WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1 and 173 - /branches/V0.68d_Simprop

Rev 1		Rev 173
1	/*############################################################################	1	/*############################################################################
2	############################################################################*/	2	############################################################################*/
3		3
4	#include "main.h"	4	#include "main.h"
5		5
6	unsigned char twi_state = 0;	6	unsigned char twi_state = 0;
7	unsigned char motor = 0;	7	unsigned char motor = 0;
8	unsigned char motorread = 0;	8	unsigned char motorread = 0;
9	unsigned char motor_rx[8];	9	unsigned char motor_rx[8];
10		10
11	//############################################################################	11	//############################################################################
12	//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle	12	//Initzialisieren der I2C (TWI) Schnittstelle
13	void i2c_init(void)	13	void i2c_init(void)
14	//############################################################################	14	//############################################################################
15	{	15	{
16	TWSR = 0;	16	TWSR = 0;
17	TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;	17	TWBR = ((SYSCLK/SCL_CLOCK)-16)/2;
18	}	18	}
19		19
20	//############################################################################	20	//############################################################################
21	//Start I2C	21	//Start I2C
22	char i2c_start(void)	22	char i2c_start(void)
23	//############################################################################	23	//############################################################################
24	{	24	{
25	TWCR = (1<<TWSTA) \| (1<<TWEN) \| (1<<TWINT) \| (1<<TWIE);	25	TWCR = (1<<TWSTA) \| (1<<TWEN) \| (1<<TWINT) \| (1<<TWIE);
26	return(0);	26	return(0);
27	}	27	}
28		28
29	//############################################################################	29	//############################################################################
30	//Start I2C	30	//Start I2C
31	void i2c_stop(void)	31	void i2c_stop(void)
32	//############################################################################	32	//############################################################################
33	{	33	{
34	TWCR = (1<<TWEN) \| (1<<TWSTO) \| (1<<TWINT);	34	TWCR = (1<<TWEN) \| (1<<TWSTO) \| (1<<TWINT);
35	}	35	}
-		36
-		37	void i2c_reset(void)
-		38	//############################################################################
-		39	{
-		40	i2c_stop();
-		41	twi_state = 0;
-		42	motor = TWDR;
-		43	motor = 0;
-		44	TWCR = 0x80;
-		45	TWAMR = 0;
-		46	TWAR = 0;
-		47	TWDR = 0;
-		48	TWSR = 0;
-		49	TWBR = 0;
-		50	i2c_init();
-		51	i2c_start();
-		52	i2c_write_byte(0);
-		53	}
36		54
37	//############################################################################	55	//############################################################################
38	//Start I2C	56	//Start I2C
39	char i2c_write_byte(char byte)	57	char i2c_write_byte(char byte)
40	//############################################################################	58	//############################################################################
41	{	59	{
42	TWSR = 0x00;	60	TWSR = 0x00;
43	TWDR = byte;	61	TWDR = byte;
44	TWCR = (1<<TWINT) \| (1<<TWEN) \| (1<<TWIE);	62	TWCR = (1<<TWINT) \| (1<<TWEN) \| (1<<TWIE);
45		63
46	return(0);	64	return(0);
47		65
48	}	66	}
49		67
50	//############################################################################	68	//############################################################################
51	//Start I2C	69	//Start I2C
52	SIGNAL (TWI_vect)	70	SIGNAL (TWI_vect)
53	//############################################################################	71	//############################################################################
54	{	72	{
55	switch (twi_state++)	73	switch (twi_state++)
56	{	74	{
57	case 0:	75	case 0:
58	i2c_write_byte(0x52+(motor*2));	76	i2c_write_byte(0x52+(motor*2));
59	break;	77	break;
60	case 1:	78	case 1:
61	switch(motor++)	79	switch(motor++)
62	{	80	{
63	case 0:	81	case 0:
64	i2c_write_byte(Motor_Vorne);	82	i2c_write_byte(Motor_Vorne);
65	break;	83	break;
66	case 1:	84	case 1:
67	i2c_write_byte(Motor_Hinten);	85	i2c_write_byte(Motor_Hinten);
68	break;	86	break;
69	case 2:	87	case 2:
70	i2c_write_byte(Motor_Rechts);	88	i2c_write_byte(Motor_Rechts);
71	break;	89	break;
72	case 3:	90	case 3:
73	i2c_write_byte(Motor_Links);	91	i2c_write_byte(Motor_Links);
74	break;	92	break;
75	}	93	}
76	break;	94	break;
77	case 2:	95	case 2:
78	i2c_stop();	96	i2c_stop();
79	if (motor<4) twi_state = 0;	97	if (motor<4) twi_state = 0;
80	else motor = 0;	98	else motor = 0;
81	i2c_start();	99	i2c_start();
82	break;	100	break;
83		101
84	//Liest Daten von Motor	102	//Liest Daten von Motor
85	case 3:	103	case 3:
86	i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));	104	i2c_write_byte(0x53+(motorread*2));
87	break;	105	break;
88	case 4:	106	case 4:
89	switch(motorread)	107	switch(motorread)
90	{	108	{
91	case 0:	109	case 0:
92	i2c_write_byte(Motor_Vorne);	110	i2c_write_byte(Motor_Vorne);
93	break;	111	break;
94	case 1:	112	case 1:
95	i2c_write_byte(Motor_Hinten);	113	i2c_write_byte(Motor_Hinten);
96	break;	114	break;
97	case 2:	115	case 2:
98	i2c_write_byte(Motor_Rechts);	116	i2c_write_byte(Motor_Rechts);
99	break;	117	break;
100	case 3:	118	case 3:
101	i2c_write_byte(Motor_Links);	119	i2c_write_byte(Motor_Links);
102	break;	120	break;
103	}	121	}
104	break;	122	break;
105	case 5: //1 Byte vom Motor lesen	123	case 5: //1 Byte vom Motor lesen
106	motor_rx[motorread] = TWDR;	124	motor_rx[motorread] = TWDR;
-		125
107	case 6:	126	case 6:
108	switch(motorread)	127	switch(motorread)
109	{	128	{
110	case 0:	129	case 0:
111	i2c_write_byte(Motor_Vorne);	130	i2c_write_byte(Motor_Vorne);
112	break;	131	break;
113	case 1:	132	case 1:
114	i2c_write_byte(Motor_Hinten);	133	i2c_write_byte(Motor_Hinten);
115	break;	134	break;
116	case 2:	135	case 2:
117	i2c_write_byte(Motor_Rechts);	136	i2c_write_byte(Motor_Rechts);
118	break;	137	break;
119	case 3:	138	case 3:
120	i2c_write_byte(Motor_Links);	139	i2c_write_byte(Motor_Links);
121	break;	140	break;
122	}	141	}
123	break;	142	break;
124	case 7: //2 Byte vom Motor lesen	143	case 7: //2 Byte vom Motor lesen
125	motor_rx[motorread+4] = TWDR;	144	motor_rx[motorread+4] = TWDR;
126	motorread++;	145	motorread++;
127	if (motorread>3) motorread=0;	146	if (motorread>3) motorread=0;
128	i2c_stop();	147	i2c_stop();
-		148	I2CTimeout = 10;
129	twi_state = 0;	149	twi_state = 0;
130	}	150	}
-		151	TWCR \|= 0x80;
131	}	152	}
132		153

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