WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 762 and 800 - /branches/V0.68d Code Redesign killagreg/main.c


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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#include <avr/boot.h>
 
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
 
#include "main.h"
#include "timer0.h"
#include "timer2.h"
#include "uart.h"
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
#include "uart1.h"
#endif
#include "led.h"
#include "menu.h"
#include "ubx.h"
#include "fc.h"
#include "rc.h"
#include "analog.h"
#include "printf_P.h"
//#include "spi.h"
#ifdef USE_MM3
#include "mm3.h"
#endif
#ifdef USE_CMPS03
#include "cmps03.h"
#endif
#include "twimaster.h"
#include "eeprom.h"
#include "_Settings.h"
 
 
 
uint8_t BoardRelease = 10;
 
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
 
        // disable interrupts global
        cli();
 
        // get board release
    DDRB  = 0x00;
    PORTB = 0x00;
    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay
    if(PINB & (1<<PINB0)) BoardRelease = 11;
    else BoardRelease = 10;
 
        // set LED ports as output
        DDRB |= (1<<DDB1)|(1<<DDB0);
        ROT_ON;
        GRN_OFF;
 
        // disable watchdog
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    BeepTime = 2000;
 
        PPM_in[CH_THRUST] = 0;
        StickYaw = 0;
        StickRoll = 0;
        StickPitch = 0;
 
    ROT_OFF;
 
        // initalize modules
        LED_Init();
    TIMER0_Init();
    TIMER2_Init();
        USART0_Init();
 
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
        if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
#endif
 
    RC_Init();
        ADC_Init();
        I2C_Init();
 
#ifdef USE_MM3
        MM3_Init();
#endif
#ifdef USE_CMPS03
        CMPS03_Init();
#endif
        //SPI_MasterInit();
 
        // enable interrupts global
        sei();
 
    VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
    VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
    VersionInfo.PCCompatible = VERSION_COMPATIBLE;
 
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_INDEX + 'a');
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
        // Parameter set handling
        ParamSet_Init();
 
    if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023)
     {
       printf("\n\rACC not calibrated!");
     }
 
        //wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
        timer = SetDelay(500);
        while(!CheckDelay(timer));
 
 
#ifdef USE_MM3
        printf("\n\rSupport for Compass Module MM3");
        //Compass calibration?
        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
        {
                printf("\n\rCalibrating Compass");
                MM3_Calibrate();
        }
#endif
#ifdef USE_CMPS03
        printf("\n\rSupport for Compass Module CMPS03");
#endif
 
 
        if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
         {
           printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
           timer = SetDelay(1000);
       SearchAirPressureOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
 
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
        if(BoardRelease == 10)
        {
                printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
        }
        else
        {
                printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
        }
#else // (__AVR_ATmega644__)
                printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
#endif
 
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
 
    BeepTime = 2000;
    ExternControl.Digital[0] = 0x55;
 
 
        printf("\n\rControl: ");
        if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
 
        printf("\n\n\r");
 
    LCD_Clear();
 
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if(UpdateMotor)      // control interval
            {
            //SPI_TransmitByte(); //#
                        UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
//PORTD |= (1<<PORTD4);
            MotorControl();
//PORTD &= ~(1<<PORTD4);
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcAccess) PcAccess--;
            else
              {
               DubWiseKeys[0] = 0;
               DubWiseKeys[1] = 0;
                           ExternControl.Config = 0;
               ExternStickPitch= 0;
               ExternStickRoll = 0;
               ExternStickYaw = 0;
              }
 
              if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 I2C_Reset();
                  if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
                   {
                    BeepTime = 10000; // 1 second
                    BeepModulation = 0x0080;
                   }
                }
            else
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
              {
               TransmitTxData();
               ProcessRxData();
              }
              else ProcessRxData();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
                {
                  if(BeepModulation == 0xFFFF)
                   {
                        BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
                        BeepModulation = 0x0300;
                   }
                }
             //SPI_StartTransmitPacket();//#
                         timer = SetDelay(100);
            }
          }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 762	Rev 800
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
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6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
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10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
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24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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52	#include <avr/boot.h>	52	#include <avr/boot.h>
53		53
54	#include <avr/io.h>	54	#include <avr/io.h>
55	#include <avr/interrupt.h>	55	#include <avr/interrupt.h>
56		56
57	#include "main.h"	57	#include "main.h"
58	#include "timer0.h"	58	#include "timer0.h"
59	#include "timer2.h"	59	#include "timer2.h"
60	#include "uart.h"	60	#include "uart.h"
61	#if defined (__AVR_ATmega644P__)	61	#if defined (__AVR_ATmega644P__)
62	#include "uart1.h"	62	#include "uart1.h"
63	#endif	63	#endif
64	#include "led.h"	64	#include "led.h"
65	#include "menu.h"	65	#include "menu.h"
66	#include "ubx.h"	66	#include "ubx.h"
67	#include "fc.h"	67	#include "fc.h"
68	#include "rc.h"	68	#include "rc.h"
69	#include "analog.h"	69	#include "analog.h"
70	#include "printf_P.h"	70	#include "printf_P.h"
71	//#include "spi.h"	71	//#include "spi.h"
72	#ifdef USE_MM3	72	#ifdef USE_MM3
73	#include "mm3.h"	73	#include "mm3.h"
74	#endif	74	#endif
75	#ifdef USE_CMPS03	75	#ifdef USE_CMPS03
76	#include "cmps03.h"	76	#include "cmps03.h"
77	#endif	77	#endif
78	#include "twimaster.h"	78	#include "twimaster.h"
79	#include "eeprom.h"	79	#include "eeprom.h"
80	#include "_Settings.h"	80	#include "_Settings.h"
81		81
82		82
83		83
84	uint8_t BoardRelease = 10;	84	uint8_t BoardRelease = 10;
85		85
86		86
87	//############################################################################	87	//############################################################################
88	//Hauptprogramm	88	//Hauptprogramm
89	int main (void)	89	int main (void)
90	//############################################################################	90	//############################################################################
91	{	91	{
92	unsigned int timer;	92	unsigned int timer;
93		93
94	// disable interrupts global	94	// disable interrupts global
95	cli();	95	cli();
96		96
97	// get board release	97	// get board release
98	DDRB = 0x00;	98	DDRB = 0x00;
99	PORTB = 0x00;	99	PORTB = 0x00;
100	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay	100	for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // make some delay
101	if(PINB & (1<<PINB0)) BoardRelease = 11;	101	if(PINB & (1<<PINB0)) BoardRelease = 11;
102	else BoardRelease = 10;	102	else BoardRelease = 10;
103		103
104	// set LED ports as output	104	// set LED ports as output
105	DDRB \|= (1<<DDB1)\|(1<<DDB0);	105	DDRB \|= (1<<DDB1)\|(1<<DDB0);
106	ROT_ON;	106	ROT_ON;
107	GRN_OFF;	107	GRN_OFF;
108		108
109	// disable watchdog	109	// disable watchdog
110	MCUSR &=~(1<<WDRF);	110	MCUSR &=~(1<<WDRF);
111	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	111	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
112	WDTCSR = 0;	112	WDTCSR = 0;
113		113
114	BeepTime = 2000;	114	BeepTime = 2000;
115		115
116	PPM_in[CH_THRUST] = 0;	116	PPM_in[CH_THRUST] = 0;
117	StickYaw = 0;	117	StickYaw = 0;
118	StickRoll = 0;	118	StickRoll = 0;
119	StickPitch = 0;	119	StickPitch = 0;
120		120
121	ROT_OFF;	121	ROT_OFF;
122		122
123	// initalize modules	123	// initalize modules
124	LED_Init();	124	LED_Init();
125	TIMER0_Init();	125	TIMER0_Init();
126	TIMER2_Init();	126	TIMER2_Init();
127	USART0_Init();	127	USART0_Init();
128		128
129	#if defined (__AVR_ATmega644P__)	129	#if defined (__AVR_ATmega644P__)
130	if (BoardRelease == 11) USART1_Init();	130	if (BoardRelease == 11) USART1_Init();
131	#endif	131	#endif
132		132
133	RC_Init();	133	RC_Init();
134	ADC_Init();	134	ADC_Init();
135	I2C_Init();	135	I2C_Init();
136		136
137	#ifdef USE_MM3	137	#ifdef USE_MM3
138	MM3_Init();	138	MM3_Init();
139	#endif	139	#endif
140	#ifdef USE_CMPS03	140	#ifdef USE_CMPS03
141	CMPS03_Init();	141	CMPS03_Init();
142	#endif	142	#endif
143	//SPI_MasterInit();	143	//SPI_MasterInit();
144		144
145	// enable interrupts global	145	// enable interrupts global
146	sei();	146	sei();
147		147
148	VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;	148	VersionInfo.Major = VERSION_MAJOR;
149	VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;	149	VersionInfo.Minor = VERSION_MINOR;
150	VersionInfo.PCCompatible = VERSION_COMPATIBLE;	150	VersionInfo.PCCompatible = VERSION_COMPATIBLE;
151		151
152	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_INDEX + 'a');	152	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",BoardRelease/10,BoardRelease%10, VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR,VERSION_INDEX + 'a');
153	printf("\n\r==============================");	153	printf("\n\r==============================");
154	GRN_ON;	154	GRN_ON;
155		155
156	// Parameter set handling	156	// Parameter set handling
157	ParamSet_Init();	157	ParamSet_Init();
158		158
159	if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023)	159	if(GetParamWord(PID_ACC_PITCH) > 1023)
160	{	160	{
161	printf("\n\rACC not calibrated!");	161	printf("\n\rACC not calibrated!");
162	}	162	}
163		163
164	//wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)	164	//wait for a short time (otherwise the RC channel check won't work below)
165	timer = SetDelay(500);	165	timer = SetDelay(500);
166	while(!CheckDelay(timer));	166	while(!CheckDelay(timer));
167		167
168		168
169	#ifdef USE_MM3	169	#ifdef USE_MM3
170	printf("\n\rSupport for Compass Module MM3");	170	printf("\n\rSupport for Compass Module MM3");
171	//Compass calibration?	171	//Compass calibration?
172	if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)	172	if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_THRUST]] > 100 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_YAW]] > 100)
173	{	173	{
174	printf("\n\rCalibrating Compass");	174	printf("\n\rCalibrating Compass");
175	MM3_Calibrate();	175	MM3_Calibrate();
176	}	176	}
177	#endif	177	#endif
178	#ifdef USE_CMPS03	178	#ifdef USE_CMPS03
179	printf("\n\rSupport for Compass Module CMPS03");	179	printf("\n\rSupport for Compass Module CMPS03");
180	#endif	180	#endif
181		181
182		182
183	if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)	183	if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL)
184	{	184	{
185	printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");	185	printf("\n\rCalibrating air pressure sensor..");
186	timer = SetDelay(1000);	186	timer = SetDelay(1000);
187	SearchAirPressureOffset();	187	SearchAirPressureOffset();
188	while (!CheckDelay(timer));	188	while (!CheckDelay(timer));
189	printf("OK\n\r");	189	printf("OK\n\r");
190	}	190	}
191		191
192	#if defined (__AVR_ATmega644P__)	192	#if defined (__AVR_ATmega644P__)
193	if(BoardRelease == 10)	193	if(BoardRelease == 10)
194	{	194	{
195	printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");	195	printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
196	}	196	}
197	else	197	else
198	{	198	{
199	printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");	199	printf("\n\rSupport for GPS at 2nd UART");
200	}	200	}
201	#else // (__AVR_ATmega644__)	201	#else // (__AVR_ATmega644__)
202	printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");	202	printf("\n\rSupport for GPS at 1st UART");
203	#endif	203	#endif
204		204
205	SetNeutral();	205	SetNeutral();
206		206
207	ROT_OFF;	207	ROT_OFF;
208		208
209	BeepTime = 2000;	209	BeepTime = 2000;
210	ExternControl.Digital[0] = 0x55;	210	ExternControl.Digital[0] = 0x55;
211		211
212		212
213	printf("\n\rControl: ");	213	printf("\n\rControl: ");
214	if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	214	if (ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
215	else printf("Neutral");	215	else printf("Neutral");
216		216
217	printf("\n\n\r");	217	printf("\n\n\r");
218		218
219	LCD_Clear();	219	LCD_Clear();
220		220
221	I2CTimeout = 5000;	221	I2CTimeout = 5000;
222	while (1)	222	while (1)
223	{	223	{
224	if(UpdateMotor) // control interval	224	if(UpdateMotor) // control interval
225	{	225	{
226	//SPI_TransmitByte(); //#	226	//SPI_TransmitByte(); //#
227	UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0	227	UpdateMotor=0; // reset Flag, is enabled every 2 ms by isr of timer0
228	//PORTD \|= (1<<PORTD4);	228	//PORTD \|= (1<<PORTD4);
229	MotorControl();	229	MotorControl();
230	//PORTD &= ~(1<<PORTD4);	230	//PORTD &= ~(1<<PORTD4);
231	SendMotorData();	231	SendMotorData();
232	ROT_OFF;	232	ROT_OFF;
233	if(PcAccess) PcAccess--;	233	if(PcAccess) PcAccess--;
234	else	234	else
235	{	235	{
236	DubWiseKeys[0] = 0;	236	DubWiseKeys[0] = 0;
237	DubWiseKeys[1] = 0;	237	DubWiseKeys[1] = 0;
238	ExternControl.Config = 0;	238	ExternControl.Config = 0;
239	ExternStickPitch= 0;	239	ExternStickPitch= 0;
240	ExternStickRoll = 0;	240	ExternStickRoll = 0;
241	ExternStickYaw = 0;	241	ExternStickYaw = 0;
242	}	242	}
243	if(SenderOkay) SenderOkay--;	-
244	if(!I2CTimeout)	243	if(!I2CTimeout)
245	{	244	{
246	I2CTimeout = 5;	245	I2CTimeout = 5;
247	I2C_Reset();	246	I2C_Reset();
248	if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)	247	if((BeepModulation == 0xFFFF) && MotorsOn)
249	{	248	{
250	BeepTime = 10000; // 1 second	249	BeepTime = 10000; // 1 second
251	BeepModulation = 0x0080;	250	BeepModulation = 0x0080;
252	}	251	}
253	}	252	}
254	else	253	else
255	{	254	{
256	I2CTimeout--;	255	I2CTimeout--;
257	ROT_OFF;	256	ROT_OFF;
258	}	257	}
259	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)	258	if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor)
260	{	259	{
261	TransmitTxData();	260	TransmitTxData();
262	ProcessRxData();	261	ProcessRxData();
263	}	262	}
264	else ProcessRxData();	263	else ProcessRxData();
265	if(CheckDelay(timer))	264	if(CheckDelay(timer))
266	{	265	{
267	if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)	266	if(UBat < ParamSet.LowVoltageWarning)
268	{	267	{
269	if(BeepModulation == 0xFFFF)	268	if(BeepModulation == 0xFFFF)
270	{	269	{
271	BeepTime = 6000; // 0.6 seconds	270	BeepTime = 6000; // 0.6 seconds
-		271	BeepModulation = 0x0300;
272	}	272	}
273	}	273	}
274	//SPI_StartTransmitPacket();//#	274	//SPI_StartTransmitPacket();//#
275	timer = SetDelay(100);	275	timer = SetDelay(100);
276	}	276	}
277	}	277	}
278	}	278	}
279	return (1);	279	return (1);
280	}	280	}
281		281
282		282

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