Rev 765 | Rev 783 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 765 | Rev 772 | ||
---|---|---|---|
1 | 1 | ||
2 | ------- |
2 | ------- |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
3 | V0.53 27.04.2007 H.Buss |
4 | - erste öffentliche Version |
4 | - erste öffentliche Version |
5 | 5 | ||
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
6 | V0.53b 29.04.2007 H.Buss |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
7 | - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft |
8 | 8 | ||
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
9 | V0.53c 29.04.2007 H.Buss |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
10 | - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
11 | Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke |
12 | 12 | ||
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
13 | V0.54 01.05.2007 H.Buss |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
14 | - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
15 | Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt: |
16 | 2 3 4 |
16 | 2 3 4 |
17 | 1 x 5 |
17 | 1 x 5 |
18 | - - - |
18 | - - - |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
19 | Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw. |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
20 | - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt |
21 | 21 | ||
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
22 | V0.55 14.05.2007 H.Buss |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
23 | - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden |
24 | 24 | ||
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
25 | V0.56 14.05.2007 H.Buss |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
26 | - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
27 | - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen |
28 | 28 | ||
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
29 | V0.57 24.05.2007 H.Buss |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
30 | - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
31 | - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
32 | - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
33 | - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
34 | - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
35 | - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
36 | - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert |
37 | 37 | ||
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
38 | V0.58 30.05.2007 H.Buss |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
39 | - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist |
40 | 40 | ||
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
41 | V0.60 17.08.2007 H.Buss |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
42 | - "Schwindel-Bug" behoben |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
43 | - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft |
44 | - Poti4 zugefügt |
44 | - Poti4 zugefügt |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
45 | - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
46 | - Kamera-Servo (an J7) |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
47 | - Die Settings müssen überschrieben werden |
48 | 48 | ||
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
49 | V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007 |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
50 | - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
51 | - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
52 | - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
53 | - auf 32 Debug-Kanäle erweitert |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
54 | - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
55 | - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
56 | - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
57 | - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
58 | - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
59 | - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
60 | - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
61 | - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
62 | - Sticksignale werden präziser ausgewertet |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
63 | - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
64 | - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
65 | - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
66 | - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
67 | 1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
68 | 2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
69 | 3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
70 | 4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört |
71 | 71 | ||
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
72 | V0.64 H.Buss 30.09.2007 |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
73 | - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt |
74 | 74 | ||
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
75 | V0.65a H.Buss 15.10.2007 |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
76 | - Integral im Mischer wieder integriert |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
77 | - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100 |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
78 | - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH |
79 | 79 | ||
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
80 | V0.66a H.Buss 3.11.2007 |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
81 | - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
82 | - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
83 | - Looping-Stick-Hysterese eingebaut |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
84 | - Looping-180°-Umschlag einstellbar |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
85 | - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
86 | - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
87 | - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
88 | - Gyrodriftkompensation überarbeitet |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
89 | - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
90 | - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt |
91 | 91 | ||
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
92 | V0.67a H.Buss 16.11.2007 |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
93 | - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode) |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
94 | - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus |
95 | - Feinabstimmung |
95 | - Feinabstimmung |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
96 | - Beim HH-Modus gab es noch Bugs |
97 | 97 | ||
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
98 | V0.67e H.Buss 29.11.2007 |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
99 | - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
100 | - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
101 | - Kompatibilität zum Koptertool erhöht |
102 | 102 | ||
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
103 | V0.67f H.Buss 04.12.2007 |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
104 | - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
105 | - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
106 | - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts) |
107 | 107 | ||
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
108 | V0.68a I.Busker 28.12.2007 |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
109 | - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
110 | SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden |
111 | 111 | ||
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
112 | V0.68c H.Buss 05.01.2008 |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
113 | - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser |
114 | - Alle Settings angepasst |
114 | - Alle Settings angepasst |
115 | 115 | ||
116 | V0.68d Ausgangsversion. |
116 | V0.68d Ausgangsversion. |
117 | 117 | ||
118 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
118 | G.Stobrawa 06.03.2008: |
119 | 119 | ||
120 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
120 | - Code stärker modularisiert und restrukturiert |
121 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
121 | - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt |
122 | - konsequent englische Variablennamen |
122 | - konsequent englische Variablennamen |
123 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
123 | - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle. |
124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
124 | - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile) |
125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
125 | - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile) |
126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
126 | - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1. oder 2. Uart |
127 | - einige kleinere Bugfixes |
127 | - einige kleinere Bugfixes |
128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
128 | - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt |
129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt) |
129 | - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt, und bei Motorenstop wieder gelöscht) |
130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
130 | - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home) |
131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
131 | - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest |
132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
132 | und UserParam 8 die LEDOffTime. |
133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
133 | - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter |
- | 134 | ||
- | 135 | ||
- | 136 | - Hardware Configuration: |
|
- | 137 | ||
- | 138 | - Die PWM des CMPS03 wird wie bisher standard über den Port PC4 (Pin5 an SV1 der FC) eingelesen. |
|
- | 139 | - Der MM3 wird wie folgt verbunden. |
|
- | 140 | ||
- | 141 | FC 1.0/1.1/1.2 Level Shifter MM3 |
|
- | 142 | SCK (Pin1 SV5) ---> SCK (Pin1) |
|
- | 143 | MISO (Pin3 SV5) <--- MISO (Pin2) |
|
- | 144 | MOSI (Pin5 SV5) ---> MOSI (Pin3) |
|
- | 145 | GND (Pin6 SV5) ---> GND (Pin7 / Pin14) |
|
- | 146 | PC4 (Pin5 SV1) ---> SS (Pin4) |
|
- | 147 | PC5 (Pin6 SV1) ---> RESET (Pin6) |
|
- | 148 | ||
- | 149 | Zusatzlich benötigt der MM3 noch eine 3V oder 3V3 Versorgung an VDD (Pin12). |
|
- | 150 | ||
- | 151 | Für das UBLOX-Modul muss noch GPS-GND mit FC-GND (Pin7 SV1) und die GPS-TXD Leitung mit FC-RXD (Pin1 SV1) verbunden werden, |
|
- | 152 | wenn man die FC 1.0 verwendet. Für die FC 1.1/1.2 mit Atmega644p-Bestückung benötigt man mit FC-RXD1 (Pin3 SV1) bei der |
|
- | 153 | FC1.1/1.2 wenn der Atmega 644p verbaut ist. Zusaätzlich bentigt das UBLOX-Modul noch eine 5V-Versorgung die ggf. von |
|
- | 154 | der FC (an Pin2 SV1) abgegriffen werden kann. |
|
- | 155 | ||
- | 156 | - Konfiguration des MK. |
|
- | 157 | Es sollte ein Haken bei GPS und Kompass gesetzt sein. |
|
134 | 158 | ||
135 | - User Parameters: |
159 | - User Parameters: |
136 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
160 | Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) |
137 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
161 | Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) |
138 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
162 | Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100) |
139 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
163 | Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80) |
140 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
164 | Parameter 7 --> LEDOnTime for J16 |
141 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
165 | Parameter 8 --> LEDOfftime for J16 |
142 | 166 | ||
143 | - Zusätzliche Akustische Signale: |
167 | - Zusätzliche Akustische Signale: |
144 | 168 | ||
145 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
169 | Dauerton: Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder |
146 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
170 | unvollständige GPS-Daten via UART empfangen. |
147 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
171 | Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX |
148 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
172 | aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED. |
149 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
173 | Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt. |
150 | 174 | ||
151 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
175 | 4Hz Piepen: Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten, |
152 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
176 | jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden |
153 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
177 | immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt. |
154 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
178 | Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten |
155 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
179 | beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein). |
156 | 180 | ||
157 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
181 | 10Hz Piepen: Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen) |
158 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
182 | Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an. |
159 | 183 | ||
160 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
184 | 1s Piepen: Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche |
161 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
185 | Übernahme der Home Position bestätigt. |
- | 186 | ||
- | 187 | ||
- | 188 | - Inbetriebnahme: |
|
- | 189 | ||
- | 190 | Nach dem Flashen des Codes sollte man die Kalibrierung für den MM3 wiederholen, da diese Daten |
|
- | 191 | an einer anderen Position im EEProm der FC abgelegt werden. |
|
- | 192 | ||
- | 193 | - Kotper ausschalten |
|
- | 194 | - den Gas/Gierstick in die obere linke Ecke stellen |
|
- | 195 | - Kopter einschalten (Periodisches Piepen zeigt aktive Kalibrierroutine an und der Gierstick kann wieder in die Giermittelstellung.) |
|
- | 196 | - den Kopter fleißig umherwürfeln, damit jeder der 3 Magnetfeldsensoren einmal den Minimal. bzw. Maximalwert |
|
- | 197 | des Erdmagnetfeldes gemessen hat. Man kann das etwas gezielter machen, denn die Richtung des Erdmagnetfeldes zeigt |
|
- | 198 | in etwa nach Norden und taucht ca. mit 70° bzgl. des Horizonts in in die Erde ein. |
|
- | 199 | - am Ende den Gasstick nach unten drücken, damit die Kalibrierung beendet wird, und die Daten im EEProm gesichter werden (Piepen beendet). |
|
- | 200 | - Zur Sicherheit kann man die Kalibrierdaten im Menü des Koptertools unter Punkt 13 den Offset aller Achsen und unter |
|
- | 201 | Punkt 14 den Range aller Achsen des MM3 anschauen. Bei mir sind die Werte der Offsets nur wenige Counts von 0 verschieden |
|
- | 202 | um die Ranges fast gleich bei werten um die 500 counts. |
|
- | 203 | ||
- | 204 | Zur Bestimmung des User Parameters 3 (Umrechnungsfaktor zwischen dem Gyrointegral und dem zugehörigen Neigungswinkel) |
|
- | 205 | hat sich folgendes Vorgehen bewehrt. |
|
- | 206 | ||
- | 207 | - Man bestimmt den Wert des Roll- und Nick-Integrals für einen Neigungswinkel von 90° über die Ausgaben des Koptertools. |
|
- | 208 | - Aus diesem Wert kann man den benötigten UserParam3 berechnen. |
|
- | 209 | ||
- | 210 | UserParam3 = (Nick-Integral(90°)+Roll-Integral(90°))/2*GyroACCFaktor/90/8. (typisch 170) |
|
- | 211 | ||
- | 212 | - Nachdem dieser Wert über die Settings des Koptertools im MK abgepeichert ist, sollte sich der CompassValue bei |
|
- | 213 | Verkippungen nur unwesentlich verändern. |
|
- | 214 | ||
162 | 215 | ||
163 | - Zum Makefile: |
216 | - Zum Makefile: |
164 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
217 | Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann. |
165 | (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
218 | (im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p) |
166 | 219 | ||
167 | Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
220 | Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert, |
168 | wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
221 | wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet. |
169 | Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
222 | Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet. |
170 | Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
223 | Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart. |
171 | Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
224 | Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen. |
172 | 225 | ||
173 | Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
226 | Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren. |
174 | 227 | ||
175 | Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |
228 | Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden. |
176 | (im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03) |
229 | (im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03) |
177 | 230 | ||
178 | 231 | ||
179 | 232 |