WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 1156 and 1166 - /branches/MartinW


 
------- 
V0.53   27.04.2007 H.Buss
  - erste öffentliche Version
 
V0.53b  29.04.2007 H.Buss
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
 
V0.53c  29.04.2007 H.Buss
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind. 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
 
V0.54  01.05.2007 H.Buss
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
		2 3 4
		1 x 5
		- - -
	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	
 
V0.55  14.05.2007 H.Buss
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
 
V0.56  14.05.2007 H.Buss
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
  
V0.57  24.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
  
V0.58  30.05.2007 H.Buss
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
 
V0.60  17.08.2007 H.Buss
  - "Schwindel-Bug" behoben
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
  - Poti4 zugefügt 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
  - Kamera-Servo (an J7) 
  - Die Settings müssen überschrieben werden
  
V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt  
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
    
V0.64 H.Buss  30.09.2007
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
  
V0.65a H.Buss  15.10.2007
  - Integral im Mischer wieder integriert
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
 
V0.66a H.Buss  3.11.2007
  - Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
  - Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
  - Looping-Stick-Hysterese eingebaut
  - Looping-180°-Umschlag einstellbar
  - Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
  - Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
  - zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
  - Gyrodriftkompensation  überarbeitet
  - Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
  - Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
 
V0.67a H.Buss 16.11.2007
  - der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
  - Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
  - Feinabstimmung
  - Beim HH-Modus gab es noch Bugs
 
V0.67e H.Buss 29.11.2007
  - Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
  - Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen 
  - Kompatibilität zum Koptertool erhöht
 
V0.67f H.Buss 04.12.2007
  - Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
  - Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
  - Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
 
V0.68a I.Busker 28.12.2007
 - SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
   SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden  
 
V0.68c H.Buss 05.01.2008
 - Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
 - Alle Settings angepasst
 
V0.69e H.Buss 05.05.2008
 - kleinere Bugs beseitigt
 - Schneller Sinkflug jetzt möglich 
 - Min- und Maxgas in den Settings geändert
 - Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
 - Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren 
 - Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
 
V0.69h H.Buss 21.05.2008
 - STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
 - SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
 - Bessere Parameter bei Senderausfall
 
V0.69j H.Buss 30.05.2008
 - Höhere Präzision der Achsenkopplung 
 
V0.69k H.Buss 31.05.2008
 - Bug in SPI.C behoben
 - in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte 
 
V0.69L H.Buss 14.06.2008
 - feinere Cam-Servo-Auflösung
 
V0.70a H.Buss 01.07.2008
 - Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
 
V0.70b H.Buss 14.07.2008
 - flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
 - eigene Parameter für GPS-Naviboard 
 - eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
 - neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
 - MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
 - KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
 
V0.70c H.Buss 30.07.2008
 - Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
 - EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
 - MaxStick wird auf 100 begrenzt
 
V0.70d H.Buss 02.08.2008
 - Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
 
0.71b: H.Buss 19.10.2008
 Kommunikation zum Navi erweitert:
 - Beeptime jetzt 32Bit
 - Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
 
0.71c: H.Buss 20.10.2008
 - LoopConfig heisst jetzt BitConfig 
 - 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
 - bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
 - in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
 - Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
 
0.71f: H.Buss 15.11.2008
 - Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
 - bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
 - VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
 - wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
 - Luftdruckwert wird an das Navi übertragen 
 - Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
 - Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
 
0.71g: Gregor 09.12.2008
 - Kommunikation überarbeitet
 Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands 
 
0.71h: H.Buss 15.12.2008 
 - Freigegebene Version
 - NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert 
 - Antwort auf CMD: 't' entfernt
 
0.72d: H.Buss 22.01.2009 
 - OCTO als Compilerschalter
 - Unterstützung der FC 2.0 (ME)
 - GYRO_D eingeführt
 - Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung 
 
0.72e: H.Buss 27.01.2009
 - die 0.72d hatte kein Integral im Gier
 - Parameter eingeführt:
       EE_Parameter.NaviGpsPLimit
       EE_Parameter.NaviGpsILimit
       EE_Parameter.NaviGpsDLimit
       EE_Parameter.NaviPH_LoginTime  
       EE_Parameter.AchsKopplung2 
       EE_Parameter.CouplingYawCorrection
 
0.72f: H.Buss 28.01.2009 
 - Bug im Ersatzkompass entfernt
 
0.72h: H.Buss 05.02.2009
 - Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
 - Achsentkopplung weiter verbessert
 - Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
 
0.72i: H.Buss 07.02.2009
 - Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
 
0.72j: H.Buss 09.02.2009
 - neue Implementierung der Servoausgänge
 
0.72k: H.Buss 10.02.2009
 - Abtastrate auf 5kHz erhöht
 
0.72L: H.Buss 13.02.2009
 - Signalfilterung überarbeitet
 - OCTO2 implementiert
 
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/MartinW_Jeti+/version.txt @ 2758 - Rev 1156 → 1166

Rev 1156		Rev 1166
1		1
2	-------	2	-------
3	V0.53 27.04.2007 H.Buss	3	V0.53 27.04.2007 H.Buss
4	- erste öffentliche Version	4	- erste öffentliche Version
5		5
6	V0.53b 29.04.2007 H.Buss	6	V0.53b 29.04.2007 H.Buss
7	- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft	7	- der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
8		8
9	V0.53c 29.04.2007 H.Buss	9	V0.53c 29.04.2007 H.Buss
10	- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.	10	- es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11	Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke	11	Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
12		12
13	V0.54 01.05.2007 H.Buss	13	V0.54 01.05.2007 H.Buss
14	- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden	14	- die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15	Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:	15	Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16	2 3 4	16	2 3 4
17	1 x 5	17	1 x 5
18	- - -	18	- - -
19	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw.	19	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2 usw.
20	- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt	20	- der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
21		21
22	V0.55 14.05.2007 H.Buss	22	V0.55 14.05.2007 H.Buss
23	- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden	23	- es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
24		24
25	V0.56 14.05.2007 H.Buss	25	V0.56 14.05.2007 H.Buss
26	- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren	26	- es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27	- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen	27	- Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
28		28
29	V0.57 24.05.2007 H.Buss	29	V0.57 24.05.2007 H.Buss
30	- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden	30	- Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31	- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat	31	- Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32	- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung	32	- Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33	- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen	33	- Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34	- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt	34	- Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35	- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben	35	- Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
36	- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert	36	- Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
37		37
38	V0.58 30.05.2007 H.Buss	38	V0.58 30.05.2007 H.Buss
39	- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist	39	- Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
40		40
41	V0.60 17.08.2007 H.Buss	41	V0.60 17.08.2007 H.Buss
42	- "Schwindel-Bug" behoben	42	- "Schwindel-Bug" behoben
43	- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft	43	- Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44	- Poti4 zugefügt	44	- Poti4 zugefügt
45	- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet	45	- Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
46	- Kamera-Servo (an J7)	46	- Kamera-Servo (an J7)
47	- Die Settings müssen überschrieben werden	47	- Die Settings müssen überschrieben werden
48		48
49	V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007	49	V0.61 - V0.63 H.Buss 27.09.2007
50	- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt	50	- Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51	- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt	51	- ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
52	- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert	52	- Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53	- auf 32 Debug-Kanäle erweitert	53	- auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54	- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar	54	- Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55	- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift	55	- leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56	- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein	56	- die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57	- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird	57	- die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58	- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an	58	- die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59	- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders	59	- Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60	- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen	60	- der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61	- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an	61	- I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62	- Sticksignale werden präziser ausgewertet	62	- Sticksignale werden präziser ausgewertet
63	- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen	63	- Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64	- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden	64	- Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65	- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt	65	- Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66	- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden	66	- am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67	1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren	67	1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68	2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall	68	2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69	3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku	69	3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70	4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört	70	4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
71		71
72	V0.64 H.Buss 30.09.2007	72	V0.64 H.Buss 30.09.2007
73	- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt	73	- beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
74		74
75	V0.65a H.Buss 15.10.2007	75	V0.65a H.Buss 15.10.2007
76	- Integral im Mischer wieder integriert	76	- Integral im Mischer wieder integriert
77	- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100	77	- Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78	- ACC/Gyro Abgleich auch bei HH	78	- ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
79		79
80	V0.66a H.Buss 3.11.2007	80	V0.66a H.Buss 3.11.2007
81	- Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt	81	- Messwertverarbeitung aus dem Analog-Interrupt entfernt
82	- Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing	82	- Analogmessung hängt jetzt am FC-Timing
83	- Looping-Stick-Hysterese eingebaut	83	- Looping-Stick-Hysterese eingebaut
84	- Looping-180°-Umschlag einstellbar	84	- Looping-180°-Umschlag einstellbar
85	- Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll	85	- Achsenkopplung: Gierbewegung verkoppelt Nick und Roll
86	- Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert	86	- Lageregelung nach ACC-Sensor verbessert
87	- zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage	87	- zusätzlicher I-Anteil in der Lageregelung verbessert die Neutrallage
88	- Gyrodriftkompensation überarbeitet	88	- Gyrodriftkompensation überarbeitet
89	- Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben	89	- Bug in der Gier-Stick-Berechnung behoben
90	- Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt	90	- Gyro-Messung auf 1kHz beschleunigt
91		91
92	V0.67a H.Buss 16.11.2007	92	V0.67a H.Buss 16.11.2007
93	- der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)	93	- der Hauptregler-I-Anteil wirkt jetzt nur noch auf den Winkel (ausser im HH-Mode)
94	- Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus	94	- Gyro-Acc-Abgleich jetzt wieder in jedem Zyklus
95	- Feinabstimmung	95	- Feinabstimmung
96	- Beim HH-Modus gab es noch Bugs	96	- Beim HH-Modus gab es noch Bugs
97		97
98	V0.67e H.Buss 29.11.2007	98	V0.67e H.Buss 29.11.2007
99	- Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt	99	- Parameter: Dynamic Stability und Driftfaktor eingeführt
100	- Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen	100	- Die Namen der Analogwerte werden jetzt zum Koptertool übertragen
101	- Kompatibilität zum Koptertool erhöht	101	- Kompatibilität zum Koptertool erhöht
102		102
103	V0.67f H.Buss 04.12.2007	103	V0.67f H.Buss 04.12.2007
104	- Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional	104	- Das Integral des Hauptreglers wird jetzt linear entladen und nicht mehr proportional
105	- Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv	105	- Schub für Gier wird jetzt auf den Gaswert begrenzt, dadurch steigt der MK nicht mehr beim Gieren. Gier ist allerdings nicht mehr so agressiv
106	- Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)	106	- Die ACC-Nullwerte können jetzt dauerhaft im EEPROM gespeichert werden (Stick:Vollgas und Gier rechts)
107		107
108	V0.68a I.Busker 28.12.2007	108	V0.68a I.Busker 28.12.2007
109	- SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen	109	- SPI.c & SPI.h ins Projekt aufgenommen
110	SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden	110	SPI-Kommuikation kann in SPI.h aktiviert/deaktivert werden
111		111
112	V0.68c H.Buss 05.01.2008	112	V0.68c H.Buss 05.01.2008
113	- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser	113	- Stickauswertung verbessert -> träger und präziser
114	- Alle Settings angepasst	114	- Alle Settings angepasst
115		115
116	V0.69e H.Buss 05.05.2008	116	V0.69e H.Buss 05.05.2008
117	- kleinere Bugs beseitigt	117	- kleinere Bugs beseitigt
118	- Schneller Sinkflug jetzt möglich	118	- Schneller Sinkflug jetzt möglich
119	- Min- und Maxgas in den Settings geändert	119	- Min- und Maxgas in den Settings geändert
120	- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet	120	- Lagewinkel wird jetzt in 0,1 Grad an Kompass und Navi gesendet
121	- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren	121	- Kalibrierung für MK3Mag -> Nick unten beim Kalibrieren
122	- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert	122	- Kompassroutine um den Ersatzkompass (Gyro unterstützt Kompasswert) erweitert
123		123
124	V0.69h H.Buss 21.05.2008	124	V0.69h H.Buss 21.05.2008
125	- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden	125	- STICK_GAIN = 4 eingeführt. Das erhöht die Auflösung der Sollwerte. Stick_P und Stick_I müssen nun um Faktor 4 erhöht werden
126	- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen	126	- SenderOkay auch an das Naviboard übertragen
127	- Bessere Parameter bei Senderausfall	127	- Bessere Parameter bei Senderausfall
128		128
129	V0.69j H.Buss 30.05.2008	129	V0.69j H.Buss 30.05.2008
130	- Höhere Präzision der Achsenkopplung	130	- Höhere Präzision der Achsenkopplung
131		131
132	V0.69k H.Buss 31.05.2008	132	V0.69k H.Buss 31.05.2008
133	- Bug in SPI.C behoben	133	- Bug in SPI.C behoben
134	- in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte	134	- in 0.69h war ein Bug, der zu ungewollten Loopings führen konnte
135		135
136	V0.69L H.Buss 14.06.2008	136	V0.69L H.Buss 14.06.2008
137	- feinere Cam-Servo-Auflösung	137	- feinere Cam-Servo-Auflösung
138		138
139	V0.70a H.Buss 01.07.2008	139	V0.70a H.Buss 01.07.2008
140	- Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich	140	- Unterstützung der V1.3-Hardware mit automatischem Hardware-Gyro-Abgleich
141		141
142	V0.70b H.Buss 14.07.2008	142	V0.70b H.Buss 14.07.2008
143	- flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)	143	- flexible Einstellungsmöglichkeit von J16 und J17 (Transistorausgänge)
144	- eigene Parameter für GPS-Naviboard	144	- eigene Parameter für GPS-Naviboard
145	- eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)	145	- eigener Parameter für ExternalControl (war vorher UserParameter1 bzw. 8)
146	- neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...	146	- neue Parameter im EEPROM-Datensatz: J16Bitmask, J16Timing, ExternalControl, Navi...
147	- MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt	147	- MikroKopterFlags eingeführt, damit das Navi den Status des MKs kennt
148	- KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht	148	- KopterTool-Kompatibilität auf 8 erhöht
149		149
150	V0.70c H.Buss 30.07.2008	150	V0.70c H.Buss 30.07.2008
151	- Parameter der Datenfusion leicht modifiziert	151	- Parameter der Datenfusion leicht modifiziert
152	- EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)	152	- EEPROM-Parameter für Looping-Umschlag angepasst (von 100 auf 85)
153	- MaxStick wird auf 100 begrenzt	153	- MaxStick wird auf 100 begrenzt
154		154
155	V0.70d H.Buss 02.08.2008	155	V0.70d H.Buss 02.08.2008
156	- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an	156	- Transistorausgänge: das oberste Bit der Blinkmaske (im KopterTool linkes Bit) gibt nun den Zustand des Ausgangs im Schalterbetrieb an
157		157
158	0.71b: H.Buss 19.10.2008	158	0.71b: H.Buss 19.10.2008
159	Kommunikation zum Navi erweitert:	159	Kommunikation zum Navi erweitert:
160	- Beeptime jetzt 32Bit	160	- Beeptime jetzt 32Bit
161	- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt	161	- Datenfusion und Driftkopensation wird durch NaviBoard unterstützt
162		162
163	0.71c: H.Buss 20.10.2008	163	0.71c: H.Buss 20.10.2008
164	- LoopConfig heisst jetzt BitConfig	164	- LoopConfig heisst jetzt BitConfig
165	- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen	165	- 3-Fach-Schalter für Höhensteuerung möglich -> kann man mit GPS-Schalter zusammenlegen
166	- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.	166	- bei den Settings wurde Setting[0] mit abgespeichert, welches es nicht gab.
167	- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen	167	- in Zukunft werden bei neuen EEPROM-Settings die Kanäle von Setting 1 übernommen
168	- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt	168	- Variablen NaviWindCorrection, NaviSpeedCompensation, NaviOperatingRadius eingeführt
169		169
170	0.71f: H.Buss 15.11.2008	170	0.71f: H.Buss 15.11.2008
171	- Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert	171	- Ausschalten der Höhenregelung per Schalter um 0,3 sek verzögert
172	- bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1	172	- bei der seriellen Übertragung hat die FC jetzt als SlaveAdresse die 1
173	- VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt	173	- VersionInfo.NaviKompatibel eingeführt
174	- wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt	174	- wenn manuell gegiert wird, wird der GyroKompass-Wert auf den Kompasswert gesetzt
175	- Luftdruckwert wird an das Navi übertragen	175	- Luftdruckwert wird an das Navi übertragen
176	- Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter	176	- Der Baro-Offset wird jetzt nachgeführt, um den Messbereich zu erweitern. Geht nur bei Höhenregler mit Schalter
177	- Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden	177	- Debugdaten können jetzt mit 'f' gepollt werden
178		178
179	0.71g: Gregor 09.12.2008	179	0.71g: Gregor 09.12.2008
180	- Kommunikation überarbeitet	180	- Kommunikation überarbeitet
181	Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands	181	Infos hier: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/en/SerialCommands
182		182
183	0.71h: H.Buss 15.12.2008	183	0.71h: H.Buss 15.12.2008
184	- Freigegebene Version	184	- Freigegebene Version
185	- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert	185	- NaviAngleLimitation als Parameter zum Navi implementiert
186	- Antwort auf CMD: 't' entfernt	186	- Antwort auf CMD: 't' entfernt
187		187
188	0.72d: H.Buss 22.01.2009	188	0.72d: H.Buss 22.01.2009
189	- OCTO als Compilerschalter	189	- OCTO als Compilerschalter
190	- Unterstützung der FC 2.0 (ME)	190	- Unterstützung der FC 2.0 (ME)
191	- GYRO_D eingeführt	191	- GYRO_D eingeführt
192	- Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung	192	- Achsenkopplung jetzt auch auf Nick/Roll-Bewegung
193		193
194	0.72e: H.Buss 27.01.2009	194	0.72e: H.Buss 27.01.2009
195	- die 0.72d hatte kein Integral im Gier	195	- die 0.72d hatte kein Integral im Gier
196	- Parameter eingeführt:	196	- Parameter eingeführt:
197	EE_Parameter.NaviGpsPLimit	197	EE_Parameter.NaviGpsPLimit
198	EE_Parameter.NaviGpsILimit	198	EE_Parameter.NaviGpsILimit
199	EE_Parameter.NaviGpsDLimit	199	EE_Parameter.NaviGpsDLimit
200	EE_Parameter.NaviPH_LoginTime	200	EE_Parameter.NaviPH_LoginTime
201	EE_Parameter.AchsKopplung2	201	EE_Parameter.AchsKopplung2
202	EE_Parameter.CouplingYawCorrection	202	EE_Parameter.CouplingYawCorrection
203		203
204	0.72f: H.Buss 28.01.2009	204	0.72f: H.Buss 28.01.2009
205	- Bug im Ersatzkompass entfernt	205	- Bug im Ersatzkompass entfernt
206		206
207	0.72h: H.Buss 05.02.2009	207	0.72h: H.Buss 05.02.2009
208	- Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt	208	- Algorithmen beschleunigt -> Floats durch Fixkomma ersetzt
209	- Achsentkopplung weiter verbessert	209	- Achsentkopplung weiter verbessert
210	- Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt	210	- Nick- und Roll im Octo-Mischer auf jeweils vier Motoren aufgeteilt
211		211
212	0.72i: H.Buss 07.02.2009	212	0.72i: H.Buss 07.02.2009
213	- Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht	213	- Abtastrate von 1kHz auf 2kHz erhöht
214		214
215	0.72j: H.Buss 09.02.2009	215	0.72j: H.Buss 09.02.2009
216	- neue Implementierung der Servoausgänge	216	- neue Implementierung der Servoausgänge
-		217
-		218	0.72k: H.Buss 10.02.2009
-		219	- Abtastrate auf 5kHz erhöht
-		220
-		221	0.72L: H.Buss 13.02.2009
-		222	- Signalfilterung überarbeitet
-		223	- OCTO2 implementiert
-		224
-		225
217		226