Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 688 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 688 Rev 690
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
#include <stdlib.h>
 54 
#include <stdlib.h>
55 
#include <avr/io.h>
 55 
#include <avr/io.h>
56 
 
 56 
 
57 
#include "main.h"
 57 
#include "main.h"
58 
#include "eeprom.h"
 58 
#include "eeprom.h"
59 
#include "timer0.h"
 59 
#include "timer0.h"
60 
#include "_Settings.h"
 60 
#include "_Settings.h"
61 
#include "analog.h"
 61 
#include "analog.h"
62 
#include "fc.h"
 62 
#include "fc.h"
63 
#include "gps.h"
 63 
#include "gps.h"
64 
#include "uart.h"
 64 
#include "uart.h"
65 
#include "rc.h"
 65 
#include "rc.h"
66 
#include "twimaster.h"
 66 
#include "twimaster.h"
67 
 
 67 
 
68 
unsigned char h,m,s;
 68 
unsigned char h,m,s;
69 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 69 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
70 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 70 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
71 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 71 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
72 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 72 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
73 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 73 
volatile float NeutralAccZ = 0;
74 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 - 
 
75 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 74 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
76 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 75 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
77 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 76 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
78 
volatile long Integral_Gier = 0;
 77 
volatile long Integral_Gier = 0;
79 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 78 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
80 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 79 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
81 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
82 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 81 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
83 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 82 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
84 
volatile int  KompassValue = 0;
 83 
volatile int  KompassValue = 0;
85 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 84 
volatile int  KompassStartwert = 0;
86 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 85 
volatile int  KompassRichtung = 0;
87 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 86 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
88 
unsigned char Notlandung = 0;
 87 
unsigned char Notlandung = 0;
89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 88 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
90 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
91 
 
 90 
 
92 
float GyroFaktor;
 91 
float GyroFaktor;
93 
float IntegralFaktor;
 92 
float IntegralFaktor;
94 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
95 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 94 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
96 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 95 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
97 
unsigned char MotorWert[5];
 96 
unsigned char MotorWert[5];
98 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
99 
char MotorenEin = 0;
 98 
char MotorenEin = 0;
100 
int HoehenWert = 0;
 99 
int HoehenWert = 0;
101 
int SollHoehe = 0;
 100 
int SollHoehe = 0;
102 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
103 
float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
float Ki =  FAKTOR_I;
104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 103 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 104 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
106 
 
 105 
 
107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 108 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
112 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 111 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
113 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 113 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
115 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 114 
unsigned char Parameter_I_Factor = 10;          // Wert : 1-20
116 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
120 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
121 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
122 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
124 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 123 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
125 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 124 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
126 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
127 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
128 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 127 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
129 
 
 128 
 
130 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 129 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
131 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 130 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
132 
 
 131 
 
133 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 132 
void Piep(unsigned char Anzahl)
134 
{
 133 
{
135 
 while(Anzahl--)
 134 
 while(Anzahl--)
136 
 {
 135 
 {
137 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 136 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
138 
  BeepTime = 100;
 137 
  BeepTime = 100;
139 
  Delay_ms(250);
 138 
  Delay_ms(250);
140 
 }
 139 
 }
141 
}
 140 
}
142 
 
 141 
 
143 
//############################################################################
 142 
//############################################################################
144 
//  Nullwerte ermitteln
 143 
//  Nullwerte ermitteln
145 
void SetNeutral(void)
 144 
void SetNeutral(void)
146 
//############################################################################
 145 
//############################################################################
147 
{
 146 
{
148 
        NeutralAccX = 0;
 147 
        NeutralAccX = 0;
149 
        NeutralAccY = 0;
 148 
        NeutralAccY = 0;
150 
        NeutralAccZ = 0;
 149 
        NeutralAccZ = 0;
151 
    AdNeutralNick = 0;
 150 
    AdNeutralNick = 0;
152 
        AdNeutralRoll = 0;
 151 
        AdNeutralRoll = 0;
153 
        AdNeutralGier = 0;
 152 
        AdNeutralGier = 0;
154 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 153 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
155 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 154 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
156 
    CalibrierMittelwert();
 155 
    CalibrierMittelwert();
157 
    Delay_ms_Mess(100);
 156 
    Delay_ms_Mess(100);
158 
        CalibrierMittelwert();
 157 
        CalibrierMittelwert();
159 
    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 158 
    if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung aktiviert?
160 
     {
 159 
     {
161 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 160 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
162 
     }
 161 
     }
163 
 
 162 
 
164 
     AdNeutralNick= AdValueGyrNick;
 163 
     AdNeutralNick= AdValueGyrNick;
165 
         AdNeutralRoll= AdValueGyrRoll;
 164 
         AdNeutralRoll= AdValueGyrRoll;
166 
         AdNeutralGier= AdValueGyrGier;
 165 
         AdNeutralGier= AdValueGyrGier;
167 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 166 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
168 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 167 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
169 
    if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4)
 168 
    if(GetParamByte(PID_ACC_NICK) > 4)
170 
    {
 169 
    {
171 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 170 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
172 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 171 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
173 
          NeutralAccZ = Current_AccZ;
 172 
          NeutralAccZ = Current_AccZ;
174 
    }
 173 
    }
175 
    else
 174 
    else
176 
    {
 175 
    {
177 
      NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1);
 176 
      NeutralAccX = (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_NICK+1);
178 
          NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1);
 177 
          NeutralAccY = (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_ROLL+1);
179 
          NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1);
 178 
          NeutralAccZ = (int)GetParamByte(PID_ACC_Z) * 256 + (int)GetParamByte(PID_ACC_Z+1);
180 
    }
 179 
    }
181 
 
 180 
 
182 
        Mess_IntegralNick = 0;
 181 
        Mess_IntegralNick = 0;
183 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 182 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
184 
    Mess_IntegralRoll = 0;
 183 
    Mess_IntegralRoll = 0;
185 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 184 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
186 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 185 
    Mess_Integral_Gier = 0;
187 
    MesswertNick = 0;
 186 
    MesswertNick = 0;
188 
    MesswertRoll = 0;
 187 
    MesswertRoll = 0;
189 
    MesswertGier = 0;
 188 
    MesswertGier = 0;
190 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 189 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
191 
    HoeheD = 0;
 190 
    HoeheD = 0;
192 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 191 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
193 
    KompassStartwert = KompassValue;
 192 
    KompassStartwert = KompassValue;
194 
    GPS_Neutral();
 193 
    GPS_Neutral();
195 
    BeepTime = 50;
 194 
    BeepTime = 50;
196 
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 195 
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
197 
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 196 
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
198 
    ExternHoehenValue = 0;
 197 
    ExternHoehenValue = 0;
199 
}
 198 
}
200 
 
 199 
 
201 
//############################################################################
 200 
//############################################################################
202 
// Bearbeitet die Messwerte
 201 
// Bearbeitet die Messwerte
203 
void Mittelwert(void)
 202 
void Mittelwert(void)
204 
//############################################################################
 203 
//############################################################################
205 
{
 204 
{
206 
    static signed long tmpl,tmpl2;
 205 
    static signed long tmpl,tmpl2;
207 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdValueGyrGier;
 206 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdValueGyrGier;
208 
    MesswertRoll = (signed int) AdValueGyrRoll - AdNeutralRoll;
 207 
    MesswertRoll = (signed int) AdValueGyrRoll - AdNeutralRoll;
209 
    MesswertNick = (signed int) AdValueGyrNick - AdNeutralNick;
 208 
    MesswertNick = (signed int) AdValueGyrNick - AdNeutralNick;
210 
 
 209 
 
211 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 210 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
212 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 211 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
213 
 
 212 
 
214 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 213 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
215 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick))) / 2L;
 214 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick))) / 2L;
216 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll))) / 2L;
 215 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll))) / 2L;
217 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdValueAccTop)) / 2L;
 216 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdValueAccTop)) / 2L;
218 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdValueAccNick;
 217 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdValueAccNick;
219 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll;
 218 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdValueAccRoll;
220 
    IntegralAccZ    += Current_AccZ - NeutralAccZ;
 219 
    IntegralAccZ    += Current_AccZ - NeutralAccZ;
221 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 220 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
222 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 221 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
223 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 222 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
224 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 223 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
225 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 224 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_AXIS_COUPLING_ACTIVE))
226 
         {
 225 
         {
227 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 226 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
228 
            tmpl *= MesswertGier;
 227 
            tmpl *= MesswertGier;
229 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 228 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
230 
            tmpl /= 2048L;
 229 
            tmpl /= 2048L;
231 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 230 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
232 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 231 
            tmpl2 *= MesswertGier;
233 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 232 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
234 
            tmpl2 /= 2048L;
 233 
            tmpl2 /= 2048L;
235 
         }
 234 
         }
236 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 235 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
237 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 236 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
238 
            MesswertRoll += tmpl;
 237 
            MesswertRoll += tmpl;
239 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 238 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
240 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 239 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
241 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 240 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
242 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 241 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
243 
            {
 242 
            {
244 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 243 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
245 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 244 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
246 
            }
 245 
            }
247 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 246 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
248 
            {
 247 
            {
249 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 248 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
250 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 249 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
251 
            }
 250 
            }
252 
            if(AdValueGyrRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 251 
            if(AdValueGyrRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
253 
            if(AdValueGyrRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 252 
            if(AdValueGyrRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
254 
            if(BoardRelease == 10)
 253 
            if(BoardRelease == 10)
255 
                         {
 254 
                         {
256 
              if(AdValueGyrRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 255 
              if(AdValueGyrRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
257 
              if(AdValueGyrRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 256 
              if(AdValueGyrRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
258 
                         }
 257 
                         }
259 
                         else
 258 
                         else
260 
                         {
 259 
                         {
261 
              if(AdValueGyrRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 260 
              if(AdValueGyrRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
262 
              if(AdValueGyrRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 261 
              if(AdValueGyrRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
263 
                         }
 262 
                         }
264 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 263 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
265 
            MesswertNick -= tmpl2;
 264 
            MesswertNick -= tmpl2;
266 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 265 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
267 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 266 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
268 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 267 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
269 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 268 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
270 
            {
 269 
            {
271 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 270 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
272 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 271 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
273 
            }
 272 
            }
274 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 273 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
275 
            {
 274 
            {
276 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 275 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
277 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 276 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
278 
            }
 277 
            }
279 
            if(AdValueGyrNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 278 
            if(AdValueGyrNick < 15)   MesswertNick = -1000;
280 
            if(AdValueGyrNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 279 
            if(AdValueGyrNick <  7)   MesswertNick = -2000;
281 
            if(BoardRelease == 10)
 280 
            if(BoardRelease == 10)
282 
                         {
 281 
                         {
283 
              if(AdValueGyrNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 282 
              if(AdValueGyrNick > 1010) MesswertNick = +1000;
284 
              if(AdValueGyrNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 283 
              if(AdValueGyrNick > 1017) MesswertNick = +2000;
285 
                         }
 284 
                         }
286 
                         else
 285 
                         else
287 
                         {
 286 
                         {
288 
              if(AdValueGyrNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 287 
              if(AdValueGyrNick > 2020) MesswertNick = +1000;
289 
              if(AdValueGyrNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 288 
              if(AdValueGyrNick > 2034) MesswertNick = +2000;
290 
                         }
 289 
                         }
291 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 290 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
292 
// ADC einschalten
 291 
// ADC einschalten
293 
    ADC_Enable();
 292 
    ADC_Enable();
294 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 293 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295 
 
 294 
 
296 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 295 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
297 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 296 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
298 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 297 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
299 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 298 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
300 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 299 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
301 
 
 300 
 
302 
  if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 301 
  if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_ROTARY_RATE_LIMITER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
303 
  {
 302 
  {
304 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 303 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
305 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 304 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
306 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 305 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
307 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 306 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
308 
  }
 307 
  }
309 
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 308 
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
310 
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 309 
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
311 
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 310 
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
312 
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 311 
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
313 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 312 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
314 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 313 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
315 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 314 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
316 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 315 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
317 
}
 316 
}
318 
 
 317 
 
319 
//############################################################################
 318 
//############################################################################
320 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 319 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
321 
void CalibrierMittelwert(void)
 320 
void CalibrierMittelwert(void)
322 
//############################################################################
 321 
//############################################################################
323 
{
 322 
{
324 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 323 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
325 
        ADC_Disable();
 324 
        ADC_Disable();
326 
        MesswertNick = AdValueGyrNick;
 325 
        MesswertNick = AdValueGyrNick;
327 
        MesswertRoll = AdValueGyrRoll;
 326 
        MesswertRoll = AdValueGyrRoll;
328 
        MesswertGier = AdValueGyrGier;
 327 
        MesswertGier = AdValueGyrGier;
329 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick;
 328 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccNick;
330 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll;
 329 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdValueAccRoll;
331 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop;
 330 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdValueAccTop;
332 
   // ADC einschalten
 331 
   // ADC einschalten
333 
    ADC_Enable();
 332 
    ADC_Enable();
334 
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 333 
    if(Poti1 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
335 
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 334 
    if(Poti2 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
336 
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 335 
    if(Poti3 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
337 
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 336 
    if(Poti4 < PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
338 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
339 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
340 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
341 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
342 
 
 341 
 
343 
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 342 
        Umschlag180Nick = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
344 
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 343 
        Umschlag180Roll = (long) ParamSet.WinkelUmschlagNick * 2500L;
345 
}
 344 
}
346 
 
 345 
 
347 
//############################################################################
 346 
//############################################################################
348 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 347 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
349 
void SendMotorData(void)
 348 
void SendMotorData(void)
350 
//############################################################################
 349 
//############################################################################
351 
{
 350 
{
352 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 351 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
353 
        {
 352 
        {
354 
        Motor_Hinten = 0;
 353 
        Motor_Hinten = 0;
355 
        Motor_Vorne = 0;
 354 
        Motor_Vorne = 0;
356 
        Motor_Rechts = 0;
 355 
        Motor_Rechts = 0;
357 
        Motor_Links = 0;
 356 
        Motor_Links = 0;
358 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 357 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
359 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 358 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
360 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 359 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
361 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 360 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
362 
        }
 361 
        }
363 
 
 362 
 
364 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 363 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
365 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 364 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
366 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 365 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
367 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 366 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
368 
 
 367 
 
369 
    //Start I2C Interrupt Mode
 368 
    //Start I2C Interrupt Mode
370 
    twi_state = 0;
 369 
    twi_state = 0;
371 
    motor = 0;
 370 
    motor = 0;
372 
    i2c_start();
 371 
    i2c_start();
373 
}
 372 
}
374 
 
 373 
 
375 
 
 374 
 
376 
 
 375 
 
377 
//############################################################################
 376 
//############################################################################
378 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 377 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
379 
void ParameterZuordnung(void)
 378 
void ParameterZuordnung(void)
380 
//############################################################################
 379 
//############################################################################
381 
{
 380 
{
382 
 
 381 
 
383 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 382 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
384 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,ParamSet.MaxHoehe,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,ParamSet.Luftdruck_D,0,100);
386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,ParamSet.Hoehe_P,0,100);
387 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,ParamSet.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,ParamSet.KompassWirkung,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,ParamSet.Gyro_P,10,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,ParamSet.Gyro_I,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,ParamSet.I_Faktor,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_I_Factor,ParamSet.I_Factor,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,ParamSet.UserParam1,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,ParamSet.UserParam2,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,ParamSet.UserParam3,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,ParamSet.UserParam4,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,ParamSet.UserParam5,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,ParamSet.UserParam6,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,ParamSet.UserParam7,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,ParamSet.UserParam8,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,ParamSet.ServoNickControl,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,ParamSet.LoopGasLimit,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    ParamSet.AchsKopplung1,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    ParamSet.AchsKopplung1,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,ParamSet.AchsGegenKopplung1,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,ParamSet.DynamicStability,0,255);
405 
 
 404 
 
406 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 405 
 Ki = (float) Parameter_I_Factor * 0.0001;
407 
 MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max;
 406 
 MAX_GAS = ParamSet.Gas_Max;
408 
 MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min;
 407 
 MIN_GAS = ParamSet.Gas_Min;
409 
}
 408 
}
410 
 
 409 
 
411 
 
 410 
 
412 
//############################################################################
 411 
//############################################################################
413 
//
 412 
//
414 
void MotorRegler(void)
 413 
void MotorRegler(void)
415 
//############################################################################
 414 
//############################################################################
416 
{
 415 
{
417 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 416 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
418 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 417 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
419 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 418 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
420 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 419 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
421 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 420 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
422 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 421 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
423 
         static unsigned int RcLostTimer;
 422 
         static unsigned int RcLostTimer;
424 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 423 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
425 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 424 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
426 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 425 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
427 
     static int hoehenregler = 0;
 426 
     static int hoehenregler = 0;
428 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 427 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
429 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 428 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
430 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 429 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
431 
 
 430 
 
432 
        Mittelwert();
 431 
        Mittelwert();
433 
 
 432 
 
434 
    GRN_ON;
 433 
    GRN_ON;
435 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 434 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
436 
// Gaswert ermitteln
 435 
// Gaswert ermitteln
437 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
438 
        GasMischanteil = StickGas;
 437 
        GasMischanteil = StickGas;
439 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 438 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
441 
// Emfang schlecht
 440 
// Emfang schlecht
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
443 
   if(SenderOkay < 100)
 442 
   if(SenderOkay < 100)
444 
        {
 443 
        {
445 
        if(!PcZugriff)
 444 
        if(!PcZugriff)
446 
         {
 445 
         {
447 
           if(BeepModulation == 0xFFFF)
 446 
           if(BeepModulation == 0xFFFF)
448 
            {
 447 
            {
449 
             BeepTime = 15000; // 1.5 seconds
 448 
             BeepTime = 15000; // 1.5 seconds
450 
             BeepModulation = 0x0C00;
 449 
             BeepModulation = 0x0C00;
451 
            }
 450 
            }
452 
         }
 451 
         }
453 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 452 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
454 
        else
 453 
        else
455 
         {
 454 
         {
456 
          MotorenEin = 0;
 455 
          MotorenEin = 0;
457 
          Notlandung = 0;
 456 
          Notlandung = 0;
458 
         }
 457 
         }
459 
        ROT_ON;
 458 
        ROT_ON;
460 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 459 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
461 
            {
 460 
            {
462 
            GasMischanteil = ParamSet.NotGas;
 461 
            GasMischanteil = ParamSet.EmergencyGas;
463 
            Notlandung = 1;
 462 
            Notlandung = 1;
464 
            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 463 
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] = 0;
465 
            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 464 
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] = 0;
466 
            PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 465 
            PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] = 0;
467 
            }
 466 
            }
468 
         else MotorenEin = 0;
 467 
         else MotorenEin = 0;
469 
        }
 468 
        }
470 
        else
 469 
        else
471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 470 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
472 
// Emfang gut
 471 
// Emfang gut
473 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
474 
        if(SenderOkay > 140)
 473 
        if(SenderOkay > 140)
475 
            {
 474 
            {
476 
            Notlandung = 0;
 475 
            Notlandung = 0;
477 
            RcLostTimer = ParamSet.NotGasZeit * 50;
 476 
            RcLostTimer = ParamSet.EmergencyGasDuration * 50;
478 
            if(GasMischanteil > 40)
 477 
            if(GasMischanteil > 40)
479 
                {
 478 
                {
480 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 479 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
481 
                }
 480 
                }
482 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 481 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
483 
                {
 482 
                {
484 
                SummeNick = 0;
 483 
                SummeNick = 0;
485 
                SummeRoll = 0;
 484 
                SummeRoll = 0;
486 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 485 
                Mess_Integral_Gier = 0;
487 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 486 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
488 
                }
 487 
                }
489 
            if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 488 
            if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
490 
                {
 489 
                {
491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 490 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
492 
// auf Nullwerte kalibrieren
 491 
// auf Nullwerte kalibrieren
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 492 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
494 
                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 493 
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
495 
                    {
 494 
                    {
496 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 495 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
497 
                        {
 496 
                        {
498 
                        GRN_OFF;
 497 
                        GRN_OFF;
499 
                        MotorenEin = 0;
 498 
                        MotorenEin = 0;
500 
                        delay_neutral = 0;
 499 
                        delay_neutral = 0;
501 
                        modell_fliegt = 0;
 500 
                        modell_fliegt = 0;
502 
                        if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 501 
                        if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > 70)
503 
                        {
 502 
                        {
504 
                         unsigned char setting=1;
 503 
                         unsigned char setting=1;
505 
                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 504 
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 1;
506 
                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 505 
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 2;
507 
                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 506 
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < 70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 3;
508 
                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 507 
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > 70) setting = 4;
509 
                         if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 508 
                         if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] <-70 && PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < 70) setting = 5;
510 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 509 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
511 
                        }
 510 
                        }
512 
                        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 511 
                        if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung aktiviert?
513 
                          {
 512 
                          {
514 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 513 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
515 
                          }
 514 
                          }
516 
                            ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 515 
                            ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
517 
                        SetNeutral();
 516 
                        SetNeutral();
518 
                        Piep(GetActiveParamSet());
 517 
                        Piep(GetActiveParamSet());
519 
                        }
 518 
                        }
520 
                    }
 519 
                    }
521 
                 else
 520 
                 else
522 
                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 521 
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
523 
                    {
 522 
                    {
524 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 523 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
525 
                        {
 524 
                        {
526 
                        GRN_OFF;
 525 
                        GRN_OFF;
527 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen
 526 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK,0xFF); // Werte löschen
528 
                        MotorenEin = 0;
 527 
                        MotorenEin = 0;
529 
                        delay_neutral = 0;
 528 
                        delay_neutral = 0;
530 
                        modell_fliegt = 0;
 529 
                        modell_fliegt = 0;
531 
                        SetNeutral();
 530 
                        SetNeutral();
532 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 531 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK, NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
533 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 532 
                        SetParamByte(PID_ACC_NICK+1,NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
534 
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256);
 533 
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL,NeutralAccY / 256);
535 
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256);
 534 
                        SetParamByte(PID_ACC_ROLL+1,NeutralAccY % 256);
536 
                        SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256);
 535 
                        SetParamByte(PID_ACC_Z,(int)NeutralAccZ / 256);
537 
                        SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256);
 536 
                        SetParamByte(PID_ACC_Z+1,(int)NeutralAccZ % 256);
538 
                        Piep(GetActiveParamSet());
 537 
                        Piep(GetActiveParamSet());
539 
                        }
 538 
                        }
540 
                    }
 539 
                    }
541 
                 else delay_neutral = 0;
 540 
                 else delay_neutral = 0;
542 
                }
 541 
                }
543 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
544 
// Gas ist unten
 543 
// Gas ist unten
545 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
546 
            if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 545 
            if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] < 35-120)
547 
                {
 546 
                {
548 
                // Starten
 547 
                // Starten
549 
                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 548 
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] < -75)
550 
                    {
 549 
                    {
551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
552 
// Einschalten
 551 
// Einschalten
553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
554 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 553 
                    if(++delay_einschalten > 200)
555 
                        {
 554 
                        {
556 
                        delay_einschalten = 200;
 555 
                        delay_einschalten = 200;
557 
                        modell_fliegt = 1;
 556 
                        modell_fliegt = 1;
558 
                        MotorenEin = 1;
 557 
                        MotorenEin = 1;
559 
                        sollGier = 0;
 558 
                        sollGier = 0;
560 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 559 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
561 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 560 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
562 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 561 
                        Mess_IntegralNick = 0;
563 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 562 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
564 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 563 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
565 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 564 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
566 
                        SummeNick = 0;
 565 
                        SummeNick = 0;
567 
                        SummeRoll = 0;
 566 
                        SummeRoll = 0;
568 
                        }
 567 
                        }
569 
                    }
 568 
                    }
570 
                    else delay_einschalten = 0;
 569 
                    else delay_einschalten = 0;
571 
                //Auf Neutralwerte setzen
 570 
                //Auf Neutralwerte setzen
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
573 
// Auschalten
 572 
// Auschalten
574 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
575 
                if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 574 
                if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]] > 75)
576 
                    {
 575 
                    {
577 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 576 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
578 
                        {
 577 
                        {
579 
                        MotorenEin = 0;
 578 
                        MotorenEin = 0;
580 
                        delay_ausschalten = 200;
 579 
                        delay_ausschalten = 200;
581 
                        modell_fliegt = 0;
 580 
                        modell_fliegt = 0;
582 
                        }
 581 
                        }
583 
                    }
 582 
                    }
584 
                else delay_ausschalten = 0;
 583 
                else delay_ausschalten = 0;
585 
                }
 584 
                }
586 
            }
 585 
            }
587 
 
 586 
 
588 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 587 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
589 
// neue Werte von der Funke
 588 
// neue Werte von der Funke
590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 589 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
591 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
 590 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)
592 
  {
 591 
  {
593 
    int tmp_int;
 592 
    int tmp_int;
594 
        static int stick_nick,stick_roll;
 593 
        static int stick_nick,stick_roll;
595 
    ParameterZuordnung();
 594 
    ParameterZuordnung();
596 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
 595 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
597 
    StickNick += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] * ParamSet.Stick_D;
 596 
    StickNick += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] * ParamSet.Stick_D;
598 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
 597 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_P) / 4;
599 
    StickRoll += PPM_diff[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
 598 
    StickRoll += PPM_diff[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] * ParamSet.Stick_D;
600 
 
 599 
 
601 
    StickGier = -PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]];
 600 
    StickGier = -PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]];
602 
        StickGas  = PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 601 
        StickGas  = PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GAS]] + 120;
603 
 
 602 
 
604 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 603 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]]) > MaxStickNick)
605 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 604 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]]); else MaxStickNick--;
606 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 605 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]) > MaxStickRoll)
607 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 606 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
608 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 607 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
609 
 
 608 
 
610 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 609 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
611 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 610 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
612 
 
 611 
 
613 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 612 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
614 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 613 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
615 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 614 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
616 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 615 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
617 
if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10;
 616 
if(DubWiseKeys[1]) BeepTime = 10;
618 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 617 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
619 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 618 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
620 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 619 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
621 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 620 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
622 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 621 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
623 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 622 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
624 
 
 623 
 
625 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 624 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
626 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 625 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
627 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 626 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
628 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 627 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
629 
 
 628 
 
630 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 629 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
631 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 630 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
632 
    StickGier += ExternStickGier;
 631 
    StickGier += ExternStickGier;
633 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 632 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
634 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 633 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
635 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 634 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 635 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
637 
    {
 636 
    {
638 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P;
 637 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) ParamSet.Stick_P;
639 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P;
 638 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) ParamSet.Stick_P;
640 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 639 
         StickGier += ExternControl.Gier;
641 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung;
 640 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung;
642 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 641 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
643 
    }
 642 
    }
644 
 
 643 
 
645 
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 644 
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
646 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 645 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
647 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 646 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
649 
// Looping?
 648 
// Looping?
650 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
651 
  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 650 
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_LEFT)  Looping_Links = 1;
652 
  else
 651 
  else
653 
   {
 652 
   {
654 
     {
 653 
     {
655 
      if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 654 
      if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Links = 0;
656 
     }
 655 
     }
657 
   }
 656 
   }
658 
  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 657 
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_RIGHT) Looping_Rechts = 1;
659 
   else
 658 
   else
660 
   {
 659 
   {
661 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 660 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
662 
     {
 661 
     {
663 
      if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 662 
      if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_ROLL]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Rechts = 0;
664 
     }
 663 
     }
665 
   }
 664 
   }
666 
 
 665 
 
667 
  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 666 
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UP) Looping_Oben = 1;
668 
  else
 667 
  else
669 
   {
 668 
   {
670 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 669 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
671 
     {
 670 
     {
672 
      if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 671 
      if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < (ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis))) Looping_Oben = 0;
673 
     }
 672 
     }
674 
   }
 673 
   }
675 
  if((PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 674 
  if((PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] < -ParamSet.LoopThreshold) && ParamSet.LoopConfig & CFG_LOOP_DOWN) Looping_Unten = 1;
676 
   else
 675 
   else
677 
   {
 676 
   {
678 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 677 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
679 
     {
 678 
     {
680 
      if(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 679 
      if(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_NICK]] > -(ParamSet.LoopThreshold - ParamSet.LoopHysteresis)) Looping_Unten = 0;
681 
     }
 680 
     }
682 
   }
 681 
   }
683 
 
 682 
 
684 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 683 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
685 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 684 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
686 
  } // Ende neue Funken-Werte
 685 
  } // Ende neue Funken-Werte
687 
 
 686 
 
688 
  if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
 687 
  if(Looping_Roll) BeepTime = 100;
689 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 688 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
690 
   {
 689 
   {
691 
    if(GasMischanteil > ParamSet.LoopGasLimit) GasMischanteil = ParamSet.LoopGasLimit;
 690 
    if(GasMischanteil > ParamSet.LoopGasLimit) GasMischanteil = ParamSet.LoopGasLimit;
692 
   }
 691 
   }
693 
 
 692 
 
694 
 
 693 
 
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 695 
// Bei Empfangsausfall im Flug
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 696 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
   if(Notlandung)
 697 
   if(Notlandung)
699 
    {
 698 
    {
700 
     StickGier = 0;
 699 
     StickGier = 0;
701 
     StickNick = 0;
 700 
     StickNick = 0;
702 
     StickRoll = 0;
 701 
     StickRoll = 0;
703 
     GyroFaktor  = 0.1;
 702 
     GyroFaktor  = 0.1;
704 
     IntegralFaktor = 0.005;
 703 
     IntegralFaktor = 0.005;
705 
     Looping_Roll = 0;
 704 
     Looping_Roll = 0;
706 
     Looping_Nick = 0;
 705 
     Looping_Nick = 0;
707 
    }
 706 
    }
708 
 
 707 
 
709 
 
 708 
 
710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 709 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
711 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 710 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
713 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 712 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
714 
 
 713 
 
715 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 714 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
716 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 715 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
717 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 716 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
718 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 717 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
719 
 
 718 
 
720 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 719 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
721 
  {
 720 
  {
722 
    IntegralAccNick = 0;
 721 
    IntegralAccNick = 0;
723 
    IntegralAccRoll = 0;
 722 
    IntegralAccRoll = 0;
724 
    MittelIntegralNick = 0;
 723 
    MittelIntegralNick = 0;
725 
    MittelIntegralRoll = 0;
 724 
    MittelIntegralRoll = 0;
726 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 725 
    MittelIntegralNick2 = 0;
727 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 726 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
728 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 727 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
729 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 728 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
730 
    ZaehlMessungen = 0;
 729 
    ZaehlMessungen = 0;
731 
    LageKorrekturNick = 0;
 730 
    LageKorrekturNick = 0;
732 
    LageKorrekturRoll = 0;
 731 
    LageKorrekturRoll = 0;
733 
  }
 732 
  }
734 
 
 733 
 
735 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 734 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
736 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 735 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
737 
  {
 736 
  {
738 
   long tmp_long, tmp_long2;
 737 
   long tmp_long, tmp_long2;
739 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 738 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
740 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 739 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
741 
    tmp_long /= 16;
 740 
    tmp_long /= 16;
742 
    tmp_long2 /= 16;
 741 
    tmp_long2 /= 16;
743 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
 742 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
744 
    {
 743 
    {
745 
    tmp_long  /= 3;
 744 
    tmp_long  /= 3;
746 
    tmp_long2 /= 3;
 745 
    tmp_long2 /= 3;
747 
    }
 746 
    }
748 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 747 
   if(abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]]) > 25)
749 
    {
 748 
    {
750 
    tmp_long  /= 3;
 749 
    tmp_long  /= 3;
751 
    tmp_long2 /= 3;
 750 
    tmp_long2 /= 3;
752 
    }
 751 
    }
753 
 
 752 
 
754 
 #define AUSGLEICH 32
 753 
 #define AUSGLEICH 32
755 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 754 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
756 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 755 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
757 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 756 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
758 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 757 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
759 
 
 758 
 
760 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 759 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
761 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 760 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
762 
  }
 761 
  }
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 762 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
 
 763 
 
765 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 764 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
766 
 {
 765 
 {
767 
  static int cnt = 0;
 766 
  static int cnt = 0;
768 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 767 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
769 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 768 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
770 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 769 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
771 
  {
 770 
  {
772 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 771 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
773 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 772 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
774 
        IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 773 
        IntegralAccNick = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
775 
        IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 774 
        IntegralAccRoll = (ParamSet.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
776 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 775 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
777 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 776 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
778 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 777 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
779 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 778 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
780 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich;
 779 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / ParamSet.GyroAccAbgleich;
781 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 780 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
782 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 781 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
783 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich;
 782 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / ParamSet.GyroAccAbgleich;
784 
 
 783 
 
785 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 784 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
786 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 785 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
787 
 
 786 
 
788 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 787 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[ParamSet.ChannelAssignment[CH_GIER]]) > 25))
789 
    {
 788 
    {
790 
     LageKorrekturNick /= 2;
 789 
     LageKorrekturNick /= 2;
791 
     LageKorrekturNick /= 2;
 790 
     LageKorrekturNick /= 2;
792 
    }
 791 
    }
793 
 
 792 
 
794 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
795 
// Gyro-Drift ermitteln
 794 
// Gyro-Drift ermitteln
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
797 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 796 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
798 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 797 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
799 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 798 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
800 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 799 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
801 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 800 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
802 
 
 801 
 
803 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 802 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
804 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 803 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
805 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 804 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
806 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 805 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
807 
 
 806 
 
808 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 807 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
809 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 808 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
810 
 
 809 
 
811 
 
 810 
 
812 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 811 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
813 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 812 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
814 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 813 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
815 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 814 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
816 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 815 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
817 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 816 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
818 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 817 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
819 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 818 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
820 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 819 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
821 
 
 820 
 
822 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 821 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
823 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 822 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
824 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 823 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
825 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 824 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
826 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 825 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
827 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 826 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
828 
        {
 827 
        {
829 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 828 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
830 
         {
 829 
         {
831 
           if(last_n_p)
 830 
           if(last_n_p)
832 
           {
 831 
           {
833 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 832 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
834 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 833 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
835 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 834 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
836 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 835 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
837 
           }
 836 
           }
838 
           else last_n_p = 1;
 837 
           else last_n_p = 1;
839 
         } else  last_n_p = 0;
 838 
         } else  last_n_p = 0;
840 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 839 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
841 
         {
 840 
         {
842 
           if(last_n_n)
 841 
           if(last_n_n)
843 
            {
 842 
            {
844 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 843 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
845 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 844 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
846 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 845 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
847 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 846 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
848 
            }
 847 
            }
849 
           else last_n_n = 1;
 848 
           else last_n_n = 1;
850 
         } else  last_n_n = 0;
 849 
         } else  last_n_n = 0;
851 
        } else cnt = 0;
 850 
        } else cnt = 0;
852 
        if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp;
 851 
        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
853 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 852 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
854 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 853 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
855 
 
 854 
 
856 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 855 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
857 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 856 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
858 
 
 857 
 
859 
        ausgleichRoll = 0;
 858 
        ausgleichRoll = 0;
860 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 859 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
861 
        {
 860 
        {
862 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 861 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
863 
         {
 862 
         {
864 
           if(last_r_p)
 863 
           if(last_r_p)
865 
           {
 864 
           {
866 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 865 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
867 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 866 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
868 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 867 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
869 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 868 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
870 
           }
 869 
           }
871 
           else last_r_p = 1;
 870 
           else last_r_p = 1;
872 
         } else  last_r_p = 0;
 871 
         } else  last_r_p = 0;
873 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 872 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
874 
         {
 873 
         {
875 
           if(last_r_n)
 874 
           if(last_r_n)
876 
           {
 875 
           {
877 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 876 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
878 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 877 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
879 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 878 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
880 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 879 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
881 
           }
 880 
           }
882 
           else last_r_n = 1;
 881 
           else last_r_n = 1;
883 
         } else  last_r_n = 0;
 882 
         } else  last_r_n = 0;
884 
        } else
 883 
        } else
885 
        {
 884 
        {
886 
         cnt = 0;
 885 
         cnt = 0;
887 
        }
 886 
        }
888 
 
 887 
 
889 
        if(cnt > ParamSet.Driftkomp) cnt = ParamSet.Driftkomp;
 888 
        if(cnt > ParamSet.DriftComp) cnt = ParamSet.DriftComp;
890 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 889 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
891 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 890 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
892 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 891 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
893 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 892 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
894 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 893 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
895 
  }
 894 
  }
896 
  else
 895 
  else
897 
  {
 896 
  {
898 
   LageKorrekturRoll = 0;
 897 
   LageKorrekturRoll = 0;
899 
   LageKorrekturNick = 0;
 898 
   LageKorrekturNick = 0;
900 
  }
 899 
  }
901 
 
 900 
 
902 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 901 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
903 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 902 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
904 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 903 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
905 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 904 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
906 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
907 
    IntegralAccNick = 0;
 906 
    IntegralAccNick = 0;
908 
    IntegralAccRoll = 0;
 907 
    IntegralAccRoll = 0;
909 
    IntegralAccZ = 0;
 908 
    IntegralAccZ = 0;
910 
    MittelIntegralNick = 0;
 909 
    MittelIntegralNick = 0;
911 
    MittelIntegralRoll = 0;
 910 
    MittelIntegralRoll = 0;
912 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 911 
    MittelIntegralNick2 = 0;
913 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 912 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
914 
    ZaehlMessungen = 0;
 913 
    ZaehlMessungen = 0;
915 
 }
 914 
 }
916 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 915 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
917 
 
 916 
 
918 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
919 
//  Gieren
 918 
//  Gieren
920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
921 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
 920 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
922 
     {
 921 
     {
923 
      if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 922 
      if(!(ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
924 
     }
 923 
     }
925 
    tmp_int  = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 924 
    tmp_int  = (long) ParamSet.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
926 
    tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4;
 925 
    tmp_int += (ParamSet.Gier_P * StickGier) / 4;
927 
    sollGier = tmp_int;
 926 
    sollGier = tmp_int;
928 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 927 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
929 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 928 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
930 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 929 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
931 
 
 930 
 
932 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
933 
//  Kompass
 932 
//  Kompass
934 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
935 
    if(KompassValue && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 934 
    if(KompassValue && (ParamSet.GlobalConfig & CFG_COMPASS_ACTIVE))
936 
     {
 935 
     {
937 
       int w,v;
 936 
       int w,v;
938 
       static int SignalSchlecht = 0;
 937 
       static int SignalSchlecht = 0;
939 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 938 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
940 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 939 
       v = abs(IntegralRoll /512);
941 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 940 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
942 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
 941 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)
943 
        {
 942 
        {
944 
         KompassStartwert = KompassValue;
 943 
         KompassStartwert = KompassValue;
945 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 944 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
946 
        }
 945 
        }
947 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 946 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
948 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 947 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
949 
       if(w > 0)
 948 
       if(w > 0)
950 
        {
 949 
        {
951 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 950 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
952 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 951 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
953 
        }
 952 
        }
954 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 953 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
955 
     }
 954 
     }
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
957 
 
 956 
 
958 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
959 
//  Debugwerte zuordnen
 958 
//  Debugwerte zuordnen
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
961 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 960 
  if(!TimerWerteausgabe--)
962 
   {
 961 
   {
963 
    TimerWerteausgabe = 24;
 962 
    TimerWerteausgabe = 24;
964 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor;
 963 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / ParamSet.GyroAccFaktor;
965 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor;
 964 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / ParamSet.GyroAccFaktor;
966 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 965 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
967 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 966 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
968 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 967 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
969 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 968 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
970 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 969 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
971 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 970 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
972 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 971 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
973 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 972 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
974 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 973 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
975 
 
 974 
 
976 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 975 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
977 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 976 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
978 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 977 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
979 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 978 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
980 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 979 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
981 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 980 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
982 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 981 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
983 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 982 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
984 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 983 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
985 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 984 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
986 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 985 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
987 
*/
 986 
*/
988 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 987 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
989 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 988 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
990 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 989 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
991 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 990 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
992 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
 991 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;
993 
//    DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
 992 
//    DebugOut.Analog[10] = ParamSet.Gyro_I;
994 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
 993 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;
995 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 994 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
996 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 995 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
997 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 996 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
998 
  }
 997 
  }
999 
 
 998 
 
1000 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 999 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1001 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1000 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1002 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1003 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1002 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1004 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1003 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1005 
 
 1004 
 
1006 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1005 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1007 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1006 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1008 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1007 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1009 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1008 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1010 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1009 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1011 
 
 1010 
 
1012 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1011 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1013 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1012 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1014 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1013 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1015 
 
 1014 
 
1016 
    // Maximalwerte abfangen
 1015 
    // Maximalwerte abfangen
1017 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1016 
    #define MAX_SENSOR  2048
1018 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1017 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1019 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1018 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1020 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1019 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1021 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1020 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1022 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1021 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1023 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1022 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1024 
 
 1023 
 
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1024 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1026 
// Höhenregelung
 1025 
// Höhenregelung
1027 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1026 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1028 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1029 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1028 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1030 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1029 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1031 
 if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1030 
 if((ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL))  // Höhenregelung
1032 
  {
 1031 
  {
1033 
    int tmp_int;
 1032 
    int tmp_int;
1034 
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1033 
    if(ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_SWITCH)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1035 
    {
 1034 
    {
1036 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1035 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1037 
      {
 1036 
      {
1038 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1037 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1039 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1038 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1040 
      }
 1039 
      }
1041 
      else
 1040 
      else
1042 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1041 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1043 
    }
 1042 
    }
1044 
    else
 1043 
    else
1045 
    {
 1044 
    {
1046 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1045 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)ParamSet.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1047 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1046 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1048 
    }
 1047 
    }
1049 
 
 1048 
 
1050 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1049 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1051 
    h = HoehenWert;
 1050 
    h = HoehenWert;
1052 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1051 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1053 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1052 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1054 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1053 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1055 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1054 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1056 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1055 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1057 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1056 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1058 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1057 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1059 
      h -= tmp_int;
 1058 
      h -= tmp_int;
1060 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
 1059 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;
1061 
      if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1060 
      if(hoehenregler < ParamSet.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1062 
       {
 1061 
       {
1063 
         if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas;
 1062 
         if(GasMischanteil >= ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = ParamSet.Hoehe_MinGas;
1064 
         if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1063 
         if(GasMischanteil < ParamSet.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1065 
       }
 1064 
       }
1066 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1065 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1067 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1066 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1068 
     }
 1067 
     }
1069 
  }
 1068 
  }
1070 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1069 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1070 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1072 
// + Mischer und PI-Regler
 1071 
// + Mischer und PI-Regler
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1074 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1073 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1076 
// Gier-Anteil
 1075 
// Gier-Anteil
1077 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1078 
#define MUL_G  1.0
 1077 
#define MUL_G  1.0
1079 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1078 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1080 
// GierMischanteil = 0;
 1079 
// GierMischanteil = 0;
1081 
 
 1080 
 
1082 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1081 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1083 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1082 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1084 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1083 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1085 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1084 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1086 
 
 1085 
 
1087 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1086 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1089 
// Nick-Achse
 1088 
// Nick-Achse
1090 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1091 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1090 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1092 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1091 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1093 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1092 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1094 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1093 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1095 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1094 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1096 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
 1095 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick
1097 
    // Motor Vorn
 1096 
    // Motor Vorn
1098 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1097 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1099 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1098 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1100 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1099 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1101 
 
 1100 
 
1102 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1101 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1103 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1102 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1104 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1103 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1105 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1104 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1106 
        Motor_Vorne = motorwert;
 1105 
        Motor_Vorne = motorwert;
1107 
    // Motor Heck
 1106 
    // Motor Heck
1108 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1107 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1109 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1108 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1110 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1109 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1111 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1110 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1112 
        Motor_Hinten = motorwert;
 1111 
        Motor_Hinten = motorwert;
1113 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1114 
// Roll-Achse
 1113 
// Roll-Achse
1115 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1116 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1115 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1117 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1116 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1118 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1117 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1119 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1118 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1120 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1119 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1121 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1120 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1122 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1121 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1123 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1122 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1124 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1123 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1125 
    // Motor Links
 1124 
    // Motor Links
1126 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1125 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1127 
#define GRENZE Poti1
 1126 
#define GRENZE Poti1
1128 
 
 1127 
 
1129 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1128 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1130 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1129 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1131 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1130 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1132 
    Motor_Links = motorwert;
 1131 
    Motor_Links = motorwert;
1133 
    // Motor Rechts
 1132 
    // Motor Rechts
1134 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1133 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1135 
 
 1134 
 
1136 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1135 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1137 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1136 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1138 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1137 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1139 
    Motor_Rechts = motorwert;
 1138 
    Motor_Rechts = motorwert;
1140 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1139 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1141 
}
 1140 
}
1142 
 
 1141 
 
1143 
 
 1142