WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 748 and 765 - /branches/V0.68d CRK HexaLotte/version.txt

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 V0.53   27.04.2007 H.Buss
   - erste öffentliche Version
 V0.53b  29.04.2007 H.Buss
   - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
 V0.53c  29.04.2007 H.Buss
   - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
     Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
 V0.54  01.05.2007 H.Buss
   - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
     Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
 3 4
 x 5
 		- - -
 	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
   - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
 V0.55  14.05.2007 H.Buss
   - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
 V0.56  14.05.2007 H.Buss
   - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
   - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
 V0.57  24.05.2007 H.Buss
   - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
   - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
   - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
   - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
   - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
   - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
   - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
 V0.58  30.05.2007 H.Buss
   - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
 V0.60  17.08.2007 H.Buss
   - "Schwindel-Bug" behoben
   - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
   - Poti4 zugefügt
   - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
   - Kamera-Servo (an J7)
   - Die Settings müssen überschrieben werden
 V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
   - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
   - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
   - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
   - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
   - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
   - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
   - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
   - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
   - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
   - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
   - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
   - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
   - Sticksignale werden präziser ausgewertet
   - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
   - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
   - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
   - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
 . einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
 . langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
 . schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
 . sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
 V0.64 H.Buss  30.09.2007
   - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
 V0.65a H.Buss  15.10.2007
   - Integral im Mischer wieder integriert
   - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
   - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
 V0.66a H.Buss  3.11.2007
   - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
   - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
   - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
   - Looping-180°-Umschlag einstellbar
   - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
   - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
   - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
   - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
   - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
   - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 V0.67a H.Buss 16.11.2007
   - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
   - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
   - Feinabstimmung
   - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
 V0.67e H.Buss 29.11.2007
   - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
   - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
   - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
 V0.67f H.Buss 04.12.2007
   - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
   - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
   - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 V0.68a I.Busker 28.12.2007
  - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
    SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
 V0.68c H.Buss 05.01.2008
  - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
  - Alle Settings angepasst
+V0.68d Ausgangsversion.
+G.Stobrawa 06.03.2008:
 V0.68d G.Stobrawa 28.2.2008
  - Code stärker modularisiert und restrukturiert
  - viele Kommentare zur Erklärug eingefügt
  - konsequent englische Variablennamen
- - 2. Uart wird nun unterstützt
+ - PPM24 Support für bis zu 12 RC-Kanäle.
- - Ausertung des UBX-Pprotocols an 2. Uart
- - Integration des MM3-Kompasses inkl. Lagekorrekturbugfix
+ - Support für Kompass CMPS01 oder MM3 (mit verbesserte Neigungskompensation, stabilere Kommunikation) (Option im Makefile)
-    (Userparameter3 zur Skalierung der Lageintegrale zu Winkeln - Richtwert 170)
+ - 2. Uart wird nun unterstützt (MCU = atmega644p im Makefile)
-    (Userparameter4 zur Angabe des Winkels vom MM3-Borad bzgl. der Nase des MK)
+ - Ausertung des UBX-Pprotocols an 1.  oder 2. Uart
- - einige unbedeutende kleine Bugfixes
+ - einige kleinere Bugfixes
  - GPS-Hold-Funktion hinzugefügt
  - GPS-Home-Funktion hinzugefügt (wird beim Motorstart gelernt)
- - Poti2 is used for Enabling the GPS Hold Feature (Value > 70)
+ - Poti3 steuert die GPS Funktionen (Poti3 < 70:GPS inaktiv, 70<=Poti3<160: GPS Hold, 160<=Poti3: GPS Home)
+ - LED Steuerung an J16, parametrierbar durch die User Parameter 7 & 8. UserParam7 legt die LEDOnTime in Vielfachen von 2ms fest
+   und UserParam 8 die LEDOffTime.
+ - Zusätzliche Punkte im Menü des KopterTool zur Anzeige des GPS-Status und der MM3-Kalibierparameter
  - User Parameters:
-	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees
+	Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170)
-	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head
+	Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180)
-	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller
+	Parameter 5 --> P-Factor for GPS PD controller (~100)
+	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller (~80)
+	Parameter 7 --> LEDOnTime for J16
-	Parameter 6 --> D-Factor for GPS PD controller
+	Parameter 8 --> LEDOfftime for J16
-- Additional Beep Codes:
+- Zusätzliche Akustische Signale:
+	Dauerton:	Eine GPS-Funktion is aktiviert und es werden keine oder
-	If Compass is activatied in the configuration and a communication problem occurs to the
+			unvollständige GPS-Daten via UART empfangen.
+			Hier ist zu berücksichtigen, dass die folgenden UBX Messages am UBLOX
-	MM3 board then a 10Hz beep is send out to signal this problem and a possible running GPS
+			aktiviert wurden: NAV - POSLLH, NAV-SOL, NAV-POSUTM, NAV-VELNED.
-	function is deactivated to avoid a malfunction.
+			Fehlt eine dieser Messages wird breits der Dauerton gesetzt.
+Hz Piepen:	Ist eine der GPS Funktion aktiviert, zeigt dass den Empfang valider UBX-Daten,
+			jedoch liegt noch kein 3D-Satfix vor. Die Pausen zwischen den 4Hz Pieps werden
-	If GPS is activated in the configuration and the GPS position hold feature is activated
+			immer länger je mehr Satelitten das GPS empfängt.
-	(Poti2 > 70) a permanent beep signals that no data from GPS-Module are received and
+			Liegt ein 3D Fix vor verstummt der Pieper dann endgültig egal wie viele Satelitten
+			beteiligt sind (es müssen dafür aber mindesten 4 sein).
+Hz Piepen:	Die Kommunikation zum Kompassmodul ist gestört. (Funktioniert bei beiden Kompassmodulen)
+			Der CompassValue in den Debugs vom Koptertool zeigt dann -1 an.
-	a 4Hz beep signals that no 3D-Fix is present.
-	If the position home feature is activated (Poti2 > 160) a 4Hz beep signal indicates that
+s Piepen:	Ertönt dieses Signal nach dem Einschalten der Motoren wird die erfolgreiche
+			Übernahme der Home Position bestätigt.
+- Zum Makefile:
+	Der Code so gestrickt, dass man für den Atemga644p oder den Atmega644 kompilieren kann.
+	(im Makefile MCU=atmega644 / MCU=atmega644p)
+	Falls der 644p verwendet wird, wird immer der Code für die 2. Uart mit compiliert. Diese wird aber nur initialisiert,
+	wenn die FC 1.1/1.2 erkannt wurde. In diesem Fall werden die GPS-Daten auch dort erwartet.
+	Bei der FC 1.0 wird die 2. Uart nicht initialisiert und die GPS-Daten an der 1. UART erwartet.
+	Wird der Code für den 644 erzeugt entfällt der gesamte Code für die 2. Uart.
+	Die GPS-Daten werden immer über die 1. Uart gelesen.
+	Damit sollte jede Kombination von FC-Version und Prozessorbestückung funktionieren.
+	Unabhängig von diesen Harwarevoraussetzungen kann man den Code für den MM3 oder CMPS03 Kompass einbinden.
+	(im Makefile: COMAPSS=MM3 / COMPASS = CMPS03)
 	no 3D-Fix is set or the stored home position is invalid.

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