WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 499 and 513 - /branches/V0.67g


// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + only for non-profit use
// + www.MikroKopter.com
// + see the File "License.txt" for further Informations
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#include "main.h"
#include "uart.h"
 
unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
unsigned volatile char SioTmp = 0;
unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
unsigned volatile char CntCrcError = 0;
unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
unsigned char PcZugriff = 100;
unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
unsigned char MeineSlaveAdresse;
struct str_DebugOut    DebugOut;
struct str_Debug       DebugIn;
struct str_VersionInfo VersionInfo;
int Debug_Timer;
 
const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
{
   //1234567890123456 
    "IntegralNick    ", //0
    "IntegralRoll    ",
    "AccNick         ",
    "AccRoll         ",
    "GyroGier        ",
    "HoehenWert      ", //5
    "AccZ            ",
    "Gas             ",
    "KompassValue    ",
    "Spannung        ",
    "Empfang         ", //10
    "Analog11        ",
    "Motor_Vorne     ",
    "Motor_Hinten    ",
    "Motor_Links     ",
    "Motor_Rechts    ", //15
    "Acc_Z           ",
    "MittelAccNick   ",
    "MittelAccRoll   ",
    "IntegralErrNick ",
    "IntegralErrRoll ", //20
    "MittelIntNick   ",
    "MittelIntRoll       ",
    "NeutralNick     ",
    "RollOffset      ",
    "IntRoll*Faktor  ", //25
    "Analog26        ",
    "DirektAusglRoll ",
    "MesswertRoll    ",
    "AusgleichRoll   ",
    "I-LageRoll      ", //30
    "StickRoll       "
};
 
 
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Sende-Part der Datenübertragung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_TX)
{
 static unsigned int ptr = 0;
 unsigned char tmp_tx;
 if(!UebertragungAbgeschlossen)  
  {
   ptr++;                    // die [0] wurde schon gesendet
   tmp_tx = SendeBuffer[ptr];  
   if((tmp_tx == '\r') || (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
    {
     ptr = 0;
     UebertragungAbgeschlossen = 1;
    }
   UDR = tmp_tx;
  }
  else ptr = 0;
}
 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
SIGNAL(INT_VEC_RX)
{
 static unsigned int crc;
 static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
 static unsigned char UartState = 0;
 unsigned char CrcOkay = 0;
 
 SioTmp = UDR;
 if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF)    UartState = 0;
 if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
  {
   UartState = 0;
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
   crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
   crc %= 4096;
   crc1 = '=' + crc / 64;
   crc2 = '=' + crc % 64;
   CrcOkay = 0;
   if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
   if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
    {
     NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
         AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
     RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
         if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
        }                                
  }
  else
  switch(UartState)
  {
   case 0:
          if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1;  // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
                  buf_ptr = 0;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc = SioTmp;
          break;
   case 1: // Adresse auswerten
                  UartState++;
                  RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   case 2: //  Eingangsdaten sammeln
                  RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
                  if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
                  else UartState = 0;
                  crc += SioTmp;
                  break;
   default:
          UartState = 0;
          break;
  }
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void AddCRC(unsigned int wieviele)
{
 unsigned int tmpCRC = 0,i;
 for(i = 0; i < wieviele;i++)
  {
   tmpCRC += SendeBuffer[i];
  }
   tmpCRC %= 4096;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
   SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
   SendeBuffer[i++] = '\r';
  UebertragungAbgeschlossen = 0;
  UDR = SendeBuffer[0];
}
 
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
{
 unsigned int pt = 0;
 unsigned char a,b,c;
 unsigned char ptr = 0;
 
 SendeBuffer[pt++] = '#';               // Startzeichen
 SendeBuffer[pt++] = modul;             // Adresse (a=0; b=1,...)
 SendeBuffer[pt++] = cmd;                       // Commando
 
 while(len)
  {
   if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
   if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
   if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) | ((b & 0xf0) >> 4));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) | ((c & 0xc0) >> 6));
   SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
  }
 AddCRC(pt);
}
 
 
// --------------------------------------------------------------------------
void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max)  // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
{
 unsigned char a,b,c,d;
 unsigned char ptr = 0;
 unsigned char x,y,z;
 while(len)
  {
   a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
   if(ptrIn > max - 2) break;     // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
 
   x = (a << 2) | (b >> 4);
   y = ((b & 0x0f) << 4) | (c >> 2);
   z = ((c & 0x03) << 6) | d;
 
   if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
   if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
  }
 
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void BearbeiteRxDaten(void)
{
 if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
 
// unsigned int tmp_int_arr1[1];
// unsigned int tmp_int_arr2[2];
// unsigned int tmp_int_arr3[3];
 unsigned char tmp_char_arr2[2];
// unsigned char tmp_char_arr3[3];
// unsigned char tmp_char_arr4[4];
 //if(!MotorenEin) 
 PcZugriff = 255;
  switch(RxdBuffer[2])
  {
   case 'a':// Texte der Analogwerte
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
                        break;
   case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw 
                        Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
/*              for(unsigned char i=0; i<4;i++)
                         {
              EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2],     DebugIn.Analog[i]);
                          EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);       
                         }*/
                        RemoteTasten |= DebugIn.RemoteTasten;
            DebugDataAnforderung = 1;
            break;
   case 'h':// x-1 Displayzeilen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            RemoteTasten |= tmp_char_arr2[0];
                        if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
                        DebugDisplayAnforderung = 1;
                        break;
   case 't':// Motortest
            Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'k':// Keys von DubWise
            Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        break;
   case 'v': // Version-Anforderung     und Ausbaustufe
            GetVersionAnforderung = 1;
            break;                                                               
   case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten 
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            DebugGetAnforderung = 1;
            break;
   case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
            // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
            Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
            if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
             {
                          if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
                  ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);                   
                  SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             }
             else
                  SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
             
            break;
       
   case 'l':
   case 'm':
   case 'n':
   case 'o':
   case 'p': // Parametersatz speichern
            Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
                        WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
            eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1);  // aktiven Datensatz merken
            Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
            Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
            Piep(GetActiveParamSetNumber());
         break;
               
         
  }
// DebugOut.AnzahlZyklen =  Debug_Timer_Intervall;
 NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
}
 
//############################################################################
//Routine für die Serielle Ausgabe
int uart_putchar (char c)
//############################################################################
{
        if (c == '\n')
                uart_putchar('\r');
        //Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
        loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
        //Ausgabe des Zeichens
        UDR = c;
       
        return (0);
}
 
// --------------------------------------------------------------------------
void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
{
  //if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
  // else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
  // Buffer[pos] = wert;
}
 
//############################################################################
//INstallation der Seriellen Schnittstelle
void UART_Init (void)
//############################################################################
{
        //Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
 
        UCR=(1 << TXEN) | (1 << RXEN);
    // UART Double Speed (U2X)
        USR   |= (1<<U2X);          
        // RX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<RXCIE);          
        // TX-Interrupt Freigabe
        UCSRB |= (1<<TXCIE);          
 
        //Teiler wird gesetzt 
        UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
        //UBRR = 33;
        //öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
        //fdevopen (uart_putchar, 0);
        //sbi(PORTD,4);
  Debug_Timer = SetDelay(200);  
}
 
//---------------------------------------------------------------------------------------------
void DatenUebertragung(void)  
{
 if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
 
   if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)               // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
   {
      SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
          DebugGetAnforderung = 0;
   }
 
    if((CheckDelay(Debug_Timer) || DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)  
         {
          SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
          DebugDataAnforderung = 0;
          Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);  
         }
    if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
     {
      SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
      DebugTextAnforderung = 255;
         }
 
     if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
         {
      Menu();
          DebugDisplayAnforderung = 0;
      if(++RemotePollDisplayLine == 4 || NurKanalAnforderung)
      {
       SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in));   // DisplayZeile übertragen
       RemotePollDisplayLine = -1;
      }
      else  SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char *)&DisplayBuff[20 * RemotePollDisplayLine],20);   // DisplayZeile übertragen
         }
    if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
     {
      SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
          GetVersionAnforderung = 0;
     }
 
}
 
 

Rev 499	Rev 513
1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	1	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + only for non-profit use	3	// + only for non-profit use
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// + see the File "License.txt" for further Informations	5	// + see the File "License.txt" for further Informations
6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	6	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
7		7
8	#include "main.h"	8	#include "main.h"
9	#include "uart.h"	9	#include "uart.h"
10		10
11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;	11	unsigned char DebugGetAnforderung = 0,DebugDisplayAnforderung = 0,DebugDataAnforderung = 0,GetVersionAnforderung = 0;
12	unsigned volatile char SioTmp = 0;	12	unsigned volatile char SioTmp = 0;
13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];	13	unsigned volatile char SendeBuffer[MAX_SENDE_BUFF];
14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	14	unsigned volatile char RxdBuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];	15	unsigned volatile char NMEABuffer[MAX_EMPFANGS_BUFF];
16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	16	unsigned volatile char NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;	17	unsigned volatile char NeueKoordinateEmpfangen = 0;
18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;	18	unsigned volatile char UebertragungAbgeschlossen = 1;
19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;	19	unsigned volatile char CntCrcError = 0;
20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;	20	unsigned volatile char AnzahlEmpfangsBytes = 0;
21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;	21	unsigned volatile char PC_DebugTimeout = 0;
22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;	22	unsigned char RemotePollDisplayLine = 0;
23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;	23	unsigned char NurKanalAnforderung = 0;
24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;	24	unsigned char DebugTextAnforderung = 255;
25	unsigned char PcZugriff = 100;	25	unsigned char PcZugriff = 100;
26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};	26	unsigned char MotorTest[4] = {0,0,0,0};
27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};	27	unsigned char DubWiseKeys[3] = {0,0,0};
28	unsigned char MeineSlaveAdresse;	28	unsigned char MeineSlaveAdresse;
29	struct str_DebugOut DebugOut;	29	struct str_DebugOut DebugOut;
30	struct str_Debug DebugIn;	30	struct str_Debug DebugIn;
31	struct str_VersionInfo VersionInfo;	31	struct str_VersionInfo VersionInfo;
32	int Debug_Timer;	32	int Debug_Timer;
33		33
34	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =	34	const unsigned char ANALOG_TEXT[32][16] =
35	{	35	{
36	//1234567890123456	36	//1234567890123456
37	"IntegralNick ", //0	37	"IntegralNick ", //0
38	"IntegralRoll ",	38	"IntegralRoll ",
39	"AccNick ",	39	"AccNick ",
40	"AccRoll ",	40	"AccRoll ",
41	"GyroGier ",	41	"GyroGier ",
42	"HoehenWert ", //5	42	"HoehenWert ", //5
43	"AccZ ",	43	"AccZ ",
44	"Gas ",	44	"Gas ",
45	"KompassValue ",	45	"KompassValue ",
46	"MesswertNick ",	46	"Spannung ",
47	"10_SenderOkay ", //10	47	"Empfang ", //10
48	"11_MesswertRoll ",	48	"Analog11 ",
49	"Motor_Vorne ",	49	"Motor_Vorne ",
50	"Motor_Hinten ",	50	"Motor_Hinten ",
51	"Motor_Links ",	51	"Motor_Links ",
52	"Motor_Rechts ", //15	52	"Motor_Rechts ", //15
53	"16_Acc_Z ",	53	"Acc_Z ",
54	"17MittelAccNick ",	54	"MittelAccNick ",
55	"18_MittelAccRoll",	55	"MittelAccRoll ",
56	"Analog19 ",	56	"IntegralErrNick ",
57	"IntegralErrRoll ", //20	57	"IntegralErrRoll ", //20
58	"Analog21 ",	58	"MittelIntNick ",
59	"22_MittelGIngR ",	59	"MittelIntRoll ",
60	"Analog23 ",	60	"NeutralNick ",
61	"24RollOffset ",	61	"RollOffset ",
62	"25IntRoll*Fakt ", //25	62	"IntRoll*Faktor ", //25
63	"Analog26 ",	63	"Analog26 ",
64	"DirektAusglRoll ",	64	"DirektAusglRoll ",
65	"28MesswertRoll ",	65	"MesswertRoll ",
66	"29AusgleichRoll ",	66	"AusgleichRoll ",
67	"30_I-LageRoll ", //30	67	"I-LageRoll ", //30
68	"31_StickRoll "	68	"StickRoll "
69	};	69	};
70		70
71		71
72		72
73	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	73	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
74	//++ Sende-Part der Datenübertragung	74	//++ Sende-Part der Datenübertragung
75	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	75	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
76	SIGNAL(INT_VEC_TX)	76	SIGNAL(INT_VEC_TX)
77	{	77	{
78	static unsigned int ptr = 0;	78	static unsigned int ptr = 0;
79	unsigned char tmp_tx;	79	unsigned char tmp_tx;
80	if(!UebertragungAbgeschlossen)	80	if(!UebertragungAbgeschlossen)
81	{	81	{
82	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet	82	ptr++; // die [0] wurde schon gesendet
83	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];	83	tmp_tx = SendeBuffer[ptr];
84	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))	84	if((tmp_tx == '\r') \|\| (ptr == MAX_SENDE_BUFF))
85	{	85	{
86	ptr = 0;	86	ptr = 0;
87	UebertragungAbgeschlossen = 1;	87	UebertragungAbgeschlossen = 1;
88	}	88	}
89	UDR = tmp_tx;	89	UDR = tmp_tx;
90	}	90	}
91	else ptr = 0;	91	else ptr = 0;
92	}	92	}
93		93
94	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	94	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
95	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung	95	//++ Empfangs-Part der Datenübertragung, incl. CRC-Auswertung
96	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	96	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
97	SIGNAL(INT_VEC_RX)	97	SIGNAL(INT_VEC_RX)
98	{	98	{
99	static unsigned int crc;	99	static unsigned int crc;
100	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;	100	static unsigned char crc1,crc2,buf_ptr;
101	static unsigned char UartState = 0;	101	static unsigned char UartState = 0;
102	unsigned char CrcOkay = 0;	102	unsigned char CrcOkay = 0;
103		103
104	SioTmp = UDR;	104	SioTmp = UDR;
105	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;	105	if(buf_ptr >= MAX_EMPFANGS_BUFF) UartState = 0;
106	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)	106	if(SioTmp == '\r' && UartState == 2)
107	{	107	{
108	UartState = 0;	108	UartState = 0;
109	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];	109	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-2];
110	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];	110	crc -= RxdBuffer[buf_ptr-1];
111	crc %= 4096;	111	crc %= 4096;
112	crc1 = '=' + crc / 64;	112	crc1 = '=' + crc / 64;
113	crc2 = '=' + crc % 64;	113	crc2 = '=' + crc % 64;
114	CrcOkay = 0;	114	CrcOkay = 0;
115	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};	115	if((crc1 == RxdBuffer[buf_ptr-2]) && (crc2 == RxdBuffer[buf_ptr-1])) CrcOkay = 1; else { CrcOkay = 0; CntCrcError++;};
116	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet	116	if(!NeuerDatensatzEmpfangen && CrcOkay) // Datensatz schon verarbeitet
117	{	117	{
118	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;	118	NeuerDatensatzEmpfangen = 1;
119	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;	119	AnzahlEmpfangsBytes = buf_ptr;
120	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';	120	RxdBuffer[buf_ptr] = '\r';
121	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando	121	if(RxdBuffer[2] == 'R') wdt_enable(WDTO_250MS); // Reset-Commando
122	}	122	}
123	}	123	}
124	else	124	else
125	switch(UartState)	125	switch(UartState)
126	{	126	{
127	case 0:	127	case 0:
128	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet	128	if(SioTmp == '#' && !NeuerDatensatzEmpfangen) UartState = 1; // Startzeichen und Daten schon verarbeitet
129	buf_ptr = 0;	129	buf_ptr = 0;
130	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	130	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
131	crc = SioTmp;	131	crc = SioTmp;
132	break;	132	break;
133	case 1: // Adresse auswerten	133	case 1: // Adresse auswerten
134	UartState++;	134	UartState++;
135	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;	135	RxdBuffer[buf_ptr++] = SioTmp;
136	crc += SioTmp;	136	crc += SioTmp;
137	break;	137	break;
138	case 2: // Eingangsdaten sammeln	138	case 2: // Eingangsdaten sammeln
139	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;	139	RxdBuffer[buf_ptr] = SioTmp;
140	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;	140	if(buf_ptr < MAX_EMPFANGS_BUFF) buf_ptr++;
141	else UartState = 0;	141	else UartState = 0;
142	crc += SioTmp;	142	crc += SioTmp;
143	break;	143	break;
144	default:	144	default:
145	UartState = 0;	145	UartState = 0;
146	break;	146	break;
147	}	147	}
148	}	148	}
149		149
150		150
151	// --------------------------------------------------------------------------	151	// --------------------------------------------------------------------------
152	void AddCRC(unsigned int wieviele)	152	void AddCRC(unsigned int wieviele)
153	{	153	{
154	unsigned int tmpCRC = 0,i;	154	unsigned int tmpCRC = 0,i;
155	for(i = 0; i < wieviele;i++)	155	for(i = 0; i < wieviele;i++)
156	{	156	{
157	tmpCRC += SendeBuffer[i];	157	tmpCRC += SendeBuffer[i];
158	}	158	}
159	tmpCRC %= 4096;	159	tmpCRC %= 4096;
160	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;	160	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC / 64;
161	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;	161	SendeBuffer[i++] = '=' + tmpCRC % 64;
162	SendeBuffer[i++] = '\r';	162	SendeBuffer[i++] = '\r';
163	UebertragungAbgeschlossen = 0;	163	UebertragungAbgeschlossen = 0;
164	UDR = SendeBuffer[0];	164	UDR = SendeBuffer[0];
165	}	165	}
166		166
167		167
168		168
169	// --------------------------------------------------------------------------	169	// --------------------------------------------------------------------------
170	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)	170	void SendOutData(unsigned char cmd,unsigned char modul, unsigned char *snd, unsigned char len)
171	{	171	{
172	unsigned int pt = 0;	172	unsigned int pt = 0;
173	unsigned char a,b,c;	173	unsigned char a,b,c;
174	unsigned char ptr = 0;	174	unsigned char ptr = 0;
175		175
176	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen	176	SendeBuffer[pt++] = '#'; // Startzeichen
177	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)	177	SendeBuffer[pt++] = modul; // Adresse (a=0; b=1,...)
178	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando	178	SendeBuffer[pt++] = cmd; // Commando
179		179
180	while(len)	180	while(len)
181	{	181	{
182	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;	182	if(len) { a = snd[ptr++]; len--;} else a = 0;
183	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;	183	if(len) { b = snd[ptr++]; len--;} else b = 0;
184	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;	184	if(len) { c = snd[ptr++]; len--;} else c = 0;
185	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);	185	SendeBuffer[pt++] = '=' + (a >> 2);
186	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));	186	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((a & 0x03) << 4) \| ((b & 0xf0) >> 4));
187	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));	187	SendeBuffer[pt++] = '=' + (((b & 0x0f) << 2) \| ((c & 0xc0) >> 6));
188	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);	188	SendeBuffer[pt++] = '=' + ( c & 0x3f);
189	}	189	}
190	AddCRC(pt);	190	AddCRC(pt);
191	}	191	}
192		192
193		193
194	// --------------------------------------------------------------------------	194	// --------------------------------------------------------------------------
195	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer	195	void Decode64(unsigned char *ptrOut, unsigned char len, unsigned char ptrIn,unsigned char max) // Wohin mit den Daten; Wie lang; Wo im RxdBuffer
196	{	196	{
197	unsigned char a,b,c,d;	197	unsigned char a,b,c,d;
198	unsigned char ptr = 0;	198	unsigned char ptr = 0;
199	unsigned char x,y,z;	199	unsigned char x,y,z;
200	while(len)	200	while(len)
201	{	201	{
202	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	202	a = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
203	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	203	b = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
204	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	204	c = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
205	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';	205	d = RxdBuffer[ptrIn++] - '=';
206	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden	206	if(ptrIn > max - 2) break; // nicht mehr Daten verarbeiten, als empfangen wurden
207		207
208	x = (a << 2) \| (b >> 4);	208	x = (a << 2) \| (b >> 4);
209	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);	209	y = ((b & 0x0f) << 4) \| (c >> 2);
210	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;	210	z = ((c & 0x03) << 6) \| d;
211		211
212	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;	212	if(len--) ptrOut[ptr++] = x; else break;
213	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;	213	if(len--) ptrOut[ptr++] = y; else break;
214	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;	214	if(len--) ptrOut[ptr++] = z; else break;
215	}	215	}
216		216
217	}	217	}
218		218
219	// --------------------------------------------------------------------------	219	// --------------------------------------------------------------------------
220	void BearbeiteRxDaten(void)	220	void BearbeiteRxDaten(void)
221	{	221	{
222	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;	222	if(!NeuerDatensatzEmpfangen) return;
223		223
224	// unsigned int tmp_int_arr1[1];	224	// unsigned int tmp_int_arr1[1];
225	// unsigned int tmp_int_arr2[2];	225	// unsigned int tmp_int_arr2[2];
226	// unsigned int tmp_int_arr3[3];	226	// unsigned int tmp_int_arr3[3];
227	unsigned char tmp_char_arr2[2];	227	unsigned char tmp_char_arr2[2];
228	// unsigned char tmp_char_arr3[3];	228	// unsigned char tmp_char_arr3[3];
229	// unsigned char tmp_char_arr4[4];	229	// unsigned char tmp_char_arr4[4];
230	//if(!MotorenEin)	230	//if(!MotorenEin)
231	PcZugriff = 255;	231	PcZugriff = 255;
232	switch(RxdBuffer[2])	232	switch(RxdBuffer[2])
233	{	233	{
234	case 'a':// Texte der Analogwerte	234	case 'a':// Texte der Analogwerte
235	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	235	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
236	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];	236	DebugTextAnforderung = tmp_char_arr2[0];
237	break;	237	break;
238	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw	238	case 'c':// Debugdaten incl. Externe IOs usw
239	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);	239	Decode64((unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn),3,AnzahlEmpfangsBytes);
240	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)	240	/* for(unsigned char i=0; i<4;i++)
241	{	241	{
242	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);	242	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2], DebugIn.Analog[i]);
243	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);	243	EE_CheckAndWrite(&EE_Buffer[EE_DEBUGWERTE + i*2 + 1], DebugIn.Analog[i] >> 8);
244	}*/	244	}*/
245	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;	245	RemoteTasten \|= DebugIn.RemoteTasten;
246	DebugDataAnforderung = 1;	246	DebugDataAnforderung = 1;
247	break;	247	break;
248	case 'h':// x-1 Displayzeilen	248	case 'h':// x-1 Displayzeilen
249	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	249	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
250	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];	250	RemoteTasten \|= tmp_char_arr2[0];
251	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten	251	if(tmp_char_arr2[1] == 255) NurKanalAnforderung = 1; else NurKanalAnforderung = 0; // keine Displaydaten
252	DebugDisplayAnforderung = 1;	252	DebugDisplayAnforderung = 1;
253	break;	253	break;
254	case 't':// Motortest	254	case 't':// Motortest
255	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);	255	Decode64((unsigned char *) &MotorTest[0],sizeof(MotorTest),3,AnzahlEmpfangsBytes);
256	break;	256	break;
257	case 'k':// Keys von DubWise	257	case 'k':// Keys von DubWise
258	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);	258	Decode64((unsigned char *) &DubWiseKeys[0],sizeof(DubWiseKeys),3,AnzahlEmpfangsBytes);
259	break;	259	break;
260	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe	260	case 'v': // Version-Anforderung und Ausbaustufe
261	GetVersionAnforderung = 1;	261	GetVersionAnforderung = 1;
262	break;	262	break;
263	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten	263	case 'g':// "Get"-Anforderung für Debug-Daten
264	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	264	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
265	DebugGetAnforderung = 1;	265	DebugGetAnforderung = 1;
266	break;	266	break;
267	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings	267	case 'q':// "Get"-Anforderung für Settings
268	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	268	// Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
269	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);	269	Decode64((unsigned char *) &tmp_char_arr2[0],sizeof(tmp_char_arr2),3,AnzahlEmpfangsBytes);
270	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)	270	if(tmp_char_arr2[0] != 0xff)
271	{	271	{
272	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;	272	if(tmp_char_arr2[0] > 5) tmp_char_arr2[0] = 5;
273	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	273	ReadParameterSet(tmp_char_arr2[0], (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
274	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	274	SendOutData('L' + tmp_char_arr2[0] -1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
275	}	275	}
276	else	276	else
277	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);	277	SendOutData('L' + GetActiveParamSetNumber()-1,MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE);
278		278
279	break;	279	break;
280		280
281	case 'l':	281	case 'l':
282	case 'm':	282	case 'm':
283	case 'n':	283	case 'n':
284	case 'o':	284	case 'o':
285	case 'p': // Parametersatz speichern	285	case 'p': // Parametersatz speichern
286	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);	286	Decode64((unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0],STRUCT_PARAM_LAENGE,3,AnzahlEmpfangsBytes);
287	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	287	WriteParameterSet(RxdBuffer[2] - 'l' + 1, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
288	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken	288	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], RxdBuffer[2] - 'l' + 1); // aktiven Datensatz merken
289	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;	289	Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
290	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;	290	Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
291	Piep(GetActiveParamSetNumber());	291	Piep(GetActiveParamSetNumber());
292	break;	292	break;
293		293
294		294
295	}	295	}
296	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;	296	// DebugOut.AnzahlZyklen = Debug_Timer_Intervall;
297	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;	297	NeuerDatensatzEmpfangen = 0;
298	}	298	}
299		299
300	//############################################################################	300	//############################################################################
301	//Routine für die Serielle Ausgabe	301	//Routine für die Serielle Ausgabe
302	int uart_putchar (char c)	302	int uart_putchar (char c)
303	//############################################################################	303	//############################################################################
304	{	304	{
305	if (c == '\n')	305	if (c == '\n')
306	uart_putchar('\r');	306	uart_putchar('\r');
307	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde	307	//Warten solange bis Zeichen gesendet wurde
308	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);	308	loop_until_bit_is_set(USR, UDRE);
309	//Ausgabe des Zeichens	309	//Ausgabe des Zeichens
310	UDR = c;	310	UDR = c;
311		311
312	return (0);	312	return (0);
313	}	313	}
314		314
315	// --------------------------------------------------------------------------	315	// --------------------------------------------------------------------------
316	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)	316	void WriteProgramData(unsigned int pos, unsigned char wert)
317	{	317	{
318	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;	318	//if (ProgramLocation == IN_RAM) Buffer[pos] = wert;
319	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);	319	// else eeprom_write_byte(&EE_Buffer[pos], wert);
320	// Buffer[pos] = wert;	320	// Buffer[pos] = wert;
321	}	321	}
322		322
323	//############################################################################	323	//############################################################################
324	//INstallation der Seriellen Schnittstelle	324	//INstallation der Seriellen Schnittstelle
325	void UART_Init (void)	325	void UART_Init (void)
326	//############################################################################	326	//############################################################################
327	{	327	{
328	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable	328	//Enable TXEN im Register UCR TX-Data Enable & RX Enable
329		329
330	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);	330	UCR=(1 << TXEN) \| (1 << RXEN);
331	// UART Double Speed (U2X)	331	// UART Double Speed (U2X)
332	USR \|= (1<<U2X);	332	USR \|= (1<<U2X);
333	// RX-Interrupt Freigabe	333	// RX-Interrupt Freigabe
334	UCSRB \|= (1<<RXCIE);	334	UCSRB \|= (1<<RXCIE);
335	// TX-Interrupt Freigabe	335	// TX-Interrupt Freigabe
336	UCSRB \|= (1<<TXCIE);	336	UCSRB \|= (1<<TXCIE);
337		337
338	//Teiler wird gesetzt	338	//Teiler wird gesetzt
339	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);	339	UBRR=(SYSCLK / (BAUD_RATE * 8L) - 1);
340	//UBRR = 33;	340	//UBRR = 33;
341	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)	341	//öffnet einen Kanal für printf (STDOUT)
342	//fdevopen (uart_putchar, 0);	342	//fdevopen (uart_putchar, 0);
343	//sbi(PORTD,4);	343	//sbi(PORTD,4);
344	Debug_Timer = SetDelay(200);	344	Debug_Timer = SetDelay(200);
345	}	345	}
346		346
347	//---------------------------------------------------------------------------------------------	347	//---------------------------------------------------------------------------------------------
348	void DatenUebertragung(void)	348	void DatenUebertragung(void)
349	{	349	{
350	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;	350	if(!UebertragungAbgeschlossen) return;
351		351
352	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen	352	if(DebugGetAnforderung && UebertragungAbgeschlossen) // Bei Get werden die vom PC einstellbaren Werte vom PC zurückgelesen
353	{	353	{
354	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));	354	SendOutData('G',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugIn,sizeof(DebugIn));
355	DebugGetAnforderung = 0;	355	DebugGetAnforderung = 0;
356	}	356	}
357		357
358	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)	358	if((CheckDelay(Debug_Timer) \|\| DebugDataAnforderung) && UebertragungAbgeschlossen)
359	{	359	{
360	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));	360	SendOutData('D',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &DebugOut,sizeof(DebugOut));
361	DebugDataAnforderung = 0;	361	DebugDataAnforderung = 0;
362	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);	362	Debug_Timer = SetDelay(MIN_DEBUG_INTERVALL);
363	}	363	}
364	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten	364	if(DebugTextAnforderung != 255) // Texte für die Analogdaten
365	{	365	{
366	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);	366	SendOutData('A',DebugTextAnforderung + '0',(unsigned char *) ANALOG_TEXT[DebugTextAnforderung],16);
367	DebugTextAnforderung = 255;	367	DebugTextAnforderung = 255;
368	}	368	}
369		369
370	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	370	if(DebugDisplayAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
371	{	371	{
372	Menu();	372	Menu();
373	DebugDisplayAnforderung = 0;	373	DebugDisplayAnforderung = 0;
374	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)	374	if(++RemotePollDisplayLine == 4 \|\| NurKanalAnforderung)
375	{	375	{
376	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen	376	SendOutData('4',0,(unsigned char *)&PPM_in,sizeof(PPM_in)); // DisplayZeile übertragen
377	RemotePollDisplayLine = -1;	377	RemotePollDisplayLine = -1;
378	}	378	}
379	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen	379	else SendOutData('0' + RemotePollDisplayLine,0,(unsigned char )&DisplayBuff[20 RemotePollDisplayLine],20); // DisplayZeile übertragen
380	}	380	}
381	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)	381	if(GetVersionAnforderung && UebertragungAbgeschlossen)
382	{	382	{
383	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));	383	SendOutData('V',MeineSlaveAdresse,(unsigned char *) &VersionInfo,sizeof(VersionInfo));
384	GetVersionAnforderung = 0;	384	GetVersionAnforderung = 0;
385	}	385	}
386		386
387	}	387	}
388		388
389		389

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/V0.67g_LED/uart.c @ 595 - Rev 499 → 513