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Rev 862 Rev 875
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/*#######################################################################################
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
volatile long Integral_Gier = 0;
 68 
volatile long Integral_Gier = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
 
 81 
 
82 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
83 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87 
unsigned char MotorWert[5];
 87 
unsigned char MotorWert[5];
88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
90 
char MotorenEin = 0;
 90 
char MotorenEin = 0;
91 
int HoehenWert = 0;
 91 
int HoehenWert = 0;
92 
int SollHoehe = 0;
 92 
int SollHoehe = 0;
93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
94 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
97 
 
 97 
 
98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
122 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 122 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
- 
 
 123 
 
- 
 
 124 
extern void setBeeperOn(unsigned char ucVal);
123 
 
 125 
 
124 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 126 
void Piep(unsigned char Anzahl)
125 
{
 127 
{
126 
 while(Anzahl--)
 128 
 while(Anzahl--)
127 
 {
 129 
 {
128 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 130 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
129 
  beeptime = 100;
 131 
  beeptime = 100;
130 
  Delay_ms(250);
 132 
  Delay_ms(250);
131 
 }
 133 
 }
132 
}
 134 
}
133 
 
 135 
 
134 
//############################################################################
 136 
//############################################################################
135 
//  Nullwerte ermitteln
 137 
//  Nullwerte ermitteln
136 
void SetNeutral(void)
 138 
void SetNeutral(void)
137 
//############################################################################
 139 
//############################################################################
138 
{
 140 
{
139 
        NeutralAccX = 0;
 141 
        NeutralAccX = 0;
140 
        NeutralAccY = 0;
 142 
        NeutralAccY = 0;
141 
        NeutralAccZ = 0;
 143 
        NeutralAccZ = 0;
142 
    AdNeutralNick = 0; 
 144 
    AdNeutralNick = 0; 
143 
        AdNeutralRoll = 0;     
 145 
        AdNeutralRoll = 0;     
144 
        AdNeutralGier = 0;
 146 
        AdNeutralGier = 0;
145 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 147 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
146 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 148 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
147 
    CalibrierMittelwert();     
 149 
    CalibrierMittelwert();     
148 
    Delay_ms_Mess(100);
 150 
    Delay_ms_Mess(100);
149 
        CalibrierMittelwert();
 151 
        CalibrierMittelwert();
150 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 152 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
151 
     {    
 153 
     {    
152 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 154 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
153 
     }
 155 
     }
154 
 
 156 
 
155 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 157 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
156 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 158 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
157 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 159 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
158 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 160 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
159 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 161 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
160 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 162 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
161 
    {
 163 
    {
162 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 164 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
163 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 165 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
164 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 166 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
165 
    }
 167 
    }
166 
    else
 168 
    else
167 
    {
 169 
    {
168 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 170 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
169 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 171 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
170 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 172 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
171 
    }
 173 
    }
172 
   
 174 
   
173 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 175 
        Mess_IntegralNick = 0; 
174 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 176 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
175 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 177 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
176 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 178 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
177 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 179 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
178 
    MesswertNick = 0;
 180 
    MesswertNick = 0;
179 
    MesswertRoll = 0;
 181 
    MesswertRoll = 0;
180 
    MesswertGier = 0;
 182 
    MesswertGier = 0;
181 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 183 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
182 
    HoeheD = 0;
 184 
    HoeheD = 0;
183 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 185 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
184 
    KompassStartwert = KompassValue;
 186 
    KompassStartwert = KompassValue;
185 
    GPS_Neutral();
 187 
    GPS_Neutral();
186 
    beeptime = 50;  
 188 
    beeptime = 50;  
187 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 189 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
188 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 190 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
189 
    ExternHoehenValue = 0;
 191 
    ExternHoehenValue = 0;
190 
}
 192 
}
191 
 
 193 
 
192 
//############################################################################
 194 
//############################################################################
193 
// Bearbeitet die Messwerte
 195 
// Bearbeitet die Messwerte
194 
void Mittelwert(void)
 196 
void Mittelwert(void)
195 
//############################################################################
 197 
//############################################################################
196 
{      
 198 
{      
197 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 199 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
198 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 200 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
199 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 201 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
200 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 202 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
201 
 
 203 
 
202 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 204 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
203 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 205 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
204 
 
 206 
 
205 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 207 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
206 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 208 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
207 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 209 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
208 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 210 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
209 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 211 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
210 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 212 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
211 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 213 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
212 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 214 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
213 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 215 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
214 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 216 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
215 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 217 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
216 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 218 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
217 
         {
 219 
         {
218 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 220 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
219 
            tmpl *= MesswertGier;
 221 
            tmpl *= MesswertGier;
220 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 222 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
221 
            tmpl /= 2048L;
 223 
            tmpl /= 2048L;
222 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 224 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
223 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 225 
            tmpl2 *= MesswertGier;
224 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 226 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
225 
            tmpl2 /= 2048L;
 227 
            tmpl2 /= 2048L;
226 
         }
 228 
         }
227 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 229 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
228 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 230 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
229 
            MesswertRoll += tmpl;
 231 
            MesswertRoll += tmpl;
230 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 232 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
231 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 233 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
232 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 234 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
233 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 235 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
234 
            {
 236 
            {
235 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 237 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
236 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 238 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
237 
            }
 239 
            }
238 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 240 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
239 
            {
 241 
            {
240 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 242 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
241 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 243 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
242 
            }  
 244 
            }  
243 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 245 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
244 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 246 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
245 
            if(PlatinenVersion == 10)
 247 
            if(PlatinenVersion == 10)
246 
                         {
 248 
                         {
247 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 249 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
248 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 250 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
249 
                         }
 251 
                         }
250 
                         else
 252 
                         else
251 
                         {
 253 
                         {
252 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 254 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
253 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 255 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
254 
                         }
 256 
                         }
255 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 257 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
256 
            MesswertNick -= tmpl2;
 258 
            MesswertNick -= tmpl2;
257 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 259 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
258 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 260 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
259 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 261 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
260 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 262 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
261 
            {
 263 
            {
262 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 264 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
263 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 265 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
264 
            }
 266 
            }
265 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 267 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
266 
            {
 268 
            {
267 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 269 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
268 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 270 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
269 
            }
 271 
            }
270 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 272 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
271 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 273 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
272 
            if(PlatinenVersion == 10)
 274 
            if(PlatinenVersion == 10)
273 
                         {
 275 
                         {
274 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 276 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
275 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 277 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
276 
                         }
 278 
                         }
277 
                         else
 279 
                         else
278 
                         {
 280 
                         {
279 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 281 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
280 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 282 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
281 
                         }
 283 
                         }
282 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 284 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
283 
// ADC einschalten
 285 
// ADC einschalten
284 
    ANALOG_ON; 
 286 
    ANALOG_ON; 
285 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 287 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
286 
 
 288 
 
287 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 289 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
288 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 290 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
289 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 291 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
290 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 292 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
291 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 293 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
292 
 
 294 
 
293 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 295 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
294 
  {
 296 
  {
295 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 297 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
296 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 298 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
297 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 299 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
298 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 300 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
299 
  }
 301 
  }
300 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 302 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
301 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 303 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
302 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 304 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
303 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 305 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
304 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 306 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
305 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 307 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
306 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 308 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
307 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 309 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
308 
}
 310 
}
309 
 
 311 
 
310 
//############################################################################
 312 
//############################################################################
311 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 313 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
312 
void CalibrierMittelwert(void)
 314 
void CalibrierMittelwert(void)
313 
//############################################################################
 315 
//############################################################################
314 
{                
 316 
{                
315 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 317 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
316 
        ANALOG_OFF;
 318 
        ANALOG_OFF;
317 
        MesswertNick = AdWertNick;
 319 
        MesswertNick = AdWertNick;
318 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 320 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
319 
        MesswertGier = AdWertGier;
 321 
        MesswertGier = AdWertGier;
320 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 322 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
321 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 323 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
322 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 324 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
323 
   // ADC einschalten
 325 
   // ADC einschalten
324 
    ANALOG_ON; 
 326 
    ANALOG_ON; 
325 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 327 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
326 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 328 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
327 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 329 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
328 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 330 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
329 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 331 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
330 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 332 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
331 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 333 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
332 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 334 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
333 
 
 335 
 
334 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 336 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
335 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 337 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
336 
}
 338 
}
337 
 
 339 
 
338 
//############################################################################
 340 
//############################################################################
339 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 341 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
340 
void SendMotorData(void)
 342 
void SendMotorData(void)
341 
//############################################################################
 343 
//############################################################################
342 
{
 344 
{
343 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 345 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
344 
        {
 346 
        {
345 
        Motor_Hinten = 0;
 347 
        Motor_Hinten = 0;
346 
        Motor_Vorne = 0;
 348 
        Motor_Vorne = 0;
347 
        Motor_Rechts = 0;
 349 
        Motor_Rechts = 0;
348 
        Motor_Links = 0;
 350 
        Motor_Links = 0;
349 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 351 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
350 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 352 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
351 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 353 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
352 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 354 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
353 
        }
 355 
        }
354 
 
 356 
 
355 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 357 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
356 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 358 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
357 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 359 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
358 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 360 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
359 
 
 361 
 
360 
    //Start I2C Interrupt Mode
 362 
    //Start I2C Interrupt Mode
361 
    twi_state = 0;
 363 
    twi_state = 0;
362 
    motor = 0;
 364 
    motor = 0;
363 
    i2c_start();
 365 
    i2c_start();
364 
}
 366 
}
365 
 
 367 
 
366 
 
 368 
 
367 
 
 369 
 
368 
//############################################################################
 370 
//############################################################################
369 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 371 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
370 
void ParameterZuordnung(void)
 372 
void ParameterZuordnung(void)
371 
//############################################################################
 373 
//############################################################################
372 
{
 374 
{
373 
 
 375 
 
374 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 376 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
375 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 377 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 378 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
377 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 379 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
378 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 380 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 381 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 382 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
396 
 
 398 
 
397 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 399 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
398 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 400 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
399 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 401 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
400 
}
 402 
}
401 
 
 403 
 
402 
 
 404 
 
403 
//############################################################################
 405 
//############################################################################
404 
//
 406 
//
405 
void MotorRegler(void)
 407 
void MotorRegler(void)
406 
//############################################################################
 408 
//############################################################################
407 
{
 409 
{
408 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 410 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
409 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 411 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
410 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 412 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
411 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 413 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
412 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 414 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
413 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 415 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
414 
         static unsigned int RcLostTimer;
 416 
         static unsigned int RcLostTimer;
415 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 417 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
416 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 418 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
417 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 419 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
418 
     static int hoehenregler = 0;
 420 
     static int hoehenregler = 0;
419 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 421 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
420 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 422 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
421 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 423 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
422 
     
 424 
     
423 
        Mittelwert();
 425 
        Mittelwert();
424 
 
 426 
 
425 
    GRN_ON;
 427 
    GRN_ON;
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
427 
// Gaswert ermitteln
 429 
// Gaswert ermitteln
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
429 
        GasMischanteil = StickGas;
 431 
        GasMischanteil = StickGas;
430 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 432 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
431 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
432 
// Emfang schlecht
 434 
// Emfang schlecht
433 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
435 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
434 
   if(SenderOkay < 100)
 436 
   if(SenderOkay < 100)
435 
        {
 437 
        {
436 
        if(!PcZugriff)
 438 
        if(!PcZugriff)
437 
         {
 439 
         {
438 
                /*
 440 
                 setBeeperActive(0);
439 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 441 
           if(BeepMuster == 0xffff)
440 
            {
 442 
            {
441 
             beeptime = 15000;
 443 
             beeptime = 15000;
442 
             BeepMuster = 0x0c00;
 444 
             BeepMuster = 0x0c00;
443 
            }*/
 445 
            }
444 
         }
 446 
         }
445 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 447 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
446 
        else
 448 
        else
447 
         {
 449 
         {
448 
          MotorenEin = 0;
 450 
          MotorenEin = 0;
449 
          Notlandung = 0;
 451 
          Notlandung = 0;
450 
         }
 452 
         }
451 
        ROT_ON;
 453 
        ROT_ON;
452 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 454 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
453 
            {
 455 
            {
454 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 456 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
455 
            Notlandung = 1;
 457 
            Notlandung = 1;
456 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 458 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
457 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 459 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
458 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 460 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
459 
            }
 461 
            }
460 
         else MotorenEin = 0;
 462 
         else MotorenEin = 0;
461 
        }
 463 
        }
462 
        else
 464 
        else
463 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
465 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
464 
// Emfang gut
 466 
// Emfang gut
465 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
467 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
466 
        if(SenderOkay > 140)
 468 
        if(SenderOkay > 140)
467 
            {
 469 
            {
468 
            Notlandung = 0;
 470 
            Notlandung = 0;
469 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 471 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
470 
            if(GasMischanteil > 40)
 472 
            if(GasMischanteil > 40)
471 
                {
 473 
                {
472 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 474 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
473 
                }
 475 
                }
474 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 476 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
475 
                {
 477 
                {
476 
                SummeNick = 0;
 478 
                SummeNick = 0;
477 
                SummeRoll = 0;
 479 
                SummeRoll = 0;
478 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 480 
                Mess_Integral_Gier = 0;
479 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 481 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
480 
                }
 482 
                }
481 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 483 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
482 
                {
 484 
                {
483 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
485 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
484 
// auf Nullwerte kalibrieren
 486 
// auf Nullwerte kalibrieren
485 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
487 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
486 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 488 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
487 
                    {
 489 
                    {
488 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 490 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
489 
                        {
 491 
                        {
490 
                        GRN_OFF;
 492 
                        GRN_OFF;
491 
                        MotorenEin = 0;
 493 
                        MotorenEin = 0;
492 
                        delay_neutral = 0;
 494 
                        delay_neutral = 0;
493 
                        modell_fliegt = 0;
 495 
                        modell_fliegt = 0;
494 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 496 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
495 
                        {
 497 
                        {
496 
                         unsigned char setting=1;
 498 
                         unsigned char setting=1;
497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 499 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
498 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 500 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
499 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 501 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
500 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 502 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
501 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 503 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
502 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 504 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
503 
                        }
 505 
                        }
504 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 506 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
505 
                          {
 507 
                          {
506 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 508 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
507 
                          }  
 509 
                          }  
508 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 510 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
509 
                        SetNeutral();
 511 
                        SetNeutral();
510 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 512 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
511 
                        }
 513 
                        }
512 
                    }
 514 
                    }
513 
                 else
 515 
                 else
514 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 516 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
515 
                    {
 517 
                    {
516 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 518 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
517 
                        {
 519 
                        {
518 
                        GRN_OFF;
 520 
                        GRN_OFF;
519 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 521 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
520 
                        MotorenEin = 0;
 522 
                        MotorenEin = 0;
521 
                        delay_neutral = 0;
 523 
                        delay_neutral = 0;
522 
                        modell_fliegt = 0;
 524 
                        modell_fliegt = 0;
523 
                        SetNeutral();
 525 
                        SetNeutral();
524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 526 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
525 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 527 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
526 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 528 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
527 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 529 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
528 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 530 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
529 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 531 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
530 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 532 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
531 
                        }
 533 
                        }
532 
                    }
 534 
                    }
533 
                 else delay_neutral = 0;
 535 
                 else delay_neutral = 0;
534 
                }
 536 
                }
535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
536 
// Gas ist unten
 538 
// Gas ist unten
537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
538 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 540 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
539 
                {
 541 
                {
540 
                // Starten
 542 
                // Starten
541 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] > 120)
 543 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] > 120)
542 
                    {
 544 
                    {
543 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
544 
// Einschalten
 546 
// Einschalten
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
547 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
546 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 548 
                    if(++delay_einschalten > 200)
547 
                        {
 549 
                        {
548 
                        delay_einschalten = 200;
 550 
                        delay_einschalten = 200;
549 
                        modell_fliegt = 1;
 551 
                        modell_fliegt = 1;
550 
                        MotorenEin = 1;
 552 
                        MotorenEin = 1;
551 
                        sollGier = 0;
 553 
                        sollGier = 0;
552 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 554 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
553 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 555 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
554 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 556 
                        Mess_IntegralNick = 0;
555 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 557 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
556 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 558 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
557 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 559 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
558 
                        SummeNick = 0;
 560 
                        SummeNick = 0;
559 
                        SummeRoll = 0;
 561 
                        SummeRoll = 0;
560 
                        }          
 562 
                        }          
561 
                    }  
 563 
                    }  
562 
                    else delay_einschalten = 0;
 564 
                    else delay_einschalten = 0;
563 
                //Auf Neutralwerte setzen
 565 
                //Auf Neutralwerte setzen
564 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
565 
// Auschalten
 567 
// Auschalten
566 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
567 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]]<20)
 569 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]]<20)
568 
                    {
 570 
                    {
569 
                       
 571 
                       
570 
                    if(++delay_ausschalten > 100)  // nicht sofort
 572 
                    if(++delay_ausschalten > 100)  // nicht sofort
571 
                        {
 573 
                        {
572 
                        MotorenEin = 0;
 574 
                        MotorenEin = 0;
573 
                        delay_ausschalten = 100;
 575 
                        delay_ausschalten = 100;
574 
                        modell_fliegt = 0;
 576 
                        modell_fliegt = 0;
575 
                        }
 577 
                        }
576 
                    }
 578 
                    }
577 
                else delay_ausschalten = 0;
 579 
                else delay_ausschalten = 0;
578 
                }
 580 
                }
579 
            }
 581 
            }
580 
 
 582 
 
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
582 
// neue Werte von der Funke
 584 
// neue Werte von der Funke
583 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
585 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
584 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 586 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
585 
  {
 587 
  {
586 
    int tmp_int;
 588 
    int tmp_int;
587 
        static int stick_nick,stick_roll;
 589 
        static int stick_nick,stick_roll;
588 
    ParameterZuordnung();
 590 
    ParameterZuordnung();
589 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 591 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
590 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 592 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
591 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 593 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
592 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 594 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
593 
 
 595 
 
594 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 596 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
595 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 597 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
596 
 
 598 
 
597 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 599 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
598 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 600 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
599 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 601 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
600 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 602 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
601 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 603 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
602 
 
 604 
 
603 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 605 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
604 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 606 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
605 
 
 607 
 
606 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 608 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
607 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 609 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
608 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 610 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
609 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 611 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
610 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 612 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
611 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 613 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
612 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 614 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
613 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 615 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
614 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 616 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
615 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 617 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
616 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 618 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
617 
 
 619 
 
618 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 620 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
619 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 621 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
620 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 622 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
621 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 623 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
622 
 
 624 
 
623 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 625 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
624 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 626 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
625 
    StickGier += ExternStickGier;
 627 
    StickGier += ExternStickGier;
626 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 628 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
627 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 629 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
628 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
629 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 631 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
630 
    {
 632 
    {
631 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 633 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
632 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 634 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
633 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 635 
         StickGier += ExternControl.Gier;
634 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 636 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
635 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 637 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
636 
    }
 638 
    }
637 
 
 639 
 
638 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 640 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
639 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 641 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
640 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 642 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
641 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
642 
// Looping?
 644 
// Looping?
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
644 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 646 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
645 
  else
 647 
  else
646 
   {
 648 
   {
647 
     {
 649 
     {
648 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 650 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
649 
     }  
 651 
     }  
650 
   }
 652 
   }
651 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 653 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
652 
   else
 654 
   else
653 
   {
 655 
   {
654 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 656 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
655 
     {
 657 
     {
656 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 658 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
657 
     }
 659 
     }
658 
   }
 660 
   }
659 
 
 661 
 
660 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 662 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
661 
  else
 663 
  else
662 
   {
 664 
   {
663 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 665 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
664 
     {
 666 
     {
665 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 667 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
666 
     }  
 668 
     }  
667 
   }
 669 
   }
668 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 670 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
669 
   else
 671 
   else
670 
   {
 672 
   {
671 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 673 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
672 
     {
 674 
     {
673 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 675 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
674 
     }
 676 
     }
675 
   }
 677 
   }
676 
 
 678 
 
677 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 679 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
678 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 680 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
679 
  } // Ende neue Funken-Werte
 681 
  } // Ende neue Funken-Werte
680 
 
 682 
 
681 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 683 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
682 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 684 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
683 
   {
 685 
   {
684 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 686 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
685 
   }
 687 
   }
686 
   
 688 
   
687 
 
 689 
 
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
689 
// Bei Empfangsausfall im Flug
691 
// Bei Empfangsausfall im Flug
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
691 
   if(Notlandung)
 693 
   if(Notlandung)
692 
    {
 694 
    {
693 
     StickGier = 0;
 695 
     StickGier = 0;
694 
     StickNick = 0;
 696 
     StickNick = 0;
695 
     StickRoll = 0;
 697 
     StickRoll = 0;
696 
     GyroFaktor  = 0.1;
 698 
     GyroFaktor  = 0.1;
697 
     IntegralFaktor = 0.005;
 699 
     IntegralFaktor = 0.005;
698 
     Looping_Roll = 0;
 700 
     Looping_Roll = 0;
699 
     Looping_Nick = 0;
 701 
     Looping_Nick = 0;
700 
    }  
 702 
    }  
701 
 
 703 
 
702 
 
 704 
 
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
704 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 706 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
707 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
706 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 708 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
707 
 
 709 
 
708 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 710 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
709 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 711 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
710 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 712 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
711 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 713 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
712 
 
 714 
 
713 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 715 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
714 
  {
 716 
  {
715 
    IntegralAccNick = 0;
 717 
    IntegralAccNick = 0;
716 
    IntegralAccRoll = 0;
 718 
    IntegralAccRoll = 0;
717 
    MittelIntegralNick = 0;
 719 
    MittelIntegralNick = 0;
718 
    MittelIntegralRoll = 0;
 720 
    MittelIntegralRoll = 0;
719 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 721 
    MittelIntegralNick2 = 0;
720 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 722 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
721 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 723 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
722 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 724 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
723 
    ZaehlMessungen = 0;
 725 
    ZaehlMessungen = 0;
724 
    LageKorrekturNick = 0;
 726 
    LageKorrekturNick = 0;
725 
    LageKorrekturRoll = 0;
 727 
    LageKorrekturRoll = 0;
726 
  }
 728 
  }
727 
 
 729 
 
728 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
729 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 731 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
730 
  {
 732 
  {
731 
   long tmp_long, tmp_long2;
 733 
   long tmp_long, tmp_long2;
732 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 734 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
733 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 735 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
734 
    tmp_long /= 16;
 736 
    tmp_long /= 16;
735 
    tmp_long2 /= 16;
 737 
    tmp_long2 /= 16;
736 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
 738 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
737 
    {
 739 
    {
738 
    tmp_long  /= 3;
 740 
    tmp_long  /= 3;
739 
    tmp_long2 /= 3;
 741 
    tmp_long2 /= 3;
740 
    }
 742 
    }
741 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 743 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
742 
    {
 744 
    {
743 
    tmp_long  /= 3;
 745 
    tmp_long  /= 3;
744 
    tmp_long2 /= 3;
 746 
    tmp_long2 /= 3;
745 
    }
 747 
    }
746 
 
 748 
 
747 
 #define AUSGLEICH 32
 749 
 #define AUSGLEICH 32
748 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 750 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
749 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 751 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
750 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 752 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
751 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 753 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
752 
 
 754 
 
753 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 755 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
754 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 756 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
755 
  }
 757 
  }
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
757 
 
 759 
 
758 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 760 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
759 
 {
 761 
 {
760 
  static int cnt = 0;
 762 
  static int cnt = 0;
761 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 763 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
762 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 764 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
763 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 765 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
764 
  {
 766 
  {
765 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 767 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
766 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 768 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
767 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 769 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
768 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 770 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
769 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 771 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
770 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 772 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
771 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 773 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
772 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 774 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
773 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 775 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
774 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
776 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
775 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 777 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
776 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 778 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
777 
 
 779 
 
778 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 780 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
779 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 781 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
780 
 
 782 
 
781 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 783 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
782 
    {
 784 
    {
783 
     LageKorrekturNick /= 2;
 785 
     LageKorrekturNick /= 2;
784 
     LageKorrekturNick /= 2;
 786 
     LageKorrekturNick /= 2;
785 
    }
 787 
    }
786 
 
 788 
 
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
788 
// Gyro-Drift ermitteln
 790 
// Gyro-Drift ermitteln
789 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
791 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
790 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 792 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
791 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 793 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
792 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 794 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
793 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 795 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
794 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 796 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
795 
 
 797 
 
796 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 798 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
797 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 799 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
798 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 800 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
799 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 801 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
800 
 
 802 
 
801 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 803 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
802 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 804 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
803 
 
 805 
 
804 
 
 806 
 
805 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 807 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
806 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 808 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
807 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 809 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
808 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 810 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
809 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 811 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
810 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 812 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
811 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 813 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
812 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 814 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
813 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 815 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
814 
 
 816 
 
815 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 817 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
816 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 818 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
817 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 819 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
818 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 820 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
819 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 821 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
820 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 822 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
821 
        {
 823 
        {
822 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 824 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
823 
         {
 825 
         {
824 
           if(last_n_p)
 826 
           if(last_n_p)
825 
           {
 827 
           {
826 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 828 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
827 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 829 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
828 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 830 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
829 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 831 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
830 
           }
 832 
           }
831 
           else last_n_p = 1;
 833 
           else last_n_p = 1;
832 
         } else  last_n_p = 0;
 834 
         } else  last_n_p = 0;
833 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 835 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
834 
         {
 836 
         {
835 
           if(last_n_n)
 837 
           if(last_n_n)
836 
            {
 838 
            {
837 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 839 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
838 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 840 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
839 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 841 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
840 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 842 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
841 
            }
 843 
            }
842 
           else last_n_n = 1;
 844 
           else last_n_n = 1;
843 
         } else  last_n_n = 0;
 845 
         } else  last_n_n = 0;
844 
        } else cnt = 0;
 846 
        } else cnt = 0;
845 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 847 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
846 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 848 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
847 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 849 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
848 
 
 850 
 
849 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 851 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
850 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 852 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
851 
 
 853 
 
852 
        ausgleichRoll = 0;
 854 
        ausgleichRoll = 0;
853 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 855 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
854 
        {
 856 
        {
855 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 857 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
856 
         {
 858 
         {
857 
           if(last_r_p)
 859 
           if(last_r_p)
858 
           {
 860 
           {
859 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 861 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
860 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 862 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
861 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 863 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
862 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 864 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
863 
           }
 865 
           }
864 
           else last_r_p = 1;
 866 
           else last_r_p = 1;
865 
         } else  last_r_p = 0;
 867 
         } else  last_r_p = 0;
866 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 868 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
867 
         {
 869 
         {
868 
           if(last_r_n)
 870 
           if(last_r_n)
869 
           {
 871 
           {
870 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 872 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
871 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 873 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
872 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 874 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
873 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 875 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
874 
           }
 876 
           }
875 
           else last_r_n = 1;
 877 
           else last_r_n = 1;
876 
         } else  last_r_n = 0;
 878 
         } else  last_r_n = 0;
877 
        } else
 879 
        } else
878 
        {
 880 
        {
879 
         cnt = 0;
 881 
         cnt = 0;
880 
        }
 882 
        }
881 
 
 883 
 
882 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 884 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
883 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 885 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
884 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 886 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
885 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 887 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
886 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 888 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
887 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 889 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
888 
  }
 890 
  }
889 
  else
 891 
  else
890 
  {
 892 
  {
891 
   LageKorrekturRoll = 0;
 893 
   LageKorrekturRoll = 0;
892 
   LageKorrekturNick = 0;
 894 
   LageKorrekturNick = 0;
893 
  }
 895 
  }
894 
 
 896 
 
895 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 897 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
897 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 899 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
898 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 900 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
901 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
900 
    IntegralAccNick = 0;
 902 
    IntegralAccNick = 0;
901 
    IntegralAccRoll = 0;
 903 
    IntegralAccRoll = 0;
902 
    IntegralAccZ = 0;
 904 
    IntegralAccZ = 0;
903 
    MittelIntegralNick = 0;
 905 
    MittelIntegralNick = 0;
904 
    MittelIntegralRoll = 0;
 906 
    MittelIntegralRoll = 0;
905 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 907 
    MittelIntegralNick2 = 0;
906 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 908 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
907 
    ZaehlMessungen = 0;
 909 
    ZaehlMessungen = 0;
908 
 }
 910 
 }
909 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 911 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
910 
 
 912 
 
911 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
912 
//  Gieren
 914 
//  Gieren
913 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
915 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
914 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
916 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
915 
     {
 917 
     {
916 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 918 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
917 
     }
 919 
     }
918 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 920 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
919 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 921 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
920 
    sollGier = tmp_int;
 922 
    sollGier = tmp_int;
921 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 923 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
922 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 924 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
923 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 925 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
924 
 
 926 
 
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
926 
//  Kompass
 928 
//  Kompass
927 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
929 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
928 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 930 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
929 
     {
 931 
     {
930 
       int w,v;
 932 
       int w,v;
931 
       static int SignalSchlecht = 0;
 933 
       static int SignalSchlecht = 0;
932 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 934 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
933 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 935 
       v = abs(IntegralRoll /512);
934 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 936 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
935 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 937 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
936 
        {
 938 
        {
937 
         KompassStartwert = KompassValue;
 939 
         KompassStartwert = KompassValue;
938 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 940 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
939 
        }
 941 
        }
940 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 942 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
941 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 943 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
942 
       if(w > 0)
 944 
       if(w > 0)
943 
        {
 945 
        {
944 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 946 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
945 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 947 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
946 
        }  
 948 
        }  
947 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 949 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
948 
     }
 950 
     }
949 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
951 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
950 
 
 952 
 
951 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
952 
//  Debugwerte zuordnen
 954 
//  Debugwerte zuordnen
953 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
954 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 956 
  if(!TimerWerteausgabe--)
955 
   {
 957 
   {
956 
    TimerWerteausgabe = 24;
 958 
    TimerWerteausgabe = 24;
957 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 959 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
958 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 960 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
959 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 961 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
960 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 962 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
961 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 963 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
962 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 964 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
963 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 965 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
964 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 966 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
965 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 967 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
966 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 968 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
967 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 969 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
968 
 
 970 
 
969 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 971 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
970 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 972 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
971 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 973 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
972 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 974 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
973 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 975 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
974 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 976 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
975 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 977 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
976 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 978 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
977 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 979 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
978 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 980 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
979 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 981 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
980 
*/
 982 
*/
981 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 983 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
982 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 984 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
983 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 985 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
984 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 986 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
985 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 987 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
986 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 988 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
987 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 989 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
988 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 990 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
989 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 991 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
990 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 992 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
991 
  }
 993 
  }
992 
 
 994 
 
993 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
994 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 996 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
995 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
996 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 998 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
997 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 999 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
998 
 
 1000 
 
999 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1001 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1000 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1002 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1001 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1003 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1002 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1004 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1003 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1005 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1004 
 
 1006 
 
1005 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1007 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1006 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1008 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1007 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1009 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1008 
 
 1010 
 
1009 
    // Maximalwerte abfangen
 1011 
    // Maximalwerte abfangen
1010 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1012 
    #define MAX_SENSOR  2048
1011 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1013 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1012 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1014 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1013 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1015 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1014 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1016 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1015 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1017 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1016 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1018 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1017 
 
 1019 
 
1018 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1020 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1019 
// Höhenregelung
 1021 
// Höhenregelung
1020 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1022 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1021 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1023 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1022 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1024 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1023 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1025 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1024 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1026 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1025 
  {
 1027 
  {
1026 
    int tmp_int;
 1028 
    int tmp_int;
1027 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1029 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1028 
    {
 1030 
    {
1029 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1031 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1030 
      {
 1032 
      {
1031 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1033 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1032 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1034 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1033 
      }
 1035 
      }
1034 
      else  
 1036 
      else  
1035 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1037 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1036 
    }
 1038 
    }
1037 
    else
 1039 
    else
1038 
    {
 1040 
    {
1039 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1041 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1040 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1042 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1041 
    }
 1043 
    }
1042 
 
 1044 
 
1043 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1045 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1044 
    h = HoehenWert;
 1046 
    h = HoehenWert;
1045 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1047 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1046 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1048 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1047 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1049 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1048 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1050 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1049 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1051 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1050 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1052 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1051 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1053 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1052 
      h -= tmp_int;
 1054 
      h -= tmp_int;
1053 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1055 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1054 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1056 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1055 
       {
 1057 
       {
1056 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1058 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1057 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1059 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1058 
       }  
 1060 
       }  
1059 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1061 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1060 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1062 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1061 
     }
 1063 
     }
1062 
  }
 1064 
  }
1063 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1065 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1064 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1065 
// + Mischer und PI-Regler
 1067 
// + Mischer und PI-Regler
1066 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1067 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1069 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1068 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1069 
// Gier-Anteil
 1071 
// Gier-Anteil
1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1071 
#define MUL_G  1.0
 1073 
#define MUL_G  1.0
1072 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1074 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1073 
// GierMischanteil = 0;
 1075 
// GierMischanteil = 0;
1074 
 
 1076 
 
1075 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1077 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1076 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1078 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1077 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1079 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1078 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1080 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1079 
 
 1081 
 
1080 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1082 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1082 
// Nick-Achse
 1084 
// Nick-Achse
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1084 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1086 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1085 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1087 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1086 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1088 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1087 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1089 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1088 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1090 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1089 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1091 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1090 
    // Motor Vorn
 1092 
    // Motor Vorn
1091 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1093 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1092 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1094 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1093 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1095 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1094 
 
 1096 
 
1095 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1097 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1096 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1098 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1097 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1099 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1098 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1100 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1099 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1101 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1100 
    // Motor Heck
 1102 
    // Motor Heck
1101 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1103 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1102 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1104 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1103 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1105 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1104 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1106 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1105 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1107 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1106 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1107 
// Roll-Achse
 1109 
// Roll-Achse
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1110 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1109 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1111 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1110 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1112 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1111 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1113 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1112 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1114 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1113 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1115 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1114 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1116 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1115 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1117 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1116 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1118 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1117 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1119 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1118 
    // Motor Links
 1120 
    // Motor Links
1119 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1121 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1120 
#define GRENZE Poti1
 1122 
#define GRENZE Poti1
1121 
 
 1123 
 
1122 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1124 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1123 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1125 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1124 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1126 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1125 
    Motor_Links = motorwert;           
 1127 
    Motor_Links = motorwert;           
1126 
    // Motor Rechts
 1128 
    // Motor Rechts
1127 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1129 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1128 
 
 1130 
 
1129 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1131 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1130 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1132 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1131 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1133 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1132 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1134 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1133 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1135 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1134 
}
 1136 
}
1135 
 
 1137 
 
1136 
 
 1138