Rev 728 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed
Rev 728 | Rev 730 | ||
---|---|---|---|
1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
35 | // + from this software without specific prior written permission. |
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
39 | // + with our written permission |
39 | // + with our written permission |
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
41 | // + clearly linked as origin |
41 | // + clearly linked as origin |
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
42 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
61 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
62 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
62 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch; |
63 | 63 | ||
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
64 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
65 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
66 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
67 | long Integral_Gier = 0; |
68 | 68 | ||
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
74 | 74 | ||
75 | int KompassValue = 0; |
75 | int KompassValue = 0; |
76 | int KompassStartwert = 0; |
76 | int KompassStartwert = 0; |
77 | int KompassRichtung = 0; |
77 | int KompassRichtung = 0; |
78 | 78 | ||
79 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
79 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
80 | unsigned char Notlandung = 0; |
80 | unsigned char Notlandung = 0; |
81 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
81 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
82 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
82 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
83 | 83 | ||
84 | float GyroFaktor; |
84 | float GyroFaktor; |
85 | float IntegralFaktor; |
85 | float IntegralFaktor; |
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
86 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
87 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
88 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
89 | unsigned char MotorWert[5]; |
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
90 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
91 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
92 | char MotorenEin = 0; |
92 | char MotorenEin = 0; |
93 | int HoehenWert = 0; |
93 | int HoehenWert = 0; |
94 | int SollHoehe = 0; |
94 | int SollHoehe = 0; |
95 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
95 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
96 | float Ki = FAKTOR_I; |
96 | float Ki = FAKTOR_I; |
97 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
97 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
98 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
98 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
99 | 99 | ||
100 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
100 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
102 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
105 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
107 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
108 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
108 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
109 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
109 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
110 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
111 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
112 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
117 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
118 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
118 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
119 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
121 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
122 | 122 | ||
123 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
123 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
124 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
124 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
125 | 125 | ||
126 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
126 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
127 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
127 | struct acc_neutral_struct ee_acc_neutral EEMEM; // Reservierung im EEPROM |
128 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
128 | struct acc_neutral_struct acc_neutral; |
129 | 129 | ||
130 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
130 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
131 | { |
131 | { |
132 | while(Anzahl--) |
132 | while(Anzahl--) |
133 | { |
133 | { |
134 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
134 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
135 | beeptime = 100; |
135 | beeptime = 100; |
136 | Delay_ms(250); |
136 | Delay_ms(250); |
137 | } |
137 | } |
138 | } |
138 | } |
139 | 139 | ||
140 | //############################################################################ |
140 | //############################################################################ |
141 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
141 | // Neutrallage kalibrieren und fest im EEPROM abspeichern |
142 | void calib_acc(void) |
142 | void calib_acc(void) |
143 | //############################################################################ |
143 | //############################################################################ |
144 | { |
144 | { |
145 | acc_neutral.X = 0; |
145 | acc_neutral.X = 0; |
146 | acc_neutral.Y = 0; |
146 | acc_neutral.Y = 0; |
147 | acc_neutral.Z = 0; |
147 | acc_neutral.Z = 0; |
148 | CalibrierMittelwert(); |
148 | CalibrierMittelwert(); |
149 | Delay_ms_Mess(100); |
149 | Delay_ms_Mess(100); |
150 | CalibrierMittelwert(); |
150 | CalibrierMittelwert(); |
151 | 151 | ||
152 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
152 | acc_neutral.X = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
153 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
153 | acc_neutral.Y = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
154 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
154 | acc_neutral.Z = Aktuell_az; |
155 | 155 | ||
156 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
156 | eeprom_write_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
157 | } |
157 | } |
158 | 158 | ||
159 | //############################################################################ |
159 | //############################################################################ |
160 | // Nullwerte ermitteln |
160 | // Nullwerte ermitteln |
161 | void SetNeutral(void) |
161 | void SetNeutral(void) |
162 | //############################################################################ |
162 | //############################################################################ |
163 | { |
163 | { |
164 | acc_neutral.X = 0; |
164 | acc_neutral.X = 0; |
165 | acc_neutral.Y = 0; |
165 | acc_neutral.Y = 0; |
166 | acc_neutral.Z = 0; |
166 | acc_neutral.Z = 0; |
167 | AdNeutralNick = 0; |
167 | AdNeutralNick = 0; |
168 | AdNeutralRoll = 0; |
168 | AdNeutralRoll = 0; |
169 | AdNeutralGier = 0; |
169 | AdNeutralGier = 0; |
170 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
170 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
171 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
171 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
172 | CalibrierMittelwert(); |
172 | CalibrierMittelwert(); |
173 | Delay_ms_Mess(100); |
173 | Delay_ms_Mess(100); |
174 | CalibrierMittelwert(); |
174 | CalibrierMittelwert(); |
175 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
175 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
176 | { |
176 | { |
177 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
177 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
178 | } |
178 | } |
179 | 179 | ||
180 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
180 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
181 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
181 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
182 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
182 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
183 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
183 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
184 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
184 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
185 | 185 | ||
186 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
186 | eeprom_read_block(&acc_neutral,&ee_acc_neutral,sizeof(struct acc_neutral_struct)); |
187 | 187 | ||
188 | Mess_IntegralNick = 0; |
188 | Mess_IntegralNick = 0; |
189 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
189 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
190 | Mess_IntegralRoll = 0; |
190 | Mess_IntegralRoll = 0; |
191 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
191 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
192 | Mess_Integral_Gier = 0; |
192 | Mess_Integral_Gier = 0; |
193 | MesswertNick = 0; |
193 | MesswertNick = 0; |
194 | MesswertRoll = 0; |
194 | MesswertRoll = 0; |
195 | MesswertGier = 0; |
195 | MesswertGier = 0; |
196 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
196 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
197 | HoeheD = 0; |
197 | HoeheD = 0; |
198 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
198 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
199 | KompassStartwert = KompassValue; |
199 | KompassStartwert = KompassValue; |
200 | GPS_Neutral(); |
200 | GPS_Neutral(); |
201 | beeptime = 50; |
201 | beeptime = 50; |
202 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
202 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
203 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
203 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
204 | ExternHoehenValue = 0; |
204 | ExternHoehenValue = 0; |
205 | } |
205 | } |
206 | 206 | ||
207 | //############################################################################ |
207 | //############################################################################ |
208 | // Bearbeitet die Messwerte |
208 | // Bearbeitet die Messwerte |
209 | void Mittelwert(void) |
209 | void Mittelwert(void) |
210 | //############################################################################ |
210 | //############################################################################ |
211 | { |
211 | { |
212 | static signed long tmpl,tmpl2; |
212 | static signed long tmpl,tmpl2; |
213 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
213 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
214 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
214 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
215 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
215 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
216 | 216 | ||
217 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
217 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
218 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
218 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
219 | 219 | ||
220 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
220 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
221 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
221 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
222 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
222 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
223 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
223 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
224 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
224 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
225 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
225 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
226 | IntegralAccZ += Aktuell_az - acc_neutral.Z; |
226 | IntegralAccZ += Aktuell_az - acc_neutral.Z; |
227 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
227 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
228 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
228 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
229 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
229 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
230 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
230 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
231 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
231 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
232 | { |
232 | { |
233 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
233 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
234 | tmpl *= MesswertGier; |
234 | tmpl *= MesswertGier; |
235 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
235 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
236 | tmpl /= 2048L; |
236 | tmpl /= 2048L; |
237 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
237 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
238 | tmpl2 *= MesswertGier; |
238 | tmpl2 *= MesswertGier; |
239 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
239 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
240 | tmpl2 /= 2048L; |
240 | tmpl2 /= 2048L; |
241 | } |
241 | } |
242 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
242 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
243 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
243 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
244 | MesswertRoll += tmpl; |
244 | MesswertRoll += tmpl; |
245 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
245 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
246 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
246 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
247 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
247 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
248 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
248 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
249 | { |
249 | { |
250 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
250 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
251 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
251 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
252 | } |
252 | } |
253 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
253 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
254 | { |
254 | { |
255 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
255 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
256 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
256 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
257 | } |
257 | } |
258 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
258 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
259 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
259 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
260 | if(PlatinenVersion == 10) |
260 | if(PlatinenVersion == 10) |
261 | { |
261 | { |
262 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
262 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
263 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
263 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
264 | } |
264 | } |
265 | else |
265 | else |
266 | { |
266 | { |
267 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
267 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
268 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
268 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
269 | } |
269 | } |
270 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
270 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
271 | MesswertNick -= tmpl2; |
271 | MesswertNick -= tmpl2; |
272 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
272 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
273 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
273 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
274 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
274 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
275 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
275 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
276 | { |
276 | { |
277 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
277 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
278 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
278 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
279 | } |
279 | } |
280 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
280 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
281 | { |
281 | { |
282 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
282 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
283 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
283 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
284 | } |
284 | } |
285 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
285 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
286 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
286 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
287 | if(PlatinenVersion == 10) |
287 | if(PlatinenVersion == 10) |
288 | { |
288 | { |
289 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
289 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
290 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
290 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
291 | } |
291 | } |
292 | else |
292 | else |
293 | { |
293 | { |
294 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
294 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
295 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
295 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
296 | } |
296 | } |
297 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
297 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
298 | // ADC einschalten |
298 | // ADC einschalten |
299 | ANALOG_ON; |
299 | ANALOG_ON; |
300 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
300 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
301 | 301 | ||
302 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
302 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
303 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
303 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
304 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
304 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
305 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
305 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
306 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
306 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
307 | 307 | ||
308 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
308 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
309 | { |
309 | { |
310 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
310 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
311 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
311 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
312 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
312 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
313 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
313 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
314 | } |
314 | } |
315 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
315 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
316 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
316 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
317 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
317 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
318 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
318 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
319 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
319 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
320 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
320 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
321 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
321 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
322 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
322 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
323 | } |
323 | } |
324 | 324 | ||
325 | //############################################################################ |
325 | //############################################################################ |
326 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
326 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
327 | void CalibrierMittelwert(void) |
327 | void CalibrierMittelwert(void) |
328 | //############################################################################ |
328 | //############################################################################ |
329 | { |
329 | { |
330 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
330 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
331 | ANALOG_OFF; |
331 | ANALOG_OFF; |
332 | MesswertNick = AdWertNick; |
332 | MesswertNick = AdWertNick; |
333 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
333 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
334 | MesswertGier = AdWertGier; |
334 | MesswertGier = AdWertGier; |
335 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
335 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
336 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
336 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
337 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
337 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
338 | // ADC einschalten |
338 | // ADC einschalten |
339 | ANALOG_ON; |
339 | ANALOG_ON; |
340 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
340 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
341 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
341 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
342 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
342 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
343 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
343 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
344 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
344 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
345 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
345 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
346 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
346 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
347 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
347 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
348 | 348 | ||
349 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
349 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
350 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
350 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
351 | } |
351 | } |
352 | 352 | ||
353 | //############################################################################ |
353 | //############################################################################ |
354 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
354 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
355 | void SendMotorData(void) |
355 | void SendMotorData(void) |
356 | //############################################################################ |
356 | //############################################################################ |
357 | { |
357 | { |
358 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
358 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
359 | { |
359 | { |
360 | Motor_Hinten = 0; |
360 | Motor_Hinten = 0; |
361 | Motor_Vorne = 0; |
361 | Motor_Vorne = 0; |
362 | Motor_Rechts = 0; |
362 | Motor_Rechts = 0; |
363 | Motor_Links = 0; |
363 | Motor_Links = 0; |
364 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
364 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
365 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
365 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
366 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
366 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
367 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
367 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
368 | } |
368 | } |
369 | 369 | ||
370 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
370 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
371 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
371 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
372 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
372 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
373 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
373 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
374 | 374 | ||
375 | //Start I2C Interrupt Mode |
375 | //Start I2C Interrupt Mode |
376 | twi_state = 0; |
376 | twi_state = 0; |
377 | motor = 0; |
377 | motor = 0; |
378 | i2c_start(); |
378 | i2c_start(); |
379 | } |
379 | } |
380 | 380 | ||
381 | 381 | ||
382 | 382 | ||
383 | //############################################################################ |
383 | //############################################################################ |
384 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
384 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
385 | void ParameterZuordnung(void) |
385 | void ParameterZuordnung(void) |
386 | //############################################################################ |
386 | //############################################################################ |
387 | { |
387 | { |
388 | 388 | ||
389 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
389 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
390 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
390 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
391 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
391 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
392 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
392 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
393 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
393 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
394 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
395 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
396 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
397 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
398 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
399 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
400 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
401 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
402 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
403 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
404 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
406 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
407 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
409 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
409 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
410 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
410 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
411 | 411 | ||
412 | Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
412 | Ki = (float)Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
413 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
413 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
414 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
414 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
415 | } |
415 | } |
416 | 416 | ||
417 | 417 | ||
418 | //############################################################################ |
418 | //############################################################################ |
419 | // |
419 | // |
420 | void MotorRegler(void) |
420 | void MotorRegler(void) |
421 | //############################################################################ |
421 | //############################################################################ |
422 | { |
422 | { |
423 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
423 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
424 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
424 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
425 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
425 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
426 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
426 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
427 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
427 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
428 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
428 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
429 | static unsigned int RcLostTimer; |
429 | static unsigned int RcLostTimer; |
430 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
430 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
431 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
431 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
432 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
432 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
433 | static int hoehenregler = 0; |
433 | static int hoehenregler = 0; |
434 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
434 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
435 | static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
435 | static char NeueKompassRichtungMerken = 1; |
436 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
436 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
437 | 437 | ||
438 | Mittelwert(); |
438 | Mittelwert(); |
439 | 439 | ||
440 | GRN_ON; |
440 | GRN_ON; |
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
441 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
442 | // Gaswert ermitteln |
442 | // Gaswert ermitteln |
443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
443 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
444 | GasMischanteil = StickGas; |
444 | GasMischanteil = StickGas; |
445 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
445 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
446 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
446 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
447 | // Emfang schlecht |
447 | // Emfang schlecht |
448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
449 | if(SenderOkay < 100) |
449 | if(SenderOkay < 100) |
450 | { |
450 | { |
451 | if(!PcZugriff) |
451 | if(!PcZugriff) |
452 | { |
452 | { |
453 | if(BeepMuster == 0xffff) |
453 | if(BeepMuster == 0xffff) |
454 | { |
454 | { |
455 | beeptime = 15000; |
455 | beeptime = 15000; |
456 | BeepMuster = 0x0c00; |
456 | BeepMuster = 0x0c00; |
457 | } |
457 | } |
458 | } |
458 | } |
459 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
459 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
460 | else |
460 | else |
461 | { |
461 | { |
462 | MotorenEin = 0; |
462 | MotorenEin = 0; |
463 | Notlandung = 0; |
463 | Notlandung = 0; |
464 | } |
464 | } |
465 | ROT_ON; |
465 | ROT_ON; |
466 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
466 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
467 | { |
467 | { |
468 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
468 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
469 | Notlandung = 1; |
469 | Notlandung = 1; |
470 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
470 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
471 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
471 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
472 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
472 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
473 | } |
473 | } |
474 | else MotorenEin = 0; |
474 | else MotorenEin = 0; |
475 | } |
475 | } |
476 | else |
476 | else |
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
477 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
478 | // Emfang gut |
478 | // Emfang gut |
479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
480 | if(SenderOkay > 140) |
480 | if(SenderOkay > 140) |
481 | { |
481 | { |
482 | Notlandung = 0; |
482 | Notlandung = 0; |
483 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
483 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
484 | if(GasMischanteil > 40) |
484 | if(GasMischanteil > 40) |
485 | { |
485 | { |
486 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
486 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
487 | } |
487 | } |
488 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
488 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
489 | { |
489 | { |
490 | SummeNick = 0; |
490 | SummeNick = 0; |
491 | SummeRoll = 0; |
491 | SummeRoll = 0; |
492 | Mess_Integral_Gier = 0; |
492 | Mess_Integral_Gier = 0; |
493 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
493 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
494 | } |
494 | } |
495 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
495 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
496 | { |
496 | { |
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
497 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
498 | // auf Nullwerte kalibrieren |
498 | // auf Nullwerte kalibrieren |
499 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
499 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
500 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
501 | { |
501 | { |
502 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
502 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
503 | { |
503 | { |
504 | GRN_OFF; |
504 | GRN_OFF; |
505 | MotorenEin = 0; |
505 | MotorenEin = 0; |
506 | delay_neutral = 0; |
506 | delay_neutral = 0; |
507 | modell_fliegt = 0; |
507 | modell_fliegt = 0; |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
508 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
509 | { |
509 | { |
510 | unsigned char setting=1; |
510 | unsigned char setting=1; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
511 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
512 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
513 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
514 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
515 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
515 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
516 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
516 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
517 | } |
517 | } |
518 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
518 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
519 | { |
519 | { |
520 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
520 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
521 | } |
521 | } |
522 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
522 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], sizeof(struct mk_param_struct)); |
523 | SetNeutral(); |
523 | SetNeutral(); |
524 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
524 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
525 | } |
525 | } |
526 | } |
526 | } |
527 | else delay_neutral = 0; |
527 | else delay_neutral = 0; |
528 | } |
528 | } |
529 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
529 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
530 | // Gas ist unten |
530 | // Gas ist unten |
531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
532 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
532 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
533 | { |
533 | { |
534 | // Starten |
534 | // Starten |
535 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
535 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
536 | { |
536 | { |
537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
537 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
538 | // Einschalten |
538 | // Einschalten |
539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
540 | if(++delay_einschalten > 200) |
540 | if(++delay_einschalten > 200) |
541 | { |
541 | { |
542 | delay_einschalten = 200; |
542 | delay_einschalten = 200; |
543 | modell_fliegt = 1; |
543 | modell_fliegt = 1; |
544 | MotorenEin = 1; |
544 | MotorenEin = 1; |
545 | sollGier = 0; |
545 | sollGier = 0; |
546 | Mess_Integral_Gier = 0; |
546 | Mess_Integral_Gier = 0; |
547 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
547 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
548 | Mess_IntegralNick = 0; |
548 | Mess_IntegralNick = 0; |
549 | Mess_IntegralRoll = 0; |
549 | Mess_IntegralRoll = 0; |
550 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
550 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
551 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
551 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
552 | SummeNick = 0; |
552 | SummeNick = 0; |
553 | SummeRoll = 0; |
553 | SummeRoll = 0; |
554 | } |
554 | } |
555 | } |
555 | } |
556 | else delay_einschalten = 0; |
556 | else delay_einschalten = 0; |
557 | //Auf Neutralwerte setzen |
557 | //Auf Neutralwerte setzen |
558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
559 | // Auschalten |
559 | // Auschalten |
560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
561 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
561 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
562 | { |
562 | { |
563 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
563 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
564 | { |
564 | { |
565 | MotorenEin = 0; |
565 | MotorenEin = 0; |
566 | delay_ausschalten = 200; |
566 | delay_ausschalten = 200; |
567 | modell_fliegt = 0; |
567 | modell_fliegt = 0; |
568 | } |
568 | } |
569 | } |
569 | } |
570 | else delay_ausschalten = 0; |
570 | else delay_ausschalten = 0; |
571 | } |
571 | } |
572 | } |
572 | } |
573 | 573 | ||
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
575 | // neue Werte von der Funke |
575 | // neue Werte von der Funke |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
577 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
577 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
578 | { |
578 | { |
579 | int tmp_int; |
579 | int tmp_int; |
580 | ParameterZuordnung(); |
580 | ParameterZuordnung(); |
581 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
581 | StickNick = (StickNick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
582 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
582 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
583 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
583 | StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
584 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
584 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
585 | 585 | ||
586 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
586 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
587 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
587 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
588 | 588 | ||
589 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
589 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
590 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
590 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
591 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
591 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
592 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
592 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
593 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
593 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
594 | 594 | ||
595 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
595 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
596 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
596 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
597 | 597 | ||
598 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
598 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
599 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
599 | //+ Digitale Steuerung per DubWise |
600 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
600 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
601 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
601 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
602 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
602 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
603 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
603 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
604 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
604 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
605 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
605 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
606 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
606 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
607 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
607 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
608 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
608 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
609 | 609 | ||
610 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
610 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
611 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
611 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
612 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
612 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
613 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
613 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
614 | 614 | ||
615 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
615 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
616 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
616 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
617 | StickGier += ExternStickGier; |
617 | StickGier += ExternStickGier; |
618 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
618 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
619 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
619 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
620 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
620 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
621 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
621 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128) |
622 | { |
622 | { |
623 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
623 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
624 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
624 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
625 | StickGier += ExternControl.Gier; |
625 | StickGier += ExternControl.Gier; |
626 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
626 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
627 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
627 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
628 | } |
628 | } |
629 | 629 | ||
630 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
630 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
631 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
631 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
632 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
632 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
633 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
633 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
634 | // Looping? |
634 | // Looping? |
635 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
635 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
636 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
636 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
637 | else |
637 | else |
638 | { |
638 | { |
639 | { |
639 | { |
640 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
640 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
641 | } |
641 | } |
642 | } |
642 | } |
643 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
643 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
644 | else |
644 | else |
645 | { |
645 | { |
646 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
646 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
647 | { |
647 | { |
648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
648 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
649 | } |
649 | } |
650 | } |
650 | } |
651 | 651 | ||
652 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
652 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
653 | else |
653 | else |
654 | { |
654 | { |
655 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
655 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
656 | { |
656 | { |
657 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
657 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
658 | } |
658 | } |
659 | } |
659 | } |
660 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
660 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
661 | else |
661 | else |
662 | { |
662 | { |
663 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
663 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
664 | { |
664 | { |
665 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
665 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
666 | } |
666 | } |
667 | } |
667 | } |
668 | 668 | ||
669 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
669 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
670 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
670 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
671 | } // Ende neue Funken-Werte |
671 | } // Ende neue Funken-Werte |
672 | 672 | ||
673 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
673 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
674 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
674 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
675 | { |
675 | { |
676 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
676 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
677 | } |
677 | } |
678 | 678 | ||
679 | 679 | ||
680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
680 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
681 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
681 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | if(Notlandung) |
683 | if(Notlandung) |
684 | { |
684 | { |
685 | StickGier = 0; |
685 | StickGier = 0; |
686 | StickNick = 0; |
686 | StickNick = 0; |
687 | StickRoll = 0; |
687 | StickRoll = 0; |
688 | GyroFaktor = 0.1; |
688 | GyroFaktor = 0.1; |
689 | IntegralFaktor = 0.005; |
689 | IntegralFaktor = 0.005; |
690 | Looping_Roll = 0; |
690 | Looping_Roll = 0; |
691 | Looping_Nick = 0; |
691 | Looping_Nick = 0; |
692 | } |
692 | } |
693 | 693 | ||
694 | 694 | ||
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
695 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
696 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
696 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
697 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
698 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
698 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
699 | 699 | ||
700 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
700 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
701 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
701 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
702 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
702 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
703 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
703 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
704 | 704 | ||
705 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
705 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
706 | { |
706 | { |
707 | IntegralAccNick = 0; |
707 | IntegralAccNick = 0; |
708 | IntegralAccRoll = 0; |
708 | IntegralAccRoll = 0; |
709 | MittelIntegralNick = 0; |
709 | MittelIntegralNick = 0; |
710 | MittelIntegralRoll = 0; |
710 | MittelIntegralRoll = 0; |
711 | MittelIntegralNick2 = 0; |
711 | MittelIntegralNick2 = 0; |
712 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
712 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
713 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
713 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
714 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
714 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
715 | ZaehlMessungen = 0; |
715 | ZaehlMessungen = 0; |
716 | LageKorrekturNick = 0; |
716 | LageKorrekturNick = 0; |
717 | LageKorrekturRoll = 0; |
717 | LageKorrekturRoll = 0; |
718 | } |
718 | } |
719 | 719 | ||
720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
721 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
722 | { |
722 | { |
723 | long tmp_long, tmp_long2; |
723 | long tmp_long, tmp_long2; |
724 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
724 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
725 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
725 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
726 | tmp_long /= 16; |
726 | tmp_long /= 16; |
727 | tmp_long2 /= 16; |
727 | tmp_long2 /= 16; |
728 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
728 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15)) |
729 | { |
729 | { |
730 | tmp_long /= 3; |
730 | tmp_long /= 3; |
731 | tmp_long2 /= 3; |
731 | tmp_long2 /= 3; |
732 | } |
732 | } |
733 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
733 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
734 | { |
734 | { |
735 | tmp_long /= 3; |
735 | tmp_long /= 3; |
736 | tmp_long2 /= 3; |
736 | tmp_long2 /= 3; |
737 | } |
737 | } |
738 | 738 | ||
739 | #define AUSGLEICH 32 |
739 | #define AUSGLEICH 32 |
740 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
740 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
741 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
741 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
742 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
742 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
743 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
743 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
744 | 744 | ||
745 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
745 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
746 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
746 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
747 | } |
747 | } |
748 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
748 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
749 | 749 | ||
750 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
750 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
751 | { |
751 | { |
752 | static int cnt = 0; |
752 | static int cnt = 0; |
753 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
753 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
754 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
754 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
755 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
755 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
756 | { |
756 | { |
757 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
757 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
758 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
758 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
759 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
759 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
760 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
760 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
761 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
761 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
762 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
762 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
763 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
763 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
764 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
764 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
765 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
765 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
766 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
766 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
767 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
767 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
768 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
768 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
769 | 769 | ||
770 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
770 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
771 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
771 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
772 | 772 | ||
773 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
773 | if((MaxStickNick > 15) || (MaxStickRoll > 15) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) |
774 | { |
774 | { |
775 | LageKorrekturNick /= 2; |
775 | LageKorrekturNick /= 2; |
776 | LageKorrekturNick /= 2; |
776 | LageKorrekturNick /= 2; |
777 | } |
777 | } |
778 | 778 | ||
779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
779 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
780 | // Gyro-Drift ermitteln |
780 | // Gyro-Drift ermitteln |
781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
781 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
782 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
782 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
783 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
783 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
784 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
784 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
785 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
785 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
786 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
786 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
787 | 787 | ||
788 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
788 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
789 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
789 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
790 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
790 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
791 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
791 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
792 | 792 | ||
793 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
793 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
794 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
794 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
795 | 795 | ||
796 | 796 | ||
797 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
797 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
798 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
798 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
799 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
799 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
800 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
800 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
801 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
801 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
802 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
802 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
803 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
803 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
804 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
804 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
805 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
805 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
806 | 806 | ||
807 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
807 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
808 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
808 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
809 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
809 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
810 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
810 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
811 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
811 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
812 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
812 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
813 | { |
813 | { |
814 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
814 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
815 | { |
815 | { |
816 | if(last_n_p) |
816 | if(last_n_p) |
817 | { |
817 | { |
818 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
818 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
819 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
819 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
820 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
820 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
821 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
821 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
822 | } |
822 | } |
823 | else last_n_p = 1; |
823 | else last_n_p = 1; |
824 | } else last_n_p = 0; |
824 | } else last_n_p = 0; |
825 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
825 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
826 | { |
826 | { |
827 | if(last_n_n) |
827 | if(last_n_n) |
828 | { |
828 | { |
829 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
829 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
830 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
830 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
831 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
831 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
832 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
832 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
833 | } |
833 | } |
834 | else last_n_n = 1; |
834 | else last_n_n = 1; |
835 | } else last_n_n = 0; |
835 | } else last_n_n = 0; |
836 | } else cnt = 0; |
836 | } else cnt = 0; |
837 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
837 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
838 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
838 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
839 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
839 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
840 | 840 | ||
841 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
841 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
842 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
842 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
843 | 843 | ||
844 | ausgleichRoll = 0; |
844 | ausgleichRoll = 0; |
845 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
845 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
846 | { |
846 | { |
847 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
847 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
848 | { |
848 | { |
849 | if(last_r_p) |
849 | if(last_r_p) |
850 | { |
850 | { |
851 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
851 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
852 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
852 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
853 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
853 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
854 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
854 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
855 | } |
855 | } |
856 | else last_r_p = 1; |
856 | else last_r_p = 1; |
857 | } else last_r_p = 0; |
857 | } else last_r_p = 0; |
858 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
858 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
859 | { |
859 | { |
860 | if(last_r_n) |
860 | if(last_r_n) |
861 | { |
861 | { |
862 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
862 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
863 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
863 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
864 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
864 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
865 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
865 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
866 | } |
866 | } |
867 | else last_r_n = 1; |
867 | else last_r_n = 1; |
868 | } else last_r_n = 0; |
868 | } else last_r_n = 0; |
869 | } else |
869 | } else |
870 | { |
870 | { |
871 | cnt = 0; |
871 | cnt = 0; |
872 | } |
872 | } |
873 | 873 | ||
874 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
874 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
875 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
875 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
876 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
876 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
877 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
877 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
878 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
878 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
879 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
879 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
880 | } |
880 | } |
881 | else |
881 | else |
882 | { |
882 | { |
883 | LageKorrekturRoll = 0; |
883 | LageKorrekturRoll = 0; |
884 | LageKorrekturNick = 0; |
884 | LageKorrekturNick = 0; |
885 | } |
885 | } |
886 | 886 | ||
887 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
887 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
888 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
888 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
889 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
889 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
890 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
890 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
891 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
892 | IntegralAccNick = 0; |
892 | IntegralAccNick = 0; |
893 | IntegralAccRoll = 0; |
893 | IntegralAccRoll = 0; |
894 | IntegralAccZ = 0; |
894 | IntegralAccZ = 0; |
895 | MittelIntegralNick = 0; |
895 | MittelIntegralNick = 0; |
896 | MittelIntegralRoll = 0; |
896 | MittelIntegralRoll = 0; |
897 | MittelIntegralNick2 = 0; |
897 | MittelIntegralNick2 = 0; |
898 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
898 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
899 | ZaehlMessungen = 0; |
899 | ZaehlMessungen = 0; |
900 | } |
900 | } |
901 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
901 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
902 | 902 | ||
903 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
903 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
904 | // Gieren |
904 | // Gieren |
905 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
905 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
906 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
906 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
907 | { |
907 | { |
908 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
908 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
909 | } |
909 | } |
910 | tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
910 | tmp_int = (long)EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
911 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
911 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
912 | sollGier = tmp_int; |
912 | sollGier = tmp_int; |
913 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
913 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
914 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
914 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
915 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
915 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
916 | 916 | ||
917 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
917 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
918 | // Kompass |
918 | // Kompass |
919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
919 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
920 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
920 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) |
921 | { |
921 | { |
922 | int w,v; |
922 | int w,v; |
923 | static uint8_t updKompass = 0; |
923 | static uint8_t updKompass = 0; |
924 | 924 | ||
925 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
925 | if (!updKompass--) // Aufruf mit ~10 Hz |
926 | { |
926 | { |
927 | KompassValue = heading_MM3(); |
927 | KompassValue = heading_MM3(); |
928 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
928 | KompassRichtung = ((540 + KompassValue - KompassStartwert) % 360) - 180; |
929 | updKompass = 50; |
929 | updKompass = 50; |
930 | } |
930 | } |
931 | 931 | ||
932 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
932 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
933 | v = abs(IntegralRoll /512); |
933 | v = abs(IntegralRoll /512); |
934 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
934 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
935 | if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
935 | if(w < 35 && NeueKompassRichtungMerken) |
936 | { |
936 | { |
937 | KompassStartwert = KompassValue; |
937 | KompassStartwert = KompassValue; |
938 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
938 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
939 | } |
939 | } |
940 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
940 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
941 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
941 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
942 | if(w > 0) |
942 | if(w > 0) |
943 | { |
943 | { |
944 | Mess_Integral_Gier -= (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
944 | Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
945 | } |
945 | } |
946 | } |
946 | } |
947 | 947 | ||
948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
948 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
949 | // Debugwerte zuordnen |
949 | // Debugwerte zuordnen |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
950 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
951 | if(!TimerWerteausgabe--) |
951 | if(!TimerWerteausgabe--) |
952 | { |
952 | { |
953 | TimerWerteausgabe = 24; |
953 | TimerWerteausgabe = 24; |
954 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
954 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
955 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
955 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
956 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
956 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
957 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
957 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
958 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
958 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
959 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
959 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
960 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
960 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
961 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
961 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
962 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
962 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
963 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
963 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
964 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
964 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
965 | 965 | ||
966 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
966 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
967 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
967 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
968 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
968 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
969 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
969 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
970 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
970 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
971 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
971 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
972 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
972 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
973 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
973 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
974 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
974 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
975 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
975 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
976 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
976 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
977 | */ |
977 | */ |
978 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
978 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
979 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
979 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
980 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
980 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
981 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
981 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
982 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
982 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
983 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
983 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
984 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
984 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
985 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
985 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
986 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
986 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
987 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
987 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
988 | } |
988 | } |
989 | 989 | ||
990 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
990 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
991 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
991 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
992 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
992 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
993 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
993 | //DebugOut.Analog[26] = MesswertNick; |
994 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
994 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
995 | 995 | ||
996 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
996 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
997 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
997 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
998 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
998 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
999 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
999 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1000 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1000 | MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2; |
1001 | 1001 | ||
1002 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1002 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1003 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1003 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1004 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1004 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1005 | 1005 | ||
1006 | // Maximalwerte abfangen |
1006 | // Maximalwerte abfangen |
1007 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1007 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1008 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1008 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1009 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1009 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1010 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1010 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1011 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1011 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1012 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1012 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1013 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1013 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1014 | 1014 | ||
1015 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1015 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1016 | // Höhenregelung |
1016 | // Höhenregelung |
1017 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1017 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1019 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1019 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1020 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1020 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1021 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1021 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1022 | { |
1022 | { |
1023 | int tmp_int; |
1023 | int tmp_int; |
1024 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1024 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1025 | { |
1025 | { |
1026 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1026 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1027 | { |
1027 | { |
1028 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1028 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1029 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1029 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1030 | } |
1030 | } |
1031 | else |
1031 | else |
1032 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1032 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1033 | } |
1033 | } |
1034 | else |
1034 | else |
1035 | { |
1035 | { |
1036 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1036 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1037 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1037 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1038 | } |
1038 | } |
1039 | 1039 | ||
1040 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1040 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1041 | h = HoehenWert; |
1041 | h = HoehenWert; |
1042 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1042 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1043 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1043 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1044 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1044 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1045 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1045 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1046 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1046 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1047 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1047 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1048 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1048 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1049 | h -= tmp_int; |
1049 | h -= tmp_int; |
1050 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1050 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1051 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1051 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1052 | { |
1052 | { |
1053 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1053 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1054 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1054 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1055 | } |
1055 | } |
1056 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1056 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1057 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1057 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1058 | } |
1058 | } |
1059 | } |
1059 | } |
1060 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1060 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
1061 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1061 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1062 | // + Mischer und PI-Regler |
1062 | // + Mischer und PI-Regler |
1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1063 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1064 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1064 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1065 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1065 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1066 | // Gier-Anteil |
1066 | // Gier-Anteil |
1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1067 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1068 | #define MUL_G 1.0 |
1068 | #define MUL_G 1.0 |
1069 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1069 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1070 | // GierMischanteil = 0; |
1070 | // GierMischanteil = 0; |
1071 | 1071 | ||
1072 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1072 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1073 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1073 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1074 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1074 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1075 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1075 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1076 | 1076 | ||
1077 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1077 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1078 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1079 | // Nick-Achse |
1079 | // Nick-Achse |
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1080 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1081 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1081 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1082 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1082 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1083 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1083 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1084 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1084 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1085 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1085 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1086 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1086 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1087 | // Motor Vorn |
1087 | // Motor Vorn |
1088 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1088 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1089 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1089 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1090 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1090 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1091 | 1091 | ||
1092 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1092 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1093 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1093 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1094 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1094 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1095 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1095 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1096 | Motor_Vorne = motorwert; |
1096 | Motor_Vorne = motorwert; |
1097 | // Motor Heck |
1097 | // Motor Heck |
1098 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1098 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1099 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1099 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1100 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1100 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1101 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1101 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1102 | Motor_Hinten = motorwert; |
1102 | Motor_Hinten = motorwert; |
1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1104 | // Roll-Achse |
1104 | // Roll-Achse |
1105 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1105 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1106 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1106 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1107 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1107 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1108 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1108 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1109 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1109 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1110 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1110 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1111 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1111 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1112 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1112 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1113 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1113 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1114 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1114 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1115 | // Motor Links |
1115 | // Motor Links |
1116 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1116 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1117 | #define GRENZE Poti1 |
1117 | #define GRENZE Poti1 |
1118 | 1118 | ||
1119 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1119 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1120 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1120 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1121 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1121 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1122 | Motor_Links = motorwert; |
1122 | Motor_Links = motorwert; |
1123 | // Motor Rechts |
1123 | // Motor Rechts |
1124 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1124 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1125 | 1125 | ||
1126 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1126 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1127 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1127 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1128 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1128 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1129 | Motor_Rechts = motorwert; |
1129 | Motor_Rechts = motorwert; |
1130 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1130 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1131 | } |
1131 | } |
1132 | 1132 | ||
1133 | 1133 |