Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1413 | Rev 1423 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1413 Rev 1420
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "eeprom.c"
 57 
#include "eeprom.c"
58 
#include "mymath.h"
 58 
#include "mymath.h"
59 
#include "isqrt.h"
 59 
#include "isqrt.h"
60 
 
 60 
 
61 
unsigned char h,m,s;
 61 
unsigned char h,m,s;
62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 62 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 63 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
65 
int TrimNick, TrimRoll;
 65 
int TrimNick, TrimRoll;
66 
int AdNeutralGierBias;
 66 
int AdNeutralGierBias;
67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 67 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 68 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 70 
volatile float NeutralAccZ = 0;
71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 71 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 75 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 80 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
81 
int  KompassValue = 0;
 81 
int  KompassValue = 0;
82 
int  KompassStartwert = 0;
 82 
int  KompassStartwert = 0;
83 
int  KompassRichtung = 0;
 83 
int  KompassRichtung = 0;
84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 84 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 85 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 86 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 87 
unsigned char TrichterFlug = 0;
88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 88 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
89 
long  ErsatzKompass;
 89 
long  ErsatzKompass;
90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 90 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
91 
int   GierGyroFehler = 0;
 91 
int   GierGyroFehler = 0;
92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 92 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 93 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
94 
int  DiffNick,DiffRoll;
 94 
int  DiffNick,DiffRoll;
95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 95 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 96 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 97 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
 98 
volatile unsigned char SenderRSSI = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0;
 100 
char MotorenEin = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 101 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 102 
long SollHoehe = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 105 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 108 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 153 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 154 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 155 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 156 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
157 
volatile unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 157 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 158 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 159 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
160 
unsigned char RequiredMotors = 4;
 160 
unsigned char RequiredMotors = 4;
161 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
 161 
unsigned char Motor[MAX_MOTORS];
162 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 162 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
163 
unsigned char LoadHandler = 0;
 163 
unsigned char LoadHandler = 0;
164 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 164 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
165 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 165 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
166 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 166 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
167 
 
 167 
 
168 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
 168 
int MotorSmoothing(int neu, int alt)
169 
{
 169 
{
170 
 int motor;
 170 
 int motor;
171 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
 171 
 if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2;
172 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
 172 
 else   motor = neu - (alt - neu)*1;
173 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
 173 
//if(Poti2 < 20)  return(neu);
174 
 return(motor);
 174 
 return(motor);
175 
}
 175 
}
176 
 
 176 
 
177 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 177 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
178 
{
 178 
{
179 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 179 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
180 
 while(Anzahl--)
 180 
 while(Anzahl--)
181 
 {
 181 
 {
182 
  beeptime = dauer;
 182 
  beeptime = dauer;
183 
  while(beeptime);
 183 
  while(beeptime);
184 
  Delay_ms(dauer * 2);
 184 
  Delay_ms(dauer * 2);
185 
 }
 185 
 }
186 
}
 186 
}
187 
 
 187 
 
188 
//############################################################################
 188 
//############################################################################
189 
//  Nullwerte ermitteln
 189 
//  Nullwerte ermitteln
190 
void SetNeutral(void)
 190 
void SetNeutral(void)
191 
//############################################################################
 191 
//############################################################################
192 
{
 192 
{
193 
 unsigned char i;
 193 
 unsigned char i;
194 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 194 
 unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
195 
    HEF4017R_ON;
 195 
    HEF4017R_ON;
196 
        NeutralAccX = 0;
 196 
        NeutralAccX = 0;
197 
        NeutralAccY = 0;
 197 
        NeutralAccY = 0;
198 
        NeutralAccZ = 0;
 198 
        NeutralAccZ = 0;
199 
    AdNeutralNick = 0;
 199 
    AdNeutralNick = 0;
200 
        AdNeutralRoll = 0;
 200 
        AdNeutralRoll = 0;
201 
        AdNeutralGier = 0;
 201 
        AdNeutralGier = 0;
202 
    AdNeutralGierBias = 0;
 202 
    AdNeutralGierBias = 0;
203 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 203 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
204 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 204 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
205 
    ExpandBaro = 0;
 205 
    ExpandBaro = 0;
206 
    CalibrierMittelwert();
 206 
    CalibrierMittelwert();
207 
    Delay_ms_Mess(100);
 207 
    Delay_ms_Mess(100);
208 
        CalibrierMittelwert();
 208 
        CalibrierMittelwert();
209 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 209 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
210 
     {
 210 
     {
211 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 211 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
212 
     }
 212 
     }
213 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 213 
#define NEUTRAL_FILTER 32
214 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 214 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
215 
         {
 215 
         {
216 
          Delay_ms_Mess(10);
 216 
          Delay_ms_Mess(10);
217 
          gier_neutral += AdWertGier;
 217 
          gier_neutral += AdWertGier;
218 
          nick_neutral += AdWertNick;
 218 
          nick_neutral += AdWertNick;
219 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 219 
          roll_neutral += AdWertRoll;
220 
         }
 220 
         }
221 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 221 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
222 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 222 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
223 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 223 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
224 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
 224 
     AdNeutralGierBias = AdNeutralGier;
225 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 225 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
226 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 226 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
227 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 227 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
228 
    {
 228 
    {
229 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 229 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
230 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 230 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
231 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 231 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
232 
    }
 232 
    }
233 
    else
 233 
    else
234 
    {
 234 
    {
235 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 235 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
236 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 236 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
237 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 237 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
238 
    }
 238 
    }
239 
 
 239 
 
240 
    MesswertNick = 0;
 240 
    MesswertNick = 0;
241 
    MesswertRoll = 0;
 241 
    MesswertRoll = 0;
242 
    MesswertGier = 0;
 242 
    MesswertGier = 0;
243 
    Delay_ms_Mess(100);
 243 
    Delay_ms_Mess(100);
244 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 244 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
245 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 245 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
246 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 246 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
247 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 247 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
248 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 248 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
249 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 249 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
250 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 250 
    Mess_Integral_Gier = 0;
251 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 251 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
252 
    VarioMeter = 0;
 252 
    VarioMeter = 0;
253 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 253 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
254 
    KompassStartwert = KompassValue;
 254 
    KompassStartwert = KompassValue;
255 
    GPS_Neutral();
 255 
    GPS_Neutral();
256 
    beeptime = 50;
 256 
    beeptime = 50;
257 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 257 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
258 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 258 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
259 
    ExternHoehenValue = 0;
 259 
    ExternHoehenValue = 0;
260 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 260 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
261 
    GierGyroFehler = 0;
 261 
    GierGyroFehler = 0;
262 
    SendVersionToNavi = 1;
 262 
    SendVersionToNavi = 1;
263 
    LED_Init();
 263 
    LED_Init();
264 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 264 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 265 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 266 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
267 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 267 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
268 
 
 268 
 
269 
   for(i=0;i<8;i++)
 269 
   for(i=0;i<8;i++)
270 
    {
 270 
    {
271 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 271 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
272 
        }
 272 
        }
273 
    SenderOkay = 100;
 273 
    SenderOkay = 100;
274 
    if(ServoActive)
 274 
    if(ServoActive)
275 
         {
 275 
         {
276 
                HEF4017R_ON;
 276 
                HEF4017R_ON;
277 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 277 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
278 
     }
 278 
     }
279 
}
 279 
}
280 
 
 280 
 
281 
//############################################################################
 281 
//############################################################################
282 
// Bearbeitet die Messwerte
 282 
// Bearbeitet die Messwerte
283 
void Mittelwert(void)
 283 
void Mittelwert(void)
284 
//############################################################################
 284 
//############################################################################
285 
{
 285 
{
286 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 286 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
287 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 287 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
288 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 288 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
289 
    unsigned char i;
 289 
    unsigned char i;
290 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 290 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
291 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 291 
//    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
292 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 292 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
293 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 293 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
294 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 294 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
295 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 295 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
296 
 
 296 
 
297 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 297 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
298 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
 298 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L;
299 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
 299 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L;
300 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
 300 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L;
301 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 301 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
302 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 302 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
303 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 303 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
304 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 304 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
305 
    NaviCntAcc++;
 305 
    NaviCntAcc++;
306 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 306 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
307 
 
 307 
 
308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 308 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
309 
// ADC einschalten
 309 
// ADC einschalten
310 
    ANALOG_ON;
 310 
    ANALOG_ON;
311 
        AdReady = 0;
 311 
        AdReady = 0;
312 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 312 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
313 
 
 313 
 
314 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 314 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
315 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 315 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
316 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 316 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
317 
 
 317 
 
318 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 318 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
319 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 319 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
320 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 320 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
321 
 
 321 
 
322 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 322 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
323 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 323 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
324 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 324 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
325 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 325 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
326 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 326 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
327 
         {
 327 
         {
328 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 328 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
329 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 329 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
330 
            tmpl3 /= 4096L;
 330 
            tmpl3 /= 4096L;
331 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 331 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
332 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 332 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
333 
            tmpl4 /= 4096L;
 333 
            tmpl4 /= 4096L;
334 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 334 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
335 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 335 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
336 
            tmpl4 -= tmpl3;
 336 
            tmpl4 -= tmpl3;
337 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 337 
            ErsatzKompass += tmpl4;
338 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 338 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
339 
 
 339 
 
340 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 340 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
341 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 341 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
342 
            tmpl /= 4096L;
 342 
            tmpl /= 4096L;
343 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 343 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
344 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 344 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
345 
            tmpl2 /= 4096L;
 345 
            tmpl2 /= 4096L;
346 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 346 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
347 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 347 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
348 
         }
 348 
         }
349 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 349 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
350 
 
 350 
 
351 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 351 
TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
352 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 352 
TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
353 
 
 353 
 
354 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 354 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
355 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 355 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
356 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 356 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
357 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 357 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
358 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 358 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
359 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 359 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
360 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 360 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
361 
            {
 361 
            {
362 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 362 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
363 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 363 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
364 
            }
 364 
            }
365 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 365 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
366 
            {
 366 
            {
367 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 367 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
368 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 368 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
369 
            }
 369 
            }
370 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 370 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
371 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 371 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
372 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 372 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
373 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 373 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
374 
             {
 374 
             {
375 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 375 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
376 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 376 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
377 
             }
 377 
             }
378 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 378 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
379 
            {
 379 
            {
380 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 380 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
381 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 381 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
382 
            }
 382 
            }
383 
 
 383 
 
384 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 384 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
385 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 385 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
386 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 386 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
387 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 387 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
388 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 388 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
389 
 
 389 
 
390 
#define D_LIMIT 128
 390 
#define D_LIMIT 128
391 
 
 391 
 
392 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 392 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
393 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 393 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
394 
 
 394 
 
395 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 395 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
396 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 396 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
397 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 397 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
398 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 398 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
399 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 399 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
400 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 400 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
401 
 
 401 
 
402 
  if(Parameter_Gyro_D)
 402 
  if(Parameter_Gyro_D)
403 
  {
 403 
  {
404 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 404 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
405 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 405 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
406 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 406 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
407 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 407 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
408 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 408 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
409 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 409 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
410 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 410 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
411 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 411 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
412 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 412 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
413 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 413 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
414 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 414 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
415 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 415 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
416 
  }
 416 
  }
417 
 
 417 
 
418 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 418 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
419 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 419 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
420 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 420 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
421 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 421 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
422 
 
 422 
 
423 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 423 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
424 
  {
 424 
  {
425 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 425 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
426 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 426 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
427 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 427 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
428 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 428 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
429 
  }
 429 
  }
430 
  for(i=0;i<8;i++)
 430 
  for(i=0;i<8;i++)
431 
    {
 431 
    {
432 
     int tmp;
 432 
     int tmp;
433 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 433 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
434 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 434 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
435 
     if(tmp != Poti[i])
 435 
     if(tmp != Poti[i])
436 
          {
 436 
          {
437 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 437 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
438 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 438 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
439 
           else Poti[i]++;
 439 
           else Poti[i]++;
440 
          }
 440 
          }
441 
        }
 441 
        }
442 
}
 442 
}
443 
 
 443 
 
444 
//############################################################################
 444 
//############################################################################
445 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 445 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
446 
void CalibrierMittelwert(void)
 446 
void CalibrierMittelwert(void)
447 
//############################################################################
 447 
//############################################################################
448 
{
 448 
{
449 
    unsigned char i;
 449 
    unsigned char i;
450 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 450 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
451 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 451 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
452 
        ANALOG_OFF;
 452 
        ANALOG_OFF;
453 
        MesswertNick = AdWertNick;
 453 
        MesswertNick = AdWertNick;
454 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 454 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
455 
        MesswertGier = AdWertGier;
 455 
        MesswertGier = AdWertGier;
456 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 456 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
457 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 457 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
458 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 458 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
459 
   // ADC einschalten
 459 
   // ADC einschalten
460 
    ANALOG_ON;
 460 
    ANALOG_ON;
461 
   for(i=0;i<8;i++)
 461 
   for(i=0;i<8;i++)
462 
    {
 462 
    {
463 
     int tmp;
 463 
     int tmp;
464 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 464 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
465 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 465 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
466 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 466 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
467 
        }
 467 
        }
468 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 468 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
469 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 469 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
470 
}
 470 
}
471 
 
 471 
 
472 
//############################################################################
 472 
//############################################################################
473 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 473 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
474 
void SendMotorData(void)
 474 
void SendMotorData(void)
475 
//############################################################################
 475 
//############################################################################
476 
{
 476 
{
477 
 unsigned char i;
 477 
 unsigned char i;
478 
    if(!MotorenEin)
 478 
    if(!MotorenEin)
479 
        {
 479 
        {
480 
         MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 480 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
481 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 481 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
482 
                  {
 482 
                  {
483 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 483 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
484 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
 484 
                   Motor[i] = MotorTest[i];
485 
                  }
 485 
                  }
486 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 486 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
487 
        }
 487 
        }
488 
        else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 488 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
489 
 
 489 
 
490 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
 490 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0];
491 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
 491 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1];
492 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
 492 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[3];
493 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
 493 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[2];
494 
 
 494 
 
495 
    //Start I2C Interrupt Mode
 495 
    //Start I2C Interrupt Mode
496 
    twi_state = 0;
 496 
    twi_state = 0;
497 
    motor = 0;
 497 
    motor = 0;
498 
    i2c_start();
 498 
    i2c_start();
499 
}
 499 
}
500 
 
 500 
 
501 
 
 501 
 
502 
 
 502 
 
503 
//############################################################################
 503 
//############################################################################
504 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 504 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
505 
void ParameterZuordnung(void)
 505 
void ParameterZuordnung(void)
506 
//############################################################################
 506 
//############################################################################
507 
{
 507 
{
508 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 508 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
509 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 509 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
510 
 
 510 
 
511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 511 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 512 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 513 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
514 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 514 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
515 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 515 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 516 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
517 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 517 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
518 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 518 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
519 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 519 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 520 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
521 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 521 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
522 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 522 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
523 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 523 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 524 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 525 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 526 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 527 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
528 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 528 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 529 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 530 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 531 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 532 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 533 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 534 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 535 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 536 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 537 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
538 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 538 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
539 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 539 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
 540 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1);
541 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
 541 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,    EE_Parameter.AchsKopplung2);
542 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 542 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
543 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 543 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
544 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 544 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
545 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 545 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
546 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 546 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
547 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 547 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
548 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 548 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
549 
}
 549 
}
550 
 
 550 
 
551 
//############################################################################
 551 
//############################################################################
552 
//
 552 
//
553 
void MotorRegler(void)
 553 
void MotorRegler(void)
554 
//############################################################################
 554 
//############################################################################
555 
{
 555 
{
556 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 556 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
557 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 557 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
558 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 558 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
559 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 559 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
560 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 560 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
561 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 561 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
562 
         static unsigned int RcLostTimer;
 562 
         static unsigned int RcLostTimer;
563 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 563 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
564 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 564 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
565 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 565 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
566 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 566 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
567 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 567 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
568 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 568 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
569 
         unsigned char i;
 569 
         unsigned char i;
570 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
 570 
    if(--LoadHandler == 0) LoadHandler = 5; // verteilt die Prozessorlast
571 
        Mittelwert();
 571 
        Mittelwert();
572 
    GRN_ON;
 572 
    GRN_ON;
573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
574 
// Gaswert ermitteln
 574 
// Gaswert ermitteln
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
576 
        GasMischanteil = StickGas;
 576 
        GasMischanteil = StickGas;
577 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 577 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
578 
 
 578 
 
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
580 
// Empfang schlecht
 580 
// Empfang schlecht
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
582 
   if(SenderOkay < 100)
 582 
   if(SenderOkay < 100)
583 
        {
 583 
        {
584 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 584 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
585 
        else
 585 
        else
586 
         {
 586 
         {
587 
          MotorenEin = 0;
 587 
          MotorenEin = 0;
588 
          MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 588 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
589 
         }
 589 
         }
590 
        ROT_ON;
 590 
        ROT_ON;
591 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 591 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
592 
            {
 592 
            {
593 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 593 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
594 
            MikroKopterFlags |= FLAG_NOTLANDUNG;
 594 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
595 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 595 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
596 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 596 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 597 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
598 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 598 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
599 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 599 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
600 
            }
 600 
            }
601 
         else MotorenEin = 0;
 601 
         else MotorenEin = 0;
602 
        }
 602 
        }
603 
        else
 603 
        else
604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 604 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
605 
// Emfang gut
 605 
// Emfang gut
606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 606 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
607 
        if(SenderOkay > 140)
 607 
        if(SenderOkay > 140)
608 
            {
 608 
            {
609 
                        MikroKopterFlags &= ~FLAG_NOTLANDUNG;
 609 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
610 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 610 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
611 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 611 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
612 
                {
 612 
                {
613 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 613 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
614 
                }
 614 
                }
615 
            if((modell_fliegt < 256))
 615 
            if((modell_fliegt < 256))
616 
                {
 616 
                {
617 
                SummeNick = 0;
 617 
                SummeNick = 0;
618 
                SummeRoll = 0;
 618 
                SummeRoll = 0;
619 
                if(modell_fliegt == 250)
 619 
                if(modell_fliegt == 250)
620 
                 {
 620 
                 {
621 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 621 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
622 
                  sollGier = 0;
 622 
                  sollGier = 0;
623 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
 623 
                  Mess_Integral_Gier = 0;
624 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 624 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
625 
                 }
 625 
                 }
626 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 626 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
627 
 
 627 
 
628 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 628 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
629 
                {
 629 
                {
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
631 
// auf Nullwerte kalibrieren
 631 
// auf Nullwerte kalibrieren
632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
633 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 633 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
634 
                    {
 634 
                    {
635 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 635 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
636 
                        {
 636 
                        {
637 
                        GRN_OFF;
 637 
                        GRN_OFF;
638 
                        MotorenEin = 0;
 638 
                        MotorenEin = 0;
639 
                        delay_neutral = 0;
 639 
                        delay_neutral = 0;
640 
                        modell_fliegt = 0;
 640 
                        modell_fliegt = 0;
641 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 641 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
642 
                        {
 642 
                        {
643 
                         unsigned char setting=1;
 643 
                         unsigned char setting=1;
644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 644 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 645 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 646 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
647 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 647 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 648 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
649 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
 649 
                         SetActiveParamSetNumber(setting);  // aktiven Datensatz merken
650 
                        }
 650 
                        }
651 
//                        else
 651 
//                        else
652 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 652 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
653 
                          {
 653 
                          {
654 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 654 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
655 
                           beeptime = 1000;
 655 
                           beeptime = 1000;
656 
                          }
 656 
                          }
657 
                          else
 657 
                          else
658 
                          {
 658 
                          {
659 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 659 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
660 
                               LipoDetection(0);
 660 
                               LipoDetection(0);
661 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 661 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
662 
                            {
 662 
                            {
663 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 663 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
664 
                            }
 664 
                            }
665 
                                                   ServoActive = 0;
 665 
                                                   ServoActive = 0;
666 
                           SetNeutral();
 666 
                           SetNeutral();
667 
                                                   ServoActive = 1;
 667 
                                                   ServoActive = 1;
668 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 668 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
669 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 669 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
670 
                         }
 670 
                         }
671 
                        }
 671 
                        }
672 
                    }
 672 
                    }
673 
                 else
 673 
                 else
674 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 674 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
675 
                    {
 675 
                    {
676 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 676 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
677 
                        {
 677 
                        {
678 
                        GRN_OFF;
 678 
                        GRN_OFF;
679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 679 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
680 
                        MotorenEin = 0;
 680 
                        MotorenEin = 0;
681 
                        delay_neutral = 0;
 681 
                        delay_neutral = 0;
682 
                        modell_fliegt = 0;
 682 
                        modell_fliegt = 0;
683 
                        SetNeutral();
 683 
                        SetNeutral();
684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 684 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 685 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 686 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 687 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 688 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
689 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 689 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
690 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
 690 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber(),120);
691 
                        }
 691 
                        }
692 
                    }
 692 
                    }
693 
                 else delay_neutral = 0;
 693 
                 else delay_neutral = 0;
694 
                }
 694 
                }
695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 695 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
// Gas ist unten
 696 
// Gas ist unten
697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
698 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 698 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
699 
                {
 699 
                {
700 
                // Starten
 700 
                // Starten
701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 701 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
702 
                    {
 702 
                    {
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
// Einschalten
 704 
// Einschalten
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 706 
                    if(++delay_einschalten > 200)
707 
                        {
 707 
                        {
708 
                        delay_einschalten = 200;
 708 
                        delay_einschalten = 200;
709 
                        modell_fliegt = 1;
 709 
                        modell_fliegt = 1;
710 
                        MotorenEin = 1;
 710 
                        MotorenEin = 1;
711 
                        sollGier = 0;
 711 
                        sollGier = 0;
712 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 712 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
713 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 713 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
714 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 714 
                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
715 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 715 
                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
716 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 716 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
717 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 717 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
718 
                        SummeNick = 0;
 718 
                        SummeNick = 0;
719 
                        SummeRoll = 0;
 719 
                        SummeRoll = 0;
720 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 720 
                        FCFlags |= FCFLAG_START;
721 
                        }
 721 
                        }
722 
                    }
 722 
                    }
723 
                    else delay_einschalten = 0;
 723 
                    else delay_einschalten = 0;
724 
                //Auf Neutralwerte setzen
 724 
                //Auf Neutralwerte setzen
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
726 
// Auschalten
 726 
// Auschalten
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
729 
                    {
 729 
                    {
730 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 730 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
731 
                        {
 731 
                        {
732 
                         MotorenEin = 0;
 732 
                         MotorenEin = 0;
733 
                         delay_ausschalten = 200;
 733 
                         delay_ausschalten = 200;
734 
                         modell_fliegt = 0;
 734 
                         modell_fliegt = 0;
735 
                        }
 735 
                        }
736 
                    }
 736 
                    }
737 
                else delay_ausschalten = 0;
 737 
                else delay_ausschalten = 0;
738 
                }
 738 
                }
739 
            }
 739 
            }
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
741 
// neue Werte von der Funke
 741 
// neue Werte von der Funke
742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 742 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
743 
 
 743 
 
744 
 if(!NewPpmData-- || (MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 744 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
745 
  {
 745 
  {
746 
        static int stick_nick,stick_roll;
 746 
        static int stick_nick,stick_roll;
747 
    ParameterZuordnung();
 747 
    ParameterZuordnung();
748 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 748 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
749 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 749 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
750 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 750 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
751 
 
 751 
 
752 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 752 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
753 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 753 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
754 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 754 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
755 
 
 755 
 
756 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 756 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
757 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 757 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
758 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 758 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
759 
 
 759 
 
760 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 760 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
761 
 
 761 
 
762 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 762 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
763 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 763 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
764 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 764 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
765 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 765 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
766 
 
 766 
 
767 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 767 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
768 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 768 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
769 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 769 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
770 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 770 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
771 
    {
 771 
    {
772 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 772 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
773 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 773 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
774 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 774 
         StickGier += ExternControl.Gier;
775 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 775 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
776 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 776 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
777 
    }
 777 
    }
778 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 778 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
779 
 
 779 
 
780 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 780 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
781 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 781 
    //if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
782 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 782 
    //if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
783 
 
 783 
 
784 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 784 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
785 
     {
 785 
     {
786 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 786 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
787 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 787 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
788 
     }
 788 
     }
789 
     else MaxStickNick--;
 789 
     else MaxStickNick--;
790 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 790 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
791 
     {
 791 
     {
792 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 792 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
793 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 793 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
794 
     }
 794 
     }
795 
     else MaxStickRoll--;
 795 
     else MaxStickRoll--;
796 
    if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 796 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
797 
 
 797 
 
798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
799 
// Looping?
 799 
// Looping?
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
801 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 801 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
802 
  else
 802 
  else
803 
   {
 803 
   {
804 
     {
 804 
     {
805 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 805 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
806 
     }
 806 
     }
807 
   }
 807 
   }
808 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 808 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
809 
   else
 809 
   else
810 
   {
 810 
   {
811 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 811 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
812 
     {
 812 
     {
813 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 813 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
814 
     }
 814 
     }
815 
   }
 815 
   }
816 
 
 816 
 
817 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 817 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
818 
  else
 818 
  else
819 
   {
 819 
   {
820 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 820 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
821 
     {
 821 
     {
822 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 822 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
823 
     }
 823 
     }
824 
   }
 824 
   }
825 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 825 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
826 
   else
 826 
   else
827 
   {
 827 
   {
828 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 828 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
829 
     {
 829 
     {
830 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 830 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
831 
     }
 831 
     }
832 
   }
 832 
   }
833 
 
 833 
 
834 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 834 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
835 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 835 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
836 
  } // Ende neue Funken-Werte
 836 
  } // Ende neue Funken-Werte
837 
 
 837 
 
838 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 838 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
839 
   {
 839 
   {
840 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 840 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
841 
        TrichterFlug = 1;
 841 
        TrichterFlug = 1;
842 
   }
 842 
   }
843 
 
 843 
 
844 
 
 844 
 
845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
846 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 846 
// Bei Empfangsausfall im Flug
847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 847 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
848 
   if(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG)
 848 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
849 
    {
 849 
    {
850 
     StickGier = 0;
 850 
     StickGier = 0;
851 
     StickNick = 0;
 851 
     StickNick = 0;
852 
     StickRoll = 0;
 852 
     StickRoll = 0;
853 
     GyroFaktor     = 90;
 853 
     GyroFaktor     = 90;
854 
     IntegralFaktor = 120;
 854 
     IntegralFaktor = 120;
855 
     GyroFaktorGier     = 90;
 855 
     GyroFaktorGier     = 90;
856 
     IntegralFaktorGier = 120;
 856 
     IntegralFaktorGier = 120;
857 
     Looping_Roll = 0;
 857 
     Looping_Roll = 0;
858 
     Looping_Nick = 0;
 858 
     Looping_Nick = 0;
859 
    }
 859 
    }
860 
 
 860 
 
861 
 
 861 
 
862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 862 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
863 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 863 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
864 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 864 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
865 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 865 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
866 
 
 866 
 
867 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 867 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
868 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 868 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
869 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 869 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
870 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 870 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
871 
 
 871 
 
872 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 872 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
873 
  {
 873 
  {
874 
    IntegralAccNick = 0;
 874 
    IntegralAccNick = 0;
875 
    IntegralAccRoll = 0;
 875 
    IntegralAccRoll = 0;
876 
    MittelIntegralNick = 0;
 876 
    MittelIntegralNick = 0;
877 
    MittelIntegralRoll = 0;
 877 
    MittelIntegralRoll = 0;
878 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 878 
    MittelIntegralNick2 = 0;
879 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 879 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
880 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 880 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
881 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 881 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
882 
    ZaehlMessungen = 0;
 882 
    ZaehlMessungen = 0;
883 
    LageKorrekturNick = 0;
 883 
    LageKorrekturNick = 0;
884 
    LageKorrekturRoll = 0;
 884 
    LageKorrekturRoll = 0;
885 
  }
 885 
  }
886 
 
 886 
 
887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 887 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
888 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 888 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
889 
  {
 889 
  {
890 
   long tmp_long, tmp_long2;
 890 
   long tmp_long, tmp_long2;
891 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 891 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
892 
     {
 892 
     {
893 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 893 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
894 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 894 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
895 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 895 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
896 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 896 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
897 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 897 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
898 
      {
 898 
      {
899 
      tmp_long  /= 2;
 899 
      tmp_long  /= 2;
900 
      tmp_long2 /= 2;
 900 
      tmp_long2 /= 2;
901 
      }
 901 
      }
902 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 902 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
903 
      {
 903 
      {
904 
      tmp_long  /= 3;
 904 
      tmp_long  /= 3;
905 
      tmp_long2 /= 3;
 905 
      tmp_long2 /= 3;
906 
      }
 906 
      }
907 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 907 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
908 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 908 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
909 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 909 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
910 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 910 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
911 
     }
 911 
     }
912 
     else
 912 
     else
913 
     {
 913 
     {
914 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 914 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
915 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 915 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
916 
      tmp_long /= 16;
 916 
      tmp_long /= 16;
917 
      tmp_long2 /= 16;
 917 
      tmp_long2 /= 16;
918 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 918 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
919 
      {
 919 
      {
920 
      tmp_long  /= 3;
 920 
      tmp_long  /= 3;
921 
      tmp_long2 /= 3;
 921 
      tmp_long2 /= 3;
922 
      }
 922 
      }
923 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 923 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
924 
      {
 924 
      {
925 
      tmp_long  /= 3;
 925 
      tmp_long  /= 3;
926 
      tmp_long2 /= 3;
 926 
      tmp_long2 /= 3;
927 
      }
 927 
      }
928 
 
 928 
 
929 
#define AUSGLEICH  32
 929 
#define AUSGLEICH  32
930 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 930 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
931 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 931 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
932 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 932 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
933 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 933 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
934 
     }
 934 
     }
935 
 
 935 
 
936 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
 936 
//if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;}
937 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 937 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
938 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 938 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
939 
  }
 939 
  }
940 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 940 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
941 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 941 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
942 
 {
 942 
 {
943 
  static int cnt = 0;
 943 
  static int cnt = 0;
944 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 944 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
945 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 945 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
946 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 946 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
947 
  {
 947 
  {
948 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 948 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
949 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 949 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
950 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 950 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
951 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 951 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
952 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
953 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 953 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
954 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 954 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
955 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 955 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
956 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 956 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
957 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 957 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 958 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
959 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 959 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
960 
 
 960 
 
961 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 961 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
962 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 962 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
963 
 
 963 
 
964 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 964 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
965 
    {
 965 
    {
966 
     LageKorrekturNick /= 2;
 966 
     LageKorrekturNick /= 2;
967 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 967 
     LageKorrekturRoll /= 2;
968 
    }
 968 
    }
969 
 
 969 
 
970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 970 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
971 
// Gyro-Drift ermitteln
 971 
// Gyro-Drift ermitteln
972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 973 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
974 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 974 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
975 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 975 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
976 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 976 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
977 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 977 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
978 
 
 978 
 
979 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 979 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
980 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 980 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
981 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 981 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
982 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 982 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
983 
 
 983 
 
984 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 984 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
985 
   {
 985 
   {
986 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 986 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
987 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 987 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
988 
   }
 988 
   }
989 
    GierGyroFehler = 0;
 989 
    GierGyroFehler = 0;
990 
 
 990 
 
991 
 
 991 
 
992 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 992 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
993 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 993 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
994 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 994 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
995 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 995 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
996 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 996 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
997 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 997 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
998 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 998 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
999 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 999 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1000 
        {
 1000 
        {
1001 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1001 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1002 
         {
 1002 
         {
1003 
           if(last_n_p)
 1003 
           if(last_n_p)
1004 
           {
 1004 
           {
1005 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1005 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1006 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1006 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1007 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1007 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1008 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1008 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1009 
           }
 1009 
           }
1010 
           else last_n_p = 1;
 1010 
           else last_n_p = 1;
1011 
         } else  last_n_p = 0;
 1011 
         } else  last_n_p = 0;
1012 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1012 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1013 
         {
 1013 
         {
1014 
           if(last_n_n)
 1014 
           if(last_n_n)
1015 
            {
 1015 
            {
1016 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1016 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1017 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1017 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1018 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1018 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1019 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1019 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1020 
            }
 1020 
            }
1021 
           else last_n_n = 1;
 1021 
           else last_n_n = 1;
1022 
         } else  last_n_n = 0;
 1022 
         } else  last_n_n = 0;
1023 
        }
 1023 
        }
1024 
        else
 1024 
        else
1025 
        {
 1025 
        {
1026 
         cnt = 0;
 1026 
         cnt = 0;
1027 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1027 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1028 
        }
 1028 
        }
1029 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1029 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1030 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1030 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1031 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1031 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1032 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1032 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1033 
 
 1033 
 
1034 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1034 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1035 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1035 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1036 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1036 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1037 
        ausgleichRoll = 0;
 1037 
        ausgleichRoll = 0;
1038 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1038 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1039 
        {
 1039 
        {
1040 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1040 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1041 
         {
 1041 
         {
1042 
           if(last_r_p)
 1042 
           if(last_r_p)
1043 
           {
 1043 
           {
1044 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1044 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1045 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1045 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1046 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1046 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1047 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
           }
 1048 
           }
1049 
           else last_r_p = 1;
 1049 
           else last_r_p = 1;
1050 
         } else  last_r_p = 0;
 1050 
         } else  last_r_p = 0;
1051 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1051 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1052 
         {
 1052 
         {
1053 
           if(last_r_n)
 1053 
           if(last_r_n)
1054 
           {
 1054 
           {
1055 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1055 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1056 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1056 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1057 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1057 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1058 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1058 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1059 
           }
 1059 
           }
1060 
           else last_r_n = 1;
 1060 
           else last_r_n = 1;
1061 
         } else  last_r_n = 0;
 1061 
         } else  last_r_n = 0;
1062 
        } else
 1062 
        } else
1063 
        {
 1063 
        {
1064 
         cnt = 0;
 1064 
         cnt = 0;
1065 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1065 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1066 
        }
 1066 
        }
1067 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1067 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1068 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1068 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1069 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1069 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1070 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1070 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1071 
  }
 1071 
  }
1072 
  else
 1072 
  else
1073 
  {
 1073 
  {
1074 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1074 
   LageKorrekturRoll = 0;
1075 
   LageKorrekturNick = 0;
 1075 
   LageKorrekturNick = 0;
1076 
   TrichterFlug = 0;
 1076 
   TrichterFlug = 0;
1077 
  }
 1077 
  }
1078 
 
 1078 
 
1079 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1079 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1080 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1080 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1081 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1081 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1082 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1082 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1083 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1084 
    IntegralAccNick = 0;
 1084 
    IntegralAccNick = 0;
1085 
    IntegralAccRoll = 0;
 1085 
    IntegralAccRoll = 0;
1086 
    IntegralAccZ = 0;
 1086 
    IntegralAccZ = 0;
1087 
    MittelIntegralNick = 0;
 1087 
    MittelIntegralNick = 0;
1088 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1088 
    MittelIntegralRoll = 0;
1089 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1089 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1090 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1090 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1091 
    ZaehlMessungen = 0;
 1091 
    ZaehlMessungen = 0;
1092 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1092 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1093 
 
 1093 
 
1094 
 
 1094 
 
1095 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1095 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1096 
//  Gieren
 1096 
//  Gieren
1097 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1097 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1098 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1098 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1099 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1099 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1100 
     {
 1100 
     {
1101 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1101 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1102 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1102 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1103 
       {
 1103 
       {
1104 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1104 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1105 
        };
 1105 
        };
1106 
     }
 1106 
     }
1107 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1107 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1108 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1108 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1109 
    sollGier = tmp_int;
 1109 
    sollGier = tmp_int;
1110 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1110 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1111 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1111 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1112 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1112 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1113 
 
 1113 
 
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1115 
//  Kompass
 1115 
//  Kompass
1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1117 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
 1117 
//DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht;
1118 
 
 1118 
 
1119 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1119 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1120 
     {
 1120 
     {
1121 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1121 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1122 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1122 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1123 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1123 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1124 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1124 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1125 
       korrektur = w / 8 + 1;
 1125 
       korrektur = w / 8 + 1;
1126 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1126 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1127 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
 1127 
       if(abs(MesswertGier) > 128)
1128 
            {
 1128 
            {
1129 
                 fehler = 0;
 1129 
                 fehler = 0;
1130 
                }
 1130 
                }
1131 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1131 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1132 
        {
 1132 
        {
1133 
        GierGyroFehler += fehler;
 1133 
        GierGyroFehler += fehler;
1134 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1134 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1135 
         {
 1135 
         {
1136 
//         beeptime = 200;
 1136 
//         beeptime = 200;
1137 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1137 
//         KompassStartwert = KompassValue;
1138 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1138 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1139 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1139 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1140 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1140 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1141 
         }
 1141 
         }
1142 
        }
 1142 
        }
1143 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1143 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
1144 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1144 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1145 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1145 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1146 
       if(w >= 0)
 1146 
       if(w >= 0)
1147 
        {
 1147 
        {
1148 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1148 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1149 
          {
 1149 
          {
1150 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1150 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1151 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1151 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1152 
//           r = KompassRichtung;
 1152 
//           r = KompassRichtung;
1153 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1153 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1154 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1154 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1155 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1155 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1156 
           else
 1156 
           else
1157 
           if(v < -w) v = -w;
 1157 
           if(v < -w) v = -w;
1158 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1158 
           Mess_Integral_Gier += v;
1159 
          }
 1159 
          }
1160 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1160 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1161 
        }
 1161 
        }
1162 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1162 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1163 
     }
 1163 
     }
1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1164 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1165 
 
 1165 
 
1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1166 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1167 
//  Debugwerte zuordnen
 1167 
//  Debugwerte zuordnen
1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1168 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1169 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1169 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1170 
   {
 1170 
   {
1171 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1171 
    TimerWerteausgabe = 24;
1172 
 
 1172 
 
1173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1173 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 1174 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
1175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 1175 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
1176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 1176 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
1177 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1177 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 1178 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
1179 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
 1179 
    DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az;
1180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1180 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1181 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1182 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 1183 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
1184 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1184 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1185 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1185 
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1186 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1186 
    DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1187 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1187 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 1188 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
1189 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 1189 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
1190 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
 1190 
//    DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2;
1191 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
 1191 
//    DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2;
1192 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1192 
//    DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1193 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1193 
//    DebugOut.Analog[28] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1194 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
 1194 
//    DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K;
1195 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
 1195 
    //DebugOut.Analog[28] = I2CError;
1196 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 1196 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
1197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 1197 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 1198 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1199 
  }
 1199 
  }
1200 
 
 1200 
 
1201 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1201 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1202 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1202 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1203 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1204 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1204 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1205 
 
 1205 
 
1206 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1206 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1207 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1207 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1208 
 
 1208 
 
1209 
#define TRIM_MAX 200
 1209 
#define TRIM_MAX 200
1210 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1210 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1211 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1211 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1212 
 
 1212 
 
1213 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1213 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1214 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1214 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1215 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1215 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1216 
 
 1216 
 
1217 
    // Maximalwerte abfangen
 1217 
    // Maximalwerte abfangen
1218 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1218 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1219 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
 1219 
    #define MAX_SENSOR  (4096*4)
1220 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1220 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1221 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1221 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1222 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1222 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1223 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1223 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1224 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1224 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1225 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1225 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1226 
 
 1226 
 
1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1228 
// Höhenregelung
 1228 
// Höhenregelung
1229 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1229 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1231 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1231 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1232 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1232 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1233 
 
 1233 
 
1234 
        // if height control is activated
 1234 
        // if height control is activated
1235 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1235 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1236 
        {
 1236 
        {
1237 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
 1237 
                #define HOOVER_GAS_AVERAGE 4096L                // 4096 * 2ms = 8.2s averaging
1238 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1238 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1239 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
 1239 
                #define OPA_OFFSET_STEP 10
1240 
                int HCGas, HeightDeviation;
 1240 
                int HCGas, HeightDeviation;
1241 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1241 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1242 
                static int FilterHCGas = 0;
 1242 
                static int FilterHCGas = 0;
1243 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
 1243 
                static int StickGasHoover = 120, HooverGas = 0, HooverGasMin = 0, HooverGasMax = 1023;
1244 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
 1244 
                static unsigned long HooverGasFilter = 0;
1245 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1245 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1246 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1246 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1247 
 
 1247 
 
1248 
                // get the current hooverpoint
 1248 
                // get the current hooverpoint
1249 
//    if(LoadHandler == 1)
 1249 
//    if(LoadHandler == 1)
1250 
     {
 1250 
     {
1251 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
 1251 
                DebugOut.Analog[21] = HooverGas;
1252 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
 1252 
                DebugOut.Analog[18] = VarioMeter;
1253 
 
 1253 
 
1254 
        // Expand the measurement
 1254 
        // Expand the measurement
1255 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1255 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1256 
          if(!BaroExpandActive)
 1256 
          if(!BaroExpandActive)
1257 
                   {
 1257 
                   {
1258 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1258 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1259 
                        {   // increase offset
 1259 
                        {   // increase offset
1260 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1260 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1261 
                           {
 1261 
                           {
1262 
                                ExpandBaro -= 1;
 1262 
                                ExpandBaro -= 1;
1263 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1263 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1264 
                                beeptime = 300;
 1264 
                                beeptime = 300;
1265 
                                BaroExpandActive = 350;
 1265 
                                BaroExpandActive = 350;
1266 
                           }
 1266 
                           }
1267 
                           else
 1267 
                           else
1268 
                           {
 1268 
                           {
1269 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1269 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1270 
               }
 1270 
               }
1271 
                        }
 1271 
                        }
1272 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1272 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1273 
                        else
 1273 
                        else
1274 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1274 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1275 
                        {   // decrease offset
 1275 
                        {   // decrease offset
1276 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1276 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1277 
                           {
 1277 
                           {
1278 
                                ExpandBaro += 1;
 1278 
                                ExpandBaro += 1;
1279 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1279 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1280 
                                beeptime = 300;
 1280 
                                beeptime = 300;
1281 
                                BaroExpandActive = 350;
 1281 
                                BaroExpandActive = 350;
1282 
                           }
 1282 
                           }
1283 
                           else
 1283 
                           else
1284 
                           {
 1284 
                           {
1285 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1285 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1286 
               }
 1286 
               }
1287 
                        }
 1287 
                        }
1288 
                        else
 1288 
                        else
1289 
                        {
 1289 
                        {
1290 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1290 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1291 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1291 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1292 
                        }
 1292 
                        }
1293 
                   }
 1293 
                   }
1294 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1294 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1295 
                   {
 1295 
                   {
1296 
                    // now clear the D-values
 1296 
                    // now clear the D-values
1297 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1297 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1298 
                          VarioMeter = 0;
 1298 
                          VarioMeter = 0;
1299 
                          BaroExpandActive--;
 1299 
                          BaroExpandActive--;
1300 
                   }
 1300 
                   }
1301 
 
 1301 
 
1302 
                // if height control is activated by an rc channel
 1302 
                // if height control is activated by an rc channel
1303 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1303 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1304 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1304 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1305 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1305 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1306 
                        {   //height control not active
 1306 
                        {   //height control not active
1307 
                                if(!delay--)
 1307 
                                if(!delay--)
1308 
                                {
 1308 
                                {
1309 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1309 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1310 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1310 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1311 
                                        delay = 1;
 1311 
                                        delay = 1;
1312 
                                }
 1312 
                                }
1313 
                        }
 1313 
                        }
1314 
                        else
 1314 
                        else
1315 
                        {       //height control is activated
 1315 
                        {       //height control is activated
1316 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1316 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1317 
                                delay = 200;
 1317 
                                delay = 200;
1318 
                        }
 1318 
                        }
1319 
                }
 1319 
                }
1320 
                else // no switchable height control
 1320 
                else // no switchable height control
1321 
                {
 1321 
                {
1322 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1322 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1323 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1323 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1324 
                }
 1324 
                }
1325 
 
 1325 
 
1326 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1326 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1327 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1327 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1328 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1328 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1329 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1329 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1330 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1330 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1331 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1331 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1332 
                if(HoehenReglerAktiv && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1332 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1333 
                {
 1333 
                {
1334 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1334 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1335 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1335 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1336 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1336 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1337 
 
 1337 
 
1338 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1338 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1339 
                // Holger original version
 1339 
                // Holger original version
1340 
                // start of height control algorithm
 1340 
                // start of height control algorithm
1341 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1341 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1342 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1342 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1343 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1343 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1344 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1344 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1345 
              {  // old version
 1345 
              {  // old version
1346 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1346 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1347 
                        HeightTrimming = 0;
 1347 
                        HeightTrimming = 0;
1348 
          }
 1348 
          }
1349 
                  else
 1349 
                  else
1350 
                  {
 1350 
                  {
1351 
                // alternative height control
 1351 
                // alternative height control
1352 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1352 
                // PD-Control with respect to hoover point
1353 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1353 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1354 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1354 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1355 
                        if(MikroKopterFlags & FLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1355 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1356 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1356 
                        {   // gas stick is above hoover point
1357 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1357 
                                if(StickGas > (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1358 
                                {
 1358 
                                {
1359 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1359 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1360 
                                        {
 1360 
                                        {
1361 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1361 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1362 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1362 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1363 
                                        }
 1363 
                                        }
1364 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1364 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1365 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1365 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHoover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1366 
                                } // gas stick is below hoover point
 1366 
                                } // gas stick is below hoover point
1367 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1367 
                                else if(StickGas < (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1368 
                                {
 1368 
                                {
1369 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1369 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1370 
                                        {
 1370 
                                        {
1371 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1371 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1372 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1372 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1373 
                                        }
 1373 
                                        }
1374 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1374 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1375 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1375 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHoover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1376 
                                }
 1376 
                                }
1377 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
 1377 
                                else // Gas Stick in Hoover Range
1378 
                                {
 1378 
                                {
1379 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1379 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1380 
                                        {
 1380 
                                        {
1381 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1381 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1382 
                                                HeightTrimming = 0;
 1382 
                                                HeightTrimming = 0;
1383 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1383 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1384 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1384 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1385 
                                        }
 1385 
                                        }
1386 
                                }
 1386 
                                }
1387 
                                // Trim height set point
 1387 
                                // Trim height set point
1388 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1388 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1389 
                                {
 1389 
                                {
1390 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1390 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1391 
                                        HeightTrimming = 0;
 1391 
                                        HeightTrimming = 0;
1392 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
 1392 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 75;
1393 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1393 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1394 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1394 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1395 
                       {
 1395 
                       {
1396 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1396 
                           StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1397 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1397 
                           StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1398 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1398 
                           if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1399 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1399 
                           else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1400 
                       }
 1400 
                       }
1401 
                                }
 1401 
                                }
1402 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1402 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1403 
                        } //if MikroKopterFlags & MKFLAG_FLY
 1403 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1404 
                        else
 1404 
                        else
1405 
                        {
 1405 
                        {
1406 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1406 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1407 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1407 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1408 
                         else StickGasHoover = 120;
 1408 
                         else StickGasHoover = 120;
1409 
                         }
 1409 
                         }
1410 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
 1410 
                        HCGas = HooverGas;      // take hoover gas (neutral point)
1411 
          }
 1411 
          }
1412 
 
 1412 
 
1413 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1413 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1414 
                 {
 1414 
                 {
1415 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1415 
            // ------------------------- P-Part ----------------------------
1416 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1416 
            HeightDeviation = (int)(HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1417 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
 1417 
                        tmp_int = (HeightDeviation * (int)Parameter_Hoehe_P) / 16; // p-part
1418 
                        HCGas -= tmp_int;
 1418 
                        HCGas -= tmp_int;
1419 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1419 
                        // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1420 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
 1420 
                        tmp_int = VarioMeter / 8;
1421 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
 1421 
                        if(tmp_int > 8) tmp_int = 8; // limit quadratic part on upward movement to avoid to much gas reduction
1422 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1422 
                        if(tmp_int > 0) tmp_int = VarioMeter + (tmp_int * tmp_int) / 4;
1423 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
 1423 
                        else            tmp_int = VarioMeter - (tmp_int * tmp_int) / 4;
1424 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
 1424 
                        tmp_int = (Parameter_Luftdruck_D * (long)(tmp_int)) / 128L; // scale to d-gain parameter
1425 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1425 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1426 
                        HCGas -= tmp_int;
 1426 
                        HCGas -= tmp_int;
1427 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1427 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1428 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1428 
                        tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1429 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1429 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1430 
                        HCGas -= tmp_int;
 1430 
                        HCGas -= tmp_int;
1431 
 
 1431 
 
1432 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1432 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1433 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1433 
                        if( (abs(HeightDeviation) < 150)  && (!HeightTrimming) && (HooverGas > 0)) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1434 
                        {
 1434 
                        {
1435 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1435 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HooverGasMin, HooverGasMax); // limit gas around the hoover point
1436 
                        }
 1436 
                        }
1437 
 
 1437 
 
1438 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
 1438 
            if(BaroExpandActive) HCGas = HooverGas;
1439 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1439 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1440 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1440 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (long)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1441 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
 1441 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 255);
1442 
                        HCGas -= tmp_int;
 1442 
                        HCGas -= tmp_int;
1443 
 
 1443 
 
1444 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1444 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1445 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1445 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1446 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1446 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1447 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1447 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1448 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1448 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1449 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1449 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1450 
                        // update height control gas averaging
 1450 
                        // update height control gas averaging
1451 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1451 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1452 
                        // limit height control gas pd-control output
 1452 
                        // limit height control gas pd-control output
1453 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1453 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1454 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1454 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1455 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1455 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1456 
                         {  // old version
 1456 
                         {  // old version
1457 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1457 
                if(FilterHCGas > GasMischanteil) FilterHCGas = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1458 
                         }
 1458 
                         }
1459 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
 1459 
                        GasMischanteil = FilterHCGas;
1460 
                  }
 1460 
                  }
1461 
                }// EOF height control active
 1461 
                }// EOF height control active
1462 
                else // HC not active
 1462 
                else // HC not active
1463 
                {
 1463 
                {
1464 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1464 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1465 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1465 
           if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1466 
                    {
 1466 
                    {
1467 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1467 
                         StickGasHoover = HooverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1468 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1468 
                         StickGasHoover = (StickGasHoover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1469 
                        }
 1469 
                        }
1470 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1470 
                        else StickGasHoover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1471 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
 1471 
            if(StickGasHoover < 70) StickGasHoover = 70;
1472 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
 1472 
            else if(StickGasHoover > 150) StickGasHoover = 150;
1473 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1473 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1474 
                }
 1474 
                }
1475 
 
 1475 
 
1476 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1476 
                // Hoover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1477 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1477 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1478 
                if((MikroKopterFlags & FLAG_FLY) && !(MikroKopterFlags & FLAG_NOTLANDUNG))
 1478 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY) && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1479 
                {
 1479 
                {
1480 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1480 
                        if(HooverGasFilter == 0)  HooverGasFilter = HOOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1481 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1481 
                        if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1482 
                        {
 1482 
                        {
1483 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1483 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1484 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1484 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1485 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1485 
                                tmp_long2 /= 8192;
1486 
 
 1486 
 
1487 
                                // average vertical projected thrust
 1487 
                                // average vertical projected thrust
1488 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
 1488 
                                if(modell_fliegt < 2000) // the first 4 seconds
1489 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
 1489 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 8 to get much faster a stable value
1490 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
 1490 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/8L);
1491 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
 1491 
                                        HooverGasFilter += 8L * tmp_long2;
1492 
                                }
 1492 
                                }
1493 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1493 
                                else if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1494 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1495 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1496 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1496 
                                        HooverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1497 
                                }
 1497 
                                }
1498 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1498 
                                else if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1499 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1499 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
 1500 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/(HOOVER_GAS_AVERAGE/2L);
1501 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
 1501 
                                        HooverGasFilter += 2L * tmp_long2;
1502 
                                }
 1502 
                                }
1503 
                                else //later
 1503 
                                else //later
1504 
                                {
 1504 
                                {
1505 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
 1505 
                                        HooverGasFilter -= HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE;
1506 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
 1506 
                                        HooverGasFilter += tmp_long2;
1507 
                                }
 1507 
                                }
1508 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
 1508 
                                HooverGas = (int16_t)(HooverGasFilter/HOOVER_GAS_AVERAGE);
1509 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1509 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1510 
                                {
 1510 
                                {
1511 
                                        int16_t band;
 1511 
                                        int16_t band;
1512 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1512 
                                        band = HooverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1513 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
 1513 
                                        HooverGasMin = HooverGas - band;
1514 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
 1514 
                                        HooverGasMax = HooverGas + band;
1515 
                                }
 1515 
                                }
1516 
                                else
 1516 
                                else
1517 
                                {       // no limit
 1517 
                                {       // no limit
1518 
                                        HooverGasMin = 0;
 1518 
                                        HooverGasMin = 0;
1519 
                                        HooverGasMax = 1023;
 1519 
                                        HooverGasMax = 1023;
1520 
                                }
 1520 
                                }
1521 
                        }
 1521 
                        }
1522 
                }
 1522 
                }
1523 
          }
 1523 
          }
1524 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
 1524 
//DebugOut.Analog[26] = HooverGasMax;
1525 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1525 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1526 
 
 1526 
 
1527 
        // limit gas to parameter setting
 1527 
        // limit gas to parameter setting
1528 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1528 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1529 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1529 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1530 
 
 1530 
 
1531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1532 
// all BL-Ctrl connected?
 1532 
// all BL-Ctrl connected?
1533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1534 
  if(MissingMotor)
 1534 
  if(MissingMotor)
1535 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1535 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1536 
   {
 1536 
   {
1537 
    modell_fliegt = 1;
 1537 
    modell_fliegt = 1;
1538 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
 1538 
        GasMischanteil = MIN_GAS;
1539 
   }
 1539 
   }
1540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1541 
// + Mischer und PI-Regler
 1541 
// + Mischer und PI-Regler
1542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1542 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1543 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1543 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1544 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1545 
// Gier-Anteil
 1545 
// Gier-Anteil
1546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1546 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1547 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1547 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1548 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1548 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1549 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1549 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1550 
    {
 1550 
    {
1551 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1551 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1552 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1552 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1553 
    }
 1553 
    }
1554 
    else
 1554 
    else
1555 
    {
 1555 
    {
1556 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1556 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1557 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1557 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1558 
    }
 1558 
    }
1559 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1559 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1560 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1560 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1561 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1561 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1562 
 
 1562 
 
1563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1563 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1564 
// Nick-Achse
 1564 
// Nick-Achse
1565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1565 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1566 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1566 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1567 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1567 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1568 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1568 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1569 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1569 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1570 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1570 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1571 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1571 
    pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1572 
    // Motor Vorn
 1572 
    // Motor Vorn
1573 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1573 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1574 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1574 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1575 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1575 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1576 
 
 1576 
 
1577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1578 
// Roll-Achse
 1578 
// Roll-Achse
1579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1580 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1580 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1581 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1581 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1582 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1582 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1583 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1583 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1584 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1584 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1585 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
 1585 
    pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki;       // PI-Regler für Roll
1586 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1586 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1587 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1587 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1588 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1588 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1589 
 
 1589 
 
1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1590 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1591 
// Universal Mixer
 1591 
// Universal Mixer
1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1592 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1593 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1593 
 for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1594 
 {
 1594 
 {
1595 
  signed int tmp_int;
 1595 
  signed int tmp_int;
1596 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1596 
  if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1597 
   {
 1597 
   {
1598 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1598 
    tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1599 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1599 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1600 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1600 
    tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1601 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1601 
    tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1602 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
 1602 
    tmp_motorwert[i] = MotorSmoothing(tmp_int,tmp_motorwert[i]);  // Filter
1603 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
 1603 
        tmp_int = tmp_motorwert[i] / STICK_GAIN;
1604 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
 1604 
        CHECK_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS,MAX_GAS);
1605 
    Motor[i] = tmp_int;
 1605 
    Motor[i] = tmp_int;
1606 
   }
 1606 
   }
1607 
   else Motor[i] = 0;
 1607 
   else Motor[i] = 0;
1608 
 }
 1608 
 }
1609 
/*
 1609 
/*
1610 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
 1610 
if(Poti1 > 20)  Motor1 = 0;
1611 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
 1611 
if(Poti1 > 90)  Motor6 = 0;
1612 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
 1612 
if(Poti1 > 140) Motor2 = 0;
1613 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
 1613 
//if(Poti1 > 200) Motor7 = 0;
1614 
*/
 1614 
*/
1615 
}
 1615 
}
1616 
 
 1616