
629 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
630 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
630 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
631 | StickGier += ExternControl.Gier; |
631 | StickGier += ExternControl.Gier; |
632 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
632 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
633 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
633 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
634 | } |
634 | } |
635 | 635 | ||
636 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
636 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
637 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
637 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
638 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
638 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
640 | // Looping? |
640 | // Looping? |
641 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
641 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
642 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
642 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
643 | else |
643 | else |
644 | { |
644 | { |
645 | { |
645 | { |
646 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
646 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
647 | } |
647 | } |
648 | } |
648 | } |
649 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
649 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
650 | else |
650 | else |
651 | { |
651 | { |
652 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
652 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
653 | { |
653 | { |
654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
655 | } |
655 | } |
656 | } |
656 | } |
657 | 657 | ||
658 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
658 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
659 | else |
659 | else |
660 | { |
660 | { |
661 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
661 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
662 | { |
662 | { |
663 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
663 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
664 | } |
664 | } |
665 | } |
665 | } |
666 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
666 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
667 | else |
667 | else |
668 | { |
668 | { |
669 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
669 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
670 | { |
670 | { |
671 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
671 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
672 | } |
672 | } |
673 | } |
673 | } |
674 | 674 | ||
675 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
675 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
676 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
676 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
677 | } // Ende neue Funken-Werte |
677 | } // Ende neue Funken-Werte |
678 | 678 | ||
679 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
679 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
680 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
680 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
681 | { |
681 | { |
682 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
682 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
683 | } |
683 | } |
684 | 684 | ||
685 | 685 | ||
686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
687 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
687 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
689 | if(Notlandung) |
689 | if(Notlandung) |
690 | { |
690 | { |
691 | StickGier = 0; |
691 | StickGier = 0; |
692 | StickNick = 0; |
692 | StickNick = 0; |
693 | StickRoll = 0; |
693 | StickRoll = 0; |
694 | GyroFaktor = 0.1; |
694 | GyroFaktor = 0.1; |
695 | IntegralFaktor = 0.005; |
695 | IntegralFaktor = 0.005; |
696 | Looping_Roll = 0; |
696 | Looping_Roll = 0; |
697 | Looping_Nick = 0; |
697 | Looping_Nick = 0; |
698 | } |
698 | } |
699 | 699 | ||
700 | 700 | ||
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
702 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
702 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
703 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
703 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
704 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
704 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
705 | 705 | ||
706 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
706 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
707 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
707 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
708 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
708 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
709 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
709 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
710 | 710 | ||
711 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
711 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
712 | { |
712 | { |
713 | IntegralAccNick = 0; |
713 | IntegralAccNick = 0; |
714 | IntegralAccRoll = 0; |
714 | IntegralAccRoll = 0; |
715 | MittelIntegralNick = 0; |
715 | MittelIntegralNick = 0; |
716 | MittelIntegralRoll = 0; |
716 | MittelIntegralRoll = 0; |
717 | MittelIntegralNick2 = 0; |
717 | MittelIntegralNick2 = 0; |
718 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
718 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
719 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
719 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
720 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
720 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
721 | ZaehlMessungen = 0; |
721 | ZaehlMessungen = 0; |
722 | LageKorrekturNick = 0; |
722 | LageKorrekturNick = 0; |
723 | LageKorrekturRoll = 0; |
723 | LageKorrekturRoll = 0; |
724 | } |
724 | } |
725 | 725 | ||
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
727 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
728 | { |
728 | { |
729 | long tmp_long, tmp_long2; |
729 | long tmp_long, tmp_long2; |
730 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
730 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
731 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
731 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
732 | tmp_long /= 16; |
732 | tmp_long /= 16; |
733 | tmp_long2 /= 16; |
733 | tmp_long2 /= 16; |
- | 734 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
|
- | 735 | { |
|
- | 736 | tmp_long /= 3; |
|
- | 737 | tmp_long2 /= 3; |
|
- | 738 | } |
|
734 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
739 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
735 | { |
740 | { |
736 | tmp_long /= 3; |
741 | tmp_long /= 3; |
737 | tmp_long2 /= 3; |
742 | tmp_long2 /= 3; |
738 | } |
743 | } |
739 | 744 | ||
740 | #define AUSGLEICH 32 |
745 | #define AUSGLEICH 32 |
741 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
746 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
742 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
747 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
743 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
748 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
744 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
749 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
745 | 750 | ||
746 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
751 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
747 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
752 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
748 | } |
753 | } |
749 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
754 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
750 | 755 | ||
751 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
756 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
752 | { |
757 | { |
753 | static int cnt = 0; |
758 | static int cnt = 0; |
754 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
759 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
755 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
760 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
756 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
761 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
757 | { |
762 | { |
758 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
763 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
759 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
764 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
760 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
765 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
761 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
766 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
762 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
767 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
763 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
768 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
764 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
769 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
765 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
770 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
766 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
771 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
767 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
772 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
768 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
773 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
769 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
774 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
770 | 775 | ||
771 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
776 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
772 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
777 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
773 | 778 | ||
774 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
779 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
775 | { |
780 | { |
776 | LageKorrekturNick /= 2; |
781 | LageKorrekturNick /= 2; |
777 | LageKorrekturNick /= 2; |
782 | LageKorrekturNick /= 2; |
778 | } |
783 | } |
779 | 784 | ||
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
785 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
781 | // Gyro-Drift ermitteln |
786 | // Gyro-Drift ermitteln |
782 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
787 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
783 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
788 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
784 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
789 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
785 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
- | |
786 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
- | |
787 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
790 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
788 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
791 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
789 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
792 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
790 | 793 | ||
791 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
794 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
792 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
795 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
793 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
796 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
794 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
797 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
795 | 798 | ||
796 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
799 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
797 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
800 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
798 | 801 | ||
799 | 802 | ||
800 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
803 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
801 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
804 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
802 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
805 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
803 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
806 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
804 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
807 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
805 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
808 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
806 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
809 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
807 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
810 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
808 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
811 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
809 | 812 | ||
810 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
813 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
811 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
814 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
812 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
815 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
813 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
816 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
814 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
817 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
815 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
818 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
816 | { |
819 | { |
817 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
820 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
818 | { |
821 | { |
819 | if(last_n_p) |
822 | if(last_n_p) |
820 | { |
823 | { |
821 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
824 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
822 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
825 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
823 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
826 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
824 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
827 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
825 | } |
828 | } |
826 | else last_n_p = 1; |
829 | else last_n_p = 1; |
827 | } else last_n_p = 0; |
830 | } else last_n_p = 0; |
828 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
831 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
829 | { |
832 | { |
830 | if(last_n_n) |
833 | if(last_n_n) |
831 | { |
834 | { |
832 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
835 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
833 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
836 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
834 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
837 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
835 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
838 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
836 | } |
839 | } |
837 | else last_n_n = 1; |
840 | else last_n_n = 1; |
838 | } else last_n_n = 0; |
841 | } else last_n_n = 0; |
839 | } else cnt = 0; |
842 | } else cnt = 0; |
840 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
843 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
841 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
844 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
842 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
845 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
843 | 846 | ||
844 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
847 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
845 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
848 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
846 | 849 | ||
847 | ausgleichRoll = 0; |
850 | ausgleichRoll = 0; |
848 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
851 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
849 | { |
852 | { |
850 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
853 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
851 | { |
854 | { |
852 | if(last_r_p) |
855 | if(last_r_p) |
853 | { |
856 | { |
854 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
857 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
855 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
858 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
856 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
859 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
857 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
860 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
858 | } |
861 | } |
859 | else last_r_p = 1; |
862 | else last_r_p = 1; |
860 | } else last_r_p = 0; |
863 | } else last_r_p = 0; |
861 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
864 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
862 | { |
865 | { |
863 | if(last_r_n) |
866 | if(last_r_n) |
864 | { |
867 | { |
865 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
868 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
866 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
869 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
867 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
870 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
868 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
871 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
869 | } |
872 | } |
870 | else last_r_n = 1; |
873 | else last_r_n = 1; |
871 | } else last_r_n = 0; |
874 | } else last_r_n = 0; |
872 | } else |
875 | } else |
873 | { |
876 | { |
874 | cnt = 0; |
877 | cnt = 0; |
875 | } |
878 | } |
876 | 879 | ||
877 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
880 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
878 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
- | |
879 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
881 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
880 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
882 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
881 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
883 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
882 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
884 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
883 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
885 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
884 | } |
886 | } |
885 | else |
887 | else |
886 | { |
888 | { |
887 | LageKorrekturRoll = 0; |
889 | LageKorrekturRoll = 0; |
888 | LageKorrekturNick = 0; |
890 | LageKorrekturNick = 0; |
889 | } |
891 | } |
890 | - | ||
891 | // TEST |
- | |
892 | // LageKorrekturRoll = 0; |
- | |
893 | // LageKorrekturNick = 0; |
- | |
894 | // TEST |
- | |
895 | 892 | ||
896 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
893 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
897 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
894 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
898 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
895 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
899 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
896 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
897 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
901 | IntegralAccNick = 0; |
898 | IntegralAccNick = 0; |
902 | IntegralAccRoll = 0; |
899 | IntegralAccRoll = 0; |
903 | IntegralAccZ = 0; |
900 | IntegralAccZ = 0; |
904 | MittelIntegralNick = 0; |
901 | MittelIntegralNick = 0; |
905 | MittelIntegralRoll = 0; |
902 | MittelIntegralRoll = 0; |
906 | MittelIntegralNick2 = 0; |
903 | MittelIntegralNick2 = 0; |
907 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
904 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
908 | ZaehlMessungen = 0; |
905 | ZaehlMessungen = 0; |
909 | } |
906 | } |
910 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
907 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
911 | 908 | ||
912 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
909 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
913 | // Gieren |
910 | // Gieren |
914 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
911 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
915 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
912 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
916 | { |
913 | { |
917 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
914 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
918 | } |
915 | } |
919 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
916 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
920 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
917 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
921 | sollGier = tmp_int; |
918 | sollGier = tmp_int; |
922 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
919 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
923 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
920 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
924 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
921 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
925 | 922 | ||
926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
923 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
927 | // Kompass |
924 | // Kompass |
928 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
925 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
929 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
926 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
930 | { |
927 | { |
931 | int w,v; |
928 | int w,v; |
932 | static int SignalSchlecht = 0; |
929 | static int SignalSchlecht = 0; |
933 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
930 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
934 | v = abs(IntegralRoll /512); |
931 | v = abs(IntegralRoll /512); |
935 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
932 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
936 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
933 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
937 | { |
934 | { |
938 | KompassStartwert = KompassValue; |
935 | KompassStartwert = KompassValue; |
939 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
936 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
940 | } |
937 | } |
941 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
938 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
942 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
939 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
943 | if(w > 0) |
940 | if(w > 0) |
944 | { |
941 | { |
945 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
942 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
946 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
943 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
947 | } |
944 | } |
948 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
945 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
949 | } |
946 | } |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
947 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | 948 | ||
952 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
949 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
953 | // Debugwerte zuordnen |
950 | // Debugwerte zuordnen |
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
955 | if(!TimerWerteausgabe--) |
952 | if(!TimerWerteausgabe--) |
956 | { |
953 | { |
957 | TimerWerteausgabe = 24; |
954 | TimerWerteausgabe = 24; |
958 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
955 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
959 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
956 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
960 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
957 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
961 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
958 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
962 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
959 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
963 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
960 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
964 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
961 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
965 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
962 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
966 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
963 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
967 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
964 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
968 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
965 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
969 | 966 | ||
970 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
967 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
971 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
968 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
972 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
969 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
973 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
970 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
974 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
971 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
975 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
972 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
976 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
973 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
977 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
974 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
978 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
975 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
979 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
976 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
980 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
977 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
981 | */ |
978 | */ |
982 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
979 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
983 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
980 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
984 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
981 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
985 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
982 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
986 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
983 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
987 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
984 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
988 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
985 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
989 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
986 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
990 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
987 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
991 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
988 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
992 | } |
989 | } |
993 | 990 | ||
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
991 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
995 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
992 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
996 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
993 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
997 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
994 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
998 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
995 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
999 | 996 | ||
1000 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
997 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1001 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
998 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1002 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
999 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1003 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1000 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1004 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
1001 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1005 | 1002 | ||
1006 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1003 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1007 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1004 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1008 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1005 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1009 | 1006 | ||
1010 | // Maximalwerte abfangen |
1007 | // Maximalwerte abfangen |
1011 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1008 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1012 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1009 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1013 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1010 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1014 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1011 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1015 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1012 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1016 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1013 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1017 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1014 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1018 | 1015 | ||
1019 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1016 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1020 | // Höhenregelung |
1017 | // Höhenregelung |
1021 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1018 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1022 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1019 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1023 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1020 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1024 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1021 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1025 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1022 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1026 | { |
1023 | { |
1027 | int tmp_int; |
1024 | int tmp_int; |
1028 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1025 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1029 | { |
1026 | { |
1030 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1027 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1031 | { |
1028 | { |
1032 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1029 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1033 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1030 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1034 | } |
1031 | } |
1035 | else |
1032 | else |
1036 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1033 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1037 | } |
1034 | } |
1038 | else |
1035 | else |
1039 | { |
1036 | { |
1040 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1037 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1041 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1038 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1042 | } |
1039 | } |
1043 | 1040 | ||
1044 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1041 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1045 | h = HoehenWert; |
1042 | h = HoehenWert; |
1046 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1043 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1047 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1044 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1048 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1045 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1049 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1046 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1050 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1047 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1051 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1048 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1052 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1049 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1053 | h -= tmp_int; |
1050 | h -= tmp_int; |
1054 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1051 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1055 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1052 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1056 | { |
1053 | { |
1057 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1054 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1058 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1055 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1059 | } |
1056 | } |
1060 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1057 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1061 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1058 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1062 | } |
1059 | } |
1063 | } |
1060 | } |
1064 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1061 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1065 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1066 | // + Mischer und PI-Regler |
1063 | // + Mischer und PI-Regler |
1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1064 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1068 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1065 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1066 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1070 | // Gier-Anteil |
1067 | // Gier-Anteil |
1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1068 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1072 | #define MUL_G 1.0 |
1069 | #define MUL_G 1.0 |
1073 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1070 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1074 | // GierMischanteil = 0; |
1071 | // GierMischanteil = 0; |
1075 | 1072 | ||
1076 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1073 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1077 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1074 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1078 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1075 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1079 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1076 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1080 | 1077 | ||
1081 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1078 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1079 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | // Nick-Achse |
1080 | // Nick-Achse |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1081 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1085 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1082 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1086 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1083 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1087 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1084 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1088 | // if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
- | |
1089 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1085 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1090 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1086 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1091 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1087 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1092 | // Motor Vorn |
1088 | // Motor Vorn |
1093 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1089 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1094 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1090 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1095 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1091 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1096 | 1092 | ||
1097 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1093 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1098 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1094 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1099 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1095 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1100 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1096 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1101 | Motor_Vorne = motorwert; |
1097 | Motor_Vorne = motorwert; |
1102 | // Motor Heck |
1098 | // Motor Heck |
1103 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1099 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1104 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1100 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1105 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1101 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1106 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1102 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1107 | Motor_Hinten = motorwert; |
1103 | Motor_Hinten = motorwert; |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1104 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1109 | // Roll-Achse |
1105 | // Roll-Achse |
1110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1106 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1111 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1107 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1112 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1108 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1113 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1109 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1114 | // if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
- | |
1115 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1110 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1116 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1111 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1117 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1112 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1118 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1113 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1119 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1114 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1120 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1115 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1121 | // Motor Links |
1116 | // Motor Links |
1122 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1117 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1123 | #define GRENZE Poti1 |
1118 | #define GRENZE Poti1 |
1124 | 1119 | ||
1125 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1120 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1126 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1121 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1127 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1122 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1128 | Motor_Links = motorwert; |
- | |
1129 | /* |
- | |
1130 | if(motorwert > (int)Motor_Links + GRENZE) Motor_Links += GRENZE; |
- | |
1131 | else if(motorwert < (int)Motor_Links - GRENZE) Motor_Links -= GRENZE; |
- | |
1132 | else Motor_Links = motorwert; |
1123 | Motor_Links = motorwert; |
1133 | */ |
- | |
1134 | // Motor Rechts |
1124 | // Motor Rechts |
1135 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1125 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1136 | 1126 | ||
1137 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1127 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1138 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1128 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1139 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1129 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1140 | Motor_Rechts = motorwert; |
- | |
1141 | /* |
- | |
1142 | if(motorwert > Motor_Rechts + GRENZE) Motor_Rechts += GRENZE; |
- | |
1143 | else if(motorwert < Motor_Rechts - GRENZE) Motor_Rechts -= GRENZE; |
- | |
1144 | else Motor_Rechts = motorwert; |
1130 | Motor_Rechts = motorwert; |
1145 | */ |
- | |
1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1131 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1147 | } |
1132 | } |
1148 | 1133 | ||
1149 | 1134 |