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Rev 604 | Rev 614 | ||
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1 | /*####################################################################################### |
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2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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41 | // + clearly linked as origin |
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42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
81 | 81 | ||
82 | float GyroFaktor; |
82 | float GyroFaktor; |
83 | float IntegralFaktor; |
83 | float IntegralFaktor; |
84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
87 | unsigned char MotorWert[5]; |
87 | unsigned char MotorWert[5]; |
88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
90 | char MotorenEin = 0; |
90 | char MotorenEin = 0; |
91 | int HoehenWert = 0; |
91 | int HoehenWert = 0; |
92 | int SollHoehe = 0; |
92 | int SollHoehe = 0; |
93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
94 | float Ki = FAKTOR_I; |
94 | float Ki = FAKTOR_I; |
95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
96 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
96 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
97 | 97 | ||
98 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
98 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
100 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
103 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
105 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
106 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
107 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
107 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
108 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
115 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
116 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
116 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
117 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
119 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
120 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
120 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
121 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
121 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
- | 122 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
|
122 | 123 | ||
123 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
124 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
124 | { |
125 | { |
125 | while(Anzahl--) |
126 | while(Anzahl--) |
126 | { |
127 | { |
127 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
128 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
128 | beeptime = 100; |
129 | beeptime = 100; |
129 | Delay_ms(250); |
130 | Delay_ms(250); |
130 | } |
131 | } |
131 | } |
132 | } |
132 | 133 | ||
133 | //############################################################################ |
134 | //############################################################################ |
134 | // Nullwerte ermitteln |
135 | // Nullwerte ermitteln |
135 | void SetNeutral(void) |
136 | void SetNeutral(void) |
136 | //############################################################################ |
137 | //############################################################################ |
137 | { |
138 | { |
138 | NeutralAccX = 0; |
139 | NeutralAccX = 0; |
139 | NeutralAccY = 0; |
140 | NeutralAccY = 0; |
140 | NeutralAccZ = 0; |
141 | NeutralAccZ = 0; |
141 | AdNeutralNick = 0; |
142 | AdNeutralNick = 0; |
142 | AdNeutralRoll = 0; |
143 | AdNeutralRoll = 0; |
143 | AdNeutralGier = 0; |
144 | AdNeutralGier = 0; |
144 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
145 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
145 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
146 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
146 | CalibrierMittelwert(); |
147 | CalibrierMittelwert(); |
147 | Delay_ms_Mess(100); |
148 | Delay_ms_Mess(100); |
148 | CalibrierMittelwert(); |
149 | CalibrierMittelwert(); |
149 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
150 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
150 | { |
151 | { |
151 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
152 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
152 | } |
153 | } |
153 | 154 | ||
154 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
155 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
155 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
156 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
156 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
157 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
157 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
158 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
158 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
159 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
159 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
160 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
160 | { |
161 | { |
161 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
162 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
162 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
163 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
163 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
164 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
164 | } |
165 | } |
165 | else |
166 | else |
166 | { |
167 | { |
167 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
168 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
168 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
169 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
169 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
170 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
170 | } |
171 | } |
171 | 172 | ||
172 | Mess_IntegralNick = 0; |
173 | Mess_IntegralNick = 0; |
173 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
174 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
174 | Mess_IntegralRoll = 0; |
175 | Mess_IntegralRoll = 0; |
175 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
176 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
176 | Mess_Integral_Gier = 0; |
177 | Mess_Integral_Gier = 0; |
177 | MesswertNick = 0; |
178 | MesswertNick = 0; |
178 | MesswertRoll = 0; |
179 | MesswertRoll = 0; |
179 | MesswertGier = 0; |
180 | MesswertGier = 0; |
180 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
181 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
181 | HoeheD = 0; |
182 | HoeheD = 0; |
182 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
183 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
183 | KompassStartwert = KompassValue; |
184 | KompassStartwert = KompassValue; |
184 | GPS_Neutral(); |
185 | GPS_Neutral(); |
185 | beeptime = 50; |
186 | beeptime = 50; |
186 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
187 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
187 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
188 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
188 | ExternHoehenValue = 0; |
189 | ExternHoehenValue = 0; |
189 | } |
190 | } |
190 | 191 | ||
191 | //############################################################################ |
192 | //############################################################################ |
192 | // Bearbeitet die Messwerte |
193 | // Bearbeitet die Messwerte |
193 | void Mittelwert(void) |
194 | void Mittelwert(void) |
194 | //############################################################################ |
195 | //############################################################################ |
195 | { |
196 | { |
196 | static signed long tmpl,tmpl2; |
197 | static signed long tmpl,tmpl2; |
197 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
198 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
198 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
199 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
199 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
200 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
200 | 201 | ||
201 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
202 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
202 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
203 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
203 | 204 | ||
204 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
205 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
205 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
206 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
206 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
207 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
207 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
208 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
208 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
209 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
209 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
210 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
210 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
211 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
211 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
212 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
212 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
213 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
213 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
214 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
214 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
215 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
215 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
216 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
216 | { |
217 | { |
217 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
218 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
218 | tmpl *= MesswertGier; |
219 | tmpl *= MesswertGier; |
219 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
220 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
220 | tmpl /= 2048L; |
221 | tmpl /= 2048L; |
221 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
222 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
222 | tmpl2 *= MesswertGier; |
223 | tmpl2 *= MesswertGier; |
223 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
224 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
224 | tmpl2 /= 2048L; |
225 | tmpl2 /= 2048L; |
225 | } |
226 | } |
226 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
227 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
227 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
228 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
228 | MesswertRoll += tmpl; |
229 | MesswertRoll += tmpl; |
229 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
230 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
230 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
231 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
231 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
232 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
232 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
233 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
233 | { |
234 | { |
234 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
235 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
235 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
236 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
236 | } |
237 | } |
237 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
238 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
238 | { |
239 | { |
239 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
240 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
240 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
241 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
241 | } |
242 | } |
242 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
243 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
243 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
244 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
244 | if(PlatinenVersion == 10) |
245 | if(PlatinenVersion == 10) |
245 | { |
246 | { |
246 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
247 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
247 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
248 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
248 | } |
249 | } |
249 | else |
250 | else |
250 | { |
251 | { |
251 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
252 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
252 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
253 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
253 | } |
254 | } |
254 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
255 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
255 | MesswertNick -= tmpl2; |
256 | MesswertNick -= tmpl2; |
256 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
257 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
257 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
258 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
258 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
259 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
259 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
260 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
260 | { |
261 | { |
261 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
262 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
262 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
263 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
263 | } |
264 | } |
264 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
265 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
265 | { |
266 | { |
266 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
267 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
267 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
268 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
268 | } |
269 | } |
269 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
270 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
270 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
271 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
271 | if(PlatinenVersion == 10) |
272 | if(PlatinenVersion == 10) |
272 | { |
273 | { |
273 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
274 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
274 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
275 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
275 | } |
276 | } |
276 | else |
277 | else |
277 | { |
278 | { |
278 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
279 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
279 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
280 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
280 | } |
281 | } |
281 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
282 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
282 | // ADC einschalten |
283 | // ADC einschalten |
283 | ANALOG_ON; |
284 | ANALOG_ON; |
284 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
285 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
285 | 286 | ||
286 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
287 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
287 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
288 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
288 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
289 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
289 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
290 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
290 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
291 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
291 | 292 | ||
292 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
293 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
293 | { |
294 | { |
294 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
295 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
295 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
296 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
296 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
297 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
297 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
298 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
298 | } |
299 | } |
299 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
300 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
300 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
301 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
301 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
302 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
302 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
303 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
303 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
304 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
304 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
305 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
305 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
306 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
306 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
307 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
307 | } |
308 | } |
308 | 309 | ||
309 | //############################################################################ |
310 | //############################################################################ |
310 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
311 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
311 | void CalibrierMittelwert(void) |
312 | void CalibrierMittelwert(void) |
312 | //############################################################################ |
313 | //############################################################################ |
313 | { |
314 | { |
314 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
315 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
315 | ANALOG_OFF; |
316 | ANALOG_OFF; |
316 | MesswertNick = AdWertNick; |
317 | MesswertNick = AdWertNick; |
317 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
318 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
318 | MesswertGier = AdWertGier; |
319 | MesswertGier = AdWertGier; |
319 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
320 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
320 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
321 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
321 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
322 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
322 | // ADC einschalten |
323 | // ADC einschalten |
323 | ANALOG_ON; |
324 | ANALOG_ON; |
324 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
325 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
325 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
326 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
326 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
327 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
327 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
328 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
328 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
329 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
329 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
330 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
330 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
331 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
331 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
332 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
332 | 333 | ||
333 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
334 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
334 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
335 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
335 | } |
336 | } |
336 | 337 | ||
337 | //############################################################################ |
338 | //############################################################################ |
338 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
339 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
339 | void SendMotorData(void) |
340 | void SendMotorData(void) |
340 | //############################################################################ |
341 | //############################################################################ |
341 | { |
342 | { |
342 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
343 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
343 | { |
344 | { |
344 | Motor_Hinten = 0; |
345 | Motor_Hinten = 0; |
345 | Motor_Vorne = 0; |
346 | Motor_Vorne = 0; |
346 | Motor_Rechts = 0; |
347 | Motor_Rechts = 0; |
347 | Motor_Links = 0; |
348 | Motor_Links = 0; |
348 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
349 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
349 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
350 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
350 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
351 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
351 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
352 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
352 | } |
353 | } |
353 | 354 | ||
354 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
355 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
355 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
356 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
356 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
357 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
357 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
358 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
358 | 359 | ||
359 | //Start I2C Interrupt Mode |
360 | //Start I2C Interrupt Mode |
360 | twi_state = 0; |
361 | twi_state = 0; |
361 | motor = 0; |
362 | motor = 0; |
362 | i2c_start(); |
363 | i2c_start(); |
363 | } |
364 | } |
364 | 365 | ||
365 | 366 | ||
366 | 367 | ||
367 | //############################################################################ |
368 | //############################################################################ |
368 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
369 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
369 | void ParameterZuordnung(void) |
370 | void ParameterZuordnung(void) |
370 | //############################################################################ |
371 | //############################################################################ |
371 | { |
372 | { |
372 | 373 | ||
373 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
374 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
374 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
375 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
375 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
376 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
376 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
377 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
378 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
378 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
379 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
379 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
380 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
381 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
381 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
382 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
382 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
395 | 396 | ||
396 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
397 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
397 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
398 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
398 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
399 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
399 | } |
400 | } |
400 | 401 | ||
401 | 402 | ||
402 | //############################################################################ |
403 | //############################################################################ |
403 | // |
404 | // |
404 | void MotorRegler(void) |
405 | void MotorRegler(void) |
405 | //############################################################################ |
406 | //############################################################################ |
406 | { |
407 | { |
407 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
408 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
408 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
409 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
409 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
410 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
410 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
411 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
411 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
412 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
412 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
413 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
413 | static unsigned int RcLostTimer; |
414 | static unsigned int RcLostTimer; |
414 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
415 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
415 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
416 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
416 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
417 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
417 | static int hoehenregler = 0; |
418 | static int hoehenregler = 0; |
418 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
419 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
419 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
420 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
420 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
421 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
421 | 422 | ||
422 | Mittelwert(); |
423 | Mittelwert(); |
423 | 424 | ||
424 | GRN_ON; |
425 | GRN_ON; |
425 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
426 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
426 | // Gaswert ermitteln |
427 | // Gaswert ermitteln |
427 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
428 | GasMischanteil = StickGas; |
429 | GasMischanteil = StickGas; |
429 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
430 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
431 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
431 | // Emfang schlecht |
432 | // Emfang schlecht |
432 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
433 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
433 | if(SenderOkay < 100) |
434 | if(SenderOkay < 100) |
434 | { |
435 | { |
435 | if(!PcZugriff) |
436 | if(!PcZugriff) |
436 | { |
437 | { |
437 | if(BeepMuster == 0xffff) |
438 | if(BeepMuster == 0xffff) |
438 | { |
439 | { |
439 | beeptime = 15000; |
440 | beeptime = 15000; |
440 | BeepMuster = 0x0c00; |
441 | BeepMuster = 0x0c00; |
441 | } |
442 | } |
442 | } |
443 | } |
443 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
444 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
444 | else |
445 | else |
445 | { |
446 | { |
446 | MotorenEin = 0; |
447 | MotorenEin = 0; |
447 | Notlandung = 0; |
448 | Notlandung = 0; |
448 | } |
449 | } |
449 | ROT_ON; |
450 | ROT_ON; |
450 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
451 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
451 | { |
452 | { |
452 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
453 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
453 | Notlandung = 1; |
454 | Notlandung = 1; |
454 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
455 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
455 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
456 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
456 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
457 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
457 | } |
458 | } |
458 | else MotorenEin = 0; |
459 | else MotorenEin = 0; |
459 | } |
460 | } |
460 | else |
461 | else |
461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // Emfang gut |
463 | // Emfang gut |
463 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | if(SenderOkay > 140) |
465 | if(SenderOkay > 140) |
465 | { |
466 | { |
466 | Notlandung = 0; |
467 | Notlandung = 0; |
467 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
468 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
468 | if(GasMischanteil > 40) |
469 | if(GasMischanteil > 40) |
469 | { |
470 | { |
470 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
471 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
471 | } |
472 | } |
472 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
473 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
473 | { |
474 | { |
474 | SummeNick = 0; |
475 | SummeNick = 0; |
475 | SummeRoll = 0; |
476 | SummeRoll = 0; |
476 | Mess_Integral_Gier = 0; |
477 | Mess_Integral_Gier = 0; |
477 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
478 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
478 | } |
479 | } |
479 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
480 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
480 | { |
481 | { |
481 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
482 | // auf Nullwerte kalibrieren |
483 | // auf Nullwerte kalibrieren |
483 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
484 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
484 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
485 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
485 | { |
486 | { |
486 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
487 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
487 | { |
488 | { |
488 | GRN_OFF; |
489 | GRN_OFF; |
489 | MotorenEin = 0; |
490 | MotorenEin = 0; |
490 | delay_neutral = 0; |
491 | delay_neutral = 0; |
491 | modell_fliegt = 0; |
492 | modell_fliegt = 0; |
492 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
493 | { |
494 | { |
494 | unsigned char setting=1; |
495 | unsigned char setting=1; |
495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
498 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
499 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
500 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
501 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
501 | } |
502 | } |
502 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
503 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
503 | { |
504 | { |
504 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
505 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
505 | } |
506 | } |
506 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
507 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
507 | SetNeutral(); |
508 | SetNeutral(); |
508 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
509 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
509 | } |
510 | } |
510 | } |
511 | } |
511 | else |
512 | else |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
513 | { |
514 | { |
514 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
515 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
515 | { |
516 | { |
516 | GRN_OFF; |
517 | GRN_OFF; |
517 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
518 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
518 | MotorenEin = 0; |
519 | MotorenEin = 0; |
519 | delay_neutral = 0; |
520 | delay_neutral = 0; |
520 | modell_fliegt = 0; |
521 | modell_fliegt = 0; |
521 | SetNeutral(); |
522 | SetNeutral(); |
522 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
523 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
523 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
524 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
524 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
525 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
525 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
526 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
526 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
527 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
528 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
528 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
529 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
529 | } |
530 | } |
530 | } |
531 | } |
531 | else delay_neutral = 0; |
532 | else delay_neutral = 0; |
532 | } |
533 | } |
533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | // Gas ist unten |
535 | // Gas ist unten |
535 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
536 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
536 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
537 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
537 | { |
538 | { |
538 | // Starten |
539 | // Starten |
539 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
540 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
540 | { |
541 | { |
541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
542 | // Einschalten |
543 | // Einschalten |
543 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
544 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
544 | if(++delay_einschalten > 200) |
545 | if(++delay_einschalten > 200) |
545 | { |
546 | { |
546 | delay_einschalten = 200; |
547 | delay_einschalten = 200; |
547 | modell_fliegt = 1; |
548 | modell_fliegt = 1; |
548 | MotorenEin = 1; |
549 | MotorenEin = 1; |
549 | sollGier = 0; |
550 | sollGier = 0; |
550 | Mess_Integral_Gier = 0; |
551 | Mess_Integral_Gier = 0; |
551 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
552 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
552 | Mess_IntegralNick = 0; |
553 | Mess_IntegralNick = 0; |
553 | Mess_IntegralRoll = 0; |
554 | Mess_IntegralRoll = 0; |
554 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
555 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
555 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
556 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
556 | SummeNick = 0; |
557 | SummeNick = 0; |
557 | SummeRoll = 0; |
558 | SummeRoll = 0; |
558 | } |
559 | } |
559 | } |
560 | } |
560 | else delay_einschalten = 0; |
561 | else delay_einschalten = 0; |
561 | //Auf Neutralwerte setzen |
562 | //Auf Neutralwerte setzen |
562 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // Auschalten |
564 | // Auschalten |
564 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
566 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
566 | { |
567 | { |
567 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
568 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
568 | { |
569 | { |
569 | MotorenEin = 0; |
570 | MotorenEin = 0; |
570 | delay_ausschalten = 200; |
571 | delay_ausschalten = 200; |
571 | modell_fliegt = 0; |
572 | modell_fliegt = 0; |
572 | } |
573 | } |
573 | } |
574 | } |
574 | else delay_ausschalten = 0; |
575 | else delay_ausschalten = 0; |
575 | } |
576 | } |
576 | } |
577 | } |
577 | 578 | ||
578 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
579 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
579 | // neue Werte von der Funke |
580 | // neue Werte von der Funke |
580 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
581 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
581 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
582 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
582 | { |
583 | { |
583 | int tmp_int; |
584 | int tmp_int; |
584 | static int stick_nick,stick_roll; |
585 | static int stick_nick,stick_roll; |
585 | ParameterZuordnung(); |
586 | ParameterZuordnung(); |
586 | StickNick = (StickNick * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8; |
587 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
587 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
588 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
588 | StickRoll = (StickRoll * 7 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 8; |
589 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
589 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
590 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
590 | 591 | ||
591 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
592 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
592 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
593 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
- | 594 | ||
- | 595 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
|
- | 596 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
|
- | 597 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
|
- | 598 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
|
- | 599 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
|
593 | 600 | ||
594 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
601 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
595 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
602 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
596 | 603 | ||
597 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
604 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
598 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
605 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
599 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
606 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
600 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
607 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
601 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
608 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
602 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
609 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
603 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
610 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
604 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
611 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
605 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
612 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
606 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
613 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
607 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
614 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
608 | 615 | ||
609 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
616 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
610 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
617 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
611 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
618 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
612 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
619 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
613 | 620 | ||
614 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
621 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
615 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
622 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
616 | StickGier += ExternStickGier; |
623 | StickGier += ExternStickGier; |
617 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
624 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
618 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
625 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
619 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
626 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
620 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
627 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
621 | { |
628 | { |
622 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
629 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
623 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
630 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
624 | StickGier += ExternControl.Gier; |
631 | StickGier += ExternControl.Gier; |
625 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
632 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
626 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
633 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
627 | } |
634 | } |
628 | 635 | ||
629 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
636 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
630 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
637 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
631 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
638 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
632 | /* |
- | |
633 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
- | |
634 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
- | |
635 | { |
- | |
636 | if(IntegralNick > 60000) |
- | |
637 | { |
- | |
638 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
639 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
640 | } |
- | |
641 | else |
- | |
642 | if(IntegralNick < -60000) |
- | |
643 | { |
- | |
644 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
645 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
646 | } |
- | |
647 | if(IntegralRoll > 60000) |
- | |
648 | { |
- | |
649 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
650 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
651 | } |
- | |
652 | else |
- | |
653 | if(IntegralRoll < -60000) |
- | |
654 | { |
- | |
655 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
656 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
- | |
657 | } |
- | |
658 | } |
- | |
659 | */ |
- | |
660 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
639 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
661 | // Looping? |
640 | // Looping? |
662 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
641 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
663 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
642 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
664 | else |
643 | else |
665 | { |
644 | { |
666 | { |
645 | { |
667 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
646 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
668 | } |
647 | } |
669 | } |
648 | } |
670 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
649 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
671 | else |
650 | else |
672 | { |
651 | { |
673 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
652 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
674 | { |
653 | { |
675 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
654 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
676 | } |
655 | } |
677 | } |
656 | } |
678 | 657 | ||
679 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
658 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
680 | else |
659 | else |
681 | { |
660 | { |
682 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
661 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
683 | { |
662 | { |
684 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
663 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
685 | } |
664 | } |
686 | } |
665 | } |
687 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
666 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
688 | else |
667 | else |
689 | { |
668 | { |
690 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
669 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
691 | { |
670 | { |
692 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
671 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
693 | } |
672 | } |
694 | } |
673 | } |
695 | 674 | ||
696 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
675 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
697 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
676 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
698 | } // Ende neue Funken-Werte |
677 | } // Ende neue Funken-Werte |
699 | 678 | ||
700 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
679 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
701 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
680 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
702 | { |
681 | { |
703 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
682 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
704 | } |
683 | } |
705 | 684 | ||
706 | 685 | ||
707 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
686 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
687 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
709 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
688 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
710 | if(Notlandung) |
689 | if(Notlandung) |
711 | { |
690 | { |
712 | StickGier = 0; |
691 | StickGier = 0; |
713 | StickNick = 0; |
692 | StickNick = 0; |
714 | StickRoll = 0; |
693 | StickRoll = 0; |
715 | GyroFaktor = 0.1; |
694 | GyroFaktor = 0.1; |
716 | IntegralFaktor = 0.005; |
695 | IntegralFaktor = 0.005; |
717 | Looping_Roll = 0; |
696 | Looping_Roll = 0; |
718 | Looping_Nick = 0; |
697 | Looping_Nick = 0; |
719 | } |
698 | } |
720 | 699 | ||
721 | 700 | ||
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
701 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
702 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
724 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
703 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
725 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
704 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
726 | 705 | ||
727 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
706 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
728 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
707 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
729 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
708 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
730 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
709 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
731 | 710 | ||
732 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
711 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
733 | { |
712 | { |
734 | IntegralAccNick = 0; |
713 | IntegralAccNick = 0; |
735 | IntegralAccRoll = 0; |
714 | IntegralAccRoll = 0; |
736 | MittelIntegralNick = 0; |
715 | MittelIntegralNick = 0; |
737 | MittelIntegralRoll = 0; |
716 | MittelIntegralRoll = 0; |
738 | MittelIntegralNick2 = 0; |
717 | MittelIntegralNick2 = 0; |
739 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
718 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
740 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
719 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
741 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
720 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
742 | ZaehlMessungen = 0; |
721 | ZaehlMessungen = 0; |
743 | LageKorrekturNick = 0; |
722 | LageKorrekturNick = 0; |
744 | LageKorrekturRoll = 0; |
723 | LageKorrekturRoll = 0; |
745 | } |
724 | } |
746 | 725 | ||
747 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
726 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
727 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
749 | { |
728 | { |
750 | long tmp_long, tmp_long2; |
729 | long tmp_long, tmp_long2; |
751 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
730 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
752 | tmp_long /= 16; |
- | |
753 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
731 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
- | 732 | tmp_long /= 16; |
|
754 | tmp_long2 /= 16; |
733 | tmp_long2 /= 16; |
- | 734 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
|
- | 735 | { |
|
- | 736 | tmp_long /= 3; |
|
- | 737 | tmp_long2 /= 3; |
|
- | 738 | } |
|
- | 739 | ||
755 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
740 | #define AUSGLEICH 32 |
756 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
741 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
757 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
742 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
758 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
743 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
759 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
744 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
- | 745 | ||
760 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
746 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
761 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
747 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
762 | } |
748 | } |
763 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
749 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
764 | 750 | ||
765 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
751 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
766 | { |
752 | { |
767 | static int cnt = 0; |
753 | static int cnt = 0; |
768 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
754 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
769 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
755 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
770 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
756 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
771 | { |
757 | { |
772 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
758 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
773 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
759 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
774 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
760 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
775 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
761 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
776 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
762 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
777 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
763 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
778 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
764 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
779 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
765 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
780 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
766 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
781 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
782 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
767 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
783 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
768 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
784 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
769 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
- | 770 | ||
- | 771 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
|
785 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
772 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | 773 | ||
- | 774 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
|
786 | 775 | { |
|
787 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
776 | LageKorrekturNick /= 2; |
- | 777 | LageKorrekturNick /= 2; |
|
788 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
778 | } |
789 | 779 | ||
790 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
791 | // Gyro-Drift ermitteln |
781 | // Gyro-Drift ermitteln |
792 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
782 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
793 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
783 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
794 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
784 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
795 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
785 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
796 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
786 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
797 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
787 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
798 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
788 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
799 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
789 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
800 | 790 | ||
801 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
791 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
802 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
792 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
803 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
793 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
804 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
794 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
805 | 795 | ||
806 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
796 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
807 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
797 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
808 | 798 | ||
809 | 799 | ||
810 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
800 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
811 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
801 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
812 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
802 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
813 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
803 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
814 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
804 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
815 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
805 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
816 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
806 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
817 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
807 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
818 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
808 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
819 | 809 | ||
820 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
810 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
821 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
811 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
822 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
812 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
823 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
813 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
824 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
814 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
825 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
815 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
826 | { |
816 | { |
827 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
817 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
828 | { |
818 | { |
829 | if(last_n_p) |
819 | if(last_n_p) |
830 | { |
820 | { |
831 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
821 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
832 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
822 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
833 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
823 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
834 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
824 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
835 | } |
825 | } |
836 | else last_n_p = 1; |
826 | else last_n_p = 1; |
837 | } else last_n_p = 0; |
827 | } else last_n_p = 0; |
838 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
828 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
839 | { |
829 | { |
840 | if(last_n_n) |
830 | if(last_n_n) |
841 | { |
831 | { |
842 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
832 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
843 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
833 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
844 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
834 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
845 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
835 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
846 | } |
836 | } |
847 | else last_n_n = 1; |
837 | else last_n_n = 1; |
848 | } else last_n_n = 0; |
838 | } else last_n_n = 0; |
849 | } else cnt = 0; |
839 | } else cnt = 0; |
850 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
840 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
851 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
841 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
852 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
842 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
853 | 843 | ||
854 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
844 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
845 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
856 | 846 | ||
857 | ausgleichRoll = 0; |
847 | ausgleichRoll = 0; |
858 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
848 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
859 | { |
849 | { |
860 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
850 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
861 | { |
851 | { |
862 | if(last_r_p) |
852 | if(last_r_p) |
863 | { |
853 | { |
864 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
854 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
865 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
855 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
866 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
856 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
867 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
857 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
868 | } |
858 | } |
869 | else last_r_p = 1; |
859 | else last_r_p = 1; |
870 | } else last_r_p = 0; |
860 | } else last_r_p = 0; |
871 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
861 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
872 | { |
862 | { |
873 | if(last_r_n) |
863 | if(last_r_n) |
874 | { |
864 | { |
875 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
865 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
876 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
866 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
877 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
867 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
878 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
868 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
879 | } |
869 | } |
880 | else last_r_n = 1; |
870 | else last_r_n = 1; |
881 | } else last_r_n = 0; |
871 | } else last_r_n = 0; |
882 | } else |
872 | } else |
883 | { |
873 | { |
884 | cnt = 0; |
874 | cnt = 0; |
885 | } |
875 | } |
886 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
- | |
- | 876 | ||
887 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
877 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
888 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
878 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
889 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
879 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
890 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
880 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
- | 881 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
|
891 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
882 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
892 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
883 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
893 | } |
884 | } |
894 | else |
885 | else |
895 | { |
886 | { |
896 | LageKorrekturRoll = 0; |
887 | LageKorrekturRoll = 0; |
897 | LageKorrekturNick = 0; |
888 | LageKorrekturNick = 0; |
898 | } |
889 | } |
899 | 890 | ||
900 | // TEST |
891 | // TEST |
901 | // LageKorrekturRoll = 0; |
892 | // LageKorrekturRoll = 0; |
902 | // LageKorrekturNick = 0; |
893 | // LageKorrekturNick = 0; |
903 | // TEST |
894 | // TEST |
904 | 895 | ||
905 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
896 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
906 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
897 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
907 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
898 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
908 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
899 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
909 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
900 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
910 | IntegralAccNick = 0; |
901 | IntegralAccNick = 0; |
911 | IntegralAccRoll = 0; |
902 | IntegralAccRoll = 0; |
912 | IntegralAccZ = 0; |
903 | IntegralAccZ = 0; |
913 | MittelIntegralNick = 0; |
904 | MittelIntegralNick = 0; |
914 | MittelIntegralRoll = 0; |
905 | MittelIntegralRoll = 0; |
915 | MittelIntegralNick2 = 0; |
906 | MittelIntegralNick2 = 0; |
916 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
907 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
917 | ZaehlMessungen = 0; |
908 | ZaehlMessungen = 0; |
918 | } |
909 | } |
919 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
910 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
920 | 911 | ||
921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
912 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | // Gieren |
913 | // Gieren |
923 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
914 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
924 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
915 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
925 | { |
916 | { |
926 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
917 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
927 | } |
918 | } |
928 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
919 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
929 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
920 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
930 | sollGier = tmp_int; |
921 | sollGier = tmp_int; |
931 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
922 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
932 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
923 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
933 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
924 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
934 | 925 | ||
935 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
926 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
936 | // Kompass |
927 | // Kompass |
937 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
928 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
938 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
929 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
939 | { |
930 | { |
940 | int w,v; |
931 | int w,v; |
941 | static int SignalSchlecht = 0; |
932 | static int SignalSchlecht = 0; |
942 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
933 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
943 | v = abs(IntegralRoll /512); |
934 | v = abs(IntegralRoll /512); |
944 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
935 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
945 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
936 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
946 | { |
937 | { |
947 | KompassStartwert = KompassValue; |
938 | KompassStartwert = KompassValue; |
948 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
939 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
949 | } |
940 | } |
950 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
941 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
951 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
942 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
952 | if(w > 0) |
943 | if(w > 0) |
953 | { |
944 | { |
954 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
945 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
955 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
946 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
956 | } |
947 | } |
957 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
948 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
958 | } |
949 | } |
959 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
960 | 951 | ||
961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
952 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
962 | // Debugwerte zuordnen |
953 | // Debugwerte zuordnen |
963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
964 | if(!TimerWerteausgabe--) |
955 | if(!TimerWerteausgabe--) |
965 | { |
956 | { |
966 | TimerWerteausgabe = 24; |
957 | TimerWerteausgabe = 24; |
967 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
958 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
968 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
959 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
969 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
960 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
970 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
961 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
971 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
962 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
972 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
963 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
973 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
964 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
974 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
965 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
975 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
966 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
976 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
967 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
977 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
968 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
978 | 969 | ||
979 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
970 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
980 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
971 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
981 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
972 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
982 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
973 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
983 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
974 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
984 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
975 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
985 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
976 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
986 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
977 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
987 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
978 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
988 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
979 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
989 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
980 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
990 | */ |
981 | */ |
991 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
982 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
992 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
983 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
993 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
984 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
994 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
985 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
995 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
986 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
996 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
987 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
997 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
988 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
998 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
989 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
999 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
990 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1000 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
991 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1001 | } |
992 | } |
1002 | 993 | ||
1003 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
994 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1004 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
995 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1005 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
996 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1006 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
997 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
1007 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
998 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1008 | 999 | ||
1009 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1000 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1010 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1001 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1011 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1002 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1012 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1003 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1013 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
1004 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
1014 | 1005 | ||
1015 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1006 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1016 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1007 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1017 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1008 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1018 | 1009 | ||
1019 | // Maximalwerte abfangen |
1010 | // Maximalwerte abfangen |
1020 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1011 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1021 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1012 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1022 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1013 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1023 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1014 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1024 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1015 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1025 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1016 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1026 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1017 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1027 | 1018 | ||
1028 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1019 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1029 | // Höhenregelung |
1020 | // Höhenregelung |
1030 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1021 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1031 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1022 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1032 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1023 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1033 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1024 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1034 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1025 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1035 | { |
1026 | { |
1036 | int tmp_int; |
1027 | int tmp_int; |
1037 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1028 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1038 | { |
1029 | { |
1039 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1030 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1040 | { |
1031 | { |
1041 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1032 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1042 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1033 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1043 | } |
1034 | } |
1044 | else |
1035 | else |
1045 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1036 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1046 | } |
1037 | } |
1047 | else |
1038 | else |
1048 | { |
1039 | { |
1049 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1040 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1050 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1041 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1051 | } |
1042 | } |
1052 | 1043 | ||
1053 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1044 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1054 | h = HoehenWert; |
1045 | h = HoehenWert; |
1055 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1046 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1056 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1047 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1057 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1048 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1058 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1049 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1059 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1050 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1060 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1051 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1061 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1052 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1062 | h -= tmp_int; |
1053 | h -= tmp_int; |
1063 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1054 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1064 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1055 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1065 | { |
1056 | { |
1066 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1057 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1067 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1058 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1068 | } |
1059 | } |
1069 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1060 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1070 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1061 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1071 | } |
1062 | } |
1072 | } |
1063 | } |
1073 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1064 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1074 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1065 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1075 | // + Mischer und PI-Regler |
1066 | // + Mischer und PI-Regler |
1076 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1077 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1068 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1069 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1079 | // Gier-Anteil |
1070 | // Gier-Anteil |
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1071 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1081 | #define MUL_G 1.0 |
1072 | #define MUL_G 1.0 |
1082 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1073 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1083 | // GierMischanteil = 0; |
1074 | // GierMischanteil = 0; |
1084 | 1075 | ||
1085 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1076 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1086 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1077 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1087 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1078 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1088 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1079 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1089 | 1080 | ||
1090 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1081 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1091 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1092 | // Nick-Achse |
1083 | // Nick-Achse |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1084 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1094 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1085 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1095 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1086 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1096 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1087 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1097 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
1088 | // if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
1098 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1089 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1099 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1090 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1100 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1091 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1101 | // Motor Vorn |
1092 | // Motor Vorn |
1102 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1093 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1103 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1094 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1104 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1095 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1105 | 1096 | ||
1106 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1097 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1107 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1098 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1108 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1099 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1109 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1100 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1110 | Motor_Vorne = motorwert; |
1101 | Motor_Vorne = motorwert; |
1111 | // Motor Heck |
1102 | // Motor Heck |
1112 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1103 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1113 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1104 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1114 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1105 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1115 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1106 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1116 | Motor_Hinten = motorwert; |
1107 | Motor_Hinten = motorwert; |
1117 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1108 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1118 | // Roll-Achse |
1109 | // Roll-Achse |
1119 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1110 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1120 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1111 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1121 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1112 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1122 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1113 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1123 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
1114 | // if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
1124 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1115 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1125 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1116 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1126 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1117 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1127 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1118 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1128 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1119 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1129 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1120 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1130 | // Motor Links |
1121 | // Motor Links |
1131 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1122 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1132 | #define GRENZE Poti1 |
1123 | #define GRENZE Poti1 |
1133 | 1124 | ||
1134 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1125 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1135 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1126 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1136 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1127 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1137 | Motor_Links = motorwert; |
1128 | Motor_Links = motorwert; |
1138 | /* |
1129 | /* |
1139 | if(motorwert > (int)Motor_Links + GRENZE) Motor_Links += GRENZE; |
1130 | if(motorwert > (int)Motor_Links + GRENZE) Motor_Links += GRENZE; |
1140 | else if(motorwert < (int)Motor_Links - GRENZE) Motor_Links -= GRENZE; |
1131 | else if(motorwert < (int)Motor_Links - GRENZE) Motor_Links -= GRENZE; |
1141 | else Motor_Links = motorwert; |
1132 | else Motor_Links = motorwert; |
1142 | */ |
1133 | */ |
1143 | // Motor Rechts |
1134 | // Motor Rechts |
1144 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1135 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1145 | 1136 | ||
1146 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1137 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1147 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1138 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1148 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1139 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1149 | Motor_Rechts = motorwert; |
1140 | Motor_Rechts = motorwert; |
1150 | /* |
1141 | /* |
1151 | if(motorwert > Motor_Rechts + GRENZE) Motor_Rechts += GRENZE; |
1142 | if(motorwert > Motor_Rechts + GRENZE) Motor_Rechts += GRENZE; |
1152 | else if(motorwert < Motor_Rechts - GRENZE) Motor_Rechts -= GRENZE; |
1143 | else if(motorwert < Motor_Rechts - GRENZE) Motor_Rechts -= GRENZE; |
1153 | else Motor_Rechts = motorwert; |
1144 | else Motor_Rechts = motorwert; |
1154 | */ |
1145 | */ |
1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1146 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1156 | } |
1147 | } |
1157 | 1148 | ||
1158 | 1149 |