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Rev 734 Rev 740
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/*#######################################################################################
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
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// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
 62 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch;
63 
 
 63 
 
64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 64 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 65 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 66 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
67 
long Integral_Gier = 0;
 67 
long Integral_Gier = 0;
68 
 
 68 
 
69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
 
 74 
 
75 
int KompassValue = 0;
 75 
int KompassValue = 0;
76 
int KompassStartwert = 0;
 76 
int KompassStartwert = 0;
77 
int KompassRichtung = 0;
 77 
int KompassRichtung = 0;
78 
uint8_t updKompass = 0;
 78 
uint8_t updKompass = 0;
79 
 
 79 
 
80 
uint8_t DebugOutBlock = 0;
 80 
uint8_t DebugOutBlock = 0;
81 
 
 81 
 
82 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 82 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
83 
unsigned char Notlandung = 0;
 83 
unsigned char Notlandung = 0;
84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 84 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 85 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
86 
 
 86 
 
87 
float GyroFaktor;
 87 
float GyroFaktor;
88 
float IntegralFaktor;
 88 
float IntegralFaktor;
89 
volatile int DiffNick,DiffRoll;
 89 
volatile int DiffNick,DiffRoll;
90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 90 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 91 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
92 
unsigned char MotorWert[5];
 92 
unsigned char MotorWert[5];
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95 
char MotorenEin = 0;
 95 
char MotorenEin = 0;
96 
int HoehenWert = 0;
 96 
int HoehenWert = 0;
97 
int SollHoehe = 0;
 97 
int SollHoehe = 0;
98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99 
float Ki =  FAKTOR_I;
 99 
float Ki =  FAKTOR_I;
100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
102 
 
 102 
 
103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
125 
 
 125 
 
126 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 126 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
127 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 127 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
128 
 
 128 
 
129 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 129 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
130 
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
 130 
struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM;         // Reservierung im EEPROM
131 
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
 131 
struct acc_neutral_struct acc_neutral;
132 
 
 132 
 
133 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 133 
void Piep(unsigned char Anzahl)
134 
{
 134 
{
135 
 while(Anzahl--)
 135 
 while(Anzahl--)
136 
 {
 136 
 {
137 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 137 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
138 
  beeptime = 100;
 138 
  beeptime = 100;
139 
  Delay_ms(250);
 139 
  Delay_ms(250);
140 
 }
 140 
 }
141 
}
 141 
}
142 
 
 142 
 
143 
//############################################################################
 143 
//############################################################################
144 
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
 144 
//  Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern
145 
void calib_acc(void)
 145 
void calib_acc(void)
146 
//############################################################################
 146 
//############################################################################
147 
{
 147 
{
148 
        acc_neutral.X = 0;
 148 
        acc_neutral.X = 0;
149 
        acc_neutral.Y = 0;
 149 
        acc_neutral.Y = 0;
150 
        acc_neutral.Z = 0;
 150 
        acc_neutral.Z = 0;
151 
    CalibrierMittelwert();     
 151 
    CalibrierMittelwert();     
152 
    Delay_ms_Mess(100);
 152 
    Delay_ms_Mess(100);
153 
        CalibrierMittelwert();
 153 
        CalibrierMittelwert();
154 
               
 154 
               
155 
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 155 
        acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
156 
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 156 
        acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
157 
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
 157 
        acc_neutral.Z = Aktuell_az;
158 
       
 158 
       
159 
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
 159 
        eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
160 
}
 160 
}
161 
 
 161 
 
162 
//############################################################################
 162 
//############################################################################
163 
//  Nullwerte ermitteln
 163 
//  Nullwerte ermitteln
164 
void SetNeutral(void)
 164 
void SetNeutral(void)
165 
//############################################################################
 165 
//############################################################################
166 
{
 166 
{
167 
        acc_neutral.X = 0;
 167 
        acc_neutral.X = 0;
168 
        acc_neutral.Y = 0;
 168 
        acc_neutral.Y = 0;
169 
        acc_neutral.Z = 0;
 169 
        acc_neutral.Z = 0;
170 
    AdNeutralNick = 0; 
 170 
    AdNeutralNick = 0; 
171 
        AdNeutralRoll = 0;     
 171 
        AdNeutralRoll = 0;     
172 
        AdNeutralGier = 0;
 172 
        AdNeutralGier = 0;
173 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 173 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
174 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 174 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
175 
    CalibrierMittelwert();     
 175 
    CalibrierMittelwert();     
176 
    Delay_ms_Mess(100);
 176 
    Delay_ms_Mess(100);
177 
        CalibrierMittelwert();
 177 
        CalibrierMittelwert();
178 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 178 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
179 
     {    
 179 
     {    
180 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 180 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
181 
     }
 181 
     }
182 
 
 182 
 
183 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 183 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
184 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 184 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
185 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 185 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
186 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 186 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
187 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 187 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
188 
 
 188 
 
189 
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
 189 
        eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct));
190 
   
 190 
   
191 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 191 
        Mess_IntegralNick = 0; 
192 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 192 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
193 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 193 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
194 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 194 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
195 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 195 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
196 
    MesswertNick = 0;
 196 
    MesswertNick = 0;
197 
    MesswertRoll = 0;
 197 
    MesswertRoll = 0;
198 
    MesswertGier = 0;
 198 
    MesswertGier = 0;
199 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 199 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
200 
    HoeheD = 0;
 200 
    HoeheD = 0;
201 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 201 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
202 
    KompassStartwert = KompassValue;
 202 
    KompassStartwert = KompassValue;
203 
    GPS_Neutral();
 - 
 
204 
    beeptime = 50;  
 203 
    beeptime = 50;  
205 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 204 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
206 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 205 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
207 
    ExternHoehenValue = 0;
 206 
    ExternHoehenValue = 0;
208 
}
 207 
}
209 
 
 208 
 
210 
//############################################################################
 209 
//############################################################################
211 
// Bearbeitet die Messwerte
 210 
// Bearbeitet die Messwerte
212 
void Mittelwert(void)
 211 
void Mittelwert(void)
213 
//############################################################################
 212 
//############################################################################
214 
{      
 213 
{      
215 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 214 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
216 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 215 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
217 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 216 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
218 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 217 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
219 
 
 218 
 
220 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 219 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
221 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 220 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
222 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 221 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
223 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 222 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
224 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 223 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
225 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 224 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
226 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - acc_neutral.Z;
 225 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - acc_neutral.Z;
227 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 226 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 227 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
229 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 228 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
230 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 229 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
231 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 230 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
232 
         {
 231 
         {
233 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 232 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
234 
            tmpl *= MesswertGier;
 233 
            tmpl *= MesswertGier;
235 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 234 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
236 
            tmpl /= 2048L;
 235 
            tmpl /= 2048L;
237 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 236 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
238 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 237 
            tmpl2 *= MesswertGier;
239 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 238 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
240 
            tmpl2 /= 2048L;
 239 
            tmpl2 /= 2048L;
241 
         }
 240 
         }
242 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 241 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
243 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 242 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
244 
            MesswertRoll += tmpl;
 243 
            MesswertRoll += tmpl;
245 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 244 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
246 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 245 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
247 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 246 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
248 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 247 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
249 
            {
 248 
            {
250 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 249 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
251 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 250 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
252 
            }
 251 
            }
253 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 252 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
254 
            {
 253 
            {
255 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 254 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
256 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 255 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
257 
            }  
 256 
            }  
258 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 257 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
259 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 258 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
260 
            if(PlatinenVersion == 10)
 259 
            if(PlatinenVersion == 10)
261 
                         {
 260 
                         {
262 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 261 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
263 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 262 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
264 
                         }
 263 
                         }
265 
                         else
 264 
                         else
266 
                         {
 265 
                         {
267 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 266 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
268 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 267 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
269 
                         }
 268 
                         }
270 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 269 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
271 
            MesswertNick -= tmpl2;
 270 
            MesswertNick -= tmpl2;
272 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 271 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
273 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 272 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
274 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 273 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
275 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 274 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
276 
            {
 275 
            {
277 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 276 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
278 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 277 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
279 
            }
 278 
            }
280 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 279 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
281 
            {
 280 
            {
282 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 281 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
283 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 282 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
284 
            }
 283 
            }
285 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 284 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
286 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 285 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
287 
            if(PlatinenVersion == 10)
 286 
            if(PlatinenVersion == 10)
288 
                         {
 287 
                         {
289 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 288 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
290 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 289 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
291 
                         }
 290 
                         }
292 
                         else
 291 
                         else
293 
                         {
 292 
                         {
294 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 293 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
295 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 294 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
296 
                         }
 295 
                         }
297 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
298 
// ADC einschalten
 297 
// ADC einschalten
299 
    ANALOG_ON; 
 298 
    ANALOG_ON; 
300 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 299 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
301 
 
 300 
 
302 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 301 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
303 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 302 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
304 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 303 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
305 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 304 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
306 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 305 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
307 
 
 306 
 
308 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 307 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
309 
  {
 308 
  {
310 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 309 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
311 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 310 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
312 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 311 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
313 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 312 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
314 
  }
 313 
  }
315 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 314 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
316 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 315 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
317 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 316 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
318 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 317 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
319 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 318 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
320 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 319 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
321 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 320 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
322 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 321 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
323 
}
 322 
}
324 
 
 323 
 
325 
//############################################################################
 324 
//############################################################################
326 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 325 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
327 
void CalibrierMittelwert(void)
 326 
void CalibrierMittelwert(void)
328 
//############################################################################
 327 
//############################################################################
329 
{                
 328 
{                
330 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 329 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
331 
        ANALOG_OFF;
 330 
        ANALOG_OFF;
332 
        MesswertNick = AdWertNick;
 331 
        MesswertNick = AdWertNick;
333 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 332 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
334 
        MesswertGier = AdWertGier;
 333 
        MesswertGier = AdWertGier;
335 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 334 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
336 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 335 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
337 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 336 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
338 
   // ADC einschalten
 337 
   // ADC einschalten
339 
    ANALOG_ON; 
 338 
    ANALOG_ON; 
340 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 339 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
341 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 340 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
342 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 341 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
343 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 342 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
344 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 343 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
345 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 344 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
346 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 345 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
347 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 346 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
348 
 
 347 
 
349 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 348 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
350 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 349 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
351 
}
 350 
}
352 
 
 351 
 
353 
//############################################################################
 352 
//############################################################################
354 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 353 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
355 
void SendMotorData(void)
 354 
void SendMotorData(void)
356 
//############################################################################
 355 
//############################################################################
357 
{
 356 
{
358 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 357 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
359 
        {
 358 
        {
360 
        Motor_Hinten = 0;
 359 
        Motor_Hinten = 0;
361 
        Motor_Vorne = 0;
 360 
        Motor_Vorne = 0;
362 
        Motor_Rechts = 0;
 361 
        Motor_Rechts = 0;
363 
        Motor_Links = 0;
 362 
        Motor_Links = 0;
364 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 363 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
365 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 364 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
366 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 365 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
367 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 366 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
368 
        }
 367 
        }
369 
 
 368 
 
370 
    //Start I2C Interrupt Mode
 369 
    //Start I2C Interrupt Mode
371 
    twi_state = 0;
 370 
    twi_state = 0;
372 
    motor = 0;
 371 
    motor = 0;
373 
    i2c_start();
 372 
    i2c_start();
374 
}
 373 
}
375 
 
 374 
 
376 
 
 375 
 
377 
 
 376 
 
378 
//############################################################################
 377 
//############################################################################
379 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 378 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
380 
void ParameterZuordnung(void)
 379 
void ParameterZuordnung(void)
381 
//############################################################################
 380 
//############################################################################
382 
{
 381 
{
383 
 
 382 
 
384 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 383 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
385 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
387 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
388 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
392 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
401 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
402 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
403 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
404 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
405 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
406 
 
 405 
 
407 
 Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 406 
 Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001;
408 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 407 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
409 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 408 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
410 
}
 409 
}
411 
 
 410 
 
412 
 
 411 
 
413 
//############################################################################
 412 
//############################################################################
414 
//
 413 
//
415 
void MotorRegler(void)
 414 
void MotorRegler(void)
416 
//############################################################################
 415 
//############################################################################
417 
{
 416 
{
418 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 417 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
419 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 418 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
420 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 419 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
421 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 420 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
422 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 421 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
423 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 422 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
424 
         static unsigned int RcLostTimer;
 423 
         static unsigned int RcLostTimer;
425 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 424 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
426 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 425 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
427 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 426 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
428 
     static int hoehenregler = 0;
 427 
     static int hoehenregler = 0;
429 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 428 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
430 
     static char NeueKompassRichtungMerken;
 429 
     static char NeueKompassRichtungMerken;
431 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 430 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
432 
     
 431 
     
433 
        Mittelwert();
 432 
        Mittelwert();
434 
 
 433 
 
435 
    GRN_ON;
 434 
    //GRN_ON;
436 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
435 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
// Gaswert ermitteln
 436 
// Gaswert ermitteln
438 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
439 
        GasMischanteil = StickGas;
 438 
        GasMischanteil = StickGas;
440 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 439 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
441 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
440 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// Emfang schlecht
 441 
// Emfang schlecht
443 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
   if(SenderOkay < 100)
 443 
   if(SenderOkay < 100)
445 
        {
 444 
        {
446 
        if(!PcZugriff)
 445 
        if(!PcZugriff)
447 
         {
 446 
         {
448 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 447 
           if(BeepMuster == 0xffff)
449 
            {
 448 
            {
450 
             beeptime = 15000;
 449 
             beeptime = 15000;
451 
             BeepMuster = 0x0c00;
 450 
             BeepMuster = 0x0c00;
452 
            }
 451 
            }
453 
         }
 452 
         }
454 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 453 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
455 
        else
 454 
        else
456 
         {
 455 
         {
457 
          MotorenEin = 0;
 456 
          MotorenEin = 0;
458 
          Notlandung = 0;
 457 
          Notlandung = 0;
459 
         }
 458 
         }
460 
        ROT_ON;
 459 
        ROT_ON;
461 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 460 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
462 
            {
 461 
            {
463 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 462 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
464 
            Notlandung = 1;
 463 
            Notlandung = 1;
465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 464 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 465 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
467 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
468 
            }
 467 
            }
469 
         else MotorenEin = 0;
 468 
         else MotorenEin = 0;
470 
        }
 469 
        }
471 
        else
 470 
        else
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
471 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// Emfang gut
 472 
// Emfang gut
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
        if(SenderOkay > 140)
 474 
        if(SenderOkay > 140)
476 
            {
 475 
            {
477 
            Notlandung = 0;
 476 
            Notlandung = 0;
478 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 477 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
479 
            if(GasMischanteil > 40)
 478 
            if(GasMischanteil > 40)
480 
                {
 479 
                {
481 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 480 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
482 
                }
 481 
                }
483 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 482 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
484 
                {
 483 
                {
485 
                SummeNick = 0;
 484 
                SummeNick = 0;
486 
                SummeRoll = 0;
 485 
                SummeRoll = 0;
487 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 486 
                Mess_Integral_Gier = 0;
488 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 487 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
489 
                }
 488 
                }
490 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 489 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
491 
                {
 490 
                {
492 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
491 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
493 
// auf Nullwerte kalibrieren
 492 
// auf Nullwerte kalibrieren
494 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
495 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 494 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
496 
                    {
 495 
                    {
497 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 496 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
498 
                        {
 497 
                        {
499 
                        GRN_OFF;
 498 
                        //GRN_OFF;
500 
                        MotorenEin = 0;
 499 
                        MotorenEin = 0;
501 
                        delay_neutral = 0;
 500 
                        delay_neutral = 0;
502 
                        modell_fliegt = 0;
 501 
                        modell_fliegt = 0;
503 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 502 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
504 
                        {
 503 
                        {
505 
                         unsigned char setting=1;
 504 
                         unsigned char setting=1;
506 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 505 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 506 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
510 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
511 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 510 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
512 
                        }
 511 
                        }
513 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 512 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
514 
                          {
 513 
                          {
515 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 514 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
516 
                          }  
 515 
                          }  
517 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
 516 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct));
518 
                        SetNeutral();
 517 
                        SetNeutral();
519 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 518 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
520 
                        }
 519 
                        }
521 
                    }
 520 
                    }
522 
                 else delay_neutral = 0;
 521 
                 else delay_neutral = 0;
523 
                }
 522 
                }
524 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
523 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
525 
// Gas ist unten
 524 
// Gas ist unten
526 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
525 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
527 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 526 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
528 
                {
 527 
                {
529 
                // Starten
 528 
                // Starten
530 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 529 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
531 
                    {
 530 
                    {
532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
533 
// Einschalten
 532 
// Einschalten
534 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 534 
                    if(++delay_einschalten > 200)
536 
                        {
 535 
                        {
537 
                        delay_einschalten = 200;
 536 
                        delay_einschalten = 200;
538 
                        modell_fliegt = 1;
 537 
                        modell_fliegt = 1;
539 
                        MotorenEin = 1;
 538 
                        MotorenEin = 1;
540 
                        sollGier = 0;
 539 
                        sollGier = 0;
541 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 540 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
542 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 541 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
543 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 542 
                        Mess_IntegralNick = 0;
544 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 543 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
545 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 544 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
546 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 545 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
547 
                        SummeNick = 0;
 546 
                        SummeNick = 0;
548 
                        SummeRoll = 0;
 547 
                        SummeRoll = 0;
549 
                        }          
 548 
                        }          
550 
                    }  
 549 
                    }  
551 
                    else delay_einschalten = 0;
 550 
                    else delay_einschalten = 0;
552 
                //Auf Neutralwerte setzen
 551 
                //Auf Neutralwerte setzen
553 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
552 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
554 
// Auschalten
 553 
// Auschalten
555 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 555 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
557 
                    {
 556 
                    {
558 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 557 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
559 
                        {
 558 
                        {
560 
                        MotorenEin = 0;
 559 
                        MotorenEin = 0;
561 
                        delay_ausschalten = 200;
 560 
                        delay_ausschalten = 200;
562 
                        modell_fliegt = 0;
 561 
                        modell_fliegt = 0;
563 
                        }
 562 
                        }
564 
                    }
 563 
                    }
565 
                else delay_ausschalten = 0;
 564 
                else delay_ausschalten = 0;
566 
                }
 565 
                }
567 
            }
 566 
            }
568 
 
 567 
 
569 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
// neue Werte von der Funke
 569 
// neue Werte von der Funke
571 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
572 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 571 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
573 
  {
 572 
  {
574 
    int tmp_int;
 573 
    int tmp_int;
575 
    ParameterZuordnung();
 574 
    ParameterZuordnung();
576 
       
 575 
       
577 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 576 
    StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
578 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 577 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
579 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 578 
    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
580 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 579 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
581 
 
 580 
 
582 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 581 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
583 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 582 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
584 
 
 583 
 
585 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 584 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
586 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 585 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
587 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 586 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
588 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 587 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
589 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 588 
   if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
590 
 
 589 
 
591 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 590 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
592 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 591 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
593 
 
 592 
 
594 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 593 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
595 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 594 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
596 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 595 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
597 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 596 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
598 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 597 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
599 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 598 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
600 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 599 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
601 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 600 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
602 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 601 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
603 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 602 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
604 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 603 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
605 
 
 604 
 
606 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 605 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
607 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 606 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
608 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 607 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
609 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 608 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
610 
 
 609 
 
611 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 610 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
612 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 611 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
613 
    StickGier += ExternStickGier;
 612 
    StickGier += ExternStickGier;
614 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 613 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
615 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 614 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
616 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 615 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
617 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
 616 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
618 
    {
 617 
    {
619 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 618 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
620 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 619 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
621 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 620 
         StickGier += ExternControl.Gier;
622 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 621 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
623 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 622 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
624 
    }
 623 
    }
625 
 
 624 
 
626 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 625 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
627 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 626 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
628 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 627 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
628 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
630 
// Looping?
 629 
// Looping?
631 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
632 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 631 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
633 
  else
 632 
  else
634 
   {
 633 
   {
635 
     {
 634 
     {
636 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 635 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
637 
     }  
 636 
     }  
638 
   }
 637 
   }
639 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 638 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
640 
   else
 639 
   else
641 
   {
 640 
   {
642 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 641 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
643 
     {
 642 
     {
644 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 643 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
645 
     }
 644 
     }
646 
   }
 645 
   }
647 
 
 646 
 
648 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 647 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
649 
  else
 648 
  else
650 
   {
 649 
   {
651 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 650 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
652 
     {
 651 
     {
653 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 652 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
654 
     }  
 653 
     }  
655 
   }
 654 
   }
656 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 655 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
657 
   else
 656 
   else
658 
   {
 657 
   {
659 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 658 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
660 
     {
 659 
     {
661 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 660 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
662 
     }
 661 
     }
663 
   }
 662 
   }
664 
 
 663 
 
665 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 664 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
666 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 665 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
667 
  } // Ende neue Funken-Werte
 666 
  } // Ende neue Funken-Werte
668 
 
 667 
 
669 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 668 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
670 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 669 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
671 
   {
 670 
   {
672 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 671 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
673 
   }
 672 
   }
674 
   
 673 
   
675 
 
 674 
 
676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
// Bei Empfangsausfall im Flug
676 
// Bei Empfangsausfall im Flug
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
679 
   if(Notlandung)
 678 
   if(Notlandung)
680 
    {
 679 
    {
681 
     StickGier = 0;
 680 
     StickGier = 0;
682 
     StickNick = 0;
 681 
     StickNick = 0;
683 
     StickRoll = 0;
 682 
     StickRoll = 0;
684 
     GyroFaktor  = 0.1;
 683 
     GyroFaktor  = 0.1;
685 
     IntegralFaktor = 0.005;
 684 
     IntegralFaktor = 0.005;
686 
     Looping_Roll = 0;
 685 
     Looping_Roll = 0;
687 
     Looping_Nick = 0;
 686 
     Looping_Nick = 0;
688 
    }  
 687 
    }  
689 
 
 688 
 
690 
 
 689 
 
691 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
692 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 691 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
693 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
694 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 693 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
695 
 
 694 
 
696 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 695 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
697 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 696 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
698 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 697 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
699 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 698 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
700 
 
 699 
 
701 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 700 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
702 
  {
 701 
  {
703 
    IntegralAccNick = 0;
 702 
    IntegralAccNick = 0;
704 
    IntegralAccRoll = 0;
 703 
    IntegralAccRoll = 0;
705 
    MittelIntegralNick = 0;
 704 
    MittelIntegralNick = 0;
706 
    MittelIntegralRoll = 0;
 705 
    MittelIntegralRoll = 0;
707 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 706 
    MittelIntegralNick2 = 0;
708 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 707 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
709 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 708 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
710 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 709 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
711 
    ZaehlMessungen = 0;
 710 
    ZaehlMessungen = 0;
712 
    LageKorrekturNick = 0;
 711 
    LageKorrekturNick = 0;
713 
    LageKorrekturRoll = 0;
 712 
    LageKorrekturRoll = 0;
714 
  }
 713 
  }
715 
 
 714 
 
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
717 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 716 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
718 
  {
 717 
  {
719 
   long tmp_long, tmp_long2;
 718 
   long tmp_long, tmp_long2;
720 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 719 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
721 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 720 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
722 
    tmp_long /= 16;
 721 
    tmp_long /= 16;
723 
    tmp_long2 /= 16;
 722 
    tmp_long2 /= 16;
724 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
 723 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15))
725 
    {
 724 
    {
726 
    tmp_long  /= 3;
 725 
    tmp_long  /= 3;
727 
    tmp_long2 /= 3;
 726 
    tmp_long2 /= 3;
728 
    }
 727 
    }
729 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 728 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
730 
    {
 729 
    {
731 
    tmp_long  /= 3;
 730 
    tmp_long  /= 3;
732 
    tmp_long2 /= 3;
 731 
    tmp_long2 /= 3;
733 
    }
 732 
    }
734 
 
 733 
 
735 
 #define AUSGLEICH 32
 734 
 #define AUSGLEICH 32
736 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 735 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
737 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 736 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
738 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 737 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
739 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 738 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
740 
 
 739 
 
741 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 740 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
742 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 741 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
743 
  }
 742 
  }
744 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
743 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
745 
 
 744 
 
746 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 745 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
747 
 {
 746 
 {
748 
  static int cnt = 0;
 747 
  static int cnt = 0;
749 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 748 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
750 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 749 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
751 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 750 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
752 
  {
 751 
  {
753 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 752 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
754 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 753 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
755 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 754 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
756 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 755 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
757 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 756 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
758 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 757 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
759 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 758 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
760 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 759 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
761 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 760 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
762 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
761 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
763 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 762 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
764 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 763 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
765 
 
 764 
 
766 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 765 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
767 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 766 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
768 
 
 767 
 
769 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 768 
   if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
770 
    {
 769 
    {
771 
     LageKorrekturNick /= 2;
 770 
     LageKorrekturNick /= 2;
772 
     LageKorrekturNick /= 2;
 771 
     LageKorrekturNick /= 2;
773 
    }
 772 
    }
774 
 
 773 
 
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
776 
// Gyro-Drift ermitteln
 775 
// Gyro-Drift ermitteln
777 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
778 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 777 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
779 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 778 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
780 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 779 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
781 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 780 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
782 
 
 781 
 
783 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 782 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
784 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 783 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
785 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 784 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
786 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 785 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
787 
 
 786 
 
788 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 787 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
789 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 788 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
790 
 
 789 
 
791 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 790 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
792 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 791 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
793 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 792 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
794 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 793 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
795 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 794 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
796 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 795 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
797 
        {
 796 
        {
798 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 797 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
799 
         {
 798 
         {
800 
           if(last_n_p)
 799 
           if(last_n_p)
801 
           {
 800 
           {
802 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 801 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
803 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 802 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
804 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 803 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
805 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 804 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
806 
           }
 805 
           }
807 
           else last_n_p = 1;
 806 
           else last_n_p = 1;
808 
         } else  last_n_p = 0;
 807 
         } else  last_n_p = 0;
809 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 808 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
810 
         {
 809 
         {
811 
           if(last_n_n)
 810 
           if(last_n_n)
812 
            {
 811 
            {
813 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 812 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
814 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 813 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
815 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 814 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
816 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 815 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
817 
            }
 816 
            }
818 
           else last_n_n = 1;
 817 
           else last_n_n = 1;
819 
         } else  last_n_n = 0;
 818 
         } else  last_n_n = 0;
820 
        } else cnt = 0;
 819 
        } else cnt = 0;
821 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 820 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
822 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 821 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
823 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 822 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
824 
 
 823 
 
825 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 824 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
826 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 825 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
827 
 
 826 
 
828 
        ausgleichRoll = 0;
 827 
        ausgleichRoll = 0;
829 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 828 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
830 
        {
 829 
        {
831 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 830 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
832 
         {
 831 
         {
833 
           if(last_r_p)
 832 
           if(last_r_p)
834 
           {
 833 
           {
835 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 834 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
836 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 835 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
837 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 836 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
838 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 837 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
839 
           }
 838 
           }
840 
           else last_r_p = 1;
 839 
           else last_r_p = 1;
841 
         } else  last_r_p = 0;
 840 
         } else  last_r_p = 0;
842 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 841 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
843 
         {
 842 
         {
844 
           if(last_r_n)
 843 
           if(last_r_n)
845 
           {
 844 
           {
846 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 845 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
847 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 846 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
848 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 847 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
849 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 848 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
850 
           }
 849 
           }
851 
           else last_r_n = 1;
 850 
           else last_r_n = 1;
852 
         } else  last_r_n = 0;
 851 
         } else  last_r_n = 0;
853 
        } else
 852 
        } else
854 
        {
 853 
        {
855 
         cnt = 0;
 854 
         cnt = 0;
856 
        }
 855 
        }
857 
 
 856 
 
858 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 857 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
859 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 858 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
860 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 859 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
861 
  }
 860 
  }
862 
  else
 861 
  else
863 
  {
 862 
  {
864 
   LageKorrekturRoll = 0;
 863 
   LageKorrekturRoll = 0;
865 
   LageKorrekturNick = 0;
 864 
   LageKorrekturNick = 0;
866 
  }
 865 
  }
867 
 
 866 
 
868 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 867 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
868 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
870 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 869 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
871 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 870 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
872 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
873 
    IntegralAccNick = 0;
 872 
    IntegralAccNick = 0;
874 
    IntegralAccRoll = 0;
 873 
    IntegralAccRoll = 0;
875 
    IntegralAccZ = 0;
 874 
    IntegralAccZ = 0;
876 
    MittelIntegralNick = 0;
 875 
    MittelIntegralNick = 0;
877 
    MittelIntegralRoll = 0;
 876 
    MittelIntegralRoll = 0;
878 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 877 
    MittelIntegralNick2 = 0;
879 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 878 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
880 
    ZaehlMessungen = 0;
 879 
    ZaehlMessungen = 0;
881 
 }
 880 
 }
882 
 
 881 
 
883 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
882 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
884 
//  Gieren
 883 
//  Gieren
885 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
884 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
886 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
885 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
887 
     {
 886 
     {
888 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 887 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
889 
     }
 888 
     }
890 
    tmp_int  = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 889 
    tmp_int  = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
891 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 890 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
892 
    sollGier = tmp_int;
 891 
    sollGier = tmp_int;
893 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 892 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
894 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 893 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
895 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 894 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
896 
 
 895 
 
897 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
898 
//  Kompass
 897 
//  Kompass
899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
900 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
 899 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)
901 
        {
 900 
        {
902 
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
 901 
                if (!updKompass--)              // Aufruf mit ~10 Hz
903 
                {
 902 
                {
904 
                        updKompass = 50;
 903 
                        updKompass = 50;
905 
                       
 904 
                       
906 
                        if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
 905 
                        if ((MaxStickNick < 50) && (MaxStickRoll < 50))         // Bei extremen Flugmanövern keine Kompassauswertung
907 
                        {
 906 
                        {
908 
                                KompassValue = heading_MM3();
 907 
                                KompassValue = heading_MM3();
909 
                                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
 908 
                                KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180;
910 
                                if(NeueKompassRichtungMerken)    
 909 
                                if(NeueKompassRichtungMerken)    
911 
                                {
 910 
                                {
912 
                                        KompassStartwert = KompassValue;
 911 
                                        KompassStartwert = KompassValue;
913 
                                        NeueKompassRichtungMerken = 0;
 912 
                                        NeueKompassRichtungMerken = 0;
914 
                                }
 913 
                                }
915 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung *Parameter_KompassWirkung);      // nach Kompass ausrichten
 914 
                                Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * Parameter_KompassWirkung);     // nach Kompass ausrichten
916 
                        }
 915 
                        }
917 
                        else beeptime = 50;
 - 
 
918 
                }          
 916 
                }          
919 
        }
 917 
        }
- 
 
 918 
 
- 
 
 919 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 920 
//  GPS
- 
 
 921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 922 
                if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)
- 
 
 923 
                {
- 
 
 924 
                        GPS_P_Factor = Parameter_UserParam5;
- 
 
 925 
                        GPS_D_Factor = Parameter_UserParam6;
- 
 
 926 
                        GPS_Main(); // updates GPS_Pitch and GPS_Roll on new GPS data
- 
 
 927 
                }
- 
 
 928 
                else
- 
 
 929 
                {
- 
 
 930 
                        GPS_Nick = 0;
- 
 
 931 
                        GPS_Roll = 0;
- 
 
 932 
                }
920 
 
 933 
 
921 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
934 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
922 
//  Debugwerte zuordnen
 935 
//  Debugwerte zuordnen
923 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
936 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
924 
        if(!TimerWerteausgabe--)
 937 
        if(!TimerWerteausgabe--)
925 
        {
 938 
        {
926 
        TimerWerteausgabe = 24;
 939 
        TimerWerteausgabe = 24;
927 
       
 940 
       
928 
        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 941 
        DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
929 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 942 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
930 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 943 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
931 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 944 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
932 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 945 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
933 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 946 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
934 
    DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512;
 947 
    DebugOut.Analog[6] = Mess_Integral_Hoch / 512;
935 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 948 
        DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
936 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 949 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
937 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 950 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
938 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 951 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
939 
       
 952 
       
940 
        DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 953 
        DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
941 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 954 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
942 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 955 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
943 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
 956 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;
944 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 957 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
- 
 
 958 
 
- 
 
 959 
        DebugOut.Analog[17] = Parameter_UserParam5;
- 
 
 960 
        DebugOut.Analog[18] = Parameter_UserParam6;
945 
/*
 961 
/*
946 
        DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 - 
 
947 
        DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 - 
 
948 
        DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 962 
        DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
949 
        DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 963 
        DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
950 
        DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 964 
        DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
951 
        DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 965 
        DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
952 
        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 966 
        DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
953 
        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 967 
        DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
954 
        DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 968 
        DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
955 
       
 969 
       
956 
        DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 970 
        DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
957 
        DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 971 
        DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
958 
        DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 972 
        DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
959 
        DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 973 
        DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
960 
        DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 974 
        DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
961 
*/
 975 
*/
962 
        }
 976 
        }
963 
 
 977 
 
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
978 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
965 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 979 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
966 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
980 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
967 
 
 981 
 
968 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 982 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
969 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 983 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
970 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 984 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
971 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 985 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
972 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 986 
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
973 
 
 987 
 
974 
    // Maximalwerte abfangen
 988 
    // Maximalwerte abfangen
975 
    #define MAX_SENSOR  2048
 989 
    #define MAX_SENSOR  2048
976 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 990 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
977 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 991 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
978 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 992 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
979 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 993 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
980 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 994 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
981 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 995 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
982 
 
 996 
 
983 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
984 
// Höhenregelung
 998 
// Höhenregelung
985 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 999 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1000 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
987 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1001 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
988 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1002 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
989 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1003 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
990 
  {
 1004 
  {
991 
    int tmp_int;
 1005 
    int tmp_int;
992 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1006 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
993 
    {
 1007 
    {
994 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1008 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
995 
      {
 1009 
      {
996 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1010 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
997 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1011 
       HoehenReglerAktiv = 0;
998 
      }
 1012 
      }
999 
      else  
 1013 
      else  
1000 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1014 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1001 
    }
 1015 
    }
1002 
    else
 1016 
    else
1003 
    {
 1017 
    {
1004 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1018 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1005 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1019 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1006 
    }
 1020 
    }
1007 
 
 1021 
 
1008 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1022 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1009 
    h = HoehenWert;
 1023 
    h = HoehenWert;
1010 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1024 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1011 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1025 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1012 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1026 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1013 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1027 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1014 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1028 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1015 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1029 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1016 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1030 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1017 
      h -= tmp_int;
 1031 
      h -= tmp_int;
1018 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1032 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1019 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1033 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1020 
       {
 1034 
       {
1021 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1035 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1022 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1036 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1023 
       }  
 1037 
       }  
1024 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1038 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1025 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1039 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1026 
     }
 1040 
     }
1027 
  }
 1041 
  }
1028 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 1042 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1029 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1030 
// + Mischer und PI-Regler
 1044 
// + Mischer und PI-Regler
1031 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1032 
 
 1046 
 
1033 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1034 
// Gier-Anteil
 1048 
// Gier-Anteil
1035 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1036 
#define MUL_G  1.0
 1050 
#define MUL_G  1.0
1037 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1051 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1038 
// GierMischanteil = 0;
 1052 
// GierMischanteil = 0;
1039 
 
 1053 
 
1040 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1054 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1041 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1055 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1042 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1056 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1043 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1057 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1044 
 
 1058 
 
1045 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1059 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1046 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1047 
// Nick-Achse
 1061 
// Nick-Achse
1048 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1049 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1063 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1050 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1064 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1051 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1065 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1052 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1066 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1053 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1067 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1054 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1068 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1055 
    // Motor Vorn
 1069 
    // Motor Vorn
1056 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1070 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1057 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1071 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1058 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1072 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1059 
 
 1073 
 
1060 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1074 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1061 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1075 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1062 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1076 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1063 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1077 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1064 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1078 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1065 
    // Motor Heck
 1079 
    // Motor Heck
1066 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1080 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1067 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1081 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1068 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1082 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1069 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1083 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1070 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1084 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1085 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
// Roll-Achse
 1086 
// Roll-Achse
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1087 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1074 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1088 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1075 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1089 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1076 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1090 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1077 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1091 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1078 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1092 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1079 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1093 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1080 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1094 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1081 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1095 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1082 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1096 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1083 
    // Motor Links
 1097 
    // Motor Links
1084 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1098 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1085 
#define GRENZE Poti1
 1099 
#define GRENZE Poti1
1086 
 
 1100 
 
1087 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1101 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1088 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1102 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1089 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1103 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1090 
    Motor_Links = motorwert;           
 1104 
    Motor_Links = motorwert;           
1091 
    // Motor Rechts
 1105 
    // Motor Rechts
1092 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1106 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1093 
 
 1107 
 
1094 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1108 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1095 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1109 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1096 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1110 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1097 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1111 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1098 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1112 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1099 
}
 1113 
}
1100 
 
 1114 
 
1101 
 
 1115