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Rev 513 | Rev 595 | ||
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3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
4 | - erste öffentliche Version |
4 | - erste öffentliche Version |
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6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
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9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
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13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
16 | 2 3 4 |
16 | 2 3 4 |
17 | 1 x 5 |
17 | 1 x 5 |
18 | - - - |
18 | - - - |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
24 | 24 | ||
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
44 | - Poti4 zugefügt |
44 | - Poti4 zugefügt |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
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72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
74 | 74 | ||
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
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80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
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92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
95 | - Feinabstimmung |
95 | - Feinabstimmung |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
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98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
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103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
104 | - Giersteuerwert im Mischer auf Gas/2 begrenzt |
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105 | - Die Analogwerte des ACC-Sensors können dauerhaft im EEPROM gespeichert werden |
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106 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
- | 105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
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- | 106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
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- | 108 | ||
- | 109 | ||
- | 110 | ||
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