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Rev 851 Rev 857
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 62 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
63 
 
 63 
 
64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0;
 66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0;
67 
long Integral_Gier = 0;
 67 
long Integral_Gier = 0;
68 
 
 68 
 
69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
 
 74 
 
75 
int KompassValue = 0;
 75 
int KompassValue = 0;
76 
int KompassStartwert = 0;
 76 
int KompassStartwert = 0;
77 
int KompassRichtung = 0;
 77 
int KompassRichtung = 0;
78 
uint8_t updKompass;
 78 
uint8_t updKompass;
79 
 
 79 
 
80 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 80 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 81 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 83 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
84 
 
 84 
 
85 
float GyroFaktor;
 85 
float GyroFaktor;
86 
float IntegralFaktor;
 86 
float IntegralFaktor;
87 
int DiffNick,DiffRoll;
 87 
int DiffNick,DiffRoll;
88 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 88 
uint8_t Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
89 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 89 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
90 
unsigned char MotorWert[5];
 90 
unsigned char MotorWert[5];
91 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 91 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
92 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 92 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
93 
char MotorenEin = 0;
 93 
char MotorenEin = 0;
94 
int HoehenWert = 0;
 94 
int HoehenWert = 0;
95 
int SollHoehe = 0;
 95 
int SollHoehe = 0;
96 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 96 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
97 
float Ki =  FAKTOR_I;
 97 
float Ki =  FAKTOR_I;
98 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 98 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
99 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 99 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
100 
 
 100 
 
101 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 103 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
104 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 105 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
106 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 106 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
107 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 108 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
109 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 109 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
110 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
118 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 118 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
119 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 119 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
120 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
121 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
122 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 122 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
- 
 
 123 
uint8_t Cam_Travel;
- 
 
 124 
int8_t nick_tilt, roll_tilt;
123 
 
 125 
 
124 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 126 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
125 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 127 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
126 
 
 128 
 
127 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 129 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
128 
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
 130 
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
129 
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
 131 
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
130 
 
 132 
 
131 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 133 
void Piep(unsigned char Anzahl)
132 
{
 134 
{
133 
 while(Anzahl--)
 135 
 while(Anzahl--)
134 
 {
 136 
 {
135 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 137 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
136 
  beeptime = 100;
 138 
  beeptime = 100;
137 
  Delay_ms(250);
 139 
  Delay_ms(250);
138 
 }
 140 
 }
139 
}
 141 
}
140 
 
 142 
 
141 
//############################################################################
 143 
//############################################################################
142 
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
 144 
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
143 
void calib_acc(void)
 145 
void calib_acc(void)
144 
//############################################################################
 146 
//############################################################################
145 
{
 147 
{
146 
        acc_neutral.X = 0;
 148 
        acc_neutral.X = 0;
147 
        acc_neutral.Y = 0;
 149 
        acc_neutral.Y = 0;
148 
        acc_neutral.Z = 0;
 150 
        acc_neutral.Z = 0;
149 
    CalibrierMittelwert();     
 151 
    CalibrierMittelwert();     
150 
    Delay_ms_Mess(100);
 152 
    Delay_ms_Mess(100);
151 
        CalibrierMittelwert();
 153 
        CalibrierMittelwert();
152 
               
 154 
               
153 
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 155 
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
154 
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 156 
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
155 
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
 157 
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
156 
/*     
 158 
/*     
157 
        while (PPM_in_gas > 100)        //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
 159 
        while (PPM_in_gas > 100)        //Warten, bis Benutzer den Kopter neu ausgerichtet hat
158 
        {
 160 
        {
159 
                uint8_t delay=9;
 161 
                uint8_t delay=9;
160 
               
 162 
               
161 
                Delay_ms(10);
 163 
                Delay_ms(10);
162 
                if (!delay--)
 164 
                if (!delay--)
163 
                {
 165 
                {
164 
                        delay = 9;
 166 
                        delay = 9;
165 
                        beeptime = 100;
 167 
                        beeptime = 100;
166 
                }
 168 
                }
167 
        }
 169 
        }
168 
        Delay_ms_Mess(100);
 170 
        Delay_ms_Mess(100);
169 
        acc_neutral.C = Aktuell_az;
 171 
        acc_neutral.C = Aktuell_az;
170 
*/     
 172 
*/     
171 
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
 173 
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
172 
}
 174 
}
173 
 
 175 
 
174 
//############################################################################
 176 
//############################################################################
175 
//  Nullwerte ermitteln
 177 
//  Nullwerte ermitteln
176 
void SetNeutral(void)
 178 
void SetNeutral(void)
177 
//############################################################################
 179 
//############################################################################
178 
{
 180 
{      
179 
        acc_neutral.X = 0;
 181 
        acc_neutral.X = 0;
180 
        acc_neutral.Y = 0;
 182 
        acc_neutral.Y = 0;
181 
        acc_neutral.Z = 0;
 183 
        acc_neutral.Z = 0;
182 
    AdNeutralNick = 0; 
 184 
    AdNeutralNick = 0; 
183 
        AdNeutralRoll = 0;     
 185 
        AdNeutralRoll = 0;     
184 
        AdNeutralGier = 0;
 186 
        AdNeutralGier = 0;
185 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 187 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
186 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 188 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
187 
    CalibrierMittelwert();     
 189 
    CalibrierMittelwert();     
188 
    Delay_ms_Mess(100);
 190 
    Delay_ms_Mess(100);
189 
        CalibrierMittelwert();
 191 
        CalibrierMittelwert();
190 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 192 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
191 
     {    
 193 
     {    
192 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 194 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
193 
     }
 195 
     }
194 
 
 196 
 
195 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 197 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
196 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 198 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
197 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 199 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
198 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 200 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
199 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 201 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
200 
 
 202 
 
201 
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
 203 
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
202 
   
 204 
   
203 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 205 
        Mess_IntegralNick = 0; 
204 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 206 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
205 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 207 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
206 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 208 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
207 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 209 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
208 
    MesswertNick = 0;
 210 
    MesswertNick = 0;
209 
    MesswertRoll = 0;
 211 
    MesswertRoll = 0;
210 
    MesswertGier = 0;
 212 
    MesswertGier = 0;
211 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 213 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
212 
    HoeheD = 0;
 214 
    HoeheD = 0;
213 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 215 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
214 
    KompassStartwert = KompassValue;
 216 
    KompassStartwert = KompassValue;
215 
    GPS_Neutral();
 - 
 
216 
    beeptime = 50;  
 217 
    beeptime = 50;  
217 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 218 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
218 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 219 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
219 
    ExternHoehenValue = 0;
 220 
    ExternHoehenValue = 0;
- 
 
 221 
        Cam_Travel = EE_Parameter.ServoNickMax - EE_Parameter.ServoNickMin;
220 
}
 222 
}
221 
 
 223 
 
222 
//############################################################################
 224 
//############################################################################
223 
// Bearbeitet die Messwerte
 225 
// Bearbeitet die Messwerte
224 
void Mittelwert(void)
 226 
void Mittelwert(void)
225 
//############################################################################
 227 
//############################################################################
226 
{      
 228 
{      
227 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 229 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
228 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 230 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
229 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 231 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
230 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 232 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
231 
 
 233 
 
232 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 234 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
233 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 235 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
234 
 
 236 
 
235 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 237 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
236 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 238 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
237 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 239 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
238 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 240 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
239 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 241 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
240 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 242 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
241 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 243 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
242 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 244 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
243 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 245 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 246 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
245 
         {
 247 
         {
246 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 248 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
247 
            tmpl *= MesswertGier;
 249 
            tmpl *= MesswertGier;
248 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 250 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
249 
            tmpl /= 2048L;
 251 
            tmpl /= 2048L;
250 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 252 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
251 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 253 
            tmpl2 *= MesswertGier;
252 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 254 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
253 
            tmpl2 /= 2048L;
 255 
            tmpl2 /= 2048L;
254 
         }
 256 
         }
255 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 257 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
256 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 258 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
257 
            MesswertRoll += tmpl;
 259 
            MesswertRoll += tmpl;
258 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 260 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
259 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 261 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
260 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 262 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
261 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 263 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
262 
            {
 264 
            {
263 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 265 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
264 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 266 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
265 
            }
 267 
            }
266 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 268 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
267 
            {
 269 
            {
268 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 270 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
269 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 271 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
270 
            }  
 272 
            }  
271 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 273 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
272 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 274 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
273 
            if(PlatinenVersion == 10)
 275 
            #if (PlatinenVersion == 10)
274 
                         {
 276 
                         {
275 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 277 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
276 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 278 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
277 
                         }
 279 
                         }
278 
                         else
 280 
                        #else
279 
                         {
 281 
                         {
280 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 282 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
281 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 283 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
282 
                         }
 284 
                         }
- 
 
 285 
                        #endif
283 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 286 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
284 
            MesswertNick -= tmpl2;
 287 
            MesswertNick -= tmpl2;
285 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 288 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
286 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 289 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
287 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 290 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
288 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 291 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
289 
            {
 292 
            {
290 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 293 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
291 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 294 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
292 
            }
 295 
            }
293 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 296 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
294 
            {
 297 
            {
295 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 298 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
296 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 299 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297 
            }
 300 
            }
298 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 301 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
299 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 302 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
300 
            if(PlatinenVersion == 10)
 303 
            #if(PlatinenVersion == 10)
301 
                         {
 304 
                         {
302 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 305 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
303 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 306 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
304 
                         }
 307 
                         }
305 
                         else
 308 
                        #else
306 
                         {
 309 
                         {
307 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 310 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
308 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 311 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
309 
                         }
 312 
                         }
- 
 
 313 
                        #endif
310 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 314 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
311 
// ADC einschalten
 315 
// ADC einschalten
312 
    ANALOG_ON; 
 316 
    ANALOG_ON; 
313 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 317 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
314 
 
 318 
 
315 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 319 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
316 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 320 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
317 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 321 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
318 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 322 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
319 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 323 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
320 
 
 324 
 
321 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 325 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
322 
  {
 326 
  {
323 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 327 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
324 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 328 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
325 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 329 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
326 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 330 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
327 
  }
 331 
  }
- 
 
 332 
 
328 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
329 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
330 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
331 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
332 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 - 
 
333 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 - 
 
334 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 - 
 
335 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 - 
 
336 
}
 337 
}
337 
 
 338 
 
338 
//############################################################################
 339 
//############################################################################
339 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 340 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
340 
void CalibrierMittelwert(void)
 341 
void CalibrierMittelwert(void)
341 
//############################################################################
 342 
//############################################################################
342 
{                
 343 
{                
343 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 344 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
344 
        ANALOG_OFF;
 345 
        ANALOG_OFF;
345 
        MesswertNick = AdWertNick;
 346 
        MesswertNick = AdWertNick;
346 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 347 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
347 
        MesswertGier = AdWertGier;
 348 
        MesswertGier = AdWertGier;
348 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 349 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
349 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 350 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
350 
   // ADC einschalten
 351 
   // ADC einschalten
351 
    ANALOG_ON; 
 352 
    ANALOG_ON; 
352 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 353 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 < 255) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 128 && Poti1 > 0) Poti1--;
353 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 354 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 < 255) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 128 && Poti2 > 0) Poti2--;
354 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 355 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 < 255) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 128 && Poti3 > 0) Poti3--;
355 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 356 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 < 255) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 128 && Poti4 > 0) Poti4--;
356 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 - 
 
357 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 - 
 
358 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 - 
 
359 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 - 
 
360 
 
 - 
 
361 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 357 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
362 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 358 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
363 
}
 359 
}
364 
 
 360 
 
365 
//############################################################################
 361 
//############################################################################
366 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 362 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
367 
void SendMotorData(void)
 363 
void SendMotorData(void)
368 
//############################################################################
 364 
//############################################################################
369 
{
 365 
{
370 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 366 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
371 
        {
 367 
        {
372 
        Motor_Hinten = 0;
 368 
        Motor_Hinten = 0;
373 
        Motor_Vorne = 0;
 369 
        Motor_Vorne = 0;
374 
        Motor_Rechts = 0;
 370 
        Motor_Rechts = 0;
375 
        Motor_Links = 0;
 371 
        Motor_Links = 0;
376 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 372 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
377 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 373 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
378 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 374 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
379 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 375 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
380 
        }  
 376 
        }  
381 
 
 377 
 
382 
    //Start I2C Interrupt Mode
 378 
    //Start I2C Interrupt Mode
383 
    twi_state = 0;
 379 
    twi_state = 0;
384 
    motor = 0;
 380 
    motor = 0;
385 
    i2c_start();
 381 
    i2c_start();
386 
}
 382 
}
387 
 
 383 
 
388 
 
 384 
 
389 
 
 385 
 
390 
//############################################################################
 386 
//############################################################################
391 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 387 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
392 
void ParameterZuordnung(void)
 388 
void ParameterZuordnung(void)
393 
//############################################################################
 389 
//############################################################################
394 
{
 390 
{
395 
 
 391 
 
396 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 392 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
397 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
399 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
400 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
406 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
407 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
408 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
409 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
410 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
411 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 407 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
412 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 408 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
413 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 409 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
414 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 410 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
415 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 411 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
416 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 412 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
417 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 413 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
418 
 
 414 
 
419 
 Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 415 
 Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001;
420 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 416 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
421 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 417 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
422 
}
 418 
}
423 
 
 419 
 
424 
 
 420 
 
425 
//############################################################################
 421 
//############################################################################
426 
//
 422 
//
427 
void MotorRegler(void)
 423 
void MotorRegler(void)
428 
//############################################################################
 424 
//############################################################################
429 
{
 425 
{
430 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 426 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
431 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 427 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
432 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 428 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
433 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 429 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
434 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 430 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
435 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 431 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
436 
         static unsigned int RcLostTimer;
 432 
         static unsigned int RcLostTimer;
437 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 433 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
438 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 434 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
439 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 435 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
440 
     static int hoehenregler = 0;
 436 
     static int hoehenregler = 0;
441 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 437 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
442 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 1;
 438 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 1;
443 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 439 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
444 
     
 440 
     
445 
        Mittelwert();
 441 
        Mittelwert();
446 
 
 442 
 
447 
    GRN_ON;
 443 
    GRN_ON;
448 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
449 
// Gaswert ermitteln
 445 
// Gaswert ermitteln
450 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
446 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
451 
        GasMischanteil = StickGas;
 447 
        GasMischanteil = StickGas;
452 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 448 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
453 
       
 449 
       
454 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++              
450 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++              
455 
// Datenübernahme von RC
 451 
// Datenübernahme von RC
456 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
457 
        int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas;
 453 
        int16_t PPM_in_nick, PPM_in_roll, PPM_in_gier, PPM_diff_nick, PPM_diff_roll, PPM_in_gas;
458 
       
 454 
       
459 
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
 455 
        uint8_t tmp_sreg = SREG;
460 
    cli();  
 456 
    cli();  
461 
    PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
 457 
    PPM_in_nick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
462 
    PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
 458 
    PPM_diff_nick = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]];
463 
    PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
 459 
    PPM_in_roll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
464 
    PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
 460 
    PPM_diff_roll = PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]];
465 
    PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 461 
    PPM_in_gier = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
466 
    PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];
 462 
    PPM_in_gas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]];
467 
    SREG = tmp_sreg;
 463 
    SREG = tmp_sreg;
468 
 
 464 
 
469 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
465 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
470 
// Emfang schlecht
 466 
// Emfang schlecht
471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
467 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
472 
   if(SenderOkay < 100)
 468 
   if(SenderOkay < 100)
473 
        {
 469 
        {
474 
        if(!PcZugriff)
 470 
        if(!PcZugriff)
475 
         {
 471 
         {
476 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 472 
           if(BeepMuster == 0xffff)
477 
            {
 473 
            {
478 
             beeptime = 15000;
 474 
             beeptime = 15000;
479 
             BeepMuster = 0x0c00;
 475 
             BeepMuster = 0x0c00;
480 
            }
 476 
            }
481 
         }
 477 
         }
482 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 478 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
483 
        else
 479 
        else
484 
         {
 480 
         {
485 
          MotorenEin = 0;
 481 
          MotorenEin = 0;
486 
          Notlandung = 0;
 482 
          Notlandung = 0;
487 
         }
 483 
         }
488 
        ROT_ON;
 484 
        ROT_ON;
489 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 485 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
490 
                {
 486 
                {
491 
                        GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 487 
                        GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
492 
                        Notlandung = 1;
 488 
                        Notlandung = 1;
493 
                        PPM_diff_nick = 0;
 489 
                        PPM_diff_nick = 0;
494 
                        PPM_diff_roll = 0;
 490 
                        PPM_diff_roll = 0;
495 
                        PPM_in_nick = 0;
 491 
                        PPM_in_nick = 0;
496 
                        PPM_in_roll = 0;
 492 
                        PPM_in_roll = 0;
497 
                        PPM_in_gier = 0;
 493 
                        PPM_in_gier = 0;
498 
                }
 494 
                }
499 
        else MotorenEin = 0;
 495 
        else MotorenEin = 0;
500 
        }
 496 
        }
501 
        else
 497 
        else
- 
 
 498 
               
502 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
499 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
503 
// Emfang gut
 500 
// Emfang gut
504 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
501 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
505 
        if(SenderOkay > 140)
 502 
        if(SenderOkay > 140)
506 
            {
 503 
            {
507 
            Notlandung = 0;
 504 
            Notlandung = 0;
508 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 505 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
509 
            if(GasMischanteil > 40)
 506 
            if(GasMischanteil > 40)
510 
                {
 507 
                {
511 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 508 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
512 
                }
 509 
                }
513 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 510 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
514 
                {
 511 
                {
515 
                SummeNick = 0;
 512 
                SummeNick = 0;
516 
                SummeRoll = 0;
 513 
                SummeRoll = 0;
517 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 514 
                Mess_Integral_Gier = 0;
518 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 515 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
519 
                }
 516 
                }
520 
            if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0)
 517 
            if((PPM_in_gas > 80) && MotorenEin == 0)
521 
                {
 518 
                {
- 
 
 519 
                               
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
523 
// auf Nullwerte kalibrieren
 521 
// auf Nullwerte kalibrieren
524 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
522 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
525 
                if(PPM_in_gier > 75)  // Neutralwerte
 523 
                if(PPM_in_gier > 75)  // Neutralwerte
526 
                    {
 524 
                    {
527 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 525 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
528 
                        {
 526 
                        {
529 
                        GRN_OFF;
 527 
                        GRN_OFF;
530 
                        MotorenEin = 0;
 528 
                        MotorenEin = 0;
531 
                        delay_neutral = 0;
 529 
                        delay_neutral = 0;
532 
                        modell_fliegt = 0;
 530 
                        modell_fliegt = 0;
533 
                        if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70)
 531 
                        if(PPM_in_nick > 70 || abs(PPM_in_roll) > 70)
534 
                        {
 532 
                        {
535 
                         unsigned char setting=1;
 533 
                         unsigned char setting=1;
536 
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1;
 534 
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick < 70) setting = 1;
537 
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2;
 535 
                         if(PPM_in_roll > 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 2;
538 
                         if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3;
 536 
                         if(PPM_in_roll < 70 && PPM_in_nick > 70) setting = 3;
539 
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4;
 537 
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick > 70) setting = 4;
540 
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5;
 538 
                         if(PPM_in_roll <-70 && PPM_in_nick < 70) setting = 5;
541 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 539 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
542 
                        }  
 540 
                        }  
543 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
 541 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
544 
                        SetNeutral();
 542 
                        SetNeutral();
545 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 543 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
546 
                        }
 544 
                        }
547 
                    }
 545 
                    }
548 
                 else delay_neutral = 0;
 546 
                 else delay_neutral = 0;
549 
                }
 547 
                }
- 
 
 548 
                               
550 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
549 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
551 
// Gas ist unten
 550 
// Gas ist unten
552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
551 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
553 
            if(PPM_in_gas < 35-120)
 552 
            if(PPM_in_gas < -85)
554 
                {
 553 
                {
555 
                // Starten
 554 
                // Starten
556 
                if(PPM_in_gier < -75)
 555 
                if(PPM_in_gier < -75)
557 
                    {
 556 
                    {
- 
 
 557 
                                       
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
558 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
// Einschalten
 559 
// Einschalten
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 561 
                    if(++delay_einschalten > 200)
562 
                        {
 562 
                        {
563 
                        delay_einschalten = 200;
 563 
                        delay_einschalten = 200;
564 
                        modell_fliegt = 1;
 564 
                        modell_fliegt = 1;
565 
                        MotorenEin = 1;
 565 
                        MotorenEin = 1;
566 
                        sollGier = 0;
 566 
                        sollGier = 0;
567 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 567 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
568 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 568 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
569 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 569 
                        Mess_IntegralNick = 0;
570 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 570 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
571 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 571 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
572 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 572 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
573 
                        SummeNick = 0;
 573 
                        SummeNick = 0;
574 
                        SummeRoll = 0;
 574 
                        SummeRoll = 0;
575 
                        }          
 575 
                        }          
576 
                    }  
 576 
                    }  
577 
                    else delay_einschalten = 0;
 577 
                    else delay_einschalten = 0;
578 
                //Auf Neutralwerte setzen
 578 
                //Auf Neutralwerte setzen
- 
 
 579 
                               
579 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
580 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
580 
// Auschalten
 581 
// Auschalten
581 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
582 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
582 
                if(PPM_in_gier > 75)
 583 
                if(PPM_in_gier > 75)
583 
                    {
 584 
                    {
584 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 585 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
585 
                        {
 586 
                        {
586 
                        MotorenEin = 0;
 587 
                        MotorenEin = 0;
587 
                        delay_ausschalten = 200;
 588 
                        delay_ausschalten = 200;
588 
                        modell_fliegt = 0;
 589 
                        modell_fliegt = 0;
589 
                        }
 590 
                        }
590 
                    }
 591 
                    }
591 
                else delay_ausschalten = 0;
 592 
                else delay_ausschalten = 0;
592 
                }
 593 
                }
593 
            }
 594 
            }
594 
 
 595 
 
595 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// neue Werte von der Funke
 597 
// neue Werte von der Funke
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
598 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
598 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 599 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
599 
  {
 600 
  {
600 
    int tmp_int;
 601 
    int tmp_int;
601 
    ParameterZuordnung();
 602 
    ParameterZuordnung();
602 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 603 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in_nick * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
603 
    StickNick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D;
 604 
    StickNick += PPM_diff_nick * EE_Parameter.Stick_D;
604 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 605 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in_roll * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
605 
    StickRoll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D;
 606 
    StickRoll += PPM_diff_roll * EE_Parameter.Stick_D;
606 
 
 607 
 
607 
    StickGier = -PPM_in_gier;
 608 
    StickGier = -PPM_in_gier;
608 
        StickGas  = PPM_in_gas + 120;
 609 
        StickGas  = PPM_in_gas + 120;
609 
 
 610 
 
610 
   if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick)
 611 
   if(abs(PPM_in_nick) > MaxStickNick)
611 
     MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--;
 612 
     MaxStickNick = abs(PPM_in_nick); else MaxStickNick--;
612 
   if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll)
 613 
   if(abs(PPM_in_roll) > MaxStickRoll)
613 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--;
 614 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in_roll); else MaxStickRoll--;
614 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 615 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
615 
 
 616 
 
616 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 617 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
617 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 618 
    IntegralFaktor = ((float)Parameter_Gyro_I) / 44000;
618 
 
 619 
 
619 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 620 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
620 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 621 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
621 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 622 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
622 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 623 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
623 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 624 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
624 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 625 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
625 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 626 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
626 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 627 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
627 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 628 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
628 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 629 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
629 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 630 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
630 
 
 631 
 
631 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 632 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
632 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 633 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
633 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 634 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
634 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 635 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
635 
 
 636 
 
636 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 637 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
637 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 638 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
638 
    StickGier += ExternStickGier;
 639 
    StickGier += ExternStickGier;
- 
 
 640 
       
639 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 641 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
640 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 642 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
641 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 643 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
642 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 644 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
643 
    {
 645 
    {
644 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 646 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
645 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 647 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
646 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 648 
         StickGier += ExternControl.Gier;
647 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 649 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
648 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 650 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
649 
    }
 651 
    }
650 
 
 652 
 
651 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 653 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
652 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 654 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
653 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 655 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
- 
 
 656 
       
654 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
655 
// Looping?
 658 
// Looping?
656 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
657 
  if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 660 
  if((PPM_in_roll > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
658 
  else
 661 
  else
659 
   {
 662 
   {
660 
     {
 663 
     {
661 
      if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 664 
      if((PPM_in_roll < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
662 
     }  
 665 
     }  
663 
   }
 666 
   }
664 
  if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 667 
  if((PPM_in_roll < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
665 
   else
 668 
   else
666 
   {
 669 
   {
667 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 670 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
668 
     {
 671 
     {
669 
      if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 672 
      if(PPM_in_roll > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
670 
     }
 673 
     }
671 
   }
 674 
   }
672 
 
 675 
 
673 
  if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 676 
  if((PPM_in_nick > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
674 
  else
 677 
  else
675 
   {
 678 
   {
676 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 679 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
677 
     {
 680 
     {
678 
      if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 681 
      if((PPM_in_nick < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
679 
     }  
 682 
     }  
680 
   }
 683 
   }
681 
  if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 684 
  if((PPM_in_nick < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
682 
   else
 685 
   else
683 
   {
 686 
   {
684 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 687 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
685 
     {
 688 
     {
686 
      if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 689 
      if(PPM_in_nick > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
687 
     }
 690 
     }
688 
   }
 691 
   }
689 
 
 692 
 
690 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 693 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
691 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 694 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
692 
  } // Ende neue Funken-Werte
 695 
  } // Ende neue Funken-Werte
693 
 
 696 
 
694 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 697 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
695 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 698 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
696 
   {
 699 
   {
697 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 700 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
698 
   }
 701 
   }
699 
   
 702 
   
700 
 
 703 
 
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
704 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
702 
// Bei Empfangsausfall im Flug
705 
// Bei Empfangsausfall im Flug
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
706 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
704 
   if(Notlandung)
 707 
   if(Notlandung)
705 
    {
 708 
    {
706 
     StickGier = 0;
 709 
     StickGier = 0;
707 
     StickNick = 0;
 710 
     StickNick = 0;
708 
     StickRoll = 0;
 711 
     StickRoll = 0;
709 
     GyroFaktor  = 0.5;
 712 
     GyroFaktor  = 0.5;
710 
     IntegralFaktor = 0.003;
 713 
     IntegralFaktor = 0.003;
711 
     Looping_Roll = 0;
 714 
     Looping_Roll = 0;
712 
     Looping_Nick = 0;
 715 
     Looping_Nick = 0;
713 
    }  
 716 
    }  
714 
 
 - 
 
715 
 
 717 
 
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
717 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 719 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
718 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
720 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
719 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 721 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
720 
 
 722 
 
721 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 723 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
722 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 724 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
723 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 725 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
724 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 726 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
725 
 
 727 
 
726 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 728 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
727 
  {
 729 
  {
728 
    IntegralAccNick = 0;
 730 
    IntegralAccNick = 0;
729 
    IntegralAccRoll = 0;
 731 
    IntegralAccRoll = 0;
730 
    MittelIntegralNick = 0;
 732 
    MittelIntegralNick = 0;
731 
    MittelIntegralRoll = 0;
 733 
    MittelIntegralRoll = 0;
732 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 734 
    MittelIntegralNick2 = 0;
733 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 735 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
734 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 736 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
735 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 737 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
736 
    ZaehlMessungen = 0;
 738 
    ZaehlMessungen = 0;
737 
    LageKorrekturNick = 0;
 739 
    LageKorrekturNick = 0;
738 
    LageKorrekturRoll = 0;
 740 
    LageKorrekturRoll = 0;
739 
  }
 741 
  }
740 
 
 742 
 
741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
742 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 744 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
743 
  {
 745 
  {
744 
   long tmp_long, tmp_long2;
 746 
   long tmp_long, tmp_long2;
745 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 747 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
746 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 748 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
747 
    tmp_long /= 16;
 749 
    tmp_long /= 16;
748 
    tmp_long2 /= 16;
 750 
    tmp_long2 /= 16;
749 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
 751 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
750 
    {
 752 
    {
751 
    tmp_long  /= 3;
 753 
    tmp_long  /= 3;
752 
    tmp_long2 /= 3;
 754 
    tmp_long2 /= 3;
753 
    }
 755 
    }
754 
   //if(abs(PPM_in_gier) > 25)
 - 
 
755 
   // {
 - 
 
756 
   // tmp_long  /= 3;
 - 
 
757 
   // tmp_long2 /= 3;
 - 
 
758 
   // }
 - 
 
759 
 
 756 
 
760 
 #define AUSGLEICH 32
 757 
#define AUSGLEICH 32
761 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 758 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
762 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 759 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
763 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 760 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
764 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 761 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
765 
 
 762 
 
766 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 763 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
767 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 764 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
768 
  }
 765 
  }
769 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
766 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
770 
 
 767 
 
771 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 768 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
772 
 {
 769 
 {
773 
  static int cnt = 0;
 770 
  static int cnt = 0;
774 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 771 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
775 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 772 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
776 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 773 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
777 
  {
 774 
  {
778 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 775 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
779 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 776 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
780 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 777 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
781 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 778 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
782 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 779 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
783 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 780 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
784 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 781 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
785 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 782 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
786 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
783 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
787 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 784 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
788 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 785 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
789 
 
 786 
 
790 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 787 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
791 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 788 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
792 
 
 789 
 
793 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
 790 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in_gier) > 25))
794 
    {
 791 
    {
795 
     LageKorrekturNick /= 2;
 792 
     LageKorrekturNick /= 2;
796 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 793 
     LageKorrekturRoll /= 2;
797 
    }
 794 
    }
798 
 
 795 
 
799 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
796 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
800 
// Gyro-Drift ermitteln
 797 
// Gyro-Drift ermitteln
801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
802 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 799 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
803 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 800 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
804 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 801 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
805 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 802 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
806 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 803 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
807 
 
 804 
 
808 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 805 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
809 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 806 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
810 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 807 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
811 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 808 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
812 
 
 809 
 
813 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 810 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
814 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 811 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
815 
 
 812 
 
816 
/*
 813 
/*
817 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 814 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
818 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 815 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
819 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 816 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
820 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 817 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
821 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 818 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
822 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 819 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
823 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 820 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
824 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 821 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
825 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 822 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
826 
*/
 823 
*/
827 
 
 824 
 
828 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 825 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
829 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 826 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
830 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 827 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
831 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 828 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 829 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
833 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 830 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
834 
        {
 831 
        {
835 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 832 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
836 
         {
 833 
         {
837 
           if(last_n_p)
 834 
           if(last_n_p)
838 
           {
 835 
           {
839 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 836 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
840 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 837 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
841 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 838 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
842 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 839 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
843 
           }
 840 
           }
844 
           else last_n_p = 1;
 841 
           else last_n_p = 1;
845 
         } else  last_n_p = 0;
 842 
         } else  last_n_p = 0;
846 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 843 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
847 
         {
 844 
         {
848 
           if(last_n_n)
 845 
           if(last_n_n)
849 
            {
 846 
            {
850 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 847 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
851 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 848 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
852 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 849 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
853 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 850 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
854 
            }
 851 
            }
855 
           else last_n_n = 1;
 852 
           else last_n_n = 1;
856 
         } else  last_n_n = 0;
 853 
         } else  last_n_n = 0;
857 
        } else cnt = 0;
 854 
        } else cnt = 0;
858 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 855 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
859 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 856 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
860 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 857 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
861 
 
 858 
 
862 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 859 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
863 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 860 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
864 
 
 861 
 
865 
        ausgleichRoll = 0;
 862 
        ausgleichRoll = 0;
866 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 863 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
867 
        {
 864 
        {
868 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 865 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
869 
         {
 866 
         {
870 
           if(last_r_p)
 867 
           if(last_r_p)
871 
           {
 868 
           {
872 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 869 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
873 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 870 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
874 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 871 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
875 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 872 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
876 
           }
 873 
           }
877 
           else last_r_p = 1;
 874 
           else last_r_p = 1;
878 
         } else  last_r_p = 0;
 875 
         } else  last_r_p = 0;
879 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 876 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
880 
         {
 877 
         {
881 
           if(last_r_n)
 878 
           if(last_r_n)
882 
           {
 879 
           {
883 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 880 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
884 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 881 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
885 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 882 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
886 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 883 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
887 
           }
 884 
           }
888 
           else last_r_n = 1;
 885 
           else last_r_n = 1;
889 
         } else  last_r_n = 0;
 886 
         } else  last_r_n = 0;
890 
        } else
 887 
        } else
891 
        {
 888 
        {
892 
         cnt = 0;
 889 
         cnt = 0;
893 
        }
 890 
        }
894 
 
 891 
 
895 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 892 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
896 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 893 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
897 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 894 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
898 
//DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 895 
//DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
899 
//DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 896 
//DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
900 
//DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 897 
//DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
901 
  }
 898 
  }
902 
  else
 899 
  else
903 
  {
 900 
  {
904 
   LageKorrekturRoll = 0;
 901 
   LageKorrekturRoll = 0;
905 
   LageKorrekturNick = 0;
 902 
   LageKorrekturNick = 0;
906 
  }
 903 
  }
907 
 
 904 
 
908 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 905 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
906 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
910 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 907 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
911 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 908 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
912 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
913 
    IntegralAccNick = 0;
 910 
    IntegralAccNick = 0;
914 
    IntegralAccRoll = 0;
 911 
    IntegralAccRoll = 0;
915 
    MittelIntegralNick = 0;
 912 
    MittelIntegralNick = 0;
916 
    MittelIntegralRoll = 0;
 913 
    MittelIntegralRoll = 0;
917 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 914 
    MittelIntegralNick2 = 0;
918 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 915 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
919 
    ZaehlMessungen = 0;
 916 
    ZaehlMessungen = 0;
920 
 }
 917 
 }
921 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 918 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
922 
 
 919 
 
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
924 
//  Gieren
 921 
//  Gieren
925 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
922 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
926 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
923 
    if(abs(StickGier) > 20)
927 
     {
 924 
     {
928 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 925 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
929 
     }
 926 
     }
930 
    tmp_int  = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 927 
    tmp_int  = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
931 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 928 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
932 
    sollGier = tmp_int;
 929 
    sollGier = tmp_int;
933 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 930 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
934 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 931 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
935 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 932 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
936 
 
 933 
 
937 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
934 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
938 
//  Kompass
 935 
//  Kompass
939 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
936 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
940 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
 937 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
941 
        {
 938 
        {
942 
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
 939 
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~15 Hz
943 
                {
 940 
                {
944 
                        updKompass = 49;
 941 
                        updKompass = 33;
945 
                       
 942 
                       
946 
                        if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
 943 
                        if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
947 
                        {
 944 
                        {
948 
                                KompassValue = heading_MM3();
 945 
                                KompassValue = heading_MM3();
949 
                                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 946 
                                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
950 
                                if(NeueKompassRichtungMerken)    
 947 
                                if(NeueKompassRichtungMerken)    
951 
                                {
 948 
                                {
952 
                                        KompassStartwert = KompassValue;
 949 
                                        KompassStartwert = KompassValue;
953 
                                        NeueKompassRichtungMerken = 0;
 950 
                                        NeueKompassRichtungMerken = 0;
954 
                                }
 951 
                                }
955 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung);     // nach Kompass ausrichten
 952 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung);     // nach Kompass ausrichten
956 
                        }
 953 
                        }
957 
                }          
 954 
                }          
958 
        }
 955 
        }
959 
 
 956 
 
960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
961 
//  Debugwerte zuordnen
 958 
//  Debugwerte zuordnen
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
959 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
963 
        if(!TimerWerteausgabe--)
 960 
        if(!TimerWerteausgabe--)
964 
        {
 961 
        {
965 
        TimerWerteausgabe = 24;
 962 
        TimerWerteausgabe = 24;
966 
       
 - 
 
967 
        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 963 
        //DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
968 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 964 
    //DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
969 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 965 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
970 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 966 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
971 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 967 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
972 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 968 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
973 
    DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512;
 969 
    DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512;
974 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 970 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
975 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 971 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
976 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 972 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
977 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 973 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
978 
       
 974 
       
979 
        DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 975 
        DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
980 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 976 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
981 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 977 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
982 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 978 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
983 
    DebugOut.Analog[16] = AdWertAccHoch;
 979 
    DebugOut.Analog[16] = AdWertAccHoch;
984 
/*
 980 
/*
985 
        DebugOut.Analog[17] =
 981 
        DebugOut.Analog[17] =
986 
        DebugOut.Analog[18] =
 982 
        DebugOut.Analog[18] =
987 
        DebugOut.Analog[19] =
 983 
        DebugOut.Analog[19] =
988 
        DebugOut.Analog[20] =
 984 
        DebugOut.Analog[20] =
989 
*/
 985 
*/
990 
/*
 986 
/*
991 
        DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 987 
        DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
992 
        DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 988 
        DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
993 
        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 989 
        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
994 
        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 990 
        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
995 
        DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 991 
        DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
996 
       
 992 
       
997 
        DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 993 
        DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
998 
        DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 994 
        DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
999 
        DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 995 
        DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
1000 
        DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 996 
        DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
1001 
        DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 997 
        DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1002 
*/
 998 
*/
1003 
        }
 999 
        }
1004 
 
 1000 
 
1005 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1006 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1002 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1007 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1003 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1008 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 1004 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
1009 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1005 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1010 
 
 1006 
 
1011 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1007 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1012 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1008 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1013 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1009 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1014 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1010 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1015 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1011 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1016 
 
 1012 
 
1017 
//DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1013 
//DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
1018 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1014 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
1019 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1015 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
1020 
 
 1016 
 
1021 
    // Maximalwerte abfangen
 1017 
    // Maximalwerte abfangen
1022 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1018 
    #define MAX_SENSOR  2048
1023 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1019 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1024 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1020 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1025 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1021 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1026 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1022 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1027 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1023 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1028 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1024 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1029 
 
 1025 
 
1030 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1026 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1031 
// Höhenregelung
 1027 
// Höhenregelung
1032 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1028 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1034 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1030 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1035 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1031 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1036 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1032 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1037 
  {
 1033 
  {
1038 
    int tmp_int;
 1034 
    int tmp_int;
1039 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1035 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1040 
    {
 1036 
    {
1041 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1037 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1042 
      {
 1038 
      {
1043 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1039 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1044 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1040 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1045 
      }
 1041 
      }
1046 
      else  
 1042 
      else  
1047 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1043 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1048 
    }
 1044 
    }
1049 
    else
 1045 
    else
1050 
    {
 1046 
    {
1051 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1047 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1052 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1048 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1053 
    }
 1049 
    }
1054 
 
 1050 
 
1055 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1051 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1056 
    h = HoehenWert;
 1052 
    h = HoehenWert;
1057 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1053 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1058 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1054 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1059 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1055 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1060 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D) / 8;    // D-Anteil
 1056 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D) / 8;    // D-Anteil
1061 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1057 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1062 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1058 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1063 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1059 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1064 
      h -= tmp_int;
 1060 
      h -= tmp_int;
1065 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1061 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1066 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1062 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1067 
       {
 1063 
       {
1068 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1064 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1069 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1065 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1070 
       }  
 1066 
       }  
1071 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1067 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1072 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1068 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1073 
     }
 1069 
     }
1074 
  }
 1070 
  }
1075 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1071 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1077 
// + Mischer und PI-Regler
 1073 
// + Mischer und PI-Regler
1078 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1074 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1079 
//  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1075 
//  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1080 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1076 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1081 
// Gier-Anteil
 1077 
// Gier-Anteil
1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1078 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1083 
#define MUL_G  1.0
 1079 
#define MUL_G  1.0
1084 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1080 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1085 
// GierMischanteil = 0;
 1081 
// GierMischanteil = 0;
1086 
 
 1082 
 
1087 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1083 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1088 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1084 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1089 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1085 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1090 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1086 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1091 
 
 1087 
 
1092 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1088 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1094 
// Nick-Achse
 1090 
// Nick-Achse
1095 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1096 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1092 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1097 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1093 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1098 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1094 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1099 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1095 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1100 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1096 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1101 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1097 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1102 
    // Motor Vorn
 1098 
    // Motor Vorn
1103 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1099 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1104 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1100 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1105 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1101 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1106 
 
 1102 
 
1107 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1103 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1108 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1104 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1109 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1105 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1110 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1106 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1111 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1107 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1112 
    // Motor Heck
 1108 
    // Motor Heck
1113 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1109 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1114 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1110 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1115 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1111 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1116 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1112 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1117 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1113 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1118 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1114 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1119 
// Roll-Achse
 1115 
// Roll-Achse
1120 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1116 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1121 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1117 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1122 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1118 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1123 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1119 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1124 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1120 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1125 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1121 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1126 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1122 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1127 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1123 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1128 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1124 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1129 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1125 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1130 
    // Motor Links
 1126 
    // Motor Links
1131 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1127 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1132 
#define GRENZE Poti1
 - 
 
1133 
 
 1128 
 
1134 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1129 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1135 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1130 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1136 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1131 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1137 
    Motor_Links = motorwert;           
 1132 
    Motor_Links = motorwert;           
1138 
    // Motor Rechts
 1133 
    // Motor Rechts
1139 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1134 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1140 
 
 1135 
 
1141 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1136 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1142 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1137 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1143 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1138 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1144 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1139 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1145 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1140 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1146 
}
 1141 
}
1147 
 
 1142 
 
1148 
 
 1143