WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 211 and 212 - /branches/V0.63_LED1


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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
// +     clearly linked as origin 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
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#include "main.h"
 
unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
unsigned char PlatinenVersion = 10;
 
// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
// number [0..5]   
void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if (number > 5) number = 5;
   eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
}
 
 
// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
// number [0..5]   
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
{
   if(number > 5) number = 5;  
   eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
 
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
}
 
unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
{
 unsigned char set;
 set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
 if(set > 5)
  {
   set = 2;  
   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
  }
 return(set);
}
 
//############################################################################
//Hauptprogramm
int main (void)
//############################################################################
{
        unsigned int timer;
        unsigned int timer2 = 0;
    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
    DDRC  = 0x81; // SCL
    PORTC = 0xff; // Pullup SDA
    DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
    PORTB = 0x01; // LED_Rot
    DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
    DDRD  |=0x80; // J7
   
        PORTD = 0xF7; // LED
 
   
    MCUSR &=~(1<<WDRF);
    WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
    WDTCSR = 0;
 
    beeptime = 2000;
 
        StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
 
    ROT_OFF;
        //--------HF------
        LED1_OFF;
        LED2_OFF;
    //--------HF------
       
    Timer_Init();
        UART_Init();
    rc_sum_init();
        ADC_Init();
        i2c_init();
   
        sei();
 
    VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
    VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
    VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
   
        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
        printf("\n\r==============================");
        GRN_ON;
 
#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
        {
          printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
          DefaultKonstanten1();
          for (unsigned char i=0;i<6;i++)  
      {
       if(i==2) DefaultKonstanten2();
       WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
      }
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
        }
       
        ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
    printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
 
   
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
         {
           printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
           timer = SetDelay(1000);  
       SucheLuftruckOffset();
           while (!CheckDelay(timer));
       printf("OK\n\r");
        }
       
        SetNeutral();
 
        ROT_OFF;
   
    beeptime = 2000;
    DebugIn.Analog[1] = 1000;
    DebugIn.Digital[0] = 0x55; 
 
   
        printf("\n\rSteuerung: ");
        if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
        else printf("Neutral");
       
        printf("\n\n\r");
               
    LcdClear();
    I2CTimeout = 5000;
        while (1)
        {
        if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
            {
            UpdateMotor=0;
            MotorRegler();  
            SendMotorData();
            ROT_OFF;
            if(PcZugriff) PcZugriff--;
            if(SenderOkay)  SenderOkay--;
            if(!I2CTimeout)
                {
                 I2CTimeout = 5;
                 i2c_reset();
                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
                   {
                    beeptime = 10000;
                    BeepMuster = 0x0080;
                   }
                }
            else        
                {
                 I2CTimeout--;
                 ROT_OFF;
                }
            }
            if(SIO_DEBUG)
              {
               DatenUebertragung();
               BearbeiteRxDaten();
              }
              else BearbeiteRxDaten();
         if(CheckDelay(timer))
            {
            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
                {    
                  if(BeepMuster == 0xffff)
                   {
                    beeptime = 6000;
                    BeepMuster = 0x0300;
                   }
                }
             timer = SetDelay(100);  
            }
    }
 return (1);
}
 
 

Rev 211	Rev 212
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2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss	2	// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
3	// + Nur für den privaten Gebrauch	3	// + Nur für den privaten Gebrauch
4	// + www.MikroKopter.com	4	// + www.MikroKopter.com
5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	5	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	6	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.	7	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	8	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	9	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	10	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	11	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	14	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	15	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	16	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	17	// + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden	18	// + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	20	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
21	// + Benutzung auf eigene Gefahr	21	// + Benutzung auf eigene Gefahr
22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	22	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	23	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	24	// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
25	// + mit unserer Zustimmung zulässig	25	// + mit unserer Zustimmung zulässig
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27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	27	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	29	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
30	// + this list of conditions and the following disclaimer.	30	// + this list of conditions and the following disclaimer.
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35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	35	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
36	// + with our written permission	36	// + with our written permission
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39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed	39	// + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	40	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	41	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	42	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	43	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	44	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	45	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	46	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	47	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	48	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	49	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	50	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	51	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
52	#include "main.h"	52	#include "main.h"
53		53
54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;	54	unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
55	unsigned char PlatinenVersion = 10;	55	unsigned char PlatinenVersion = 10;
56		56
57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---	57	// -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
58	// number [0..5]	58	// number [0..5]
59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	59	void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
60	{	60	{
61	if (number > 5) number = 5;	61	if (number > 5) number = 5;
62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	62	eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
63		63
64	}	64	}
65		65
66		66
67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---	67	// -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
68	// number [0..5]	68	// number [0..5]
69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)	69	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
70	{	70	{
71	if(number > 5) number = 5;	71	if(number > 5) number = 5;
72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);	72	eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
73		73
74	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken	74	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken
75	}	75	}
76		76
77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)	77	unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
78	{	78	{
79	unsigned char set;	79	unsigned char set;
80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);	80	set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
81	if(set > 5)	81	if(set > 5)
82	{	82	{
83	set = 2;	83	set = 2;
84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken	84	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken
85	}	85	}
86	return(set);	86	return(set);
87	}	87	}
88		88
89	//############################################################################	89	//############################################################################
90	//Hauptprogramm	90	//Hauptprogramm
91	int main (void)	91	int main (void)
92	//############################################################################	92	//############################################################################
93	{	93	{
94	unsigned int timer;	94	unsigned int timer;
95	unsigned int timer2 = 0;	95	unsigned int timer2 = 0;
96	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;	96	if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
97	DDRC = 0x81; // SCL	97	DDRC = 0x81; // SCL
98	PORTC = 0xff; // Pullup SDA	98	PORTC = 0xff; // Pullup SDA
99	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset	99	DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
100	PORTB = 0x01; // LED_Rot	100	PORTB = 0x01; // LED_Rot
101	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5	101	DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
102	DDRD \|=0x80; // J7	102	DDRD \|=0x80; // J7
103		103
104	PORTD = 0xF7; // LED	104	PORTD = 0xF7; // LED
105		105
106		106
107	MCUSR &=~(1<<WDRF);	107	MCUSR &=~(1<<WDRF);
108	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);	108	WDTCSR \|= (1<<WDCE)\|(1<<WDE);
109	WDTCSR = 0;	109	WDTCSR = 0;
110		110
111	beeptime = 2000;	111	beeptime = 2000;
112		112
113	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;	113	StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
114		114
115	ROT_OFF;	115	ROT_OFF;
-		116	//--------HF------
-		117	LED1_OFF;
-		118	LED2_OFF;
-		119	//--------HF------
116		120
117	Timer_Init();	121	Timer_Init();
118	UART_Init();	122	UART_Init();
119	rc_sum_init();	123	rc_sum_init();
120	ADC_Init();	124	ADC_Init();
121	i2c_init();	125	i2c_init();
122		126
123	sei();	127	sei();
124		128
125	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;	129	VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
126	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;	130	VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
127	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;	131	VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
128		132
129	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);	133	printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
130	printf("\n\r==============================");	134	printf("\n\r==============================");
131	GRN_ON;	135	GRN_ON;
132		136
133	#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben	137	#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
134	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)	138	if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
135	{	139	{
136	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");	140	printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
137	DefaultKonstanten1();	141	DefaultKonstanten1();
138	for (unsigned char i=0;i<6;i++)	142	for (unsigned char i=0;i<6;i++)
139	{	143	{
140	if(i==2) DefaultKonstanten2();	144	if(i==2) DefaultKonstanten2();
141	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	145	WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
142	}	146	}
143	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);	147	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
144	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);	148	eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
145	}	149	}
146		150
147	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);	151	ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
148	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());	152	printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
149		153
150		154
151	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)	155	if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
152	{	156	{
153	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");	157	printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
154	timer = SetDelay(1000);	158	timer = SetDelay(1000);
155	SucheLuftruckOffset();	159	SucheLuftruckOffset();
156	while (!CheckDelay(timer));	160	while (!CheckDelay(timer));
157	printf("OK\n\r");	161	printf("OK\n\r");
158	}	162	}
159		163
160	SetNeutral();	164	SetNeutral();
161		165
162	ROT_OFF;	166	ROT_OFF;
163		167
164	beeptime = 2000;	168	beeptime = 2000;
165	DebugIn.Analog[1] = 1000;	169	DebugIn.Analog[1] = 1000;
166	DebugIn.Digital[0] = 0x55;	170	DebugIn.Digital[0] = 0x55;
167		171
168		172
169	printf("\n\rSteuerung: ");	173	printf("\n\rSteuerung: ");
170	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");	174	if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
171	else printf("Neutral");	175	else printf("Neutral");
172		176
173	printf("\n\n\r");	177	printf("\n\n\r");
174		178
175	LcdClear();	179	LcdClear();
176	I2CTimeout = 5000;	180	I2CTimeout = 5000;
177	while (1)	181	while (1)
178	{	182	{
179	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall	183	if (UpdateMotor) // ReglerIntervall
180	{	184	{
181	UpdateMotor=0;	185	UpdateMotor=0;
182	MotorRegler();	186	MotorRegler();
183	SendMotorData();	187	SendMotorData();
184	ROT_OFF;	188	ROT_OFF;
185	if(PcZugriff) PcZugriff--;	189	if(PcZugriff) PcZugriff--;
186	if(SenderOkay) SenderOkay--;	190	if(SenderOkay) SenderOkay--;
187	if(!I2CTimeout)	191	if(!I2CTimeout)
188	{	192	{
189	I2CTimeout = 5;	193	I2CTimeout = 5;
190	i2c_reset();	194	i2c_reset();
191	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)	195	if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
192	{	196	{
193	beeptime = 10000;	197	beeptime = 10000;
194	BeepMuster = 0x0080;	198	BeepMuster = 0x0080;
195	}	199	}
196	}	200	}
197	else	201	else
198	{	202	{
199	I2CTimeout--;	203	I2CTimeout--;
200	ROT_OFF;	204	ROT_OFF;
201	}	205	}
202	}	206	}
203	if(SIO_DEBUG)	207	if(SIO_DEBUG)
204	{	208	{
205	DatenUebertragung();	209	DatenUebertragung();
206	BearbeiteRxDaten();	210	BearbeiteRxDaten();
207	}	211	}
208	else BearbeiteRxDaten();	212	else BearbeiteRxDaten();
209	if(CheckDelay(timer))	213	if(CheckDelay(timer))
210	{	214	{
211	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)	215	if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
212	{	216	{
213	if(BeepMuster == 0xffff)	217	if(BeepMuster == 0xffff)
214	{	218	{
215	beeptime = 6000;	219	beeptime = 6000;
216	BeepMuster = 0x0300;	220	BeepMuster = 0x0300;
217	}	221	}
218	}	222	}
219	timer = SetDelay(100);	223	timer = SetDelay(100);
220	}	224	}
221	}	225	}
222	return (1);	226	return (1);
223	}	227	}
224		228
225		229

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