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Rev 748 | Rev 765 | ||
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3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
4 | - erste öffentliche Version |
4 | - erste öffentliche Version |
5 | 5 | ||
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
8 | 8 | ||
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
12 | 12 | ||
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
16 | 2 3 4 |
16 | 2 3 4 |
17 | 1 x 5 |
17 | 1 x 5 |
18 | - - - |
18 | - - - |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
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22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
24 | 24 | ||
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
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29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
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38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
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41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
44 | - Poti4 zugefügt |
44 | - Poti4 zugefügt |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
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49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
71 | 71 | ||
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
74 | 74 | ||
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
79 | 79 | ||
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
91 | 91 | ||
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
95 | - Feinabstimmung |
95 | - Feinabstimmung |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
97 | 97 | ||
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
102 | 102 | ||
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
107 | 107 | ||
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
111 | 111 | ||
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
114 | - Alle Settings angepasst |
114 | - Alle Settings angepasst |
- | 115 | ||
- | 116 | V0.68d Ausgangsversion. |
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115 | 117 | ||
- | 118 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
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116 | V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008 |
119 | |
117 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
120 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
118 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
121 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
119 | - konsequent englische Variablennamen |
122 | - konsequent englische Variablennamen |
120 | - 2. Uart wird nun unterstützt |
123 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
121 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart |
- | |
122 | - Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix |
124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
123 | (Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170) |
125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
124 | (Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK) |
126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
125 | - einige unbedeutende kleine Bugfixes |
127 | - einige kleinere Bugfixes |
126 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
127 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
128 | - Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70) |
130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
- | 131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
|
- | 132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
|
- | 133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
|
129 | 134 | ||
130 | - User Parameters: |
135 | - User Parameters: |
131 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees |
136 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
132 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head |
137 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
133 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller |
138 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
- | 139 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
|
- | 140 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
|
134 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller |
141 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
135 | 142 | ||
136 | - Additional Beep Codes: |
143 | - Zusätzliche Akustische Signale: |
137 | 144 | ||
- | 145 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
|
138 | If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the |
146 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
- | 147 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
|
139 | MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS |
148 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
140 | function is deactivated to avoid a malfunction. |
149 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
141 | 150 | ||
- | 151 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
|
- | 152 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
|
142 | If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated |
153 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
143 | (Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and |
154 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
- | 155 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
|
- | 156 | ||
- | 157 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
|
- | 158 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
|
144 | a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present. |
159 | |
145 | If the position home feature is activated (Poti2 > 160) a 4Hz beep signal indicates that |
160 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
- | 161 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
|
- | 162 | ||
- | 163 | - Zum Makefile: |
|
- | 164 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
|
- | 165 | (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
|
- | 166 | ||
- | 167 | Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
|
- | 168 | wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
|
- | 169 | Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
|
- | 170 | Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
|
- | 171 | Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
|
- | 172 | ||
- | 173 | Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
|
- | 174 | ||
- | 175 | Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |
|
- | 176 | (im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03) |
|
146 | no 3D-Fix is set or the stored home position is invalid. |
177 | |
147 | 178 | ||
148 | 179 |