WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 792 and 828 - /branches/V0.68d CRK HexaLotte/ubx.c


#include <inttypes.h>
#include "ubx.h"
#include "main.h"
#include <avr/io.h>
 
#include "uart.h"
 
// ubx protocol parser state machine
#define UBXSTATE_IDLE   0
#define UBXSTATE_SYNC1  1
#define UBXSTATE_SYNC2  2
#define UBXSTATE_CLASS  3
#define UBXSTATE_LEN1   4
#define UBXSTATE_LEN2   5
#define UBXSTATE_DATA   6
#define UBXSTATE_CKA    7
#define UBXSTATE_CKB    8
 
// ublox protocoll identifier
#define UBX_CLASS_NAV   0x01
 
#define UBX_ID_POSLLH   0x02
#define UBX_ID_SOL              0x06
#define UBX_ID_VELNED   0x12
 
#define UBX_SYNC1_CHAR  0xB5
#define UBX_SYNC2_CHAR  0x62
 
typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 Frac;           // ns remainder of rounded ms above
        int16_t                 week;           // GPS week
        uint8_t                 GPSfix;         // GPSfix Type, range 0..6
        uint8_t                 Flags;          // Navigation Status Flags
        int32_t                 ECEF_X;         // cm ECEF X coordinate
        int32_t                 ECEF_Y;         // cm ECEF Y coordinate
        int32_t                 ECEF_Z;         // cm ECEF Z coordinate
        uint32_t                PAcc;           // cm 3D Position Accuracy Estimate
        int32_t                 ECEFVX;         // cm/s ECEF X velocity
        int32_t                 ECEFVY;         // cm/s ECEF Y velocity
        int32_t                 ECEFVZ;         // cm/s ECEF Z velocity
        uint32_t                SAcc;           // cm/s Speed Accuracy Estimate
        uint16_t                PDOP;           // 0.01 Position DOP
        uint8_t                 res1;           // reserved
        uint8_t                 numSV;          // Number of SVs used in navigation solution
        uint32_t                res2;           // reserved
        uint8_t                 Status;
} GPS_SOL_t;
 
typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 LON;            // 1e-07 deg Longitude
        int32_t                 LAT;            // 1e-07 deg Latitude
        int32_t                 HEIGHT;         // mm Height above Ellipsoid
        int32_t                 HMSL;           // mm Height above mean sea level
        uint32_t                Hacc;           // mm Horizontal Accuracy Estimate
        uint32_t                Vacc;           // mm Vertical Accuracy Estimate
        uint8_t                 Status;
} GPS_POSLLH_t;
 
typedef struct {
        uint32_t                ITOW;           // ms  GPS Millisecond Time of Week
        int32_t                 VEL_N;          // cm/s  NED north velocity
        int32_t                 VEL_E;          // cm/s  NED east velocity
        int32_t                 VEL_D;          // cm/s  NED down velocity
        uint32_t                Speed;          // cm/s  Speed (3-D)
        uint32_t                GSpeed;         // cm/s  Ground Speed (2-D)
        int32_t                 Heading;        // 1e-05 deg  Heading 2-D
        uint32_t                SAcc;           // cm/s  Speed Accuracy Estimate
        uint32_t                CAcc;           // deg  Course / Heading Accuracy Estimate
        uint8_t                 Status;
} GPS_VELNED_t;
 
GPS_SOL_t               GpsSol    = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
GPS_POSLLH_t    GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
GPS_VELNED_t    GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
GPS_INFO_t      GPSInfo   = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
 
volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
 
void UpdateGPSInfo (void)
{
        if (GpsSol.Status == VALID)                             // valid packet
        {
                GPSInfo.satfix = GpsSol.GPSfix;
                GPSInfo.satnum = GpsSol.numSV;
                GPSInfo.PAcc = GpsSol.PAcc;
                GPSInfo.VAcc = GpsSol.SAcc;
                GpsSol.Status = PROCESSED;                      // never update old data
        }
        if (GpsPosLlh.Status == VALID)                  // valid packet
        {
                GPSInfo.longitude = GpsPosLlh.LON;
                GPSInfo.latitude = GpsPosLlh.LAT;
                GPSInfo.altitude = GpsPosLlh.HEIGHT;
                GpsPosLlh.Status = PROCESSED;           // never update old data
        }
        if (GpsVelNed.Status == VALID)                  // valid packet
        {
                GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
                GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
                GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
                GPSInfo.velground = GpsVelNed.GSpeed;
                GpsVelNed.Status = PROCESSED;           // never update old data
        }
        if ((GpsSol.Status != INVALID) && (GpsPosLlh.Status != INVALID) && (GpsVelNed.Status != INVALID))
        {
                GPSInfo.status = VALID;             // set valid if data are updated
        }
}
 
 
// this function should be called within the UART RX ISR
void ubx_parser(uint8_t c)
{
        static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
        static uint8_t cka, ckb;
        static uint16_t msglen;
        static int8_t *ubxP, *ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
 
        switch(ubxstate)
        {
                case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
                        if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC1;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;
 
                case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
                        if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC2;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
                        break;
 
                case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
                        if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxstate = UBXSTATE_CLASS;
                        else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
                        break;
 
                case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
                        switch(c)
                        {
                                case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsPosLlh; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsPosLlh + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsPosLlh.Status; // status pointer
                                        break;
 
                                case UBX_ID_SOL: // navigation solution
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsSol; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsSol + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsSol.Status; // status pointer
                                        break;
 
                                case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
                                        ubxP =  (int8_t *)&GpsVelNed; // data start pointer
                                        ubxEp = (int8_t *)(&GpsVelNed + 1); // data end pointer
                                        ubxSp = (int8_t *)&GpsVelNed.Status; // status pointer
                                        break;
 
                                default:                        // unsupported identifier
                                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                                        break;
                        }
                        if (ubxstate != UBXSTATE_IDLE)
                        {
                                ubxstate = UBXSTATE_LEN1;
                                cka = UBX_CLASS_NAV + c;
                                ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
                        msglen = c;
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        ubxstate = UBXSTATE_LEN2;
                        break;
 
                case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
                        msglen += ((uint16_t)c)<<8;
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        // if the old data are not processed so far then break parsing now
                        // to avoid writing new data in ISR during reading by another function
                        if ( *ubxSp == VALID ) ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        else // data invalid or allready processd
                        {
                                *ubxSp = INVALID;
                                ubxstate = UBXSTATE_DATA;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_DATA:
                        if (ubxP < ubxEp) *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
                        cka += c;
                        ckb += cka;
                        if (--msglen == 0)      ubxstate = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
                        break;
 
                case UBXSTATE_CKA:
                        if (c == cka) ubxstate = UBXSTATE_CKB;
                        else
                        {
                                *ubxSp = INVALID;
                                ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        }
                        break;
 
                case UBXSTATE_CKB:
                        if (c == ckb)
                        {
                                *ubxSp = VALID; // new data are valid
                                ROT_FLASH;
                                UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
                                GPSTimeout = 255;
                        }
                        else
                        {       // if checksum not fit then set data invalid
                                *ubxSp = INVALID;
                        }
                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
                        break;
 
                default: // unknown ubx state
                        ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
                        break;
        }
 
}
 
 
 

Rev 792	Rev 828
1	#include <inttypes.h>	1	#include <inttypes.h>
2	#include "ubx.h"	2	#include "ubx.h"
3	#include "main.h"	3	#include "main.h"
4	#include <avr/io.h>	4	#include <avr/io.h>
5		5
6	#include "uart.h"	6	#include "uart.h"
7		7
8	// ubx protocol parser state machine	8	// ubx protocol parser state machine
9	#define UBXSTATE_IDLE 0	9	#define UBXSTATE_IDLE 0
10	#define UBXSTATE_SYNC1 1	10	#define UBXSTATE_SYNC1 1
11	#define UBXSTATE_SYNC2 2	11	#define UBXSTATE_SYNC2 2
12	#define UBXSTATE_CLASS 3	12	#define UBXSTATE_CLASS 3
13	#define UBXSTATE_LEN1 4	13	#define UBXSTATE_LEN1 4
14	#define UBXSTATE_LEN2 5	14	#define UBXSTATE_LEN2 5
15	#define UBXSTATE_DATA 6	15	#define UBXSTATE_DATA 6
16	#define UBXSTATE_CKA 7	16	#define UBXSTATE_CKA 7
17	#define UBXSTATE_CKB 8	17	#define UBXSTATE_CKB 8
18		18
19	// ublox protocoll identifier	19	// ublox protocoll identifier
20	#define UBX_CLASS_NAV 0x01	20	#define UBX_CLASS_NAV 0x01
21		21
22	#define UBX_ID_POSLLH 0x02	22	#define UBX_ID_POSLLH 0x02
23	#define UBX_ID_SOL 0x06	23	#define UBX_ID_SOL 0x06
24	#define UBX_ID_VELNED 0x12	24	#define UBX_ID_VELNED 0x12
25		25
26	#define UBX_SYNC1_CHAR 0xB5	26	#define UBX_SYNC1_CHAR 0xB5
27	#define UBX_SYNC2_CHAR 0x62	27	#define UBX_SYNC2_CHAR 0x62
28		28
29	typedef struct {	29	typedef struct {
30	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week	30	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week
31	int32_t Frac; // ns remainder of rounded ms above	31	int32_t Frac; // ns remainder of rounded ms above
32	int16_t week; // GPS week	32	int16_t week; // GPS week
33	uint8_t GPSfix; // GPSfix Type, range 0..6	33	uint8_t GPSfix; // GPSfix Type, range 0..6
34	uint8_t Flags; // Navigation Status Flags	34	uint8_t Flags; // Navigation Status Flags
35	int32_t ECEF_X; // cm ECEF X coordinate	35	int32_t ECEF_X; // cm ECEF X coordinate
36	int32_t ECEF_Y; // cm ECEF Y coordinate	36	int32_t ECEF_Y; // cm ECEF Y coordinate
37	int32_t ECEF_Z; // cm ECEF Z coordinate	37	int32_t ECEF_Z; // cm ECEF Z coordinate
38	uint32_t PAcc; // cm 3D Position Accuracy Estimate	38	uint32_t PAcc; // cm 3D Position Accuracy Estimate
39	int32_t ECEFVX; // cm/s ECEF X velocity	39	int32_t ECEFVX; // cm/s ECEF X velocity
40	int32_t ECEFVY; // cm/s ECEF Y velocity	40	int32_t ECEFVY; // cm/s ECEF Y velocity
41	int32_t ECEFVZ; // cm/s ECEF Z velocity	41	int32_t ECEFVZ; // cm/s ECEF Z velocity
42	uint32_t SAcc; // cm/s Speed Accuracy Estimate	42	uint32_t SAcc; // cm/s Speed Accuracy Estimate
43	uint16_t PDOP; // 0.01 Position DOP	43	uint16_t PDOP; // 0.01 Position DOP
44	uint8_t res1; // reserved	44	uint8_t res1; // reserved
45	uint8_t numSV; // Number of SVs used in navigation solution	45	uint8_t numSV; // Number of SVs used in navigation solution
46	uint32_t res2; // reserved	46	uint32_t res2; // reserved
47	uint8_t Status;	47	uint8_t Status;
48	} GPS_SOL_t;	48	} GPS_SOL_t;
49		49
50	typedef struct {	50	typedef struct {
51	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week	51	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week
52	int32_t LON; // 1e-07 deg Longitude	52	int32_t LON; // 1e-07 deg Longitude
53	int32_t LAT; // 1e-07 deg Latitude	53	int32_t LAT; // 1e-07 deg Latitude
54	int32_t HEIGHT; // mm Height above Ellipsoid	54	int32_t HEIGHT; // mm Height above Ellipsoid
55	int32_t HMSL; // mm Height above mean sea level	55	int32_t HMSL; // mm Height above mean sea level
56	uint32_t Hacc; // mm Horizontal Accuracy Estimate	56	uint32_t Hacc; // mm Horizontal Accuracy Estimate
57	uint32_t Vacc; // mm Vertical Accuracy Estimate	57	uint32_t Vacc; // mm Vertical Accuracy Estimate
58	uint8_t Status;	58	uint8_t Status;
59	} GPS_POSLLH_t;	59	} GPS_POSLLH_t;
60		60
61	typedef struct {	61	typedef struct {
62	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week	62	uint32_t ITOW; // ms GPS Millisecond Time of Week
63	int32_t VEL_N; // cm/s NED north velocity	63	int32_t VEL_N; // cm/s NED north velocity
64	int32_t VEL_E; // cm/s NED east velocity	64	int32_t VEL_E; // cm/s NED east velocity
65	int32_t VEL_D; // cm/s NED down velocity	65	int32_t VEL_D; // cm/s NED down velocity
66	uint32_t Speed; // cm/s Speed (3-D)	66	uint32_t Speed; // cm/s Speed (3-D)
67	uint32_t GSpeed; // cm/s Ground Speed (2-D)	67	uint32_t GSpeed; // cm/s Ground Speed (2-D)
68	int32_t Heading; // 1e-05 deg Heading 2-D	68	int32_t Heading; // 1e-05 deg Heading 2-D
69	uint32_t SAcc; // cm/s Speed Accuracy Estimate	69	uint32_t SAcc; // cm/s Speed Accuracy Estimate
70	uint32_t CAcc; // deg Course / Heading Accuracy Estimate	70	uint32_t CAcc; // deg Course / Heading Accuracy Estimate
71	uint8_t Status;	71	uint8_t Status;
72	} GPS_VELNED_t;	72	} GPS_VELNED_t;
73		73
74	GPS_SOL_t GpsSol = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};	74	GPS_SOL_t GpsSol = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
75	GPS_POSLLH_t GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};	75	GPS_POSLLH_t GpsPosLlh = {0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
76	GPS_VELNED_t GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};	76	GPS_VELNED_t GpsVelNed = {0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
77	GPS_INFO_t GPSInfo = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};	77	GPS_INFO_t GPSInfo = {0,0,0,0,0,0,0,0,0,0, INVALID};
78		78
79	volatile uint8_t GPSTimeout = 0;	79	volatile uint8_t GPSTimeout = 0;
80		80
81	void UpdateGPSInfo (void)	81	void UpdateGPSInfo (void)
82	{	82	{
83	if (GpsSol.Status == VALID) // valid packet	83	if (GpsSol.Status == VALID) // valid packet
84	{	84	{
85	GPSInfo.satfix = GpsSol.GPSfix;	85	GPSInfo.satfix = GpsSol.GPSfix;
86	GPSInfo.satnum = GpsSol.numSV;	86	GPSInfo.satnum = GpsSol.numSV;
87	GPSInfo.PAcc = GpsSol.PAcc;	87	GPSInfo.PAcc = GpsSol.PAcc;
88	GPSInfo.VAcc = GpsSol.SAcc;	88	GPSInfo.VAcc = GpsSol.SAcc;
89	GpsSol.Status = PROCESSED; // never update old data	89	GpsSol.Status = PROCESSED; // never update old data
90	}	90	}
91	if (GpsPosLlh.Status == VALID) // valid packet	91	if (GpsPosLlh.Status == VALID) // valid packet
92	{	92	{
93	GPSInfo.longitude = GpsPosLlh.LON;	93	GPSInfo.longitude = GpsPosLlh.LON;
94	GPSInfo.latitude = GpsPosLlh.LAT;	94	GPSInfo.latitude = GpsPosLlh.LAT;
95	GPSInfo.altitude = GpsPosLlh.HEIGHT;	95	GPSInfo.altitude = GpsPosLlh.HEIGHT;
96	GpsPosLlh.Status = PROCESSED; // never update old data	96	GpsPosLlh.Status = PROCESSED; // never update old data
97	}	97	}
98	if (GpsVelNed.Status == VALID) // valid packet	98	if (GpsVelNed.Status == VALID) // valid packet
99	{	99	{
100	GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;	100	GPSInfo.veleast = GpsVelNed.VEL_E;
101	GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;	101	GPSInfo.velnorth = GpsVelNed.VEL_N;
102	GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;	102	GPSInfo.veltop = -GpsVelNed.VEL_D;
-		103	GPSInfo.velground = GpsVelNed.GSpeed;
103	GpsVelNed.Status = PROCESSED; // never update old data	104	GpsVelNed.Status = PROCESSED; // never update old data
104	}	105	}
105	if ((GpsSol.Status != INVALID) && (GpsPosLlh.Status != INVALID) && (GpsVelNed.Status != INVALID))	106	if ((GpsSol.Status != INVALID) && (GpsPosLlh.Status != INVALID) && (GpsVelNed.Status != INVALID))
106	{	107	{
107	GPSInfo.status = VALID; // set valid if data are updated	108	GPSInfo.status = VALID; // set valid if data are updated
108	}	109	}
109	}	110	}
110		111
111		112
112	// this function should be called within the UART RX ISR	113	// this function should be called within the UART RX ISR
113	void ubx_parser(uint8_t c)	114	void ubx_parser(uint8_t c)
114	{	115	{
115	static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;	116	static uint8_t ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
116	static uint8_t cka, ckb;	117	static uint8_t cka, ckb;
117	static uint16_t msglen;	118	static uint16_t msglen;
118	static int8_t ubxP, ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered	119	static int8_t ubxP, ubxEp, *ubxSp; // pointers to data currently transfered
119		120
120	switch(ubxstate)	121	switch(ubxstate)
121	{	122	{
122	case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte	123	case UBXSTATE_IDLE: // check 1st sync byte
123	if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC1;	124	if (c == UBX_SYNC1_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC1;
124	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization	125	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
125	break;	126	break;
126		127
127	case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte	128	case UBXSTATE_SYNC1: // check 2nd sync byte
128	if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC2;	129	if (c == UBX_SYNC2_CHAR) ubxstate = UBXSTATE_SYNC2;
129	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization	130	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // out of synchronization
130	break;	131	break;
131		132
132	case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV	133	case UBXSTATE_SYNC2: // check msg class to be NAV
133	if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxstate = UBXSTATE_CLASS;	134	if (c == UBX_CLASS_NAV) ubxstate = UBXSTATE_CLASS;
134	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class	135	else ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // unsupported message class
135	break;	136	break;
136		137
137	case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier	138	case UBXSTATE_CLASS: // check message identifier
138	switch(c)	139	switch(c)
139	{	140	{
140	case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position	141	case UBX_ID_POSLLH: // geodetic position
141	ubxP = (int8_t *)&GpsPosLlh; // data start pointer	142	ubxP = (int8_t *)&GpsPosLlh; // data start pointer
142	ubxEp = (int8_t *)(&GpsPosLlh + 1); // data end pointer	143	ubxEp = (int8_t *)(&GpsPosLlh + 1); // data end pointer
143	ubxSp = (int8_t *)&GpsPosLlh.Status; // status pointer	144	ubxSp = (int8_t *)&GpsPosLlh.Status; // status pointer
144	break;	145	break;
145		146
146	case UBX_ID_SOL: // navigation solution	147	case UBX_ID_SOL: // navigation solution
147	ubxP = (int8_t *)&GpsSol; // data start pointer	148	ubxP = (int8_t *)&GpsSol; // data start pointer
148	ubxEp = (int8_t *)(&GpsSol + 1); // data end pointer	149	ubxEp = (int8_t *)(&GpsSol + 1); // data end pointer
149	ubxSp = (int8_t *)&GpsSol.Status; // status pointer	150	ubxSp = (int8_t *)&GpsSol.Status; // status pointer
150	break;	151	break;
151		152
152	case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane	153	case UBX_ID_VELNED: // velocity vector in tangent plane
153	ubxP = (int8_t *)&GpsVelNed; // data start pointer	154	ubxP = (int8_t *)&GpsVelNed; // data start pointer
154	ubxEp = (int8_t *)(&GpsVelNed + 1); // data end pointer	155	ubxEp = (int8_t *)(&GpsVelNed + 1); // data end pointer
155	ubxSp = (int8_t *)&GpsVelNed.Status; // status pointer	156	ubxSp = (int8_t *)&GpsVelNed.Status; // status pointer
156	break;	157	break;
157		158
158	default: // unsupported identifier	159	default: // unsupported identifier
159	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;	160	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
160	break;	161	break;
161	}	162	}
162	if (ubxstate != UBXSTATE_IDLE)	163	if (ubxstate != UBXSTATE_IDLE)
163	{	164	{
164	ubxstate = UBXSTATE_LEN1;	165	ubxstate = UBXSTATE_LEN1;
165	cka = UBX_CLASS_NAV + c;	166	cka = UBX_CLASS_NAV + c;
166	ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;	167	ckb = UBX_CLASS_NAV + cka;
167	}	168	}
168	break;	169	break;
169		170
170	case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte	171	case UBXSTATE_LEN1: // 1st message length byte
171	msglen = c;	172	msglen = c;
172	cka += c;	173	cka += c;
173	ckb += cka;	174	ckb += cka;
174	ubxstate = UBXSTATE_LEN2;	175	ubxstate = UBXSTATE_LEN2;
175	break;	176	break;
176		177
177	case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte	178	case UBXSTATE_LEN2: // 2nd message length byte
178	msglen += ((uint16_t)c)<<8;	179	msglen += ((uint16_t)c)<<8;
179	cka += c;	180	cka += c;
180	ckb += cka;	181	ckb += cka;
181	// if the old data are not processed so far then break parsing now	182	// if the old data are not processed so far then break parsing now
182	// to avoid writing new data in ISR during reading by another function	183	// to avoid writing new data in ISR during reading by another function
183	if ( *ubxSp == VALID ) ubxstate = UBXSTATE_IDLE;	184	if ( *ubxSp == VALID ) ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
184	else // data invalid or allready processd	185	else // data invalid or allready processd
185	{	186	{
186	*ubxSp = INVALID;	187	*ubxSp = INVALID;
187	ubxstate = UBXSTATE_DATA;	188	ubxstate = UBXSTATE_DATA;
188	}	189	}
189	break;	190	break;
190		191
191	case UBXSTATE_DATA:	192	case UBXSTATE_DATA:
192	if (ubxP < ubxEp) *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left	193	if (ubxP < ubxEp) *ubxP++ = c; // copy curent data byte if any space is left
193	cka += c;	194	cka += c;
194	ckb += cka;	195	ckb += cka;
195	if (--msglen == 0) ubxstate = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read	196	if (--msglen == 0) ubxstate = UBXSTATE_CKA; // switch to next state if all data was read
196	break;	197	break;
197		198
198	case UBXSTATE_CKA:	199	case UBXSTATE_CKA:
199	if (c == cka) ubxstate = UBXSTATE_CKB;	200	if (c == cka) ubxstate = UBXSTATE_CKB;
200	else	201	else
201	{	202	{
202	*ubxSp = INVALID;	203	*ubxSp = INVALID;
203	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;	204	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
204	}	205	}
205	break;	206	break;
206		207
207	case UBXSTATE_CKB:	208	case UBXSTATE_CKB:
208	if (c == ckb)	209	if (c == ckb)
209	{	210	{
210	*ubxSp = VALID; // new data are valid	211	*ubxSp = VALID; // new data are valid
211	ROT_FLASH;	212	ROT_FLASH;
212	UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively	213	UpdateGPSInfo(); //update GPS info respectively
213	GPSTimeout = 255;	214	GPSTimeout = 255;
214	}	215	}
215	else	216	else
216	{ // if checksum not fit then set data invalid	217	{ // if checksum not fit then set data invalid
217	*ubxSp = INVALID;	218	*ubxSp = INVALID;
218	}	219	}
219	ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data	220	ubxstate = UBXSTATE_IDLE; // ready to parse new data
220	break;	221	break;
221		222
222	default: // unknown ubx state	223	default: // unknown ubx state
223	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;	224	ubxstate = UBXSTATE_IDLE;
224	break;	225	break;
225	}	226	}
226		227
227	}	228	}
228		229
229		230
230		231

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.68d CRK HexaLotte/ubx.c @ 1490 - Rev 792 → 828