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Rev 304 Rev 377
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
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V0.53   27.04.2007 H.Buss
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  - erste öffentliche Version
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  - erste öffentliche Version
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
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V0.53b  29.04.2007 H.Buss
7 
  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
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  - der FAKTOR_I war versehentlich auf Null, dann liegt der MikroKopter nicht so hart in der Luft
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V0.53c  29.04.2007 H.Buss
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V0.53c  29.04.2007 H.Buss
10 
  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
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  - es gib ein Menü, in dem die Werte der Kanäle nach Nick, Roll, Gas,... sortiert sind.
11 
    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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    Die angezeigten Werte waren nicht die Werte der Funke
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13 
V0.54  01.05.2007 H.Buss
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V0.54  01.05.2007 H.Buss
14 
  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
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  - die Paramtersätze können jetzt vor dem Start ausgewählt werden
15 
    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
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    Dazu wird beim Kalibrieren der Messwerte (Gashebel oben links) der Nick-Rollhebel abgefragt:
16 
		2 3 4
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		2 3 4
17 
		1 x 5
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		1 x 5
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		- - -
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		- - -
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	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
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	Bedeutet: Nick-Rollhebel Links Mitte = Setting:1 Links Oben = Setting:2  usw.
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  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
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  - der Faktor_I für den Hauptregler ist hinzugekommen. Im Heading-Hold-Modus sollte er vergössert werden, was Stabilität bringt
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V0.55  14.05.2007 H.Buss
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V0.55  14.05.2007 H.Buss
23 
  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
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  - es können nun Servos an J3,J4,J5 mit den Kanälen 5-7 gesteuert werden
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V0.56  14.05.2007 H.Buss
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V0.56  14.05.2007 H.Buss
26 
  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
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  - es gab Probleme mit Funken, die mehr als 8 Kanäle haben, wenn mehrere Kanäle dann auf Null waren
27 
  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
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  - Funken, die nicht bis +-120 aussteuern können, sollten jetzt auch gehen
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V0.57  24.05.2007 H.Buss
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V0.57  24.05.2007 H.Buss
30 
  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
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  - Der Höhenregler kann nun auch mittels Schalter bedient werden
31 
  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
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  - Bug im Gier-Algorithmus behoben; Schnelles Gieren fürhrte dazu, dass der MK zu weit gedreht hat
32 
  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
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  - Kompass-Einfluss dämpfen bei Neigung
33 
  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
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  - Man kann zwischen Kompass FIX (Richtung beim Kalibrieren) und Variabel (einstellbar per Gier) wählen
34 
  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
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  - Der Motortest vom Kopter-Tool geht jetzt
35 
  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
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  - Man kann den Parametersätzen einen Namen geben
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  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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  - Das Kamerasetting ist unter Setting 2 defaultmässig integriert
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V0.58  30.05.2007 H.Buss
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V0.58  30.05.2007 H.Buss
39 
  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
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  - Der Höhenregler-Algorithmus wird nun umgangen, wenn der Höhenreglerschalter aus ist
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V0.60  17.08.2007 H.Buss
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V0.60  17.08.2007 H.Buss
42 
  - "Schwindel-Bug" behoben
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  - "Schwindel-Bug" behoben
43 
  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
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  - Die Poti-Werte werden jetzt auf Unterlauf (<0) überprüft
44 
  - Poti4 zugefügt
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  - Poti4 zugefügt
45 
  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
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  - Es werden jetzt 8 Kanäle ausgewertet
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  - Kamera-Servo (an J7)
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  - Kamera-Servo (an J7)
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  - Die Settings müssen überschrieben werden
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  - Die Settings müssen überschrieben werden
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V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
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V0.61 - V0.63   H.Buss  27.09.2007
50 
  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
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  - Poti 4 und Kanal 8 werden im Menü angezeigt
51 
  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
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  - ein paar Kleinigkeiten bei den DefaultKonstanten2 bereinigt
52 
  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
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  - Analog.c: Aktuell_ax korrigiert
53 
  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
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  - auf 32 Debug-Kanäle erweitert
54 
  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
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  - Loopings sind jetzt möglich und einzeln im KopterTool freischaltbar
55 
  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
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  - leichte Anpassungen im Gier - Geschwindigkeit und Drift
56 
  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
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  - die Hardwareversion V1.1 wird erkannt und das Programm stellt sich auf die geänderte Gyroverstärkung und die geänderten Portpins ein
57 
  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
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  - die Software startet nach dem Einschalten schneller, weil der Luftdruckoffset schneller gefunden wird
58 
  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
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  - die PPM-Ausgänge liegen wieder an den Pins an
59 
  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
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  - Details an der Sensordatenverarbeitung -> es fliegt sich geringfügig anders
60 
  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
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  - der MK ist bei wenig Gas nicht mehr so giftig -> soll das Landen vereinfachen
61 
  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
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  - I2C-Bus läuft jetzt sicher nach einer Störung wieder an
62 
  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
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  - Sticksignale werden präziser ausgewertet
63 
  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
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  - Stick-Kanäle werden ans Kopter-Tool übertragen
64 
  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
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  - Es muss die Version V1.47 des Kopter-Tool verwendet werden
65 
  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
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  - Die Settings werden auf Default zurückgesetzt
66 
  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
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  - am Piepen kann man die Fehlerart unterscheiden
67 
        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
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        1. einzelnes Piepen beim Einschalten und Kalibrieren
68 
        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
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        2. langsames Intervall mindestens 1 Sek -> Empfangsausfall
69 
        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
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        3. schnelleres Intervall mindestens 1 Sek -> Akku
70 
        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
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        4. sehr schnelles Intervall mindestens 1 Sek -> Kommunikation zu den Reglern gestört
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72 
V0.64 H.Buss  30.09.2007
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V0.64 H.Buss  30.09.2007
73 
  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
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  - beim Gieren wurden die Achsen nicht hart genug geregelt
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75 
V0.65a H.Buss  15.10.2007
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V0.65a H.Buss  15.10.2007
76 
  - Integral im Mischer wieder integriert
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  - Integral im Mischer wieder integriert
77 
  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
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  - Feinabstimmung im ACC/Gyro Abgleich -> 1/32 & 100
78 
  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
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  - ACC/Gyro Abgleich auch bei HH
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80 
V0.65b I.BBusker 18.10.2007
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V0.65b I.BBusker 18.10.2007
81 
  - SPI-Kommunikation für NaviCtrl implementiert
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  - SPI-Kommunikation für NaviCtrl implementiert
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