Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1749 | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1749 Rev 1756
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 55 
 
- 
 
 56 
//Interessanten Maximumwerte
- 
 
 57 
//Capacity.ActualCurrent/10, Capacity.ActualCurrent%10
- 
 
 58 
//GPSInfo.Speed,GPSInfo.NumOfSats
- 
 
 59 
//VarioMeter
- 
 
 60 
//HoverGas/4
- 
 
 61 
 
- 
 
 62 
 
55 
 
 63 
 
56 
#include "main.h"
 64 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 65 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 66 
#include "isqrt.h"
59 
 
 67 
 
60 
#ifdef NODISPLAY                        //  main.h
 68 
#ifdef NODISPLAY                        //  main.h
61 
 
 69 
 
62 
 
 70 
 
63 
 
 71 
 
64 
#endif
 72 
#endif
65 
unsigned char loop1, loop2, loop3, loop4;
 73 
unsigned char loop1, loop2, loop3;
- 
 
 74 
unsigned char settingdest = 5;
66 
int keynumber=-7;
 75 
int keynumber=-7;
- 
 
 76 
 
67 
 
 77 
unsigned short CurrentOffset = 0;///
68 
 
 78 
 
69 
unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
 79 
unsigned char pos1, pos2, pos3, pos4=0;
70 
unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
 80 
unsigned char Motors0,Motors1,Motors2,Motors3,Motors4,Motors5,Motors6,Motors7;
- 
 
 81 
unsigned char Motors0max,Motors1max,Motors2max,Motors3max,Motors4max,Motors5max,Motors6max,Motors7max;
- 
 
 82 
unsigned short MotorsTmax;
71 
unsigned char updatemotors=5;
 83 
unsigned char updatemotors=5;
72 
unsigned char h,m,s;
 84 
unsigned char h,m,s;
73 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 85 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
74 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 86 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
75 
int TrimNick, TrimRoll;
 87 
int TrimNick, TrimRoll;
76 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 88 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
77 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 89 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
78 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 90 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
79 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 91 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
80 
int NeutralAccZ = 0;
 92 
int NeutralAccZ = 0;
81 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 93 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
82 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 94 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
83 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 95 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
84 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 96 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
85 
long Integral_Gier = 0;
 97 
long Integral_Gier = 0;
86 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 98 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
87 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 99 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
88 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 100 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
89 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 101 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
90 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 102 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
91 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 103 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
92 
int  KompassValue = 0;
 104 
int  KompassValue = 0;
93 
int  KompassStartwert = 0;
 105 
int  KompassStartwert = 0;
94 
int  KompassRichtung = 0;
 106 
int  KompassRichtung = 0;
95 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 107 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
96 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 108 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
97 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 109 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
98 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 110 
unsigned char TrichterFlug = 0;
99 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 111 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
100 
long  ErsatzKompass;
 112 
long  ErsatzKompass;
101 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 113 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
102 
int   GierGyroFehler = 0;
 114 
int   GierGyroFehler = 0;
103 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 115 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
104 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 116 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
105 
int  DiffNick,DiffRoll;
 117 
int  DiffNick,DiffRoll;
106 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 118 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
107 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 119 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
108 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 120 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
109 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 121 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
110 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 122 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
111 
long HoehenWert = 0;
 123 
long HoehenWert = 0;
112 
long SollHoehe = 0;
 124 
long SollHoehe = 0;
113 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 125 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
114 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 126 
//float Ki =  FAKTOR_I;
115 
int Ki = 10300 / 33;
 127 
int Ki = 10300 / 33;
116 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 128 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
117 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 129 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
118 
 
 130 
 
119 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 131 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
120 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 132 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
121 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 133 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
122 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 134 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
123 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 135 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
124 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 136 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
125 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 137 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
126 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 138 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
127 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 139 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
128 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 140 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
129 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 141 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
130 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 142 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
131 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 143 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
132 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 144 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
133 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 145 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
134 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 146 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
135 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 147 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
136 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 148 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
137 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 149 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
138 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 150 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
139 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 151 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
140 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 152 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
141 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 153 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
142 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 154 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
143 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 155 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
144 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 156 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
145 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 157 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
146 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 158 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
147 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 159 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
148 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 160 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
149 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 161 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
150 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 162 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
151 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 163 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
152 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 164 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
153 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 165 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
154 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 166 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
155 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 167 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
156 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 168 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
157 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 169 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
158 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 170 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
159 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 171 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
160 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 172 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
161 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 173 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
162 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 174 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
163 
unsigned char CareFree = 0;
 175 
unsigned char CareFree = 0;
164 
 
 176 
 
165 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 177 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
166 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 178 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
167 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 179 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
168 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 180 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
169 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 181 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
170 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 182 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
171 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 183 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
172 
char VarioCharacter = ' ';
 184 
char VarioCharacter = ' ';
173 
 
 185 
 
174 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 186 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
175 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 187 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
176 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 188 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
177 
 
 189 
 
178 
 
 190 
 
179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 191 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
180 
//  Debugwerte zuordnen
 192 
//  Debugwerte zuordnen
181 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 193 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
182 
void CopyDebugValues(void)
 194 
void CopyDebugValues(void)
183 
{
 195 
{
184 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 196 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
185 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 197 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
186 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 198 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
187 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 199 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
188 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 200 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
189 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 201 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
190 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 202 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
191 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 203 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
192 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 204 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
193 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 205 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
194 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 206 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
195 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 207 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
196 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 208 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
197 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 209 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
198 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 210 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
199 
 
 211 
 
200 
    DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
 212 
    DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
201 
    DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
 213 
    DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
202 
       
 214 
       
203 
    DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint;
 215 
    DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint;
204 
    DebugOut.Analog[25] = Motor[7].SetPoint;
 216 
    DebugOut.Analog[25] = Motor[7].SetPoint;
205 
        DebugOut.Analog[26] = Motor[8].SetPoint;    
 217 
        DebugOut.Analog[26] = Motor[8].SetPoint;    
206 
        DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint;
 218 
        DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint;
207 
       
 219 
       
208 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 220 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
209 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 221 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
210 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 222 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
211 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 223 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
212 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 224 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
213 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 225 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
214 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 226 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
215 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 227 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
216 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 228 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
217 
}
 229 
}
218 
 
 230 
 
219 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 231 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
220 
{
 232 
{
221 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 233 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
222 
 while(Anzahl--)
 234 
 while(Anzahl--)
223 
 {
 235 
 {
224 
  beeptime = dauer;
 236 
  beeptime = dauer;
225 
  while(beeptime);
 237 
  while(beeptime);
226 
  Delay_ms(dauer * 2);
 238 
  Delay_ms(dauer * 2);
227 
 }
 239 
 }
228 
}
 240 
}
229 
 
 241 
 
230 
//############################################################################
 242 
//############################################################################
231 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 243 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
232 
void CalibrierMittelwert(void)
 244 
void CalibrierMittelwert(void)
233 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
234 
{
 246 
{
235 
    unsigned char i;
 247 
    unsigned char i;
236 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 248 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
237 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 249 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
238 
        ANALOG_OFF;
 250 
        ANALOG_OFF;
239 
        MesswertNick = AdWertNick;
 251 
        MesswertNick = AdWertNick;
240 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 252 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
241 
        MesswertGier = AdWertGier;
 253 
        MesswertGier = AdWertGier;
242 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 254 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
243 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 255 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
244 
   // ADC einschalten
 256 
   // ADC einschalten
245 
    ANALOG_ON;
 257 
    ANALOG_ON;
246 
   for(i=0;i<8;i++)
 258 
   for(i=0;i<8;i++)
247 
    {
 259 
    {
248 
     int tmp;
 260 
     int tmp;
249 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 261 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
250 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 262 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
251 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 263 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
252 
        }
 264 
        }
253 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 265 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
254 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 266 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
255 
}
 267 
}
256 
 
 268 
 
257 
//############################################################################
 269 
//############################################################################
258 
//  Nullwerte ermitteln
 270 
//  Nullwerte ermitteln
259 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 271 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
260 
//############################################################################
 272 
//############################################################################
261 
{
 273 
{
262 
        unsigned char i;
 274 
        unsigned char i;
263 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 275 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
264 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 276 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
265 
    HEF4017R_ON;
 277 
    HEF4017R_ON;
266 
        NeutralAccX = 0;
 278 
        NeutralAccX = 0;
267 
        NeutralAccY = 0;
 279 
        NeutralAccY = 0;
268 
        NeutralAccZ = 0;
 280 
        NeutralAccZ = 0;
269 
 
 281 
 
270 
    AdNeutralNick = 0;
 282 
    AdNeutralNick = 0;
271 
        AdNeutralRoll = 0;
 283 
        AdNeutralRoll = 0;
272 
        AdNeutralGier = 0;
 284 
        AdNeutralGier = 0;
273 
 
 285 
 
274 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 286 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
275 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 287 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
276 
 
 288 
 
277 
    ExpandBaro = 0;
 289 
    ExpandBaro = 0;
278 
 
 290 
 
279 
    CalibrierMittelwert();
 291 
    CalibrierMittelwert();
280 
    Delay_ms_Mess(100);
 292 
    Delay_ms_Mess(100);
281 
 
 293 
 
282 
        CalibrierMittelwert();
 294 
        CalibrierMittelwert();
283 
 
 295 
 
284 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 296 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
285 
     {
 297 
     {
286 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 298 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
287 
     }
 299 
     }
288 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 300 
#define NEUTRAL_FILTER 32
289 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 301 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
290 
         {
 302 
         {
291 
          Delay_ms_Mess(10);
 303 
          Delay_ms_Mess(10);
292 
          gier_neutral += AdWertGier;
 304 
          gier_neutral += AdWertGier;
293 
          nick_neutral += AdWertNick;
 305 
          nick_neutral += AdWertNick;
294 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 306 
          roll_neutral += AdWertRoll;
295 
         }
 307 
         }
296 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 308 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
297 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 309 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
298 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 310 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
299 
 
 311 
 
300 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 312 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
301 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 313 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
302 
 
 314 
 
303 
     if(AccAdjustment)
 315 
     if(AccAdjustment)
304 
     {
 316 
     {
305 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 317 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
306 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 318 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
307 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 319 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
308 
 
 320 
 
309 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 321 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
310 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 322 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
311 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 323 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
312 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 324 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
313 
    }
 325 
    }
314 
    else
 326 
    else
315 
    {
 327 
    {
316 
                // restore from eeprom
 328 
                // restore from eeprom
317 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 329 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
318 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 330 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
319 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 331 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
320 
                // strange settings?
 332 
                // strange settings?
321 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 333 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
322 
                {
 334 
                {
323 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 335 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
324 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 336 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
325 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 337 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
326 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 338 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
327 
                }
 339 
                }
328 
    }
 340 
    }
329 
 
 341 
 
330 
    MesswertNick = 0;
 342 
    MesswertNick = 0;
331 
    MesswertRoll = 0;
 343 
    MesswertRoll = 0;
332 
    MesswertGier = 0;
 344 
    MesswertGier = 0;
333 
    Delay_ms_Mess(100);
 345 
    Delay_ms_Mess(100);
334 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 346 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
335 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 347 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
336 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 348 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
337 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 349 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
338 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 350 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
339 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 351 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
340 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 352 
    Mess_Integral_Gier = 0;
341 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 353 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
342 
    VarioMeter = 0;
 354 
    VarioMeter = 0;
343 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 355 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
344 
    KompassStartwert = KompassValue;
 356 
    KompassStartwert = KompassValue;
345 
    GPS_Neutral();
 357 
    GPS_Neutral();
346 
    beeptime = 50;
 358 
    beeptime = 50;
347 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 359 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
348 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 360 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
349 
    ExternHoehenValue = 0;
 361 
    ExternHoehenValue = 0;
350 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 362 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
351 
    GierGyroFehler = 0;
 363 
    GierGyroFehler = 0;
352 
    SendVersionToNavi = 1;
 364 
    SendVersionToNavi = 1;
353 
    LED_Init();
 365 
    LED_Init();
354 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 366 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
355 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 367 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
356 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 368 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
357 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 369 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
358 
 
 370 
 
359 
   for(i=0;i<8;i++)
 371 
   for(i=0;i<8;i++)
360 
    {
 372 
    {
361 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 373 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
362 
        }
 374 
        }
363 
    SenderOkay = 100;
 375 
    SenderOkay = 100;
364 
    if(ServoActive)
 376 
    if(ServoActive)
365 
         {
 377 
         {
366 
                HEF4017R_ON;
 378 
                HEF4017R_ON;
367 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 379 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
368 
     }
 380 
     }
369 
 
 381 
 
370 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 382 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
371 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 383 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
372 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 384 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
373 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 385 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
374 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 386 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
375 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 387 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
376 
}
 388 
}
377 
 
 389 
 
378 
 
 390 
 
379 
//############################################################################
 391 
//############################################################################
380 
// Bearbeitet die Messwerte
 392 
// Bearbeitet die Messwerte
381 
void Mittelwert(void)
 393 
void Mittelwert(void)
382 
//############################################################################
 394 
//############################################################################
383 
{
 395 
{
384 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 396 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
385 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 397 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
386 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 398 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
387 
    unsigned char i;
 399 
    unsigned char i;
388 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 400 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
389 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 401 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
390 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 402 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
391 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 403 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
392 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 404 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
393 
 
 405 
 
394 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 406 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 407 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
396 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 408 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
397 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 409 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
398 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 410 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
399 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 411 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
400 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 412 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
401 
    NaviCntAcc++;
 413 
    NaviCntAcc++;
402 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 414 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
403 
 
 415 
 
404 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 416 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
405 
// ADC einschalten
 417 
// ADC einschalten
406 
    ANALOG_ON;
 418 
    ANALOG_ON;
407 
        AdReady = 0;
 419 
        AdReady = 0;
408 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 420 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409 
 
 421 
 
410 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 422 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
411 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 423 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
412 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 424 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
413 
 
 425 
 
414 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 426 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
415 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 427 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
416 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 428 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
417 
 
 429 
 
418 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 430 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
419 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 431 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
420 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 432 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
421 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 433 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
422 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 434 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
423 
         {
 435 
         {
424 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 436 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
425 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 437 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
426 
            tmpl3 /= 4096L;
 438 
            tmpl3 /= 4096L;
427 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 439 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
428 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 440 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
429 
            tmpl4 /= 4096L;
 441 
            tmpl4 /= 4096L;
430 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 442 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
431 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 443 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
432 
            tmpl4 -= tmpl3;
 444 
            tmpl4 -= tmpl3;
433 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 445 
            ErsatzKompass += tmpl4;
434 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 446 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
435 
 
 447 
 
436 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 448 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
437 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 449 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
438 
            tmpl /= 4096L;
 450 
            tmpl /= 4096L;
439 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 451 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
440 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 452 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
441 
            tmpl2 /= 4096L;
 453 
            tmpl2 /= 4096L;
442 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 454 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
443 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 455 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
444 
         }
 456 
         }
445 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 457 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
446 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 458 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
447 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 459 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
448 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 460 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
449 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 461 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
450 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 462 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
451 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 463 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
452 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 464 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
453 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 465 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
454 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 466 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
455 
            {
 467 
            {
456 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 468 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
457 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 469 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
458 
            }
 470 
            }
459 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 471 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
460 
            {
 472 
            {
461 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 473 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
462 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 474 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
463 
            }
 475 
            }
464 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 476 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
465 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 477 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
466 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 478 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
467 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 479 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
468 
             {
 480 
             {
469 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 481 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
470 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 482 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
471 
             }
 483 
             }
472 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 484 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
473 
            {
 485 
            {
474 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 486 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
475 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 487 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
476 
            }
 488 
            }
477 
 
 489 
 
478 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 490 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
479 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 491 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
480 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 492 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
481 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 493 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
482 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 494 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
483 
 
 495 
 
484 
#define D_LIMIT 128
 496 
#define D_LIMIT 128
485 
 
 497 
 
486 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 498 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
487 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 499 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
488 
 
 500 
 
489 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 501 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
490 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 502 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
491 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 503 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
492 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 504 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
493 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 505 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
494 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 506 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
495 
 
 507 
 
496 
  if(Parameter_Gyro_D)
 508 
  if(Parameter_Gyro_D)
497 
  {
 509 
  {
498 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 510 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
499 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 511 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
500 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 512 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
501 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 513 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
502 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 514 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
503 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 515 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
504 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 516 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
505 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 517 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
506 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 518 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
507 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 519 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
508 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 520 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
509 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 521 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
510 
  }
 522 
  }
511 
 
 523 
 
512 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 524 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
513 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 525 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
514 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 526 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
515 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 527 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
516 
 
 528 
 
517 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 529 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
518 
  {
 530 
  {
519 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 531 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
520 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 532 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
521 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 533 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
522 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 534 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
523 
  }
 535 
  }
524 
  for(i=0;i<8;i++)
 536 
  for(i=0;i<8;i++)
525 
    {
 537 
    {
526 
     int tmp;
 538 
     int tmp;
527 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 539 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
528 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 540 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
529 
     if(tmp != Poti[i])
 541 
     if(tmp != Poti[i])
530 
          {
 542 
          {
531 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 543 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
532 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 544 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
533 
           else Poti[i]++;
 545 
           else Poti[i]++;
534 
          }
 546 
          }
535 
        }
 547 
        }
536 
}
 548 
}
537 
 
 549 
 
538 
//############################################################################
 550 
//############################################################################
539 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 551 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
540 
void SendMotorData(void)
 552 
void SendMotorData(void)
541 
//############################################################################
 553 
//############################################################################
542 
{
 554 
{
543 
 unsigned char i;
 555 
 unsigned char i;
544 
    if(!MotorenEin)
 556 
    if(!MotorenEin)
545 
        {
 557 
        {
546 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 558 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
547 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 559 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
548 
                  {
 560 
                  {
549 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 561 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
550 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 562 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
551 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 563 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
552 
/*
 564 
/*
553 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 565 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
554 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 566 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
555 
*/
 567 
*/
556 
                  }
 568 
                  }
557 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 569 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
558 
        }
 570 
        }
559 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 571 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
560 
    //Start I2C Interrupt Mode
 572 
    //Start I2C Interrupt Mode
561 
    motor_write = 0;
 573 
    motor_write = 0;
562 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 574 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
563 
}
 575 
}
564 
 
 576 
 
565 
 
 577 
 
566 
 
 578 
 
567 
//############################################################################
 579 
//############################################################################
568 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 580 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
569 
void ParameterZuordnung(void)
 581 
void ParameterZuordnung(void)
570 
//############################################################################
 582 
//############################################################################
571 
{
 583 
{
572 
 unsigned char tmp;
 584 
 unsigned char tmp;
573 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 585 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
574 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 586 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
575 
 
 587 
 
576 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 588 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
577 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 589 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
578 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 590 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
579 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 591 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
580 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 592 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
583 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
584 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 596 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
585 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
586 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
587 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 599 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
588 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 600 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
589 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 601 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
590 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 602 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
591 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 603 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
592 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 604 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
593 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 605 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
594 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 606 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
595 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 607 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
596 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 608 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
597 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 609 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
598 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 610 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
599 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 611 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
600 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 612 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
601 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 613 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
602 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 614 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
603 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 615 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
604 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 616 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
605 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 617 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
606 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 618 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
607 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 619 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
608 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 620 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
609 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 621 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
610 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 622 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
611 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 623 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
612 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 624 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
613 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 625 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
614 
 
 626 
 
615 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 627 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
616 
 if(tmp > 50)
 628 
 if(tmp > 50)
617 
   {
 629 
   {
618 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 630 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
619 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 631 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
620 
#endif
 632 
#endif
621 
        CareFree = 1;
 633 
        CareFree = 1;
622 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 634 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
623 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 635 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
624 
   }
 636 
   }
625 
   else CareFree = 0;
 637 
   else CareFree = 0;
626 
 
 638 
 
627 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 639 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
628 
        {
 640 
        {
629 
         beeptime = 15000;
 641 
         beeptime = 15000;
630 
         BeepMuster = 0xA400;
 642 
         BeepMuster = 0xA400;
631 
         CareFree = 0;
 643 
         CareFree = 0;
632 
    }
 644 
    }
633 
 
 645 
 
634 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 646 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
635 
}
 647 
}
636 
 
 648 
 
637 
//############################################################################
 649 
//############################################################################
638 
//
 650 
//
639 
void MotorRegler(void)
 651 
void MotorRegler(void)
640 
//############################################################################
 652 
//############################################################################
641 
{
 653 
{
642 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 654 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
643 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 655 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
644 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 656 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
645 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 657 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
646 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 658 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
647 
         static unsigned int RcLostTimer;
 659 
         static unsigned int RcLostTimer;
648 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 660 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
649 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 661 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
650 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 662 
         static unsigned char calibration_done = 0;
651 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 663 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
652 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 664 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
653 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 665 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
654 
         unsigned char i;
 666 
         unsigned char i;
655 
        Mittelwert();
 667 
        Mittelwert();
656 
    GRN_ON;
 668 
    GRN_ON;
657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658 
// Gaswert ermitteln
 670 
// Gaswert ermitteln
659 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
660 
        GasMischanteil = StickGas;
 672 
        GasMischanteil = StickGas;
661 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 673 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
662 
 
 674 
 
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 675 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
664 
// Empfang schlecht
 676 
// Empfang schlecht
665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 677 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
666 
   if(SenderOkay < 100)
 678 
   if(SenderOkay < 100)
667 
        {
 679 
        {
668 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 680 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
669 
        else
 681 
        else
670 
         {
 682 
         {
671 
          MotorenEin = 0;
 683 
          MotorenEin = 0;
672 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 684 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
673 
         }
 685 
         }
674 
        ROT_ON;
 686 
        ROT_ON;
675 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 687 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
676 
            {
 688 
            {
677 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 689 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
678 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 690 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
679 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 691 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
680 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 692 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
681 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 693 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
682 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 694 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
683 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 695 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
684 
            }
 696 
            }
685 
         else MotorenEin = 0;
 697 
         else MotorenEin = 0;
686 
        }
 698 
        }
687 
        else
 699 
        else
688 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
689 
// Emfang gut
 701 
// Emfang gut
690 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
691 
        if(SenderOkay > 140)
 703 
        if(SenderOkay > 140)
692 
            {
 704 
            {
693 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 705 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
694 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 706 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
695 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 707 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
696 
                {
 708 
                {
697 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 709 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
698 
                }
 710 
                }
699 
            if((modell_fliegt < 256))
 711 
            if((modell_fliegt < 256))
700 
                {
 712 
                {
701 
                SummeNick = 0;
 713 
                SummeNick = 0;
702 
                SummeRoll = 0;
 714 
                SummeRoll = 0;
703 
                sollGier = 0;
 715 
                sollGier = 0;
704 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 716 
                Mess_Integral_Gier = 0;
705 
                if(modell_fliegt == 250)
 717 
                if(modell_fliegt == 250)
706 
                 {
 718 
                 {
707 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 719 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
708 
                 }
 720 
                 }
709 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 721 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
710 
 
 722 
 
711 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 723 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
712 
                {
 724 
                {
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
714 
// auf Nullwerte kalibrieren
 726 
// auf Nullwerte kalibrieren
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
716 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 728 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
717 
                    {
 729 
                    {
718 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 730 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
719 
                        {
 731 
                        {
720 
                        GRN_OFF;
 732 
                        GRN_OFF;
721 
                        MotorenEin = 0;
 733 
                        MotorenEin = 0;
722 
                        delay_neutral = 0;
 734 
                        delay_neutral = 0;
723 
                        modell_fliegt = 0;
 735 
                        modell_fliegt = 0;
724 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 736 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
725 
                        {
 737 
                        {
726 
                         unsigned char setting=1;
 738 
                         unsigned char setting=1;
727 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 739 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
728 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 740 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
729 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 741 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
730 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 742 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
731 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 743 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
732 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 744 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
733 
                        }
 745 
                        }
734 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 746 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
735 
                          {
 747 
                          {
736 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 748 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
737 
                           beeptime = 1000;
 749 
                           beeptime = 1000;
738 
                          }
 750 
                          }
739 
                          else
 751 
                          else
740 
                          {
 752 
                          {
741 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 753 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
742 
                               LipoDetection(0);
 754 
                               LipoDetection(0);
743 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 755 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
744 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 756 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
745 
                            {
 757 
                            {
746 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 758 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
747 
                            }
 759 
                            }
748 
                                                   ServoActive = 0;
 760 
                                                   ServoActive = 0;
749 
                           SetNeutral(0);
 761 
                           SetNeutral(0);
750 
                           calibration_done = 1;
 762 
                           calibration_done = 1;
751 
                                                   ServoActive = 1;
 763 
                                                   ServoActive = 1;
752 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 764 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
753 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 765 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
754 
                         }
 766 
                         }
755 
                        }
 767 
                        }
756 
                    }
 768 
                    }
757 
                 else
 769 
                 else
758 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 770 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
759 
                    {
 771 
                    {
760 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 772 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
761 
                        {
 773 
                        {
762 
                        GRN_OFF;
 774 
                        GRN_OFF;
763 
                        MotorenEin = 0;
 775 
                        MotorenEin = 0;
764 
                        delay_neutral = 0;
 776 
                        delay_neutral = 0;
765 
                        modell_fliegt = 0;
 777 
                        modell_fliegt = 0;
766 
                        SetNeutral(1);
 778 
                        SetNeutral(1);
767 
                        calibration_done = 1;
 779 
                        calibration_done = 1;
768 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 780 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
769 
                        }
 781 
                        }
770 
                    }
 782 
                    }
771 
                 else delay_neutral = 0;
 783 
                 else delay_neutral = 0;
772 
                }
 784 
                }
773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
// Gas ist unten
 786 
// Gas ist unten
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 788 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
777 
                {
 789 
                {
778 
                                        // Motoren Starten
 790 
                                        // Motoren Starten
779 
                                        if(!MotorenEin)
 791 
                                        if(!MotorenEin)
780 
                        {
 792 
                        {
781 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 793 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
782 
                                                {
 794 
                                                {
783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 795 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
784 
// Einschalten
 796 
// Einschalten
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
786 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 798 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
787 
                                                        {
 799 
                                                        {
788 
                                                                delay_einschalten = 0;
 800 
                                                                delay_einschalten = 0;
789 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 801 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
790 
                                                                {
 802 
                                                                {
791 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 803 
                                                                        modell_fliegt = 1;
792 
                                                                        MotorenEin = 1;
 804 
                                                                        MotorenEin = 1;
793 
                                                                        sollGier = 0;
 805 
                                                                        sollGier = 0;
794 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 806 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
795 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 807 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
796 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 808 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
797 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 809 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
798 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 810 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
799 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 811 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
800 
                                                                        SummeNick = 0;
 812 
                                                                        SummeNick = 0;
801 
                                                                        SummeRoll = 0;
 813 
                                                                        SummeRoll = 0;
802 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 814 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
803 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 815 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
804 
                                                                }
 816 
                                                                }
805 
                                                                else
 817 
                                                                else
806 
                                                                {
 818 
                                                                {
807 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 819 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
808 
                                                                }
 820 
                                                                }
809 
                                                        }
 821 
                                                        }
810 
                                                }
 822 
                                                }
811 
                                                else delay_einschalten = 0;
 823 
                                                else delay_einschalten = 0;
812 
                                        }
 824 
                                        }
813 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 825 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
814 
// Auschalten
 826 
// Auschalten
815 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 827 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
816 
                                        else // only if motors are running
 828 
                                        else // only if motors are running
817 
                                        {
 829 
                                        {
818 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 830 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
819 
                                                {
 831 
                                                {
820 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 832 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
821 
                                                        {
 833 
                                                        {
822 
                                                                MotorenEin = 0;
 834 
                                                                MotorenEin = 0;
823 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 835 
                                                                delay_ausschalten = 0;
824 
                                                                modell_fliegt = 0;
 836 
                                                                modell_fliegt = 0;
825 
                                                        }
 837 
                                                        }
826 
                                                }
 838 
                                                }
827 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 839 
                                                else delay_ausschalten = 0;
828 
                                        }
 840 
                                        }
829 
                }
 841 
                }
830 
            }
 842 
            }
831 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
832 
// neue Werte von der Funke
 844 
// neue Werte von der Funke
833 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 845 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
834 
 
 846 
 
835 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 847 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
836 
  {
 848 
  {
837 
        static int stick_nick,stick_roll;
 849 
        static int stick_nick,stick_roll;
838 
    ParameterZuordnung();
 850 
    ParameterZuordnung();
839 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 851 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
840 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 852 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
841 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 853 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
842 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 854 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
843 
 
 855 
 
844 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 856 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
845 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 857 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
846 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 858 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
847 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 859 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
848 
 
 860 
 
849 
if(CareFree)
 861 
if(CareFree)
850 
 {
 862 
 {
851 
    signed int nick, roll;
 863 
    signed int nick, roll;
852 
        nick = stick_nick / 4;
 864 
        nick = stick_nick / 4;
853 
        roll = stick_roll / 4;
 865 
        roll = stick_roll / 4;
854 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 866 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
855 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 867 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
856 
 }
 868 
 }
857 
 else
 869 
 else
858 
 {
 870 
 {
859 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 871 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
860 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 872 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
861 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 873 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
862 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 874 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
863 
 }
 875 
 }
864 
 
 876 
 
865 
 
 877 
 
866 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 878 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
867 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 879 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
868 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 880 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
869 
 
 881 
 
870 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 882 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
871 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 883 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
872 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 884 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
873 
 
 885 
 
874 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 886 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
875 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 887 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
876 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 888 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
877 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 889 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
878 
 
 890 
 
879 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 891 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
880 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 892 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
881 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 893 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
882 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 894 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
883 
    {
 895 
    {
884 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 896 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
885 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 897 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
886 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 898 
         StickGier += ExternControl.Gier;
887 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 899 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
888 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 900 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
889 
    }
 901 
    }
890 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 902 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
891 
 
 903 
 
892 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 904 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
893 
 
 905 
 
894 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 906 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
895 
     {
 907 
     {
896 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 908 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
897 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 909 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
898 
     }
 910 
     }
899 
     else MaxStickNick--;
 911 
     else MaxStickNick--;
900 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 912 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
901 
     {
 913 
     {
902 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 914 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
903 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 915 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
904 
     }
 916 
     }
905 
     else MaxStickRoll--;
 917 
     else MaxStickRoll--;
906 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 918 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
907 
 
 919 
 
908 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 920 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
909 
// Looping?
 921 
// Looping?
910 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 922 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
911 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 923 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
912 
  else
 924 
  else
913 
   {
 925 
   {
914 
     {
 926 
     {
915 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 927 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
916 
     }
 928 
     }
917 
   }
 929 
   }
918 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 930 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
919 
   else
 931 
   else
920 
   {
 932 
   {
921 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 933 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
922 
     {
 934 
     {
923 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 935 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
924 
     }
 936 
     }
925 
   }
 937 
   }
926 
 
 938 
 
927 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 939 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
928 
  else
 940 
  else
929 
   {
 941 
   {
930 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 942 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
931 
     {
 943 
     {
932 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 944 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
933 
     }
 945 
     }
934 
   }
 946 
   }
935 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 947 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
936 
   else
 948 
   else
937 
   {
 949 
   {
938 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 950 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
939 
     {
 951 
     {
940 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 952 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
941 
     }
 953 
     }
942 
   }
 954 
   }
943 
 
 955 
 
944 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 956 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
945 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 957 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
946 
  } // Ende neue Funken-Werte
 958 
  } // Ende neue Funken-Werte
947 
 
 959 
 
948 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 960 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
949 
   {
 961 
   {
950 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 962 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
951 
        TrichterFlug = 1;
 963 
        TrichterFlug = 1;
952 
   }
 964 
   }
953 
 
 965 
 
954 
 
 966 
 
955 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 967 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
956 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 968 
// Bei Empfangsausfall im Flug
957 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 969 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
958 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 970 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
959 
    {
 971 
    {
960 
     StickGier = 0;
 972 
     StickGier = 0;
961 
     StickNick = 0;
 973 
     StickNick = 0;
962 
     StickRoll = 0;
 974 
     StickRoll = 0;
963 
     GyroFaktor     = 90;
 975 
     GyroFaktor     = 90;
964 
     IntegralFaktor = 120;
 976 
     IntegralFaktor = 120;
965 
     GyroFaktorGier     = 90;
 977 
     GyroFaktorGier     = 90;
966 
     IntegralFaktorGier = 120;
 978 
     IntegralFaktorGier = 120;
967 
     Looping_Roll = 0;
 979 
     Looping_Roll = 0;
968 
     Looping_Nick = 0;
 980 
     Looping_Nick = 0;
969 
    }
 981 
    }
970 
 
 982 
 
971 
 
 983 
 
972 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 984 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
973 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 985 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
974 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 986 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
975 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 987 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
976 
 
 988 
 
977 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 989 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
978 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 990 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
979 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 991 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
980 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 992 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
981 
 
 993 
 
982 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 994 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
983 
  {
 995 
  {
984 
    IntegralAccNick = 0;
 996 
    IntegralAccNick = 0;
985 
    IntegralAccRoll = 0;
 997 
    IntegralAccRoll = 0;
986 
    MittelIntegralNick = 0;
 998 
    MittelIntegralNick = 0;
987 
    MittelIntegralRoll = 0;
 999 
    MittelIntegralRoll = 0;
988 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1000 
    MittelIntegralNick2 = 0;
989 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1001 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
990 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 1002 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
991 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 1003 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
992 
    ZaehlMessungen = 0;
 1004 
    ZaehlMessungen = 0;
993 
    LageKorrekturNick = 0;
 1005 
    LageKorrekturNick = 0;
994 
    LageKorrekturRoll = 0;
 1006 
    LageKorrekturRoll = 0;
995 
  }
 1007 
  }
996 
 
 1008 
 
997 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1009 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
998 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 1010 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
999 
  {
 1011 
  {
1000 
   long tmp_long, tmp_long2;
 1012 
   long tmp_long, tmp_long2;
1001 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 1013 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
1002 
     {
 1014 
     {
1003 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1015 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1004 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1016 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1005 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1017 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1006 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 1018 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
1007 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1019 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1008 
      {
 1020 
      {
1009 
      tmp_long  /= 2;
 1021 
      tmp_long  /= 2;
1010 
      tmp_long2 /= 2;
 1022 
      tmp_long2 /= 2;
1011 
      }
 1023 
      }
1012 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1024 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1013 
      {
 1025 
      {
1014 
      tmp_long  /= 3;
 1026 
      tmp_long  /= 3;
1015 
      tmp_long2 /= 3;
 1027 
      tmp_long2 /= 3;
1016 
      }
 1028 
      }
1017 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1029 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1018 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1030 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1019 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1031 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1020 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1032 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1021 
     }
 1033 
     }
1022 
     else
 1034 
     else
1023 
     {
 1035 
     {
1024 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1036 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1025 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1037 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1026 
      tmp_long /= 16;
 1038 
      tmp_long /= 16;
1027 
      tmp_long2 /= 16;
 1039 
      tmp_long2 /= 16;
1028 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1040 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1029 
      {
 1041 
      {
1030 
      tmp_long  /= 3;
 1042 
      tmp_long  /= 3;
1031 
      tmp_long2 /= 3;
 1043 
      tmp_long2 /= 3;
1032 
      }
 1044 
      }
1033 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1045 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1034 
      {
 1046 
      {
1035 
      tmp_long  /= 3;
 1047 
      tmp_long  /= 3;
1036 
      tmp_long2 /= 3;
 1048 
      tmp_long2 /= 3;
1037 
      }
 1049 
      }
1038 
 
 1050 
 
1039 
#define AUSGLEICH  32
 1051 
#define AUSGLEICH  32
1040 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1052 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1041 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1053 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1042 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1054 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1043 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1055 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1044 
     }
 1056 
     }
1045 
 
 1057 
 
1046 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1058 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1047 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1059 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1048 
  }
 1060 
  }
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1061 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1050 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1062 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1051 
 {
 1063 
 {
1052 
  static int cnt = 0;
 1064 
  static int cnt = 0;
1053 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1065 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1054 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1066 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1055 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1067 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1056 
  {
 1068 
  {
1057 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1069 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1058 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1070 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1059 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1071 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1060 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1072 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1073 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
#define MAX_I 0
 1074 
#define MAX_I 0
1063 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1075 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1064 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1076 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1065 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1077 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1066 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1078 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1067 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1079 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1068 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1080 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1069 
 
 1081 
 
1070 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1082 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1071 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1083 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1072 
 
 1084 
 
1073 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1085 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1074 
    {
 1086 
    {
1075 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1087 
     LageKorrekturNick /= 2;
1076 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1088 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1077 
    }
 1089 
    }
1078 
 
 1090 
 
1079 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1091 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1080 
// Gyro-Drift ermitteln
 1092 
// Gyro-Drift ermitteln
1081 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1093 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1082 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1094 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1083 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1095 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1084 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1096 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1085 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1097 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1086 
 
 1098 
 
1087 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1099 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1088 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1100 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1089 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1101 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1090 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1102 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1091 
 
 1103 
 
1092 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1104 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1093 
   {
 1105 
   {
1094 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1106 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1095 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1107 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1096 
   }
 1108 
   }
1097 
    GierGyroFehler = 0;
 1109 
    GierGyroFehler = 0;
1098 
 
 1110 
 
1099 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1111 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1100 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1112 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1101 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1113 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1102 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1114 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1103 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1115 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1104 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1116 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1105 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1117 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1106 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1118 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1107 
        {
 1119 
        {
1108 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1120 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1109 
         {
 1121 
         {
1110 
           if(last_n_p)
 1122 
           if(last_n_p)
1111 
           {
 1123 
           {
1112 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1124 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1113 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1125 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1114 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1126 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1115 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1127 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1116 
           }
 1128 
           }
1117 
           else last_n_p = 1;
 1129 
           else last_n_p = 1;
1118 
         } else  last_n_p = 0;
 1130 
         } else  last_n_p = 0;
1119 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1131 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1120 
         {
 1132 
         {
1121 
           if(last_n_n)
 1133 
           if(last_n_n)
1122 
            {
 1134 
            {
1123 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1135 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1124 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1136 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1125 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1137 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1126 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1138 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1127 
            }
 1139 
            }
1128 
           else last_n_n = 1;
 1140 
           else last_n_n = 1;
1129 
         } else  last_n_n = 0;
 1141 
         } else  last_n_n = 0;
1130 
        }
 1142 
        }
1131 
        else
 1143 
        else
1132 
        {
 1144 
        {
1133 
         cnt = 0;
 1145 
         cnt = 0;
1134 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1146 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1135 
        }
 1147 
        }
1136 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1148 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1137 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1149 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1138 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1150 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1139 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1151 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1140 
 
 1152 
 
1141 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1153 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1142 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1154 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1143 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1155 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1144 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1156 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1145 
        {
 1157 
        {
1146 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1158 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1147 
         {
 1159 
         {
1148 
           if(last_r_p)
 1160 
           if(last_r_p)
1149 
           {
 1161 
           {
1150 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1162 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1151 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1163 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1152 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1164 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1153 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1165 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1154 
           }
 1166 
           }
1155 
           else last_r_p = 1;
 1167 
           else last_r_p = 1;
1156 
         } else  last_r_p = 0;
 1168 
         } else  last_r_p = 0;
1157 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1169 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1158 
         {
 1170 
         {
1159 
           if(last_r_n)
 1171 
           if(last_r_n)
1160 
           {
 1172 
           {
1161 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1173 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1162 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1174 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1163 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1175 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1164 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1176 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1165 
           }
 1177 
           }
1166 
           else last_r_n = 1;
 1178 
           else last_r_n = 1;
1167 
         } else  last_r_n = 0;
 1179 
         } else  last_r_n = 0;
1168 
        } else
 1180 
        } else
1169 
        {
 1181 
        {
1170 
         cnt = 0;
 1182 
         cnt = 0;
1171 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1183 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1172 
        }
 1184 
        }
1173 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1185 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1174 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1186 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1175 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1187 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1176 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1188 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1177 
  }
 1189 
  }
1178 
  else
 1190 
  else
1179 
  {
 1191 
  {
1180 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1192 
   LageKorrekturRoll = 0;
1181 
   LageKorrekturNick = 0;
 1193 
   LageKorrekturNick = 0;
1182 
   TrichterFlug = 0;
 1194 
   TrichterFlug = 0;
1183 
  }
 1195 
  }
1184 
 
 1196 
 
1185 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1197 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1186 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1198 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1187 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1199 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1188 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1200 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1189 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1201 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1190 
    IntegralAccNick = 0;
 1202 
    IntegralAccNick = 0;
1191 
    IntegralAccRoll = 0;
 1203 
    IntegralAccRoll = 0;
1192 
    IntegralAccZ = 0;
 1204 
    IntegralAccZ = 0;
1193 
    MittelIntegralNick = 0;
 1205 
    MittelIntegralNick = 0;
1194 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1206 
    MittelIntegralRoll = 0;
1195 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1207 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1196 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1208 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1197 
    ZaehlMessungen = 0;
 1209 
    ZaehlMessungen = 0;
1198 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1210 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1199 
 
 1211 
 
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1212 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1201 
//  Gieren
 1213 
//  Gieren
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1214 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1203 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1215 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1204 
     {
 1216 
     {
1205 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1217 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1206 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1218 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1207 
       {
 1219 
       {
1208 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1220 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1209 
        };
 1221 
        };
1210 
     }
 1222 
     }
1211 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1223 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1212 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1224 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1213 
    sollGier = tmp_int;
 1225 
    sollGier = tmp_int;
1214 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1226 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1215 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1227 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1216 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1228 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1217 
 
 1229 
 
1218 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1230 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1219 
//  Kompass
 1231 
//  Kompass
1220 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1232 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1221 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1233 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1222 
     {
 1234 
     {
1223 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1235 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1224 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1236 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1225 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1237 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1226 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1238 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1227 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1239 
       korrektur = w / 8 + 2;
1228 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1240 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1229 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1241 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1230 
 
 1242 
 
1231 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1243 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1232 
        {
 1244 
        {
1233 
        GierGyroFehler += fehler;
 1245 
        GierGyroFehler += fehler;
1234 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1246 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1235 
         {
 1247 
         {
1236 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1248 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1237 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1249 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1238 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1250 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1239 
         }
 1251 
         }
1240 
        }
 1252 
        }
1241 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1253 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1242 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1254 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1243 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1255 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1244 
       if(w >= 0)
 1256 
       if(w >= 0)
1245 
        {
 1257 
        {
1246 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1258 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1247 
          {
 1259 
          {
1248 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1260 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1249 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1261 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1250 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1262 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1251 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1263 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1252 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1264 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1253 
           else
 1265 
           else
1254 
           if(v < -w) v = -w;
 1266 
           if(v < -w) v = -w;
1255 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1267 
           Mess_Integral_Gier += v;
1256 
          }
 1268 
          }
1257 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1269 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1258 
        }
 1270 
        }
1259 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1271 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1260 
     }
 1272 
     }
1261 
 
 1273 
 
1262 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1274 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1263 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1275 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1264 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1265 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1277 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1266 
 
 1278 
 
1267 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1279 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1268 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1280 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1269 
 
 1281 
 
1270 
#define TRIM_MAX 200
 1282 
#define TRIM_MAX 200
1271 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1283 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1272 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1284 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1273 
 
 1285 
 
1274 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1286 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1275 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1287 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1276 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1288 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1277 
 
 1289 
 
1278 
    // Maximalwerte abfangen
 1290 
    // Maximalwerte abfangen
1279 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1291 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1280 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1292 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1281 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1293 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1282 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1294 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1283 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1295 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1284 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1296 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1285 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1297 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1286 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1298 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1287 
 
 1299 
 
1288 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1300 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1289 
// Höhenregelung
 1301 
// Höhenregelung
1290 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1302 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1291 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1303 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1292 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1304 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1293 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1305 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1294 
        // if height control is activated
 1306 
        // if height control is activated
1295 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1307 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1296 
        {
 1308 
        {
1297 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1309 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1298 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1310 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1299 
 
 1311 
 
1300 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1312 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1301 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1313 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1302 
#else
 1314 
#else
1303 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1315 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1304 
#endif
 1316 
#endif
1305 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1317 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1306 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1318 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1307 
                static int FilterHCGas = 0;
 1319 
                static int FilterHCGas = 0;
1308 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1320 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1309 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1321 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1310 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1322 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1311 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1323 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1312 
 
 1324 
 
1313 
                // get the current hooverpoint
 1325 
                // get the current hooverpoint
- 
 
 1326 
                        if((FCFlags & FCFLAG_FLY)) ///
- 
 
 1327 
                                {
1314 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1328 
                                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1315 
 
 1329 
                                }
1316 
        // Expand the measurement
 1330 
        // Expand the measurement
1317 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1331 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1318 
          if(!BaroExpandActive)
 1332 
          if(!BaroExpandActive)
1319 
                   {
 1333 
                   {
1320 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1334 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1321 
                        {   // increase offset
 1335 
                        {   // increase offset
1322 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1336 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1323 
                           {
 1337 
                           {
1324 
                                ExpandBaro -= 1;
 1338 
                                ExpandBaro -= 1;
1325 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1339 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1326 
                                beeptime = 300;
 1340 
                                beeptime = 300;
1327 
                                BaroExpandActive = 350;
 1341 
                                BaroExpandActive = 350;
1328 
                           }
 1342 
                           }
1329 
                           else
 1343 
                           else
1330 
                           {
 1344 
                           {
1331 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1345 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1332 
               }
 1346 
               }
1333 
                        }
 1347 
                        }
1334 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1348 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1335 
                        else
 1349 
                        else
1336 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1350 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1337 
                        {   // decrease offset
 1351 
                        {   // decrease offset
1338 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1352 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1339 
                           {
 1353 
                           {
1340 
                                ExpandBaro += 1;
 1354 
                                ExpandBaro += 1;
1341 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1355 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1342 
                                beeptime = 300;
 1356 
                                beeptime = 300;
1343 
                                BaroExpandActive = 350;
 1357 
                                BaroExpandActive = 350;
1344 
                           }
 1358 
                           }
1345 
                           else
 1359 
                           else
1346 
                           {
 1360 
                           {
1347 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1361 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1348 
               }
 1362 
               }
1349 
                        }
 1363 
                        }
1350 
                        else
 1364 
                        else
1351 
                        {
 1365 
                        {
1352 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1366 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1353 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1367 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1354 
                        }
 1368 
                        }
1355 
                   }
 1369 
                   }
1356 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1370 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1357 
                   {
 1371 
                   {
1358 
                    // now clear the D-values
 1372 
                    // now clear the D-values
1359 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1373 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1360 
                          VarioMeter = 0;
 1374 
                          VarioMeter = 0;
1361 
                          BaroExpandActive--;
 1375 
                          BaroExpandActive--;
1362 
                   }
 1376 
                   }
1363 
 
 1377 
 
1364 
                // if height control is activated by an rc channel
 1378 
                // if height control is activated by an rc channel
1365 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1379 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1366 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1380 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1367 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1381 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1368 
                        {   //height control not active
 1382 
                        {   //height control not active
1369 
                                if(!delay--)
 1383 
                                if(!delay--)
1370 
                                {
 1384 
                                {
1371 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1385 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1372 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1386 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1373 
                                        delay = 1;
 1387 
                                        delay = 1;
1374 
                                }
 1388 
                                }
1375 
                        }
 1389 
                        }
1376 
                        else
 1390 
                        else
1377 
                        {       //height control is activated
 1391 
                        {       //height control is activated
1378 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1392 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1379 
                                delay = 200;
 1393 
                                delay = 200;
1380 
                        }
 1394 
                        }
1381 
                }
 1395 
                }
1382 
                else // no switchable height control
 1396 
                else // no switchable height control
1383 
                {
 1397 
                {
1384 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1398 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1385 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1399 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1386 
                }
 1400 
                }
1387 
 
 1401 
 
1388 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1402 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1389 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1403 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1390 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1404 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1391 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1405 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1392 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1406 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1393 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1407 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1394 
                VarioCharacter = ' ';
 1408 
                VarioCharacter = ' ';
1395 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1409 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1396 
                {
 1410 
                {
1397 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1411 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1398 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1412 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1399 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1413 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1400 
 
 1414 
 
1401 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1415 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1402 
                // Holger original version
 1416 
                // Holger original version
1403 
                // start of height control algorithm
 1417 
                // start of height control algorithm
1404 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1418 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1405 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1419 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1406 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1420 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1407 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1421 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1408 
              {  // old version
 1422 
              {  // old version
1409 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1423 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1410 
                        HeightTrimming = 0;
 1424 
                        HeightTrimming = 0;
1411 
          }
 1425 
          }
1412 
                  else
 1426 
                  else
1413 
                  {
 1427 
                  {
1414 
                // alternative height control
 1428 
                // alternative height control
1415 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1429 
                // PD-Control with respect to hoover point
1416 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1430 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1417 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1431 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1418 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1432 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1419 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1433 
                        {   // gas stick is above hoover point
1420 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1434 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1421 
                                {
 1435 
                                {
1422 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1436 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1423 
                                        {
 1437 
                                        {
1424 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1438 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1425 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1439 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1426 
                                        }
 1440 
                                        }
1427 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1441 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1428 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1442 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1429 
                                        VarioCharacter = '+';
 1443 
                                        VarioCharacter = '+';
1430 
                                } // gas stick is below hoover point
 1444 
                                } // gas stick is below hoover point
1431 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1445 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1432 
                                {
 1446 
                                {
1433 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1447 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1434 
                                        {
 1448 
                                        {
1435 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1449 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1450 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1437 
                                        }
 1451 
                                        }
1438 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1452 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1439 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1453 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1440 
                                        VarioCharacter = '-';
 1454 
                                        VarioCharacter = '-';
1441 
                                }
 1455 
                                }
1442 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1456 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1443 
                                {
 1457 
                                {
1444 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1458 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1445 
                                        {
 1459 
                                        {
1446 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1460 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1447 
                                                HeightTrimming = 0;
 1461 
                                                HeightTrimming = 0;
1448 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1462 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1449 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1463 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1450 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1464 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1451 
                                                {
 1465 
                                                {
1452 
                                                 StartTrigger = 1;
 1466 
                                                 StartTrigger = 1;
1453 
                                                }
 1467 
                                                }
1454 
                                        }
 1468 
                                        }
1455 
                                        VarioCharacter = '=';
 1469 
                                        VarioCharacter = '=';
1456 
                                }
 1470 
                                }
1457 
                                // Trim height set point
 1471 
                                // Trim height set point
1458 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1472 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1459 
                                {
 1473 
                                {
1460 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1474 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1461 
                                        HeightTrimming = 0;
 1475 
                                        HeightTrimming = 0;
1462 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1476 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1463 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1477 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1464 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1478 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1465 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1479 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1466 
                       {
 1480 
                       {
1467 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1481 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1468 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1482 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1469 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1483 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1470 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1484 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1471 
                       }
 1485 
                       }
1472 
                                }
 1486 
                                }
1473 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1487 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1474 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1488 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1475 
                        else
 1489 
                        else
1476 
                        {
 1490 
                        {
1477 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1491 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1478 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1492 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1479 
                         else StickGasHover = 120;
 1493 
                         else StickGasHover = 120;
1480 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1494 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1481 
                         }
 1495 
                         }
1482 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1496 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1483 
                   }
 1497 
                   }
1484 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1498 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1485 
                 {
 1499 
                 {
1486 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1500 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1487 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1501 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1488 
                        {
 1502 
                        {
1489 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1503 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1490 
                                HeightDeviation = 0;
 1504 
                                HeightDeviation = 0;
1491 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1505 
                        } // EOF // baro range expanding active
1492 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1506 
                        else // valid data from air pressure sensor
1493 
                        {
 1507 
                        {
1494 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1508 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1495 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1509 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1496 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1510 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1497 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1511 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1498 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1512 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1499 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1513 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1500 
                                GasReduction = tmp_long;
 1514 
                                GasReduction = tmp_long;
1501 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1515 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1502 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1516 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1503 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1517 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1504 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1518 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1505 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1519 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1506 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1520 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1507 
                                else
 1521 
                                else
1508 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1522 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1509 
                                GasReduction += tmp_int;
 1523 
                                GasReduction += tmp_int;
1510 
                        } // EOF no baro range expanding
 1524 
                        } // EOF no baro range expanding
1511 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1525 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1512 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1526 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1513 
                         {
 1527 
                         {
1514 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1528 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1515 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1529 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1516 
                          GasReduction += tmp_long;
 1530 
                          GasReduction += tmp_long;
1517 
                         }
 1531 
                         }
1518 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1532 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1519 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1533 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1520 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1534 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1521 
                        GasReduction += tmp_int;
 1535 
                        GasReduction += tmp_int;
1522 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1536 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1523 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1537 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1524 
                        HCGas -= GasReduction;
 1538 
                        HCGas -= GasReduction;
1525 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1539 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1526 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1540 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1527 
                        {
 1541 
                        {
1528 
                         unsigned int tmp;
 1542 
                         unsigned int tmp;
1529 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1543 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1530 
                         if(tmp <= 60)
 1544 
                         if(tmp <= 60)
1531 
                         {
 1545 
                         {
1532 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1546 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1533 
                         }
 1547 
                         }
1534 
                         else
 1548 
                         else
1535 
                         {  
 1549 
                         {  
1536 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1550 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1537 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1551 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1538 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1552 
                           if(HeightDeviation > 0)
1539 
                                {
 1553 
                                {
1540 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1554 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1541 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1555 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1542 
                                }
 1556 
                                }
1543 
                                else
 1557 
                                else
1544 
                                {
 1558 
                                {
1545 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1559 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1546 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1560 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1547 
                                }
 1561 
                                }
1548 
                          }
 1562 
                          }
1549 
                        }
 1563 
                        }
1550 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1564 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1551 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1565 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1552 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1566 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1553 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1567 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1554 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1568 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1555 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1569 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1556 
                        // update height control gas averaging
 1570 
                        // update height control gas averaging
1557 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1571 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1558 
                        // limit height control gas pd-control output
 1572 
                        // limit height control gas pd-control output
1559 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1573 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1560 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1574 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1561 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1575 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1562 
                        {  // old version
 1576 
                        {  // old version
1563 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1577 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1564 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1578 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1565 
                        }
 1579 
                        }
1566 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1580 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1567 
                  }
 1581 
                  }
1568 
                }// EOF height control active
 1582 
                }// EOF height control active
1569 
                else // HC not active
 1583 
                else // HC not active
1570 
                {
 1584 
                {
1571 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1585 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1572 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1586 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1573 
                        {
 1587 
                        {
1574 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1588 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1575 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1589 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1576 
                        }
 1590 
                        }
1577 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1591 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1578 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1592 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1579 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1593 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1580 
                }
 1594 
                }
1581 
 
 1595 
 
1582 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1596 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1583 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1597 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1584 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1598 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1585 
                {
 1599 
                {
1586 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1600 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1587 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1601 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1588 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1602 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1589 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1603 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1590 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1604 
                                tmp_long2 /= 8192;
1591 
                                // average vertical projected thrust
 1605 
                                // average vertical projected thrust
1592 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1606 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1593 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1607 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1594 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1608 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1595 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1609 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1596 
                                }
 1610 
                                }
1597 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1611 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1598 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1612 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1599 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1613 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1600 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1614 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1601 
                                }
 1615 
                                }
1602 
                          else //later
 1616 
                          else //later
- 
 
 1617 
                         
- 
 
 1618 
                         
1603 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1619 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1604 
                                {
 1620 
                                {
1605 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1621 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1606 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1622 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1607 
                                }
 1623 
                                }
- 
 
 1624 
                               
- 
 
 1625 
                               
1608 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1626 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1609 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1627 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1610 
                                {
 1628 
                                {
1611 
                                        int16_t band;
 1629 
                                        int16_t band;
1612 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1630 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1613 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1631 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1614 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1632 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1615 
                                }
 1633 
                                }
1616 
                                else
 1634 
                                else
1617 
                                {       // no limit
 1635 
                                {       // no limit
1618 
                                        HoverGasMin = 0;
 1636 
                                        HoverGasMin = 0;
1619 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1637 
                                        HoverGasMax = 1023;
1620 
                                }
 1638 
                                }
1621 
                }
 1639 
                }
1622 
                 else
 1640 
                 else
1623 
                  {
 1641 
                  {
1624 
                   StartTrigger = 0;
 1642 
                   StartTrigger = 0;
1625 
                   HoverGasFilter = 0;
 1643 
                   HoverGasFilter = 0;
1626 
                   HoverGas = 0;
 1644 
                   HoverGas = 0;
1627 
                  }
 1645 
                  }
1628 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1646 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1629 
        // limit gas to parameter setting
 1647 
        // limit gas to parameter setting
1630 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1648 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1631 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1649 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1632 
 
 1650 
 
1633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1634 
// all BL-Ctrl connected?
 1652 
// all BL-Ctrl connected?
1635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1636 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1654 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1637 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1655 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1638 
   {
 1656 
   {
1639 
    modell_fliegt = 1;
 1657 
    modell_fliegt = 1;
1640 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1658 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1641 
   }
 1659 
   }
1642 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1643 
// + Mischer und PI-Regler
 1661 
// + Mischer und PI-Regler
1644 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1662 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1645 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1663 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1646 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1664 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1647 
// Gier-Anteil
 1665 
// Gier-Anteil
1648 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1666 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1649 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1667 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1650 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1668 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1651 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1669 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1652 
    {
 1670 
    {
1653 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1671 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1654 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1672 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1655 
    }
 1673 
    }
1656 
    else
 1674 
    else
1657 
    {
 1675 
    {
1658 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1676 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1659 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1677 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1660 
    }
 1678 
    }
1661 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1679 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1662 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1680 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1663 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1681 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1664 
 
 1682 
 
1665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1683 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1666 
// Nick-Achse
 1684 
// Nick-Achse
1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1668 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1686 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1669 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1687 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1670 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1688 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1671 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1689 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1672 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1690 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1673 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1691 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1674 
    // Motor Vorn
 1692 
    // Motor Vorn
1675 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1693 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1676 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1694 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1677 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1695 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1678 
 
 1696 
 
1679 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1697 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1680 
// Roll-Achse
 1698 
// Roll-Achse
1681 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1682 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1700 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1683 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1701 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1684 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1702 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1685 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1703 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1686 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1704 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1687 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1705 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1688 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1706 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1689 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1707 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1690 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1708 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1691 
 
 1709 
 
1692 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1710 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1693 
// Universal Mixer
 1711 
// Universal Mixer
1694 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1712 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1695 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1713 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1696 
        {
 1714 
        {
1697 
                signed int tmp_int;
 1715 
                signed int tmp_int;
1698 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1716 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1699 
                {
 1717 
                {
1700 
                        // Gas
 1718 
                        // Gas
1701 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1719 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1702 
                        // Nick
 1720 
                        // Nick
1703 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1721 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1704 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1722 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1705 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1723 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1706 
            // Roll
 1724 
            // Roll
1707 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1725 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1708 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1726 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1709 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1727 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1710 
            // Gier
 1728 
            // Gier
1711 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1729 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1712 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1730 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1713 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1731 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1714 
 
 1732 
 
1715 
 
 1733 
 
1716 
 
 1734 
 
1717 
 
 1735 
 
1718 
 
 1736 
 
1719 
if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1737 
if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1720 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                          // MotorSmoothing
 1738 
//                      else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                          // MotorSmoothing
1721 
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
 1739 
// Arthur P: the original code allowed the motor value to drop to 0 or negative values
1722 
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
 1740 
// straight off, i.e. could amplify an intended decrease excessively while upregulation
1723 
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
1741 
// is dampened. The modification would still allow immediate drop below intended value
1724 
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
 1742 
// but would dampen this. This would still allow for airbraking of the prop to have effect
1725 
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
 1743 
// but it might lead to less sudden excessive drops in rpm with only gradual recovery.
1726 
// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
1744 
// 090807 Arthur P: Due to problems with uart.c which still refers to user parameter 1 and 2 and
1727 
// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
 1745 
// possible timing issues with the shutter interval load, removed the shutter interval functions
1728 
// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
 1746 
// and switched to use of userparam6 for the motor smoothing.
1729 
// 091114 Inserted modification into 0.76g source code.
 1747 
// 091114 Inserted modification into 0.76g source code.
1730 
// 20100804 Modified v.0.80d code where motorsmoothing is no longer a separate function.
 1748 
// 20100804 Modified v.0.80d code where motorsmoothing is no longer a separate function.
1731 
// Downsmoothing either uses default v.0.7x+ 150% downstep (user para 7 == 0),
 1749 
// Downsmoothing either uses default v.0.7x+ 150% downstep (user para 7 == 0),
1732 
// 50% downstep (user para 7 == 1 or 2), or downsteps of x% (userpara7 ==):
 1750 
// 50% downstep (user para 7 == 1 or 2), or downsteps of x% (userpara7 ==):
1733 
// 66.6% (3), 75% (4), 80% (5), 90% (10), 95% (20), 97.5% (40), 98% (50), 99% (100).
 1751 
// 66.6% (3), 75% (4), 80% (5), 90% (10), 95% (20), 97.5% (40), 98% (50), 99% (100).
1734 
                        else
 1752 
                        else
1735 
                        {
 1753 
                        {
1736 
                                if(Parameter_UserParam7 < 2)
 1754 
                                if(Parameter_UserParam7 < 2)
1737 
                                { // Original function
 1755 
                                { // Original function
1738 
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
 1756 
                                        tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];
1739 
                                }
 1757 
                                }
1740 
                                else
 1758 
                                else
1741 
                                {
 1759 
                                {
1742 
                                        // If userpara7 >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
 1760 
                                        // If userpara7 >= 2 then allow >= 50% of the intended step down to rapidly reach the intended value.
1743 
                                        tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/Parameter_UserParam7);
 1761 
                                        tmp_int = tmp_int + ((tmp_motorwert[i] - tmp_int)/Parameter_UserParam7);
1744 
                                }
 1762 
                                }
1745 
                        }
 1763 
                        }
1746 
                       
 1764 
                       
1747 
                       
 1765 
                       
1748 
                       
 1766 
                       
1749 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1767 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1750 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1768 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1751 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1769 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1752 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1770 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1753 
                }
 1771 
                }
1754 
                else
 1772 
                else
1755 
                {
 1773 
                {
1756 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1774 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1757 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1775 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1758 
                }
 1776 
                }
1759 
        }
 1777 
        }
1760 
}
 1778 
}
1761 
 
 1779