Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 380 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 380 Rev 401
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
2
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3
// + only for non-profit use
3
// + only for non-profit use
4
// + www.MikroKopter.com
4
// + www.MikroKopter.com
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
5
// + see the File "License.txt" for further Informations
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7
 
7
 
8
#include "main.h"
8
#include "main.h"
9
 
9
 
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
10
volatile int  Aktuell_Nick,Aktuell_Roll,Aktuell_Gier,Aktuell_ax, Aktuell_ay,Aktuell_az, UBat = 100;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
11
volatile int  AdWertNick = 0, AdWertRoll = 0, AdWertGier = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
12
volatile int  AdWertAccRoll = 0,AdWertAccNick = 0,AdWertAccHoch = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
13
volatile char MessanzahlNick = 0, MessanzahlRoll = 0, MessanzahlGier = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
14
volatile char messanzahl_AccNick = 0, messanzahl_AccRoll = 0, messanzahl_AccHoch = 0;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
15
volatile long Luftdruck = 32000;
16
volatile int  StartLuftdruck;
16
volatile int  StartLuftdruck;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
17
volatile unsigned int  MessLuftdruck = 1023;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
18
unsigned char DruckOffsetSetting;
19
volatile int HoeheD = 0;
19
volatile int HoeheD = 0;
20
volatile char messanzahl_Druck;
20
volatile char messanzahl_Druck;
21
volatile int  tmpLuftdruck;
21
volatile int  tmpLuftdruck;
22
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
22
volatile unsigned int ZaehlMessungen = 0;
23
 
23
 
24
//#######################################################################################
24
//#######################################################################################
25
//
25
//
26
void ADC_Init(void)
26
void ADC_Init(void)
27
//#######################################################################################
27
//#######################################################################################
28
{
28
{
29
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
29
    ADMUX = 0;//Referenz ist extern
30
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
30
    ADCSRA=(1<<ADEN)|(1<<ADSC)|(1<<ADATE)|(1<<ADPS2)|(1<<ADPS1)|(1<<ADPS0)|(1<<ADIE);
31
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
31
    //Free Running Mode, Division Factor 128, Interrupt on
32
}
32
}
33
 
33
 
34
void SucheLuftruckOffset(void)
34
void SucheLuftruckOffset(void)
35
{
35
{
36
 unsigned int off;
36
 unsigned int off;
37
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
37
 off = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET]);
38
 if(off > 20) off -= 10;
38
 if(off > 20) off -= 10;
39
 OCR0A = off;
39
 OCR0A = off;
40
 Delay_ms_Mess(100);
40
 Delay_ms_Mess(100);
41
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
41
 if(MessLuftdruck < 850) off = 0;
42
 for(; off < 250;off++)
42
 for(; off < 250;off++)
43
  {
43
  {
44
  OCR0A = off;
44
  OCR0A = off;
45
  Delay_ms_Mess(50);
45
  Delay_ms_Mess(50);
46
  printf(".");  
46
  printf(".");  
47
  if(MessLuftdruck < 900) break;
47
  if(MessLuftdruck < 900) break;
48
  }
48
  }
49
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
49
 eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_LAST_OFFSET], off);
50
 DruckOffsetSetting = off;
50
 DruckOffsetSetting = off;
51
 Delay_ms_Mess(300);
51
 Delay_ms_Mess(300);
52
}
52
}
53
 
53
 
54
 
54
 
55
//#######################################################################################
55
//#######################################################################################
56
//
56
//
57
SIGNAL(SIG_ADC)
57
SIGNAL(SIG_ADC)
58
//#######################################################################################
58
//#######################################################################################
59
{
59
{
60
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
60
    static unsigned char kanal=0,state = 0;
-
 
61
    static unsigned int gier1, roll1, nick1;
61
    ANALOG_OFF;
62
    ANALOG_OFF;
62
    switch(state++)
63
    switch(state++)
63
        {
64
        {
64
        case 0:
65
        case 0:
65
            AdWertGier = ADC;
66
            gier1 = ADC;
66
            kanal = 1;
67
            kanal = 1;
67
            ZaehlMessungen++;
68
            ZaehlMessungen++;
68
            break;
69
            break;
69
        case 1:
70
        case 1:
70
            AdWertRoll = ADC;
71
            roll1 = ADC;
71
            kanal = 2;
72
            kanal = 2;
72
            break;
73
            break;
73
        case 2:
74
        case 2:
74
            AdWertNick = ADC;
75
            nick1 = ADC;
75
            kanal = 4;
76
            kanal = 4;
76
            break;
77
            break;
77
        case 3:
78
        case 3:
78
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
79
            UBat = (3 * UBat + ADC / 3) / 4;//(UBat + ((ADC * 39) / 256) + 19)  / 2;
79
            kanal = 6;
80
            kanal = 6;
80
            break;
81
            break;
81
        case 4:
82
        case 4:
82
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
83
            Aktuell_ay = NeutralAccY - ADC;
83
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
84
            AdWertAccRoll = Aktuell_ay;
84
            kanal = 7;
85
            kanal = 7;
85
            break;
86
            break;
86
        case 5:
87
        case 5:
87
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
88
            Aktuell_ax = ADC - NeutralAccX;
88
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
89
            AdWertAccNick =  Aktuell_ax;
89
                    kanal = 5;
90
                    kanal = 0;
90
            break;
91
            break;
91
        case 6:
92
        case 6:
-
 
93
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertGier = (ADC + gier1) / 2;
-
 
94
                        else                                       AdWertGier = ADC + gier1;
-
 
95
            kanal = 1;
-
 
96
            break;
-
 
97
        case 7:
-
 
98
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertRoll = (ADC + roll1) / 2;
-
 
99
                        else                                       AdWertRoll = ADC + roll1;
-
 
100
            kanal = 2;
-
 
101
            break;
-
 
102
        case 8:
-
 
103
            if(PlatinenVersion == 10)  AdWertNick = (ADC + nick1) / 2;
-
 
104
                        else                                       AdWertNick = ADC + nick1;
-
 
105
            kanal = 5;
-
 
106
            break;
-
 
107
       case 9:
92
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
108
            AdWertAccHoch =  (signed int) ADC - NeutralAccZ;
93
            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
109
            AdWertAccHoch += abs(Aktuell_ay) / 4 + abs(Aktuell_ax) / 4;
94
            if(AdWertAccHoch > 1)
110
            if(AdWertAccHoch > 1)
95
             {
111
             {
96
              if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
112
              if(NeutralAccZ < 800) NeutralAccZ+= 0.02;
97
             }  
113
             }  
98
             else if(AdWertAccHoch < -1)
114
             else if(AdWertAccHoch < -1)
99
             {
115
             {
100
              if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
116
              if(NeutralAccZ > 600) NeutralAccZ-= 0.02;
101
             }
117
             }
102
            messanzahl_AccHoch = 1;
118
            messanzahl_AccHoch = 1;
103
            Aktuell_az = ADC;
119
            Aktuell_az = ADC;
104
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
120
            Mess_Integral_Hoch += AdWertAccHoch;      // Integrieren
105
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
121
            Mess_Integral_Hoch -= Mess_Integral_Hoch / 1024; // dämfen
106
                kanal = 3;
122
                kanal = 3;
107
            break;
123
            break;
108
        case 7:
124
        case 10:
109
            tmpLuftdruck += ADC;
125
            tmpLuftdruck += ADC;
110
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
126
            if(++messanzahl_Druck >= 5)
111
                {
127
                {
112
                MessLuftdruck = ADC;
128
                MessLuftdruck = ADC;
113
                messanzahl_Druck = 0;
129
                messanzahl_Druck = 0;
114
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
130
                                HoeheD = (int)(StartLuftdruck - tmpLuftdruck - HoehenWert);  // D-Anteil = neuerWert - AlterWert
115
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
131
                Luftdruck = (tmpLuftdruck + 3 * Luftdruck) / 4;
116
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
132
                HoehenWert = StartLuftdruck - Luftdruck;
117
                tmpLuftdruck = 0;
133
                tmpLuftdruck = 0;
118
                }
134
                }
119
            kanal = 0;
135
            kanal = 0;
120
            state = 0;
136
            state = 0;
121
            break;
137
            break;
122
        default:
138
        default:
123
            kanal = 0;
139
            kanal = 0;
124
            state = 0;
140
            state = 0;
125
            break;
141
            break;
126
        }
142
        }
127
    ADMUX = kanal;
143
    ADMUX = kanal;
128
    if(state != 0) ANALOG_ON;
144
    if(state != 0) ANALOG_ON;
129
}
145
}
130
 
146