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Rev 716 | Rev 728 | ||
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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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38 | // + clearly linked as origin |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include "main.h" |
52 | #include "main.h" |
53 | 53 | ||
54 | // Reservierung im EEPROM |
54 | // Reservierung im EEPROM |
55 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
55 | unsigned char EEPromArray[10] EEMEM; |
56 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
56 | struct mk_param_struct EEParameterArray[5] EEMEM; |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
58 | unsigned char PlatinenVersion = 10; |
59 | 59 | ||
60 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
60 | // -- Parametersatz aus EEPROM lesen --- |
61 | // number [0..5] |
61 | // number [0..5] |
62 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
62 | void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
63 | { |
63 | { |
64 | if (number > 5) number = 5; |
64 | if (number > 5) number = 5; |
65 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
65 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
66 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
66 | eeprom_read_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
67 | } |
67 | } |
68 | 68 | ||
69 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
69 | // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben --- |
70 | // number [0..5] |
70 | // number [0..5] |
71 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
71 | void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length) |
72 | { |
72 | { |
73 | if (number > 5) number = 5; |
73 | if (number > 5) number = 5; |
74 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
74 | number--; // Auf Index 0 bis 4 anpassen |
75 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
75 | eeprom_write_block(buffer, &EEParameterArray[number], length); |
76 | 76 | ||
77 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
77 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
78 | } |
78 | } |
79 | 79 | ||
80 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
80 | unsigned char GetActiveParamSetNumber(void) |
81 | { |
81 | { |
82 | unsigned char set; |
82 | unsigned char set; |
83 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
83 | set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]); |
84 | if(set > 5) |
84 | if(set > 5) |
85 | { |
85 | { |
86 | set = 2; |
86 | set = 2; |
87 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
87 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set); // diesen Parametersatz als aktuell merken |
88 | } |
88 | } |
89 | return(set); |
89 | return(set); |
90 | } |
90 | } |
91 | 91 | ||
92 | //############################################################################ |
92 | //############################################################################ |
93 | //Hauptprogramm |
93 | //Hauptprogramm |
94 | int main (void) |
94 | int main (void) |
95 | //############################################################################ |
95 | //############################################################################ |
96 | { |
96 | { |
97 | unsigned int timer; |
97 | unsigned int timer; |
98 | 98 | ||
99 | //unsigned int timer2 = 0; |
99 | //unsigned int timer2 = 0; |
100 | DDRB = 0x00; |
100 | DDRB = 0x00; |
101 | PORTB = 0x00; |
101 | PORTB = 0x00; |
102 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
102 | for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern |
103 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
103 | if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10; |
104 | DDRC = 0x81; // SCL |
104 | DDRC = 0x81; // SCL |
105 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
105 | PORTC = 0xff; // Pullup SDA |
106 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
106 | DDRB = 0x1B; // LEDs und Druckoffset |
107 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
107 | PORTB = 0x01; // LED_Rot |
108 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
108 | DDRD = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5 |
109 | DDRD |=0x80; // J7 |
109 | DDRD |=0x80; // J7 |
110 | 110 | ||
111 | PORTD = 0xF7; // LED |
111 | PORTD = 0xF7; // LED |
112 | 112 | ||
113 | 113 | ||
114 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
114 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
115 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
115 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
116 | WDTCSR = 0; |
116 | WDTCSR = 0; |
117 | 117 | ||
118 | beeptime = 2000; |
118 | beeptime = 2000; |
119 | 119 | ||
120 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
120 | StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0; |
121 | 121 | ||
122 | ROT_OFF; |
122 | ROT_OFF; |
123 | 123 | ||
124 | Timer_Init(); |
124 | Timer_Init(); |
125 | UART_Init(); |
125 | UART_Init(); |
126 | rc_sum_init(); |
126 | rc_sum_init(); |
127 | ADC_Init(); |
127 | ADC_Init(); |
128 | i2c_init(); |
128 | i2c_init(); |
129 | init_MM3(); |
129 | init_MM3(); |
130 | sei(); |
130 | sei(); |
131 | 131 | ||
132 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
132 | VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION; |
133 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
133 | VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION; |
134 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
134 | VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL; |
135 | 135 | ||
136 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
136 | printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d%c ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION,VERSION_INDEX + 'a'); |
137 | printf("\n\r=============================="); |
137 | printf("\n\r=============================="); |
138 | GRN_ON; |
138 | GRN_ON; |
139 | 139 | ||
140 | #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
140 | #define EE_DATENREVISION 69 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben |
141 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
141 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION) |
142 | { |
142 | { |
143 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
143 | printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter..."); |
144 | DefaultKonstanten1(); |
144 | DefaultKonstanten1(); |
145 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
145 | for (unsigned char i=0;i<6;i++) |
146 | { |
146 | { |
147 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
147 | if(i==2) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
148 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
148 | if(i==3) DefaultKonstanten3(); // Beginner |
149 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
149 | if(i>3) DefaultKonstanten2(); // Kamera |
150 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
150 | WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
151 | } |
151 | } |
152 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
152 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 3); // default-Setting |
153 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
153 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION); |
154 | } |
154 | } |
155 | 155 | ||
156 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
156 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
157 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
157 | printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber()); |
158 | 158 | ||
159 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
159 | //kurze Wartezeit (sonst reagiert die "Kompass kalibrieren?"-Abfrage nicht |
160 | timer = SetDelay(500); |
160 | timer = SetDelay(500); |
161 | while(!CheckDelay(timer)); |
161 | while(!CheckDelay(timer)); |
162 | 162 | ||
163 | //Kompass kalibrieren? |
163 | //Kompass kalibrieren? |
164 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
164 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 100) |
165 | { |
165 | { |
166 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
166 | printf("\n\rKalibriere Kompass"); |
167 | calib_MM3(); |
167 | calib_MM3(); |
168 | } |
168 | } |
169 | 169 | ||
170 | //Neutrallage kalibrieren? |
170 | //Neutrallage kalibrieren? |
171 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
171 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 100 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -100) |
172 | { |
172 | { |
173 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
173 | printf("\n\rKalibriere Neutrallage"); |
174 | calib_acc(); |
174 | calib_acc(); |
175 | } |
175 | } |
176 | 176 | ||
177 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
177 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) |
178 | { |
178 | { |
179 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
179 | printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor.."); |
180 | timer = SetDelay(1000); |
180 | timer = SetDelay(1000); |
181 | SucheLuftruckOffset(); |
181 | SucheLuftruckOffset(); |
182 | while (!CheckDelay(timer)); |
182 | while (!CheckDelay(timer)); |
183 | printf("OK\n\r"); |
183 | printf("OK\n\r"); |
184 | } |
184 | } |
185 | 185 | ||
186 | SetNeutral(); |
186 | SetNeutral(); |
187 | 187 | ||
188 | ROT_OFF; |
188 | ROT_OFF; |
189 | 189 | ||
190 | beeptime = 2000; |
190 | beeptime = 2000; |
191 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
191 | ExternControl.Digital[0] = 0x55; |
192 | 192 | ||
193 | 193 | ||
194 | printf("\n\rSteuerung: "); |
194 | printf("\n\rSteuerung: "); |
195 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
195 | if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold"); |
196 | else printf("Neutral"); |
196 | else printf("Neutral"); |
197 | 197 | ||
198 | printf("\n\n\r"); |
198 | printf("\n\n\r"); |
199 | 199 | ||
200 | LcdClear(); |
200 | LcdClear(); |
201 | I2CTimeout = 5000; |
201 | I2CTimeout = 5000; |
202 | while (1) |
202 | while (1) |
203 | { |
203 | { |
204 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
204 | if(UpdateMotor) // ReglerIntervall |
205 | { |
205 | { |
206 | UpdateMotor=0; |
206 | UpdateMotor=0; |
207 | //PORTD |= 0x08; |
207 | //PORTD |= 0x08; |
208 | MotorRegler(); |
208 | MotorRegler(); |
209 | 209 | ||
210 | //PORTD &= ~0x08; |
210 | //PORTD &= ~0x08; |
211 | SendMotorData(); |
211 | SendMotorData(); |
212 | ROT_OFF; |
212 | ROT_OFF; |
213 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
213 | if(PcZugriff) PcZugriff--; |
214 | else |
214 | else |
215 | { |
215 | { |
216 | DubWiseKeys[0] = 0; |
216 | DubWiseKeys[0] = 0; |
217 | DubWiseKeys[1] = 0; |
217 | DubWiseKeys[1] = 0; |
218 | ExternControl.Config = 0; |
218 | ExternControl.Config = 0; |
219 | ExternStickNick = 0; |
219 | ExternStickNick = 0; |
220 | ExternStickRoll = 0; |
220 | ExternStickRoll = 0; |
221 | ExternStickGier = 0; |
221 | ExternStickGier = 0; |
222 | } |
222 | } |
223 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
223 | if(SenderOkay) SenderOkay--; |
224 | if(!I2CTimeout) |
224 | if(!I2CTimeout) |
225 | { |
225 | { |
226 | I2CTimeout = 5; |
226 | I2CTimeout = 5; |
227 | i2c_reset(); |
227 | i2c_reset(); |
228 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
228 | if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin) |
229 | { |
229 | { |
230 | beeptime = 10000; |
230 | beeptime = 10000; |
231 | BeepMuster = 0x0080; |
231 | BeepMuster = 0x0080; |
232 | } |
232 | } |
233 | } |
233 | } |
234 | else |
234 | else |
235 | { |
235 | { |
236 | I2CTimeout--; |
236 | I2CTimeout--; |
237 | ROT_OFF; |
237 | ROT_OFF; |
238 | } |
238 | } |
239 | if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
239 | if(SIO_DEBUG && !UpdateMotor) |
240 | { |
240 | { |
241 | DatenUebertragung(); |
241 | DatenUebertragung(); |
242 | BearbeiteRxDaten(); |
242 | BearbeiteRxDaten(); |
243 | } |
243 | } |
244 | else BearbeiteRxDaten(); |
244 | else BearbeiteRxDaten(); |
245 | if(CheckDelay(timer)) |
245 | if(CheckDelay(timer)) |
246 | { |
246 | { |
247 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
247 | if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung) |
248 | { |
248 | { |
249 | if(BeepMuster == 0xffff) |
249 | if(BeepMuster == 0xffff) |
250 | { |
250 | { |
251 | beeptime = 6000; |
251 | beeptime = 6000; |
252 | BeepMuster = 0x0300; |
252 | BeepMuster = 0x0300; |
253 | } |
253 | } |
254 | } |
254 | } |
255 | timer = SetDelay(100); |
255 | timer = SetDelay(100); |
256 | } |
256 | } |
257 | //if(UpdateMotor) DebugOut.Analog[26]++; |
- | |
258 | } |
257 | } |
259 | } |
258 | } |
260 | return (1); |
259 | return (1); |
261 | } |
260 | } |
262 | 261 | ||
263 | 262 |