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Rev 860 | Rev 865 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
54 | unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
55 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
56 | 56 | ||
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
57 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
58 | // number [0..5] |
58 | // number [0..5] |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
59 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
60 | { |
60 | { |
61 | if (number > 5) number = 5; |
61 | if (number > 5) number = 5; |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
62 | eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
63 | } |
63 | } |
64 | 64 | ||
65 | 65 | ||
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
66 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
67 | // number [0..5] |
67 | // number [0..5] |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
68 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
69 | { |
69 | { |
70 | if(number > 5) number = 5; |
70 | if(number > 5) number = 5; |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
71 | eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length); |
72 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
72 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
73 | } |
73 | } |
74 | 74 | ||
75 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
75 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
76 | { |
76 | { |
77 | unsigned char set; |
77 | unsigned char set; |
78 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
78 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
79 | if(set > 5) |
79 | if(set > 5) |
80 | { |
80 | { |
81 | set = 2; |
81 | set = 2; |
82 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
82 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
83 | } |
83 | } |
84 | return(set); |
84 | return(set); |
85 | } |
85 | } |
86 | 86 | ||
87 | //############################################################################ |
87 | //############################################################################ |
88 | //Hauptprogramm |
88 | //Hauptprogramm |
89 | int main (void) |
89 | int main (void) |
90 | //############################################################################ |
90 | //############################################################################ |
91 | { |
91 | { |
92 | unsigned int timer; |
92 | unsigned int timer; |
93 | 93 | ||
94 | //unsigned int timer2 = 0; |
94 | //unsigned int timer2 = 0; |
95 | DDRB = 0x00; |
95 | DDRB = 0x00; |
96 | PORTB = 0x00; |
96 | PORTB = 0x00; |
97 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
97 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
98 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
98 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
99 | DDRC = 0x8D; // SCL, PC3, PC2 |
99 | DDRC = 0x8D; // SCL, PC3, PC2 |
100 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
100 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
101 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
101 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
102 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
102 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
103 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
103 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
104 | DDRD |=0x80; // J7 |
104 | DDRD |=0x80; // J7 |
105 | 105 | ||
106 | PORTD = 0xF7; // LED |
106 | PORTD = 0xF7; // LED |
107 | 107 | ||
108 | 108 | ||
109 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
109 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
110 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
110 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
111 | WDTCSR = 0; |
111 | WDTCSR = 0; |
112 | 112 | ||
113 | beeptime = 2000; |
113 | beeptime = 2000; |
114 | 114 | ||
115 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
115 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
116 | 116 | ||
117 | ROT_OFF; |
117 | ROT_OFF; |
118 | 118 | ||
119 | EXT1OUT_INV_ON; |
119 | EXT1OUT_INV_ON; |
120 | 120 | ||
121 | Timer_Init(); |
121 | Timer_Init(); |
122 | UART_Init(); |
122 | UART_Init(); |
123 | rc_sum_init(); |
123 | rc_sum_init(); |
124 | ADC_Init(); |
124 | ADC_Init(); |
125 | i2c_init(); |
125 | i2c_init(); |
126 | SPI_MasterInit(); |
126 | SPI_MasterInit(); |
127 | 127 | ||
128 | sei(); |
128 | sei(); |
129 | 129 | ||
130 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
130 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
131 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
131 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
132 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
132 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
133 | 133 | ||
134 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c DarkMod",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
134 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c DarkMod V%d.%d",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a', MAJOR_DARKMOD,MINOR_DARKMOD); |
135 | printf("\n\r=============================="); |
135 | printf("\n\r=============================="); |
136 | GRN_ON; |
136 | GRN_ON; |
137 | 137 | ||
138 | #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
138 | #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
139 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
139 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
140 | { |
140 | { |
141 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
141 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
142 | DefaultKonstanten1(); |
142 | DefaultKonstanten1(); |
143 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
143 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
144 | { |
144 | { |
145 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
145 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
146 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
146 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
147 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
147 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
148 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
148 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
149 | } |
149 | } |
150 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
150 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
151 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
151 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
152 | } |
152 | } |
153 | 153 | ||
154 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
154 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
155 | { |
155 | { |
156 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
156 | printf("\n\rACC nicht abgeglichen!"); |
157 | } |
157 | } |
158 | 158 | ||
159 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
159 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
160 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
160 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
161 | 161 | ||
162 | 162 | ||
163 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
163 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
164 | { |
164 | { |
165 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
165 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
166 | timer = SetDelay(1000); |
166 | timer = SetDelay(1000); |
167 | SucheLuftruckOffset(); |
167 | SucheLuftruckOffset(); |
168 | while (!CheckDelay(timer)); |
168 | while (!CheckDelay(timer)); |
169 | printf("OK\n\r"); |
169 | printf("OK\n\r"); |
170 | } |
170 | } |
171 | 171 | ||
172 | SetNeutral(); |
172 | SetNeutral(); |
173 | 173 | ||
174 | ROT_OFF; |
174 | ROT_OFF; |
175 | 175 | ||
176 | beeptime = 2000; |
176 | beeptime = 2000; |
177 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
177 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
178 | 178 | ||
179 | 179 | ||
180 | printf("\n\rSteuerung: "); |
180 | printf("\n\rSteuerung: "); |
181 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
181 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
182 | else printf("Neutral"); |
182 | else printf("Neutral"); |
183 | 183 | ||
184 | printf("\n\n\r"); |
184 | printf("\n\n\r"); |
185 | 185 | ||
186 | LcdClear(); |
186 | LcdClear(); |
187 | I2CTimeout = 5000; |
187 | I2CTimeout = 5000; |
188 | while (1) |
188 | while (1) |
189 | { |
189 | { |
190 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
190 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
191 | { |
191 | { |
192 | SPI_TransmitByte(); //# |
192 | SPI_TransmitByte(); //# |
193 | UpdateMotor=0; |
193 | UpdateMotor=0; |
194 | //PORTD |= 0x08; |
194 | //PORTD |= 0x08; |
195 | MotorRegler(); |
195 | MotorRegler(); |
196 | 196 | ||
197 | //PORTD &= ~0x08; |
197 | //PORTD &= ~0x08; |
198 | SendMotorData(); |
198 | SendMotorData(); |
199 | ROT_OFF; |
199 | ROT_OFF; |
200 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
200 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
201 | else |
201 | else |
202 | { |
202 | { |
203 | DubWiseKeys[0] = 0; |
203 | DubWiseKeys[0] = 0; |
204 | DubWiseKeys[1] = 0; |
204 | DubWiseKeys[1] = 0; |
205 | ExternControl.Config = 0; |
205 | ExternControl.Config = 0; |
206 | ExternStickNick = 0; |
206 | ExternStickNick = 0; |
207 | ExternStickRoll = 0; |
207 | ExternStickRoll = 0; |
208 | ExternStickGier = 0; |
208 | ExternStickGier = 0; |
209 | } |
209 | } |
210 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
210 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
211 | if(!I2CTimeout) |
211 | if(!I2CTimeout) |
212 | { |
212 | { |
213 | I2CTimeout = 5; |
213 | I2CTimeout = 5; |
214 | i2c_reset(); |
214 | i2c_reset(); |
215 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
215 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
216 | { |
216 | { |
217 | beeptime = 10000; |
217 | beeptime = 10000; |
218 | BeepMuster = 0x0080; |
218 | BeepMuster = 0x0080; |
219 | } |
219 | } |
220 | } |
220 | } |
221 | else |
221 | else |
222 | { |
222 | { |
223 | I2CTimeout--; |
223 | I2CTimeout--; |
224 | ROT_OFF; |
224 | ROT_OFF; |
225 | } |
225 | } |
226 | if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
226 | if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
227 | { |
227 | { |
228 | DatenUebertragung(); |
228 | DatenUebertragung(); |
229 | BearbeiteRxDaten(); |
229 | BearbeiteRxDaten(); |
230 | } |
230 | } |
231 | else BearbeiteRxDaten(); |
231 | else BearbeiteRxDaten(); |
232 | if(CheckDelay(timer)) |
232 | if(CheckDelay(timer)) |
233 | { |
233 | { |
234 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
234 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
235 | { |
235 | { |
236 | if(BeepMuster == 0xffff) |
236 | if(BeepMuster == 0xffff) |
237 | { |
237 | { |
238 | beeptime = 6000; |
238 | beeptime = 6000; |
239 | BeepMuster = 0x0300; |
239 | BeepMuster = 0x0300; |
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