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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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39 | // + with our written permission |
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40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
62 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
63 | 63 | ||
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
68 | 68 | ||
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | 74 | ||
75 | int KompassValue = 0; |
75 | int KompassValue = 0; |
76 | int KompassStartwert = 0; |
76 | int KompassStartwert = 0; |
77 | int KompassRichtung = 0; |
77 | int KompassRichtung = 0; |
78 | uint8_t updKompass = 0; |
78 | uint8_t updKompass = 0; |
79 | 79 | ||
80 | uint8_t DebugOutBlock = 0; |
80 | uint8_t DebugOutBlock = 0; |
81 | 81 | ||
82 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
82 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
83 | unsigned char Notlandung = 0; |
83 | unsigned char Notlandung = 0; |
84 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
84 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
86 | 86 | ||
87 | float GyroFaktor; |
87 | float GyroFaktor; |
88 | float IntegralFaktor; |
88 | float IntegralFaktor; |
89 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
89 | int DiffNick,DiffRoll; |
90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
90 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
91 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | unsigned char MotorWert[5]; |
92 | unsigned char MotorWert[5]; |
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
93 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
94 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
95 | char MotorenEin = 0; |
96 | int HoehenWert = 0; |
96 | int HoehenWert = 0; |
97 | int SollHoehe = 0; |
97 | int SollHoehe = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
98 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
99 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
100 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
101 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | 102 | ||
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
105 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
108 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
110 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
120 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
121 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
124 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
125 | 125 | ||
126 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
126 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
127 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
127 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
128 | 128 | ||
129 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
129 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
130 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
130 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
131 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
131 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
132 | 132 | ||
133 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
133 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
134 | { |
134 | { |
135 | while(Anzahl--) |
135 | while(Anzahl--) |
136 | { |
136 | { |
137 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
137 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
138 | beeptime = 100; |
138 | beeptime = 100; |
139 | Delay_ms(250); |
139 | Delay_ms(250); |
140 | } |
140 | } |
141 | } |
141 | } |
142 | 142 | ||
143 | //############################################################################ |
143 | //############################################################################ |
144 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
144 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
145 | void calib_acc(void) |
145 | void calib_acc(void) |
146 | //############################################################################ |
146 | //############################################################################ |
147 | { |
147 | { |
148 | acc_neutral.X = 0; |
148 | acc_neutral.X = 0; |
149 | acc_neutral.Y = 0; |
149 | acc_neutral.Y = 0; |
150 | acc_neutral.Z = 0; |
150 | acc_neutral.Z = 0; |
151 | CalibrierMittelwert(); |
151 | CalibrierMittelwert(); |
152 | Delay_ms_Mess(100); |
152 | Delay_ms_Mess(100); |
153 | CalibrierMittelwert(); |
153 | CalibrierMittelwert(); |
154 | 154 | ||
155 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
155 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
156 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
156 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
157 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
157 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
158 | 158 | ||
159 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
159 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
160 | } |
160 | } |
161 | 161 | ||
162 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
163 | // Nullwerte ermitteln |
163 | // Nullwerte ermitteln |
164 | void SetNeutral(void) |
164 | void SetNeutral(void) |
165 | //############################################################################ |
165 | //############################################################################ |
166 | { |
166 | { |
167 | acc_neutral.X = 0; |
167 | acc_neutral.X = 0; |
168 | acc_neutral.Y = 0; |
168 | acc_neutral.Y = 0; |
169 | acc_neutral.Z = 0; |
169 | acc_neutral.Z = 0; |
170 | AdNeutralNick = 0; |
170 | AdNeutralNick = 0; |
171 | AdNeutralRoll = 0; |
171 | AdNeutralRoll = 0; |
172 | AdNeutralGier = 0; |
172 | AdNeutralGier = 0; |
173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
173 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
174 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
175 | CalibrierMittelwert(); |
175 | CalibrierMittelwert(); |
176 | Delay_ms_Mess(100); |
176 | Delay_ms_Mess(100); |
177 | CalibrierMittelwert(); |
177 | CalibrierMittelwert(); |
178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
178 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
179 | { |
179 | { |
180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
180 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
181 | } |
181 | } |
182 | 182 | ||
183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
183 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
184 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
185 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
186 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
187 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
188 | 188 | ||
189 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
189 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
190 | 190 | ||
191 | Mess_IntegralNick = 0; |
191 | Mess_IntegralNick = 0; |
192 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
192 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
193 | Mess_IntegralRoll = 0; |
193 | Mess_IntegralRoll = 0; |
194 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
194 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
195 | Mess_Integral_Gier = 0; |
195 | Mess_Integral_Gier = 0; |
196 | MesswertNick = 0; |
196 | MesswertNick = 0; |
197 | MesswertRoll = 0; |
197 | MesswertRoll = 0; |
198 | MesswertGier = 0; |
198 | MesswertGier = 0; |
199 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
199 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
200 | HoeheD = 0; |
200 | HoeheD = 0; |
201 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
201 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
202 | KompassStartwert = KompassValue; |
202 | KompassStartwert = KompassValue; |
203 | beeptime = 50; |
203 | beeptime = 50; |
204 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
204 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
205 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
205 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
206 | ExternHoehenValue = 0; |
206 | ExternHoehenValue = 0; |
207 | } |
207 | } |
208 | 208 | ||
209 | //############################################################################ |
209 | //############################################################################ |
210 | // Bearbeitet die Messwerte |
210 | // Bearbeitet die Messwerte |
211 | void Mittelwert(void) |
211 | void Mittelwert(void) |
212 | //############################################################################ |
212 | //############################################################################ |
213 | { |
213 | { |
214 | static signed long tmpl,tmpl2; |
214 | static signed long tmpl,tmpl2; |
215 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
215 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
216 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
216 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
217 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
217 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
218 | 218 | ||
219 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
219 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
220 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
220 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
221 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
221 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
222 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
- | |
223 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
222 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
224 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
223 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
225 | IntegralAccZ += Aktuell_az - acc_neutral.Z; |
- | |
226 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
224 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
227 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
225 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
228 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
226 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
229 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
227 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
230 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
228 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
231 | { |
229 | { |
232 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
230 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
233 | tmpl *= MesswertGier; |
231 | tmpl *= MesswertGier; |
234 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
232 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
235 | tmpl /= 2048L; |
233 | tmpl /= 2048L; |
236 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
234 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
237 | tmpl2 *= MesswertGier; |
235 | tmpl2 *= MesswertGier; |
238 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
236 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
239 | tmpl2 /= 2048L; |
237 | tmpl2 /= 2048L; |
240 | } |
238 | } |
241 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
239 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
242 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
240 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
243 | MesswertRoll += tmpl; |
241 | MesswertRoll += tmpl; |
244 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
242 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
245 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
243 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
246 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
244 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
247 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
245 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
248 | { |
246 | { |
249 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
247 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
250 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
248 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
251 | } |
249 | } |
252 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
250 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
253 | { |
251 | { |
254 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
252 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
255 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
253 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
256 | } |
254 | } |
257 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
255 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
258 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
256 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
259 | if(PlatinenVersion == 10) |
257 | if(PlatinenVersion == 10) |
260 | { |
258 | { |
261 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
259 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
262 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
260 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
263 | } |
261 | } |
264 | else |
262 | else |
265 | { |
263 | { |
266 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
264 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
267 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
265 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
268 | } |
266 | } |
269 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
267 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
270 | MesswertNick -= tmpl2; |
268 | MesswertNick -= tmpl2; |
271 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
269 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
272 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
270 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
273 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
271 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
274 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
272 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
275 | { |
273 | { |
276 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
274 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
277 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
275 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
278 | } |
276 | } |
279 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
277 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
280 | { |
278 | { |
281 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
279 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
282 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
280 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
283 | } |
281 | } |
284 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
282 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
285 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
283 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
286 | if(PlatinenVersion == 10) |
284 | if(PlatinenVersion == 10) |
287 | { |
285 | { |
288 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
286 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
289 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
287 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
290 | } |
288 | } |
291 | else |
289 | else |
292 | { |
290 | { |
293 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
291 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
294 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
292 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
295 | } |
293 | } |
296 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
294 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | // ADC einschalten |
295 | // ADC einschalten |
298 | ANALOG_ON; |
296 | ANALOG_ON; |
299 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
300 | 298 | ||
301 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
299 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
302 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
300 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
303 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
301 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
304 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
302 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
305 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
303 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
306 | 304 | ||
307 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
305 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
308 | { |
306 | { |
309 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
307 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
310 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
308 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
311 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
309 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
312 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
310 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
313 | } |
311 | } |
314 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
312 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
315 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
313 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
316 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
314 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
317 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
315 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
318 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
316 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
319 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
317 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
320 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
318 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
321 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
319 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
322 | } |
320 | } |
323 | 321 | ||
324 | //############################################################################ |
322 | //############################################################################ |
325 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
323 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
326 | void CalibrierMittelwert(void) |
324 | void CalibrierMittelwert(void) |
327 | //############################################################################ |
325 | //############################################################################ |
328 | { |
326 | { |
329 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
327 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
330 | ANALOG_OFF; |
328 | ANALOG_OFF; |
331 | MesswertNick = AdWertNick; |
329 | MesswertNick = AdWertNick; |
332 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
330 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
333 | MesswertGier = AdWertGier; |
331 | MesswertGier = AdWertGier; |
334 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
332 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
335 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
333 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
336 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
- | |
337 | // ADC einschalten |
334 | // ADC einschalten |
338 | ANALOG_ON; |
335 | ANALOG_ON; |
339 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
336 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
340 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
337 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
341 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
338 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
342 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
339 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
343 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
340 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
344 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
341 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
345 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
342 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
346 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
343 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
347 | 344 | ||
348 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
345 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
349 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
346 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
350 | } |
347 | } |
351 | 348 | ||
352 | //############################################################################ |
349 | //############################################################################ |
353 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
350 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
354 | void SendMotorData(void) |
351 | void SendMotorData(void) |
355 | //############################################################################ |
352 | //############################################################################ |
356 | { |
353 | { |
357 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
354 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
358 | { |
355 | { |
359 | Motor_Hinten = 0; |
356 | Motor_Hinten = 0; |
360 | Motor_Vorne = 0; |
357 | Motor_Vorne = 0; |
361 | Motor_Rechts = 0; |
358 | Motor_Rechts = 0; |
362 | Motor_Links = 0; |
359 | Motor_Links = 0; |
363 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
360 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
364 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
361 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
365 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
362 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
366 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
363 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
367 | } |
364 | } |
368 | 365 | ||
369 | //Start I2C Interrupt Mode |
366 | //Start I2C Interrupt Mode |
370 | twi_state = 0; |
367 | twi_state = 0; |
371 | motor = 0; |
368 | motor = 0; |
372 | i2c_start(); |
369 | i2c_start(); |
373 | } |
370 | } |
374 | 371 | ||
375 | 372 | ||
376 | 373 | ||
377 | //############################################################################ |
374 | //############################################################################ |
378 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
375 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
379 | void ParameterZuordnung(void) |
376 | void ParameterZuordnung(void) |
380 | //############################################################################ |
377 | //############################################################################ |
381 | { |
378 | { |
382 | 379 | ||
383 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
380 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
384 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
381 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
382 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
386 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
383 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
387 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
384 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
385 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
386 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
387 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
388 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
389 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
392 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
405 | 402 | ||
406 | Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
403 | Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
407 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
404 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
408 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
405 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
409 | } |
406 | } |
410 | 407 | ||
411 | 408 | ||
412 | //############################################################################ |
409 | //############################################################################ |
413 | // |
410 | // |
414 | void MotorRegler(void) |
411 | void MotorRegler(void) |
415 | //############################################################################ |
412 | //############################################################################ |
416 | { |
413 | { |
417 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
414 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
418 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
415 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
419 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
416 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
420 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
417 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
421 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
418 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
422 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
419 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
423 | static unsigned int RcLostTimer; |
420 | static unsigned int RcLostTimer; |
424 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
421 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
425 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
422 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
426 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
423 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
427 | static int hoehenregler = 0; |
424 | static int hoehenregler = 0; |
428 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
425 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
429 | static char NeueKompassRichtungMerken; |
426 | static char NeueKompassRichtungMerken; |
430 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
427 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
431 | 428 | ||
432 | Mittelwert(); |
429 | Mittelwert(); |
433 | 430 | ||
434 | //GRN_ON; |
431 | //GRN_ON; |
435 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
432 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
436 | // Gaswert ermitteln |
433 | // Gaswert ermitteln |
437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
434 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
438 | GasMischanteil = StickGas; |
435 | GasMischanteil = StickGas; |
439 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
436 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
440 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
437 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // Emfang schlecht |
438 | // Emfang schlecht |
442 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
439 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | if(SenderOkay < 100) |
440 | if(SenderOkay < 100) |
444 | { |
441 | { |
445 | if(!PcZugriff) |
442 | if(!PcZugriff) |
446 | { |
443 | { |
447 | if(BeepMuster == 0xffff) |
444 | if(BeepMuster == 0xffff) |
448 | { |
445 | { |
449 | beeptime = 15000; |
446 | beeptime = 15000; |
450 | BeepMuster = 0x0c00; |
447 | BeepMuster = 0x0c00; |
451 | } |
448 | } |
452 | } |
449 | } |
453 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
450 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
454 | else |
451 | else |
455 | { |
452 | { |
456 | MotorenEin = 0; |
453 | MotorenEin = 0; |
457 | Notlandung = 0; |
454 | Notlandung = 0; |
458 | } |
455 | } |
459 | ROT_ON; |
456 | ROT_ON; |
460 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
457 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
461 | { |
458 | { |
462 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
459 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
463 | Notlandung = 1; |
460 | Notlandung = 1; |
- | 461 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
|
- | 462 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
|
464 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
463 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
464 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
466 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
465 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
467 | } |
466 | } |
468 | else MotorenEin = 0; |
467 | else MotorenEin = 0; |
469 | } |
468 | } |
470 | else |
469 | else |
471 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
470 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
472 | // Emfang gut |
471 | // Emfang gut |
473 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
472 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
474 | if(SenderOkay > 140) |
473 | if(SenderOkay > 140) |
475 | { |
474 | { |
476 | Notlandung = 0; |
475 | Notlandung = 0; |
477 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
476 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
478 | if(GasMischanteil > 40) |
477 | if(GasMischanteil > 40) |
479 | { |
478 | { |
480 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
479 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
481 | } |
480 | } |
482 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
481 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
483 | { |
482 | { |
484 | SummeNick = 0; |
483 | SummeNick = 0; |
485 | SummeRoll = 0; |
484 | SummeRoll = 0; |
486 | Mess_Integral_Gier = 0; |
485 | Mess_Integral_Gier = 0; |
487 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
486 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
488 | } |
487 | } |
489 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
488 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
490 | { |
489 | { |
491 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
490 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | // auf Nullwerte kalibrieren |
491 | // auf Nullwerte kalibrieren |
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
492 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
494 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
495 | { |
494 | { |
496 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
495 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
497 | { |
496 | { |
498 | //GRN_OFF; |
497 | //GRN_OFF; |
499 | MotorenEin = 0; |
498 | MotorenEin = 0; |
500 | delay_neutral = 0; |
499 | delay_neutral = 0; |
501 | modell_fliegt = 0; |
500 | modell_fliegt = 0; |
502 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
501 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
503 | { |
502 | { |
504 | unsigned char setting=1; |
503 | unsigned char setting=1; |
505 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
504 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
506 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
505 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
506 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
507 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
509 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
510 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
509 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
511 | } |
510 | } |
512 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
- | |
513 | { |
- | |
514 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
- | |
515 | } |
- | |
516 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
511 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
517 | SetNeutral(); |
512 | SetNeutral(); |
518 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
513 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
519 | } |
514 | } |
520 | } |
515 | } |
521 | else delay_neutral = 0; |
516 | else delay_neutral = 0; |
522 | } |
517 | } |
523 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
518 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
524 | // Gas ist unten |
519 | // Gas ist unten |
525 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
520 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
526 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
521 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
527 | { |
522 | { |
528 | // Starten |
523 | // Starten |
529 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
524 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
530 | { |
525 | { |
531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
526 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
532 | // Einschalten |
527 | // Einschalten |
533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
528 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
534 | if(++delay_einschalten > 200) |
529 | if(++delay_einschalten > 200) |
535 | { |
530 | { |
536 | delay_einschalten = 200; |
531 | delay_einschalten = 200; |
537 | modell_fliegt = 1; |
532 | modell_fliegt = 1; |
538 | MotorenEin = 1; |
533 | MotorenEin = 1; |
539 | sollGier = 0; |
534 | sollGier = 0; |
540 | Mess_Integral_Gier = 0; |
535 | Mess_Integral_Gier = 0; |
541 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
536 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
542 | Mess_IntegralNick = 0; |
537 | Mess_IntegralNick = 0; |
543 | Mess_IntegralRoll = 0; |
538 | Mess_IntegralRoll = 0; |
544 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
539 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
545 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
540 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
546 | SummeNick = 0; |
541 | SummeNick = 0; |
547 | SummeRoll = 0; |
542 | SummeRoll = 0; |
548 | } |
543 | } |
549 | } |
544 | } |
550 | else delay_einschalten = 0; |
545 | else delay_einschalten = 0; |
551 | //Auf Neutralwerte setzen |
546 | //Auf Neutralwerte setzen |
552 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
547 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
553 | // Auschalten |
548 | // Auschalten |
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
555 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
550 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
556 | { |
551 | { |
557 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
552 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
558 | { |
553 | { |
559 | MotorenEin = 0; |
554 | MotorenEin = 0; |
560 | delay_ausschalten = 200; |
555 | delay_ausschalten = 200; |
561 | modell_fliegt = 0; |
556 | modell_fliegt = 0; |
562 | } |
557 | } |
563 | } |
558 | } |
564 | else delay_ausschalten = 0; |
559 | else delay_ausschalten = 0; |
565 | } |
560 | } |
566 | } |
561 | } |
567 | 562 | ||
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
569 | // neue Werte von der Funke |
564 | // neue Werte von der Funke |
570 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
565 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
571 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
566 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
572 | { |
567 | { |
573 | int tmp_int; |
568 | int tmp_int; |
574 | ParameterZuordnung(); |
569 | ParameterZuordnung(); |
575 | 570 | ||
576 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
571 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
577 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
572 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
578 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
573 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
579 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
574 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
580 | 575 | ||
581 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
576 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
582 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
577 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
583 | 578 | ||
584 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
579 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
585 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
580 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
586 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
581 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
587 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
582 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
588 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
583 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
589 | 584 | ||
590 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
585 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
591 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
586 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
592 | 587 | ||
593 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
594 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
589 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
595 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
596 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
591 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
597 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
592 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
598 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
593 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
599 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
594 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
600 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
595 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
601 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
596 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
602 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
597 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
603 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
598 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
604 | 599 | ||
605 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
600 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
606 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
601 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
607 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
602 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
608 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
603 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
609 | 604 | ||
610 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
605 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
611 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
606 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
612 | StickGier += ExternStickGier; |
607 | StickGier += ExternStickGier; |
613 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
608 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
614 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
609 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
615 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
610 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
616 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
611 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
617 | { |
612 | { |
618 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
613 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
619 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
614 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
620 | StickGier += ExternControl.Gier; |
615 | StickGier += ExternControl.Gier; |
621 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
616 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
622 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
617 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
623 | } |
618 | } |
624 | 619 | ||
625 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
620 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
626 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
621 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
627 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
622 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
628 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
623 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
629 | // Looping? |
624 | // Looping? |
630 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
625 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
631 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
626 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
632 | else |
627 | else |
633 | { |
628 | { |
634 | { |
629 | { |
635 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
630 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
636 | } |
631 | } |
637 | } |
632 | } |
638 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
633 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
639 | else |
634 | else |
640 | { |
635 | { |
641 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
636 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
642 | { |
637 | { |
643 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
638 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
644 | } |
639 | } |
645 | } |
640 | } |
646 | 641 | ||
647 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
642 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
648 | else |
643 | else |
649 | { |
644 | { |
650 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
645 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
651 | { |
646 | { |
652 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
647 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
653 | } |
648 | } |
654 | } |
649 | } |
655 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
650 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
656 | else |
651 | else |
657 | { |
652 | { |
658 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
653 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
659 | { |
654 | { |
660 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
655 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
661 | } |
656 | } |
662 | } |
657 | } |
663 | 658 | ||
664 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
659 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
665 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
660 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
666 | } // Ende neue Funken-Werte |
661 | } // Ende neue Funken-Werte |
667 | 662 | ||
668 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
663 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
669 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
664 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
670 | { |
665 | { |
671 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
666 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
672 | } |
667 | } |
673 | 668 | ||
674 | 669 | ||
675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
670 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
676 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
671 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
672 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
678 | if(Notlandung) |
673 | if(Notlandung) |
679 | { |
674 | { |
680 | StickGier = 0; |
675 | StickGier = 0; |
681 | StickNick = 0; |
676 | StickNick = 0; |
682 | StickRoll = 0; |
677 | StickRoll = 0; |
683 | GyroFaktor = 0.1; |
678 | GyroFaktor = 0.1; |
684 | IntegralFaktor = 0.005; |
679 | IntegralFaktor = 0.005; |
685 | Looping_Roll = 0; |
680 | Looping_Roll = 0; |
686 | Looping_Nick = 0; |
681 | Looping_Nick = 0; |
687 | } |
682 | } |
688 | 683 | ||
689 | 684 | ||
690 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
685 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
691 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
686 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
692 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
687 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
693 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
688 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
694 | 689 | ||
695 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
690 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
696 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
691 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
697 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
692 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
698 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
693 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
699 | 694 | ||
700 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
695 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
701 | { |
696 | { |
702 | IntegralAccNick = 0; |
697 | IntegralAccNick = 0; |
703 | IntegralAccRoll = 0; |
698 | IntegralAccRoll = 0; |
704 | MittelIntegralNick = 0; |
699 | MittelIntegralNick = 0; |
705 | MittelIntegralRoll = 0; |
700 | MittelIntegralRoll = 0; |
706 | MittelIntegralNick2 = 0; |
701 | MittelIntegralNick2 = 0; |
707 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
702 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
708 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
703 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
709 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
704 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
710 | ZaehlMessungen = 0; |
705 | ZaehlMessungen = 0; |
711 | LageKorrekturNick = 0; |
706 | LageKorrekturNick = 0; |
712 | LageKorrekturRoll = 0; |
707 | LageKorrekturRoll = 0; |
713 | } |
708 | } |
714 | 709 | ||
715 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
710 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
716 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
711 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
717 | { |
712 | { |
718 | long tmp_long, tmp_long2; |
713 | long tmp_long, tmp_long2; |
719 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
714 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
720 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
715 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
721 | tmp_long /= 16; |
716 | tmp_long /= 16; |
722 | tmp_long2 /= 16; |
717 | tmp_long2 /= 16; |
723 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
718 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
724 | { |
719 | { |
725 | tmp_long /= 3; |
720 | tmp_long /= 3; |
726 | tmp_long2 /= 3; |
721 | tmp_long2 /= 3; |
727 | } |
722 | } |
728 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
723 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
729 | { |
724 | { |
730 | tmp_long /= 3; |
725 | tmp_long /= 3; |
731 | tmp_long2 /= 3; |
726 | tmp_long2 /= 3; |
732 | } |
727 | } |
733 | 728 | ||
734 | #define AUSGLEICH 32 |
729 | #define AUSGLEICH 32 |
735 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
730 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
736 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
731 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
737 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
732 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
738 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
733 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
739 | 734 | ||
740 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
735 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
741 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
736 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
742 | } |
737 | } |
743 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
738 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
744 | 739 | ||
745 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
740 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
746 | { |
741 | { |
747 | static int cnt = 0; |
742 | static int cnt = 0; |
748 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
743 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
749 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
744 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
750 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
745 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
751 | { |
746 | { |
752 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
747 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
753 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
748 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
754 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
749 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
755 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
750 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
756 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
- | |
757 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
751 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
758 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
752 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
759 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
753 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
760 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
754 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
761 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
755 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
762 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
756 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
763 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
757 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
764 | 758 | ||
765 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
759 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
766 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
760 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
767 | 761 | ||
768 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
762 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
769 | { |
763 | { |
770 | LageKorrekturNick /= 2; |
764 | LageKorrekturNick /= 2; |
771 | LageKorrekturNick /= 2; |
765 | LageKorrekturRoll /= 2; |
772 | } |
766 | } |
773 | 767 | ||
774 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
775 | // Gyro-Drift ermitteln |
769 | // Gyro-Drift ermitteln |
776 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
777 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
771 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
778 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
772 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
779 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
773 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
780 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
774 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
781 | 775 | ||
782 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
776 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
783 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
777 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
784 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
778 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
785 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
779 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
786 | 780 | ||
787 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
781 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
788 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
782 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
789 | 783 | ||
790 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
784 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
791 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
785 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
792 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
786 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
793 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
787 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
794 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
788 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
795 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
789 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
796 | { |
790 | { |
797 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
791 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
798 | { |
792 | { |
799 | if(last_n_p) |
793 | if(last_n_p) |
800 | { |
794 | { |
801 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
795 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
802 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
796 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
803 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
797 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
804 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
798 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
805 | } |
799 | } |
806 | else last_n_p = 1; |
800 | else last_n_p = 1; |
807 | } else last_n_p = 0; |
801 | } else last_n_p = 0; |
808 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
802 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
809 | { |
803 | { |
810 | if(last_n_n) |
804 | if(last_n_n) |
811 | { |
805 | { |
812 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
806 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
813 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
807 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
814 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
808 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
815 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
809 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
816 | } |
810 | } |
817 | else last_n_n = 1; |
811 | else last_n_n = 1; |
818 | } else last_n_n = 0; |
812 | } else last_n_n = 0; |
819 | } else cnt = 0; |
813 | } else cnt = 0; |
820 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
814 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
821 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
815 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
822 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
816 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
823 | 817 | ||
824 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
818 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
825 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
819 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
826 | 820 | ||
827 | ausgleichRoll = 0; |
821 | ausgleichRoll = 0; |
828 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
822 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
829 | { |
823 | { |
830 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
824 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
831 | { |
825 | { |
832 | if(last_r_p) |
826 | if(last_r_p) |
833 | { |
827 | { |
834 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
828 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
835 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
829 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
836 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
830 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
837 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
831 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
838 | } |
832 | } |
839 | else last_r_p = 1; |
833 | else last_r_p = 1; |
840 | } else last_r_p = 0; |
834 | } else last_r_p = 0; |
841 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
835 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
842 | { |
836 | { |
843 | if(last_r_n) |
837 | if(last_r_n) |
844 | { |
838 | { |
845 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
839 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
846 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
840 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
847 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
841 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
848 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
842 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
849 | } |
843 | } |
850 | else last_r_n = 1; |
844 | else last_r_n = 1; |
851 | } else last_r_n = 0; |
845 | } else last_r_n = 0; |
852 | } else |
846 | } else |
853 | { |
847 | { |
854 | cnt = 0; |
848 | cnt = 0; |
855 | } |
849 | } |
856 | 850 | ||
857 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
851 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
858 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
852 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
859 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
853 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
860 | } |
854 | } |
861 | else |
855 | else |
862 | { |
856 | { |
863 | LageKorrekturRoll = 0; |
857 | LageKorrekturRoll = 0; |
864 | LageKorrekturNick = 0; |
858 | LageKorrekturNick = 0; |
865 | } |
859 | } |
866 | 860 | ||
867 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
861 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
868 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
862 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
863 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
870 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
864 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
871 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
865 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
872 | IntegralAccNick = 0; |
866 | IntegralAccNick = 0; |
873 | IntegralAccRoll = 0; |
867 | IntegralAccRoll = 0; |
874 | IntegralAccZ = 0; |
- | |
875 | MittelIntegralNick = 0; |
868 | MittelIntegralNick = 0; |
876 | MittelIntegralRoll = 0; |
869 | MittelIntegralRoll = 0; |
877 | MittelIntegralNick2 = 0; |
870 | MittelIntegralNick2 = 0; |
878 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
871 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
879 | ZaehlMessungen = 0; |
872 | ZaehlMessungen = 0; |
880 | } |
873 | } |
881 | 874 | ||
882 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
875 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
883 | // Gieren |
876 | // Gieren |
884 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
877 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
885 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
878 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
886 | { |
879 | { |
887 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
880 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
888 | } |
881 | } |
889 | tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
882 | tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
890 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
883 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
891 | sollGier = tmp_int; |
884 | sollGier = tmp_int; |
892 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
885 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
893 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
886 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
894 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
887 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
895 | 888 | ||
896 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
889 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
897 | // Kompass |
890 | // Kompass |
898 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
899 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
892 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
900 | { |
893 | { |
901 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
894 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
902 | { |
895 | { |
903 | updKompass = 50; |
896 | updKompass = 50; |
904 | 897 | ||
905 | if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
898 | if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50)) // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung |
906 | { |
899 | { |
907 | KompassValue = heading_MM3(); |
900 | KompassValue = heading_MM3(); |
908 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
901 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
909 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
902 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
910 | { |
903 | { |
911 | KompassStartwert = KompassValue; |
904 | KompassStartwert = KompassValue; |
912 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
905 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
913 | } |
906 | } |
914 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
907 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung); // nach Kompass ausrichten |
915 | } |
908 | } |
916 | } |
909 | } |
917 | } |
910 | } |
918 | 911 | ||
919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
912 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
920 | // GPS |
913 | // GPS |
921 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
914 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
922 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
915 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
923 | { |
916 | { |
924 | GPS_P_Factor = Parameter_UserParam5; |
917 | GPS_P_Factor = Parameter_UserParam5; |
925 | GPS_D_Factor = Parameter_UserParam6; |
918 | GPS_D_Factor = Parameter_UserParam6; |
926 | GPS_Main(); // updates GPS_Pitch and GPS_Roll on new GPS data |
919 | GPS_Main(); // updates GPS_Pitch and GPS_Roll on new GPS data |
927 | } |
920 | } |
928 | else |
921 | else |
929 | { |
922 | { |
930 | GPS_Nick = 0; |
923 | GPS_Nick = 0; |
931 | GPS_Roll = 0; |
924 | GPS_Roll = 0; |
932 | } |
925 | } |
933 | 926 | ||
934 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
927 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
935 | // Debugwerte zuordnen |
928 | // Debugwerte zuordnen |
936 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
929 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
937 | if(!TimerWerteausgabe--) |
930 | if(!TimerWerteausgabe--) |
938 | { |
931 | { |
939 | TimerWerteausgabe = 24; |
932 | TimerWerteausgabe = 24; |
940 | 933 | ||
941 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
934 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
942 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
935 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
943 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
936 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
944 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
937 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
945 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
938 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
946 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
939 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
947 | DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512; |
940 | DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512; |
948 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
941 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
949 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
942 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
950 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
943 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
951 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
944 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
952 | 945 | ||
953 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
946 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
954 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
947 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
955 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
948 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
956 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
949 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
957 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
950 | DebugOut.Analog[16] = AdWertAccHoch; |
958 | 951 | ||
959 | DebugOut.Analog[17] = GPSInfo.satfix; |
952 | DebugOut.Analog[17] = GPSInfo.satfix; |
960 | DebugOut.Analog[18] = GPSInfo.utmnorth; |
953 | DebugOut.Analog[18] = GPSInfo.utmnorth; |
961 | DebugOut.Analog[19] = GPSInfo.utmeast; |
954 | DebugOut.Analog[19] = GPSInfo.utmeast; |
962 | DebugOut.Analog[20] = GPSInfo.velground; |
955 | DebugOut.Analog[20] = GPSInfo.velground; |
963 | /* |
956 | /* |
964 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
957 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
965 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
958 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
966 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
959 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
967 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
960 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
968 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
961 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
969 | |
962 | |
970 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
963 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
971 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
964 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
972 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
965 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
973 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
966 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
974 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
967 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
975 | */ |
968 | */ |
976 | } |
969 | } |
977 | 970 | ||
978 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
971 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
979 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
972 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
980 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
973 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
981 | 974 | ||
982 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
975 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
983 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
976 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
984 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
977 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
985 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
978 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
986 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
979 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
987 | 980 | ||
988 | // Maximalwerte abfangen |
981 | // Maximalwerte abfangen |
989 | #define MAX_SENSOR 2048 |
982 | #define MAX_SENSOR 2048 |
990 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
983 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
991 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
984 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
992 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
985 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
993 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
986 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
994 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
987 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
995 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
988 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
996 | 989 | ||
997 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
990 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
998 | // Höhenregelung |
991 | // Höhenregelung |
999 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
992 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
993 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1001 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
994 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1002 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
995 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1003 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
996 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1004 | { |
997 | { |
1005 | int tmp_int; |
998 | int tmp_int; |
1006 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
999 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1007 | { |
1000 | { |
1008 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1001 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1009 | { |
1002 | { |
1010 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1003 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1011 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1004 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1012 | } |
1005 | } |
1013 | else |
1006 | else |
1014 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1007 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1015 | } |
1008 | } |
1016 | else |
1009 | else |
1017 | { |
1010 | { |
1018 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1011 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1019 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1012 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1020 | } |
1013 | } |
1021 | 1014 | ||
1022 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1015 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1023 | h = HoehenWert; |
1016 | h = HoehenWert; |
1024 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1017 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1025 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1018 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1026 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1019 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1027 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1020 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1028 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1021 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1029 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1022 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1030 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1023 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1031 | h -= tmp_int; |
1024 | h -= tmp_int; |
1032 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1025 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1033 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1026 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1034 | { |
1027 | { |
1035 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1028 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1036 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1029 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1037 | } |
1030 | } |
1038 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1031 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1039 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1032 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1040 | } |
1033 | } |
1041 | } |
1034 | } |
1042 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1035 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1043 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1036 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1044 | // + Mischer und PI-Regler |
1037 | // + Mischer und PI-Regler |
1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1038 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1046 | 1039 | ||
1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1040 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1048 | // Gier-Anteil |
1041 | // Gier-Anteil |
1049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1042 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1050 | #define MUL_G 1.0 |
1043 | #define MUL_G 1.0 |
1051 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1044 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1052 | // GierMischanteil = 0; |
1045 | // GierMischanteil = 0; |
1053 | 1046 | ||
1054 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1047 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1055 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1048 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1056 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1049 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1057 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1050 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1058 | 1051 | ||
1059 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1052 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1053 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1061 | // Nick-Achse |
1054 | // Nick-Achse |
1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1055 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1063 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1056 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1064 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1057 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1065 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1058 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1066 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1059 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1067 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1060 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1068 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1061 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1069 | // Motor Vorn |
1062 | // Motor Vorn |
1070 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1063 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1071 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1064 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1072 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1065 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1073 | 1066 | ||
1074 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1067 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1075 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1068 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1076 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1069 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1077 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1070 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1078 | Motor_Vorne = motorwert; |
1071 | Motor_Vorne = motorwert; |
1079 | // Motor Heck |
1072 | // Motor Heck |
1080 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1073 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1081 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1074 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1082 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1075 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1083 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1076 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1084 | Motor_Hinten = motorwert; |
1077 | Motor_Hinten = motorwert; |
1085 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1086 | // Roll-Achse |
1079 | // Roll-Achse |
1087 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1088 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1081 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1089 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1082 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1090 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1083 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1091 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1084 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1092 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1085 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1093 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1086 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1094 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1087 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1095 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1088 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1096 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1089 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1097 | // Motor Links |
1090 | // Motor Links |
1098 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1091 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1099 | #define GRENZE Poti1 |
1092 | #define GRENZE Poti1 |
1100 | 1093 | ||
1101 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1094 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1102 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1095 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1103 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1096 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1104 | Motor_Links = motorwert; |
1097 | Motor_Links = motorwert; |
1105 | // Motor Rechts |
1098 | // Motor Rechts |
1106 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1099 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1107 | 1100 | ||
1108 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1101 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1109 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1102 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1110 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1103 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1111 | Motor_Rechts = motorwert; |
1104 | Motor_Rechts = motorwert; |
1112 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1105 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1113 | } |
1106 | } |
1114 | 1107 | ||
1115 | 1108 |