WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 469 and 492 - /branches/V0.68d J16J17/main.c


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        //unsigned int timer2 = 0;
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
   
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
//      SPI_MasterInit();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 67 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
       if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
       if(i>3)  DefaultKonstanten2(); // Kamera
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
//            SPI_TransmitByte();
                        UpdateMotor=0;
//PORTD |= 0x08;
            MotorRegler();  
//PORTD &= ~0x08;
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
             else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
               ExternStickNick = 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickGier = 0;
              }
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            }
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
       //      SPI_StartTransmitPacket();
                         timer = SetDelay(100);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 469	Rev 492
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
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20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
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49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56		56
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63	}	63	}
64		64
65		65
66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	66	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
67	// number [0..5]	67	// number [0..5]
68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	68	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
69	{	69	{
70	if(number > 5) number = 5;	70	if(number > 5) number = 5;
71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	71	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	72	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
73	}	73	}
74		74
75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	75	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
76	{	76	{
77	unsigned char set;	77	unsigned char set;
78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	78	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
79	if(set > 5)	79	if(set > 5)
80	{	80	{
81	set = 2;	81	set = 2;
82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	82	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
83	}	83	}
84	return(set);	84	return(set);
85	}	85	}
86		86
87	//############################################################################	87	//############################################################################
88	//Hauptprogramm	88	//Hauptprogramm
89	int main (void)	89	int main (void)
90	//############################################################################	90	//############################################################################
91	{	91	{
92	unsigned int timer;	92	unsigned int timer;
93		93
94	//unsigned int timer2 = 0;	94	//unsigned int timer2 = 0;
95	DDRB = 0x00;	95	DDRB = 0x00;
96	PORTB = 0x00;	96	PORTB = 0x00;
97	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern	97	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
98	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	98	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
99	DDRC = 0x81; // SCL	99	DDRC = 0x81; // SCL
100	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	100	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
101	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	101	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
102	PORTB = 0x01; // LED_Rot	102	PORTB = 0x01; // LED_Rot
103	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	103	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
104	DDRD \|=0x80; // J7	104	DDRD \|=0x80; // J7
105		105
106	PORTD = 0xF7; // LED	106	PORTD = 0xF7; // LED
107		107
108		108
109	MCUSR &=~(1<<WDRF);	109	MCUSR &=~(1<<WDRF);
110	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	110	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
111	WDTCSR = 0;	111	WDTCSR = 0;
112		112
113	beeptime = 2000;	113	beeptime = 2000;
114		114
115	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	115	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
116		116
117	ROT_OFF;	117	ROT_OFF;
118		118
119	Timer_Init();	119	Timer_Init();
120	UART_Init();	120	UART_Init();
121	rc_sum_init();	121	rc_sum_init();
122	ADC_Init();	122	ADC_Init();
123	i2c_init();	123	i2c_init();
124	// SPI_MasterInit();	124	// SPI_MasterInit();
125		125
126	sei();	126	sei();
127		127
128	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	128	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
129	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	129	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
130	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	130	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
131		131
132	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');	132	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a');
133	printf("\n\r==============================");	133	printf("\n\r==============================");
134	GRN_ON;	134	GRN_ON;
135		135
136	#define EE_DATENREVISION 67 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	136	#define EE_DATENREVISION 67 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
137	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	137	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
138	{	138	{
139	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	139	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
140	DefaultKonstanten1();	140	DefaultKonstanten1();
141	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	141	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
142	{	142	{
143	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera	143	if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera
144	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner	144	if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner
145	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera	145	if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera
146	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	146	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
147	}	147	}
148	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting	148	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting
149	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	149	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
150	}	150	}
151		151
152	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	152	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
153	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	153	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
154		154
155		155
156	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	156	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
157	{	157	{
158	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	158	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
159	timer = SetDelay(1000);	159	timer = SetDelay(1000);
160	SucheLuftruckOffset();	160	SucheLuftruckOffset();
161	while (!CheckDelay(timer));	161	while (!CheckDelay(timer));
162	printf("OK\n\r");	162	printf("OK\n\r");
163	}	163	}
164		164
165	SetNeutral();	165	SetNeutral();
166		166
167	ROT_OFF;	167	ROT_OFF;
168		168
169	beeptime = 2000;	169	beeptime = 2000;
170	DebugIn.Analog[1] = 1000;	170	DebugIn.Analog[1] = 1000;
171	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	171	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
172		172
173		173
174	printf("\n\rSteuerung: ");	174	printf("\n\rSteuerung: ");
175	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	175	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
176	else printf("Neutral");	176	else printf("Neutral");
177		177
178	printf("\n\n\r");	178	printf("\n\n\r");
179		179
180	LcdClear();	180	LcdClear();
181	I2CTimeout = 5000;	181	I2CTimeout = 5000;
182	while (1)	182	while (1)
183	{	183	{
184	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	184	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
185	{	185	{
186	// SPI_TransmitByte();	186	// SPI_TransmitByte();
187	UpdateMotor=0;	187	UpdateMotor=0;
188	//PORTD \|= 0x08;	188	//PORTD \|= 0x08;
189	MotorRegler();	189	MotorRegler();
190	//PORTD &= ~0x08;	190	//PORTD &= ~0x08;
191	SendMotorData();	191	SendMotorData();
192	ROT_OFF;	192	ROT_OFF;
193	if(PcZugriff) PcZugriff--;	193	if(PcZugriff) PcZugriff--;
-		194	else
-		195	{
-		196	DubWiseKeys[0] = 0;
-		197	DubWiseKeys[1] = 0;
-		198	ExternStickNick = 0;
-		199	ExternStickRoll = 0;
-		200	ExternStickGier = 0;
-		201	}
194	if(SenderOkay) SenderOkay--;	202	if(SenderOkay) SenderOkay--;
195	if(!I2CTimeout)	203	if(!I2CTimeout)
196	{	204	{
197	I2CTimeout = 5;	205	I2CTimeout = 5;
198	i2c_reset();	206	i2c_reset();
199	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	207	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
200	{	208	{
201	beeptime = 10000;	209	beeptime = 10000;
202	BeepMuster = 0x0080;	210	BeepMuster = 0x0080;
203	}	211	}
204	}	212	}
205	else	213	else
206	{	214	{
207	I2CTimeout--;	215	I2CTimeout--;
208	ROT_OFF;	216	ROT_OFF;
209	}	217	}
210	}	218	}
211	if(SIO_DEBUG)	219	if(SIO_DEBUG)
212	{	220	{
213	DatenUebertragung();	221	DatenUebertragung();
214	BearbeiteRxDaten();	222	BearbeiteRxDaten();
215	}	223	}
216	else BearbeiteRxDaten();	224	else BearbeiteRxDaten();
217	if(CheckDelay(timer))	225	if(CheckDelay(timer))
218	{	226	{
219	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	227	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
220	{	228	{
221	if(BeepMuster == 0xffff)	229	if(BeepMuster == 0xffff)
222	{	230	{
223	beeptime = 6000;	231	beeptime = 6000;
224	BeepMuster = 0x0300;	232	BeepMuster = 0x0300;
225	}	233	}
226	}	234	}
227	// SPI_StartTransmitPacket();	235	// SPI_StartTransmitPacket();
228	timer = SetDelay(100);	236	timer = SetDelay(100);
229	}	237	}
230	}	238	}
231	return (1);	239	return (1);
232	}	240	}
233		241
234		242

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