Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1739 | Rev 1749 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Ignore whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1739 Rev 1742
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
 5 
// + Copyright (c) Holger Buss, Ingo Busker
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 27 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
 41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
 42 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
#include "mymath.h"
 57 
#include "mymath.h"
58 
#include "isqrt.h"
 58 
#include "isqrt.h"
59 
 
 - 
 
60 
signed char jetivalue1=0,jetivalue2=0,jetivalue3=0,jetivalue4=0;
 - 
 
61 
 
 59 
 
62 
unsigned char h,m,s;
 60 
unsigned char h,m,s;
63 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
 61 
unsigned int BaroExpandActive = 0;
64 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
 62 
int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll;
65 
int TrimNick, TrimRoll;
 63 
int TrimNick, TrimRoll;
66 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 64 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
67 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
 65 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
68 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 66 
unsigned int NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
69 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 67 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
70 
int NeutralAccZ = 0;
 68 
int NeutralAccZ = 0;
71 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
 69 
unsigned char ControlHeading = 0;// in 2°
72 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 70 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
73 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 71 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
74 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 72 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
75 
long Integral_Gier = 0;
 73 
long Integral_Gier = 0;
76 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 74 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
77 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 75 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
78 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 76 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
79 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 77 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
80 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 78 
long SummeNick=0,SummeRoll=0;
81 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 79 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
82 
int  KompassValue = 0;
 80 
int  KompassValue = 0;
83 
int  KompassStartwert = 0;
 81 
int  KompassStartwert = 0;
84 
int  KompassRichtung = 0;
 82 
int  KompassRichtung = 0;
85 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 83 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
86 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 84 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
87 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 85 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
88 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 86 
unsigned char TrichterFlug = 0;
89 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 87 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
90 
long  ErsatzKompass;
 88 
long  ErsatzKompass;
91 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 89 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
92 
int   GierGyroFehler = 0;
 90 
int   GierGyroFehler = 0;
93 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
 91 
char GyroFaktor,GyroFaktorGier;
94 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
 92 
char IntegralFaktor,IntegralFaktorGier;
95 
int  DiffNick,DiffRoll;
 93 
int  DiffNick,DiffRoll;
96 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
 94 
//int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0;
97 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
 95 
unsigned char Poti[9] = {0,0,0,0,0,0,0,0};
98 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 96 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
99 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 97 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
100 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
 98 
char MotorenEin = 0,StartTrigger = 0;
101 
long HoehenWert = 0;
 99 
long HoehenWert = 0;
102 
long SollHoehe = 0;
 100 
long SollHoehe = 0;
103 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
 101 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0, HoverGas = 0;
104 
//float Ki =  FAKTOR_I;
 102 
//float Ki =  FAKTOR_I;
105 
int Ki = 10300 / 33;
 103 
int Ki = 10300 / 33;
106 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 104 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
107 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 105 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
108 
 
 106 
 
109 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 107 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 108 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
111 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 109 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
112 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 110 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
113 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 111 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
114 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
 112 
unsigned char Parameter_Hoehe_GPS_Z = 64;        // Wert : 0-250
115 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
 113 
unsigned char Parameter_Gyro_D = 8;             // Wert : 0-250
116 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 114 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
117 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 115 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
118 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
 116 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_P = 150;      // Wert : 10-250
119 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
 117 
unsigned char Parameter_Gyro_Gier_I = 150;      // Wert : 10-250
120 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 118 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
121 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 119 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
122 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 120 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 121 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
124 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 122 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
125 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 123 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
126 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 124 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
127 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 125 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
128 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 126 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
129 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 127 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
130 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 128 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
131 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
 129 
unsigned char Parameter_ServoRollControl = 100;
132 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 130 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
133 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
 131 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90;
134 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
 132 
unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65;
135 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
 133 
unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64;
136 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 134 
//unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
137 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 135 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
138 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 136 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
139 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 137 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
140 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 138 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
141 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 139 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
142 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 140 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
143 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
 141 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;
144 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
 142 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;
145 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
 143 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;
146 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
 144 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;
147 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
 145 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;
148 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
 146 
unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius;
149 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
 147 
unsigned char Parameter_NaviWindCorrection;
150 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
 148 
unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation;
151 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 149 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
152 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
 150 
unsigned char Parameter_Servo3,Parameter_Servo4,Parameter_Servo5;
153 
unsigned char CareFree = 0;
 151 
unsigned char CareFree = 0;
154 
 
 152 
 
155 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 153 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
156 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 154 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
157 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 155 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
158 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
 156 
volatile unsigned char FCFlags = 0;
159 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
 157 
long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291;
160 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
 158 
signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick;
161 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
 159 
signed int tmp_motorwert[MAX_MOTORS];
162 
char VarioCharacter = ' ';
 160 
char VarioCharacter = ' ';
163 
 
 161 
 
164 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
 162 
#define LIMIT_MIN(value, min) {if(value <= min) value = min;}
165 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
 163 
#define LIMIT_MAX(value, max) {if(value >= max) value = max;}
166 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
 164 
#define LIMIT_MIN_MAX(value, min, max) {if(value <= min) value = min; else if(value >= max) value = max;}
167 
 
 165 
 
168 
 
 166 
 
169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 167 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
170 
//  Debugwerte zuordnen
 168 
//  Debugwerte zuordnen
171 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 169 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
172 
void CopyDebugValues(void)
 170 
void CopyDebugValues(void)
173 
{
 171 
{
174 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 172 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
175 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
 173 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4);
176 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
 174 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4;
177 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
 175 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4;
178 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 176 
    DebugOut.Analog[4] = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
179 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
 177 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert/5;
180 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
 178 
    DebugOut.Analog[6] = AdWertAccHoch;//(Mess_Integral_Hoch / 512);// Aktuell_az;
181 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 179 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
182 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 180 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
183 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 181 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
184 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
 182 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;
185 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
 183 
    DebugOut.Analog[12] = Motor[0].SetPoint;
186 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
 184 
    DebugOut.Analog[13] = Motor[1].SetPoint;
187 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
 185 
    DebugOut.Analog[14] = Motor[2].SetPoint;
188 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
 186 
    DebugOut.Analog[15] = Motor[3].SetPoint;
189 
 
 187 
 
190 
    DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
 188 
    DebugOut.Analog[16] = Motor[4].SetPoint;
191 
    DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
 189 
    DebugOut.Analog[17] = Motor[5].SetPoint;
192 
       
 190 
       
193 
    DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint;
 191 
    DebugOut.Analog[24] = Motor[6].SetPoint;
194 
    DebugOut.Analog[25] = Motor[7].SetPoint;
 192 
    DebugOut.Analog[25] = Motor[7].SetPoint;
195 
        DebugOut.Analog[26] = Motor[8].SetPoint;    
 193 
        DebugOut.Analog[26] = Motor[8].SetPoint;    
196 
        DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint;
 194 
        DebugOut.Analog[27] = Motor[9].SetPoint;
197 
       
 195 
       
198 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
 196 
    DebugOut.Analog[20] = ServoNickValue;
199 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
 197 
    DebugOut.Analog[22] = Capacity.ActualCurrent;
200 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
 198 
    DebugOut.Analog[23] = Capacity.UsedCapacity;
201 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
 199 
//    DebugOut.Analog[22] = FromNaviCtrl_Value.GpsZ;
202 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
 200 
//    DebugOut.Analog[29] = FromNaviCtrl_Value.SerialDataOkay;
203 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
 201 
        DebugOut.Analog[29] = Capacity.MinOfMaxPWM;
204 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 202 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
205 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 203 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
206 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
 204 
    if(VersionInfo.HardwareError[0] || VersionInfo.HardwareError[1]) DebugOut.Status[1] |= 1; else DebugOut.Status[1] &= 0xfe;
207 
}
 205 
}
208 
 
 206 
 
209 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
 207 
void Piep(unsigned char Anzahl, unsigned int dauer)
210 
{
 208 
{
211 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 209 
 if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
212 
 while(Anzahl--)
 210 
 while(Anzahl--)
213 
 {
 211 
 {
214 
  beeptime = dauer;
 212 
  beeptime = dauer;
215 
  while(beeptime);
 213 
  while(beeptime);
216 
  Delay_ms(dauer * 2);
 214 
  Delay_ms(dauer * 2);
217 
 }
 215 
 }
218 
}
 216 
}
219 
 
 217 
 
220 
//############################################################################
 218 
//############################################################################
221 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 219 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
222 
void CalibrierMittelwert(void)
 220 
void CalibrierMittelwert(void)
223 
//############################################################################
 221 
//############################################################################
224 
{
 222 
{
225 
    unsigned char i;
 223 
    unsigned char i;
226 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
 224 
    if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset();
227 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 225 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
228 
        ANALOG_OFF;
 226 
        ANALOG_OFF;
229 
        MesswertNick = AdWertNick;
 227 
        MesswertNick = AdWertNick;
230 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 228 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
231 
        MesswertGier = AdWertGier;
 229 
        MesswertGier = AdWertGier;
232 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 230 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
233 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 231 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
234 
   // ADC einschalten
 232 
   // ADC einschalten
235 
    ANALOG_ON;
 233 
    ANALOG_ON;
236 
   for(i=0;i<8;i++)
 234 
   for(i=0;i<8;i++)
237 
    {
 235 
    {
238 
     int tmp;
 236 
     int tmp;
239 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 237 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
240 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
 238 
         LIMIT_MIN_MAX(tmp, 0, 255);
241 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
 239 
     if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;  else  if(Poti[i] < tmp) Poti[i]++;
242 
        }
 240 
        }
243 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 241 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
244 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 242 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
245 
}
 243 
}
246 
 
 244 
 
247 
//############################################################################
 245 
//############################################################################
248 
//  Nullwerte ermitteln
 246 
//  Nullwerte ermitteln
249 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
 247 
void SetNeutral(unsigned char AccAdjustment)
250 
//############################################################################
 248 
//############################################################################
251 
{
 249 
{
252 
        unsigned char i;
 250 
        unsigned char i;
253 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
 251 
        unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0;
254 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
 252 
    VersionInfo.HardwareError[0] = 0;
255 
    HEF4017R_ON;
 253 
    HEF4017R_ON;
256 
        NeutralAccX = 0;
 254 
        NeutralAccX = 0;
257 
        NeutralAccY = 0;
 255 
        NeutralAccY = 0;
258 
        NeutralAccZ = 0;
 256 
        NeutralAccZ = 0;
259 
 
 257 
 
260 
    AdNeutralNick = 0;
 258 
    AdNeutralNick = 0;
261 
        AdNeutralRoll = 0;
 259 
        AdNeutralRoll = 0;
262 
        AdNeutralGier = 0;
 260 
        AdNeutralGier = 0;
263 
 
 261 
 
264 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 262 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
265 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
 263 
    Parameter_AchsKopplung2 = 0;
266 
 
 264 
 
267 
    ExpandBaro = 0;
 265 
    ExpandBaro = 0;
268 
 
 266 
 
269 
    CalibrierMittelwert();
 267 
    CalibrierMittelwert();
270 
    Delay_ms_Mess(100);
 268 
    Delay_ms_Mess(100);
271 
 
 269 
 
272 
        CalibrierMittelwert();
 270 
        CalibrierMittelwert();
273 
 
 271 
 
274 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 272 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
275 
     {
 273 
     {
276 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 274 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
277 
     }
 275 
     }
278 
#define NEUTRAL_FILTER 32
 276 
#define NEUTRAL_FILTER 32
279 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
 277 
    for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++)
280 
         {
 278 
         {
281 
          Delay_ms_Mess(10);
 279 
          Delay_ms_Mess(10);
282 
          gier_neutral += AdWertGier;
 280 
          gier_neutral += AdWertGier;
283 
          nick_neutral += AdWertNick;
 281 
          nick_neutral += AdWertNick;
284 
          roll_neutral += AdWertRoll;
 282 
          roll_neutral += AdWertRoll;
285 
         }
 283 
         }
286 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 284 
     AdNeutralNick= (nick_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
287 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
 285 
         AdNeutralRoll= (roll_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER / 8);
288 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
 286 
         AdNeutralGier= (gier_neutral+NEUTRAL_FILTER/2) / (NEUTRAL_FILTER);
289 
 
 287 
 
290 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 288 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
291 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 289 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
292 
 
 290 
 
293 
     if(AccAdjustment)
 291 
     if(AccAdjustment)
294 
     {
 292 
     {
295 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 293 
            NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
296 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 294 
            NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
297 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
 295 
            NeutralAccZ = Aktuell_az;
298 
 
 296 
 
299 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
 297 
                // Save ACC neutral settings to eeprom
300 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
 298 
                SetParamWord(PID_ACC_NICK, (uint16_t)NeutralAccX);
301 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
 299 
                SetParamWord(PID_ACC_ROLL, (uint16_t)NeutralAccY);
302 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
 300 
                SetParamWord(PID_ACC_TOP,  (uint16_t)NeutralAccZ);
303 
    }
 301 
    }
304 
    else
 302 
    else
305 
    {
 303 
    {
306 
                // restore from eeprom
 304 
                // restore from eeprom
307 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
 305 
                NeutralAccX = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_NICK);
308 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
 306 
                NeutralAccY = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_ROLL);
309 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
 307 
                NeutralAccZ = (int16_t)GetParamWord(PID_ACC_TOP);
310 
                // strange settings?
 308 
                // strange settings?
311 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
 309 
                if(((unsigned int) NeutralAccX > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccY > 2048) || ((unsigned int) NeutralAccZ > 1024))
312 
                {
 310 
                {
313 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
 311 
                        printf("\n\rACC not calibrated!\r\n");
314 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
 312 
                        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY);
315 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
 313 
                        NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY);
316 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
 314 
                NeutralAccZ = Aktuell_az;
317 
                }
 315 
                }
318 
    }
 316 
    }
319 
 
 317 
 
320 
    MesswertNick = 0;
 318 
    MesswertNick = 0;
321 
    MesswertRoll = 0;
 319 
    MesswertRoll = 0;
322 
    MesswertGier = 0;
 320 
    MesswertGier = 0;
323 
    Delay_ms_Mess(100);
 321 
    Delay_ms_Mess(100);
324 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 322 
    Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
325 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 323 
    Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
326 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 324 
    IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
327 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 325 
    IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
328 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 326 
    Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
329 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 327 
    Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
330 
    Mess_Integral_Gier = 0;
 328 
    Mess_Integral_Gier = 0;
331 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 329 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
332 
    VarioMeter = 0;
 330 
    VarioMeter = 0;
333 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 331 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
334 
    KompassStartwert = KompassValue;
 332 
    KompassStartwert = KompassValue;
335 
    GPS_Neutral();
 333 
    GPS_Neutral();
336 
    beeptime = 50;
 334 
    beeptime = 50;
337 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 335 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
338 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 336 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
339 
    ExternHoehenValue = 0;
 337 
    ExternHoehenValue = 0;
340 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 338 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
341 
    GierGyroFehler = 0;
 339 
    GierGyroFehler = 0;
342 
    SendVersionToNavi = 1;
 340 
    SendVersionToNavi = 1;
343 
    LED_Init();
 341 
    LED_Init();
344 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
 342 
    FCFlags |= FCFLAG_CALIBRATE;
345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
 343 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1;
346 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
 344 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = 0;
347 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
 345 
    FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32;
348 
 
 346 
 
349 
   for(i=0;i<8;i++)
 347 
   for(i=0;i<8;i++)
350 
    {
 348 
    {
351 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 349 
     Poti[i] =  PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
352 
        }
 350 
        }
353 
    SenderOkay = 100;
 351 
    SenderOkay = 100;
354 
    if(ServoActive)
 352 
    if(ServoActive)
355 
         {
 353 
         {
356 
                HEF4017R_ON;
 354 
                HEF4017R_ON;
357 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 355 
                DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
358 
     }
 356 
     }
359 
 
 357 
 
360 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
 358 
        if((AdNeutralNick < 150 * 16) || (AdNeutralNick > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_NICK; };
361 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
 359 
        if((AdNeutralRoll < 150 * 16) || (AdNeutralRoll > 850 * 16)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_ROLL; };
362 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
 360 
        if((AdNeutralGier < 150 * 2)  || (AdNeutralGier > 850 * 2)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_G_GIER; };
363 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
 361 
        if((NeutralAccX < 300) || (NeutralAccX > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_NICK; };
364 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
 362 
        if((NeutralAccY < 300) || (NeutralAccY > 750)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_ROLL; };
365 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
 363 
        if((NeutralAccZ < 512) || (NeutralAccZ > 850)) { VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_A_Z; };
366 
}
 364 
}
367 
 
 365 
 
368 
 
 366 
 
369 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
370 
// Bearbeitet die Messwerte
 368 
// Bearbeitet die Messwerte
371 
void Mittelwert(void)
 369 
void Mittelwert(void)
372 
//############################################################################
 370 
//############################################################################
373 
{
 371 
{
374 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
 372 
    static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4;
375 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
 373 
        static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick;
376 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
 374 
        signed long winkel_nick, winkel_roll;
377 
    unsigned char i;
 375 
    unsigned char i;
378 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 376 
        MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
379 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
 377 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8;
380 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
 378 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8;
381 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
 379 
    RohMesswertNick = MesswertNick;
382 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
 380 
    RohMesswertRoll = MesswertRoll;
383 
 
 381 
 
384 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 382 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
385 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
 383 
        Mittelwert_AccNick = (Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick))) / 4L;
386 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
 384 
        Mittelwert_AccRoll = (Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll))) / 4L;
387 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 385 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
388 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 386 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
389 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 387 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
390 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 388 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
391 
    NaviCntAcc++;
 389 
    NaviCntAcc++;
392 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 390 
    IntegralAccZ  += Aktuell_az - NeutralAccZ;
393 
 
 391 
 
394 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 392 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
395 
// ADC einschalten
 393 
// ADC einschalten
396 
    ANALOG_ON;
 394 
    ANALOG_ON;
397 
        AdReady = 0;
 395 
        AdReady = 0;
398 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 396 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
399 
 
 397 
 
400 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
 398 
    if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L;
401 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
 399 
        else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L;
402 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
 400 
        else winkel_roll = Mess_IntegralRoll;
403 
 
 401 
 
404 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
 402 
    if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L;
405 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
 403 
        else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L;
406 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
 404 
        else winkel_nick = Mess_IntegralNick;
407 
 
 405 
 
408 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 406 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
409 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
 407 
   Mess_Integral_Gier += MesswertGier;
410 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
 408 
   ErsatzKompass += MesswertGier;
411 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 409 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
412 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 410 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
413 
         {
 411 
         {
414 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
 412 
            tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L;
415 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 413 
            tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
416 
            tmpl3 /= 4096L;
 414 
            tmpl3 /= 4096L;
417 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
 415 
            tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L;
418 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
 416 
            tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65
419 
            tmpl4 /= 4096L;
 417 
            tmpl4 /= 4096L;
420 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
 418 
            KopplungsteilNickRoll = tmpl3;
421 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
 419 
            KopplungsteilRollNick = tmpl4;
422 
            tmpl4 -= tmpl3;
 420 
            tmpl4 -= tmpl3;
423 
            ErsatzKompass += tmpl4;
 421 
            ErsatzKompass += tmpl4;
424 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
 422 
            if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen
425 
 
 423 
 
426 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
 424 
            tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L;
427 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
 425 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  // 90
428 
            tmpl /= 4096L;
 426 
            tmpl /= 4096L;
429 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
 427 
            tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L;
430 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 428 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
431 
            tmpl2 /= 4096L;
 429 
            tmpl2 /= 4096L;
432 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 430 
            if(abs(MesswertGier) > 64) if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
433 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
 431 
            //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256;
434 
         }
 432 
         }
435 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
 433 
      else  tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0;
436 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
 434 
                        TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L;
437 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
 435 
                        TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L;
438 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 436 
// Kompasswert begrenzen  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
439 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 437 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
440 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 438 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
441 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 439 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
442 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
 440 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll;
443 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
 441 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll;
444 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 442 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
445 
            {
 443 
            {
446 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 444 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
447 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 445 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
448 
            }
 446 
            }
449 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 447 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
450 
            {
 448 
            {
451 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 449 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
452 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 450 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
453 
            }
 451 
            }
454 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 452 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
455 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
 453 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick;
456 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
 454 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick;
457 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 455 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
458 
             {
 456 
             {
459 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 457 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
460 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 458 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
461 
             }
 459 
             }
462 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 460 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
463 
            {
 461 
            {
464 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 462 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
465 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 463 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
466 
            }
 464 
            }
467 
 
 465 
 
468 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 466 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
469 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 467 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
470 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 468 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
471 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 469 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
472 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 470 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
473 
 
 471 
 
474 
#define D_LIMIT 128
 472 
#define D_LIMIT 128
475 
 
 473 
 
476 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
 474 
   MesswertNick = HiResNick / 8;
477 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
 475 
   MesswertRoll = HiResRoll / 8;
478 
 
 476 
 
479 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 477 
   if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;  if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
480 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
 478 
   if(PlatinenVersion == 10)  { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; }
481 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
 479 
   else  {  if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000;  if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; }
482 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 480 
   if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;  if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
483 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
 481 
   if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; }
484 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
 482 
   else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000;  if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000;  }
485 
 
 483 
 
486 
  if(Parameter_Gyro_D)
 484 
  if(Parameter_Gyro_D)
487 
  {
 485 
  {
488 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
 486 
   d2Nick = HiResNick - oldNick;
489 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
 487 
   oldNick = (oldNick + HiResNick)/2;
490 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
 488 
   if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT;
491 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
 489 
   else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT;
492 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 490 
   MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
493 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
 491 
   d2Roll = HiResRoll - oldRoll;
494 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
 492 
   oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2;
495 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
 493 
   if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT;
496 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
 494 
   else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT;
497 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
 495 
   MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16;
498 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 496 
   HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D);
499 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
 497 
   HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D);
500 
  }
 498 
  }
501 
 
 499 
 
502 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 500 
 if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll  += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
503 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 501 
 else                    TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
504 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 502 
 if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
505 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
 503 
 else                    TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L;
506 
 
 504 
 
507 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 505 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
508 
  {
 506 
  {
509 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
 507 
    if(RohMesswertNick > 256)       MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256);
510 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
 508 
    else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256);
511 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
 509 
    if(RohMesswertRoll > 256)       MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256);
512 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
 510 
    else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256);
513 
  }
 511 
  }
514 
  for(i=0;i<8;i++)
 512 
  for(i=0;i<8;i++)
515 
    {
 513 
    {
516 
     int tmp;
 514 
     int tmp;
517 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
 515 
         tmp = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1 + i]] + 110;
518 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
 516 
         if(tmp > 255) tmp = 255; else if(tmp < 0) tmp = 0;
519 
     if(tmp != Poti[i])
 517 
     if(tmp != Poti[i])
520 
          {
 518 
          {
521 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
 519 
           Poti[i] += (tmp - Poti[i]) / 8;
522 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
 520 
       if(Poti[i] > tmp) Poti[i]--;
523 
           else Poti[i]++;
 521 
           else Poti[i]++;
524 
          }
 522 
          }
525 
        }
 523 
        }
526 
}
 524 
}
527 
 
 525 
 
528 
//############################################################################
 526 
//############################################################################
529 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 527 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
530 
void SendMotorData(void)
 528 
void SendMotorData(void)
531 
//############################################################################
 529 
//############################################################################
532 
{
 530 
{
533 
 unsigned char i;
 531 
 unsigned char i;
534 
    if(!MotorenEin)
 532 
    if(!MotorenEin)
535 
        {
 533 
        {
536 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
 534 
         FCFlags &= ~(FCFLAG_MOTOR_RUN | FCFLAG_FLY);
537 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
 535 
                 for(i=0;i<MAX_MOTORS;i++)
538 
                  {
 536 
                  {
539 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
 537 
                   if(!PC_MotortestActive)  MotorTest[i] = 0;
540 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
 538 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i];
541 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 539 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
542 
/*
 540 
/*
543 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
 541 
                   Motor[i].SetPoint = MotorTest[i] / 4;
544 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
 542 
                   Motor[i].SetPointLowerBits = MotorTest[i] % 4;
545 
*/
 543 
*/
546 
                  }
 544 
                  }
547 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
 545 
          if(PC_MotortestActive) PC_MotortestActive--;
548 
        }
 546 
        }
549 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
 547 
        else FCFlags |= FCFLAG_MOTOR_RUN;
550 
    //Start I2C Interrupt Mode
 548 
    //Start I2C Interrupt Mode
551 
    motor_write = 0;
 549 
    motor_write = 0;
552 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
 550 
    I2C_Start(TWI_STATE_MOTOR_TX);
553 
}
 551 
}
554 
 
 552 
 
555 
 
 553 
 
556 
 
 554 
 
557 
//############################################################################
 555 
//############################################################################
558 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 556 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
559 
void ParameterZuordnung(void)
 557 
void ParameterZuordnung(void)
560 
//############################################################################
 558 
//############################################################################
561 
{
 559 
{
562 
 unsigned char tmp;
 560 
 unsigned char tmp;
563 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
 561 
 #define CHK_POTI(b,a) {if(a < 248) b = a; else b = Poti[255 - a];}
564 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
 562 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) {CHK_POTI(b,a); LIMIT_MIN_MAX(b, min, max);}
565 
 
 563 
 
566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 564 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 565 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 566 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
569 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 567 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
570 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 568 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
 569 
 CHK_POTI(Parameter_Servo3,EE_Parameter.Servo3);
572 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
 570 
 CHK_POTI(Parameter_Servo4,EE_Parameter.Servo4);
573 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
 571 
 CHK_POTI(Parameter_Servo5,EE_Parameter.Servo5);
574 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 572 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
575 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
 573 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe);
576 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
 574 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung);
577 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
 575 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_GPS_Z,EE_Parameter.Hoehe_GPS_Z);
578 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
 576 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung);
579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
 577 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I);
580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
 578 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D);
581 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
 579 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_P,EE_Parameter.Gyro_Gier_P);
582 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
 580 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_Gier_I,EE_Parameter.Gyro_Gier_I);
583 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
 581 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor);
584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
 582 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1);
585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
 583 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2);
586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
 584 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3);
587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
 585 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4);
588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
 586 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5);
589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
 587 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6);
590 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
 588 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7);
591 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
 589 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8);
592 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
 590 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl);
593 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
 591 
 CHK_POTI(Parameter_ServoRollControl,EE_Parameter.ServoRollControl);
594 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
 592 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit);
595 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
 593 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,EE_Parameter.AchsKopplung1);
596 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
 594 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2,EE_Parameter.AchsKopplung2);
597 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
 595 
 CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection);
598 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 596 
// CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
599 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
 597 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability);
600 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
 598 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl);
601 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
 599 
 Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1);
602 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 600 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
603 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 601 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
604 
 
 602 
 
605 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
 603 
 tmp = EE_Parameter.OrientationModeControl;
606 
 if(tmp > 50)
 604 
 if(tmp > 50)
607 
   {
 605 
   {
608 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
 606 
#ifdef SWITCH_LEARNS_CAREFREE
609 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 607 
    if(!CareFree) ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
610 
#endif
 608 
#endif
611 
        CareFree = 1;
 609 
        CareFree = 1;
612 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
 610 
    if(tmp >= 248 && Poti[255 - tmp] < 50) CareFree = 0;
613 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
 611 
    if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && CareFree) VersionInfo.HardwareError[0] |= DEFEKT_CAREFREE_ERR; else VersionInfo.HardwareError[0] &= ~DEFEKT_CAREFREE_ERR;
614 
   }
 612 
   }
615 
   else CareFree = 0;
 613 
   else CareFree = 0;
616 
 
 614 
 
617 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
 615 
 if(FromNaviCtrl.CompassValue < 0 && MotorenEin && CareFree && BeepMuster == 0xffff) // ungültiger Kompasswert
618 
        {
 616 
        {
619 
         beeptime = 15000;
 617 
         beeptime = 15000;
620 
         BeepMuster = 0xA400;
 618 
         BeepMuster = 0xA400;
621 
         CareFree = 0;
 619 
         CareFree = 0;
622 
    }
 620 
    }
623 
 
 621 
 
624 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
 622 
 if(CareFree) {if(Parameter_AchsKopplung1 < 210) Parameter_AchsKopplung1 += 30;}
625 
}
 623 
}
626 
 
 624 
 
627 
//############################################################################
 625 
//############################################################################
628 
//
 626 
//
629 
void MotorRegler(void)
 627 
void MotorRegler(void)
630 
//############################################################################
 628 
//############################################################################
631 
{
 629 
{
632 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
 630 
         int pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,tmp_int, tmp_int2;
633 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 631 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
634 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 632 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
635 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 633 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
636 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 634 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
637 
         static unsigned int RcLostTimer;
 635 
         static unsigned int RcLostTimer;
638 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 636 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
639 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 637 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
640 
         static unsigned char calibration_done = 0;
 638 
         static unsigned char calibration_done = 0;
641 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 639 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
642 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 640 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
643 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
 641 
     int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor;
644 
         unsigned char i;
 642 
         unsigned char i;
645 
        Mittelwert();
 643 
        Mittelwert();
646 
    GRN_ON;
 644 
    GRN_ON;
647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
648 
// Gaswert ermitteln
 646 
// Gaswert ermitteln
649 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 647 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
650 
        GasMischanteil = StickGas;
 648 
        GasMischanteil = StickGas;
651 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 649 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
652 
 
 650 
 
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 651 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
654 
// Empfang schlecht
 652 
// Empfang schlecht
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656 
   if(SenderOkay < 100)
 654 
   if(SenderOkay < 100)
657 
        {
 655 
        {
658 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 656 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
659 
        else
 657 
        else
660 
         {
 658 
         {
661 
          MotorenEin = 0;
 659 
          MotorenEin = 0;
662 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 660 
          FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
663 
         }
 661 
         }
664 
        ROT_ON;
 662 
        ROT_ON;
665 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 663 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
666 
            {
 664 
            {
667 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 665 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
668 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
 666 
            FCFlags |= FCFLAG_NOTLANDUNG;
669 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 667 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
670 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 668 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
671 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 669 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
672 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 670 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
673 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 671 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
674 
            }
 672 
            }
675 
         else MotorenEin = 0;
 673 
         else MotorenEin = 0;
676 
        }
 674 
        }
677 
        else
 675 
        else
678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 676 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
// Emfang gut
 677 
// Emfang gut
680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 678 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
681 
        if(SenderOkay > 140)
 679 
        if(SenderOkay > 140)
682 
            {
 680 
            {
683 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
 681 
                        FCFlags &= ~FCFLAG_NOTLANDUNG;
684 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 682 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
685 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 683 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
686 
                {
 684 
                {
687 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 685 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
688 
                }
 686 
                }
689 
            if((modell_fliegt < 256))
 687 
            if((modell_fliegt < 256))
690 
                {
 688 
                {
691 
                SummeNick = 0;
 689 
                SummeNick = 0;
692 
                SummeRoll = 0;
 690 
                SummeRoll = 0;
693 
                sollGier = 0;
 691 
                sollGier = 0;
694 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 692 
                Mess_Integral_Gier = 0;
695 
                if(modell_fliegt == 250)
 693 
                if(modell_fliegt == 250)
696 
                 {
 694 
                 {
697 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 695 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
698 
                 }
 696 
                 }
699 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
 697 
                } else FCFlags |= FCFLAG_FLY;
700 
 
 698 
 
701 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 699 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
702 
                {
 700 
                {
703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
704 
// auf Nullwerte kalibrieren
 702 
// auf Nullwerte kalibrieren
705 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 703 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
706 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 704 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
707 
                    {
 705 
                    {
708 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 706 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
709 
                        {
 707 
                        {
710 
                        GRN_OFF;
 708 
                        GRN_OFF;
711 
                        MotorenEin = 0;
 709 
                        MotorenEin = 0;
712 
                        delay_neutral = 0;
 710 
                        delay_neutral = 0;
713 
                        modell_fliegt = 0;
 711 
                        modell_fliegt = 0;
714 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 712 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
715 
                        {
 713 
                        {
716 
                         unsigned char setting=1;
 714 
                         unsigned char setting=1;
717 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 715 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
718 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 716 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 717 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
720 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 718 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
721 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 719 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
722 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
 720 
                         SetActiveParamSet(setting);  // aktiven Datensatz merken
723 
                        }
 721 
                        }
724 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 722 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
725 
                          {
 723 
                          {
726 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 724 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
727 
                           beeptime = 1000;
 725 
                           beeptime = 1000;
728 
                          }
 726 
                          }
729 
                          else
 727 
                          else
730 
                          {
 728 
                          {
731 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
 729 
                               ParamSet_ReadFromEEProm(GetActiveParamSet());
732 
                               LipoDetection(0);
 730 
                               LipoDetection(0);
733 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
 731 
                                                   LIBFC_ReceiverInit(EE_Parameter.Receiver);
734 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 732 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
735 
                            {
 733 
                            {
736 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 734 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
737 
                            }
 735 
                            }
738 
                                                   ServoActive = 0;
 736 
                                                   ServoActive = 0;
739 
                           SetNeutral(0);
 737 
                           SetNeutral(0);
740 
                           calibration_done = 1;
 738 
                           calibration_done = 1;
741 
                                                   ServoActive = 1;
 739 
                                                   ServoActive = 1;
742 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
 740 
                                                   DDRD  |=0x80; // enable J7 -> Servo signal
743 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
 741 
                           Piep(GetActiveParamSet(),120);
744 
                         }
 742 
                         }
745 
                        }
 743 
                        }
746 
                    }
 744 
                    }
747 
                 else
 745 
                 else
748 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 746 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
749 
                    {
 747 
                    {
750 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 748 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
751 
                        {
 749 
                        {
752 
                        GRN_OFF;
 750 
                        GRN_OFF;
753 
                        MotorenEin = 0;
 751 
                        MotorenEin = 0;
754 
                        delay_neutral = 0;
 752 
                        delay_neutral = 0;
755 
                        modell_fliegt = 0;
 753 
                        modell_fliegt = 0;
756 
                        SetNeutral(1);
 754 
                        SetNeutral(1);
757 
                        calibration_done = 1;
 755 
                        calibration_done = 1;
758 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
 756 
                        Piep(GetActiveParamSet(),120);
759 
                        }
 757 
                        }
760 
                    }
 758 
                    }
761 
                 else delay_neutral = 0;
 759 
                 else delay_neutral = 0;
762 
                }
 760 
                }
763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 761 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
764 
// Gas ist unten
 762 
// Gas ist unten
765 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 763 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
766 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 764 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
767 
                {
 765 
                {
768 
                                        // Motoren Starten
 766 
                                        // Motoren Starten
769 
                                        if(!MotorenEin)
 767 
                                        if(!MotorenEin)
770 
                        {
 768 
                        {
771 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 769 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
772 
                                                {
 770 
                                                {
773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 771 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
774 
// Einschalten
 772 
// Einschalten
775 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 773 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
776 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
 774 
                                                        if(++delay_einschalten > 200)
777 
                                                        {
 775 
                                                        {
778 
                                                                delay_einschalten = 0;
 776 
                                                                delay_einschalten = 0;
779 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
 777 
                                                                if(!VersionInfo.HardwareError[0] && calibration_done)
780 
                                                                {
 778 
                                                                {
781 
                                                                        modell_fliegt = 1;
 779 
                                                                        modell_fliegt = 1;
782 
                                                                        MotorenEin = 1;
 780 
                                                                        MotorenEin = 1;
783 
                                                                        sollGier = 0;
 781 
                                                                        sollGier = 0;
784 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
 782 
                                                                        Mess_Integral_Gier = 0;
785 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 783 
                                                                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
786 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
 784 
                                                                        Mess_IntegralNick = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccNick;
787 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
 785 
                                                                        Mess_IntegralRoll = EE_Parameter.GyroAccFaktor * (long)Mittelwert_AccRoll;
788 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 786 
                                                                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
789 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 787 
                                                                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
790 
                                                                        SummeNick = 0;
 788 
                                                                        SummeNick = 0;
791 
                                                                        SummeRoll = 0;
 789 
                                                                        SummeRoll = 0;
792 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
 790 
                                                                        FCFlags |= FCFLAG_START;
793 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
 791 
                                                                        ControlHeading = (((int) EE_Parameter.OrientationAngle * 15 + KompassValue) % 360) / 2;
794 
                                                                }
 792 
                                                                }
795 
                                                                else
 793 
                                                                else
796 
                                                                {
 794 
                                                                {
797 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
 795 
                                                                        beeptime = 1500; // indicate missing calibration
798 
                                                                }
 796 
                                                                }
799 
                                                        }
 797 
                                                        }
800 
                                                }
 798 
                                                }
801 
                                                else delay_einschalten = 0;
 799 
                                                else delay_einschalten = 0;
802 
                                        }
 800 
                                        }
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 801 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
804 
// Auschalten
 802 
// Auschalten
805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
806 
                                        else // only if motors are running
 804 
                                        else // only if motors are running
807 
                                        {
 805 
                                        {
808 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 806 
                                                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
809 
                                                {
 807 
                                                {
810 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 808 
                                                        if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
811 
                                                        {
 809 
                                                        {
812 
                                                                MotorenEin = 0;
 810 
                                                                MotorenEin = 0;
813 
                                                                delay_ausschalten = 0;
 811 
                                                                delay_ausschalten = 0;
814 
                                                                modell_fliegt = 0;
 812 
                                                                modell_fliegt = 0;
815 
                                                        }
 813 
                                                        }
816 
                                                }
 814 
                                                }
817 
                                                else delay_ausschalten = 0;
 815 
                                                else delay_ausschalten = 0;
818 
                                        }
 816 
                                        }
819 
                }
 817 
                }
820 
            }
 818 
            }
821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 819 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
822 
// neue Werte von der Funke
 820 
// neue Werte von der Funke
823 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 821 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
824 
 
 822 
 
825 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 823 
 if(!NewPpmData-- || (FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
826 
  {
 824 
  {
827 
        static int stick_nick,stick_roll;
 825 
        static int stick_nick,stick_roll;
828 
    ParameterZuordnung();
 826 
    ParameterZuordnung();
829 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 827 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
830 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 828 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
831 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 829 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
832 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 830 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
833 
 
 831 
 
834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 832 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
835 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
 833 
// CareFree und freie Wahl der vorderen Richtung
836 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 834 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
837 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
 835 
signed char sintab[31] = { 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8, 8, 7, 6, 4, 2, 0, -2, -4, -6, -7, -8, -8, -8, -7, -6, -4, -2, 0, 2, 4, 6, 7, 8, 8};
838 
 
 836 
 
839 
if(CareFree)
 837 
if(CareFree)
840 
 {
 838 
 {
841 
    signed int nick, roll;
 839 
    signed int nick, roll;
842 
        nick = stick_nick / 4;
 840 
        nick = stick_nick / 4;
843 
        roll = stick_roll / 4;
 841 
        roll = stick_roll / 4;
844 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
 842 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * nick) + (FromNC_Rotate_S * roll)) / (32 / 4);
845 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
 843 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * roll) - (FromNC_Rotate_S * nick)) / (32 / 4);
846 
 }
 844 
 }
847 
 else
 845 
 else
848 
 {
 846 
 {
849 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
 847 
        FromNC_Rotate_C = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle + 6];
850 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
 848 
        FromNC_Rotate_S = sintab[EE_Parameter.OrientationAngle];
851 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
 849 
    StickNick = ((FromNC_Rotate_C * stick_nick) + (FromNC_Rotate_S * stick_roll)) / 8;
852 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
 850 
    StickRoll = ((FromNC_Rotate_C * stick_roll) - (FromNC_Rotate_S * stick_nick)) / 8;
853 
 }
 851 
 }
854 
 
 852 
 
855 
 
 853 
 
856 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 854 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
857 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
 855 
        if(StickGier > 2) StickGier -= 2;       else
858 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
 856 
        if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0;
859 
 
 857 
 
860 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 858 
    StickNick -= (GPS_Nick + GPS_Nick2);
861 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 859 
    StickRoll -= (GPS_Roll + GPS_Roll2);
862 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 860 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
863 
 
 861 
 
864 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
 862 
    GyroFaktor     = (Parameter_Gyro_P + 10.0);
865 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
 863 
    IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I;
866 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
 864 
    GyroFaktorGier     = (Parameter_Gyro_Gier_P + 10.0);
867 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
 865 
    IntegralFaktorGier = Parameter_Gyro_Gier_I;
868 
 
 866 
 
869 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 867 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
870 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 868 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
871 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 869 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
872 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 870 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
873 
    {
 871 
    {
874 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 872 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
875 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 873 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
876 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 874 
         StickGier += ExternControl.Gier;
877 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 875 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
878 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 876 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
879 
    }
 877 
    }
880 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 878 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
881 
 
 879 
 
882 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 880 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
883 
 
 881 
 
884 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 882 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
885 
     {
 883 
     {
886 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 884 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
887 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 885 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
888 
     }
 886 
     }
889 
     else MaxStickNick--;
 887 
     else MaxStickNick--;
890 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 888 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
891 
     {
 889 
     {
892 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 890 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
893 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 891 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
894 
     }
 892 
     }
895 
     else MaxStickRoll--;
 893 
     else MaxStickRoll--;
896 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 894 
    if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
897 
 
 895 
 
898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 896 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
899 
// Looping?
 897 
// Looping?
900 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 898 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
901 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 899 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
902 
  else
 900 
  else
903 
   {
 901 
   {
904 
     {
 902 
     {
905 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
 903 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;
906 
     }
 904 
     }
907 
   }
 905 
   }
908 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 906 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
909 
   else
 907 
   else
910 
   {
 908 
   {
911 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 909 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
912 
     {
 910 
     {
913 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 911 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
914 
     }
 912 
     }
915 
   }
 913 
   }
916 
 
 914 
 
917 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 915 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
918 
  else
 916 
  else
919 
   {
 917 
   {
920 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 918 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
921 
     {
 919 
     {
922 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
 920 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;
923 
     }
 921 
     }
924 
   }
 922 
   }
925 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 923 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
926 
   else
 924 
   else
927 
   {
 925 
   {
928 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 926 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
929 
     {
 927 
     {
930 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 928 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
931 
     }
 929 
     }
932 
   }
 930 
   }
933 
 
 931 
 
934 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 932 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
935 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 933 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {  Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
936 
  } // Ende neue Funken-Werte
 934 
  } // Ende neue Funken-Werte
937 
 
 935 
 
938 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 936 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
939 
   {
 937 
   {
940 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 938 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
941 
        TrichterFlug = 1;
 939 
        TrichterFlug = 1;
942 
   }
 940 
   }
943 
 
 941 
 
944 
 
 942 
 
945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 943 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
// Bei Empfangsausfall im Flug
 944 
// Bei Empfangsausfall im Flug
947 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 945 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
948 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
 946 
   if(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG)
949 
    {
 947 
    {
950 
     StickGier = 0;
 948 
     StickGier = 0;
951 
     StickNick = 0;
 949 
     StickNick = 0;
952 
     StickRoll = 0;
 950 
     StickRoll = 0;
953 
     GyroFaktor     = 90;
 951 
     GyroFaktor     = 90;
954 
     IntegralFaktor = 120;
 952 
     IntegralFaktor = 120;
955 
     GyroFaktorGier     = 90;
 953 
     GyroFaktorGier     = 90;
956 
     IntegralFaktorGier = 120;
 954 
     IntegralFaktorGier = 120;
957 
     Looping_Roll = 0;
 955 
     Looping_Roll = 0;
958 
     Looping_Nick = 0;
 956 
     Looping_Nick = 0;
959 
    }
 957 
    }
960 
 
 958 
 
961 
 
 959 
 
962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 960 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
963 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 961 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
964 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 962 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
965 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 963 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
966 
 
 964 
 
967 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 965 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
968 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 966 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
969 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 967 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
970 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 968 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
971 
 
 969 
 
972 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 970 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
973 
  {
 971 
  {
974 
    IntegralAccNick = 0;
 972 
    IntegralAccNick = 0;
975 
    IntegralAccRoll = 0;
 973 
    IntegralAccRoll = 0;
976 
    MittelIntegralNick = 0;
 974 
    MittelIntegralNick = 0;
977 
    MittelIntegralRoll = 0;
 975 
    MittelIntegralRoll = 0;
978 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 976 
    MittelIntegralNick2 = 0;
979 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 977 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
980 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 978 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
981 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 979 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
982 
    ZaehlMessungen = 0;
 980 
    ZaehlMessungen = 0;
983 
    LageKorrekturNick = 0;
 981 
    LageKorrekturNick = 0;
984 
    LageKorrekturRoll = 0;
 982 
    LageKorrekturRoll = 0;
985 
  }
 983 
  }
986 
 
 984 
 
987 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 985 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
988 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
 986 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (Aktuell_az > 512 || MotorenEin))
989 
  {
 987 
  {
990 
   long tmp_long, tmp_long2;
 988 
   long tmp_long, tmp_long2;
991 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
 989 
   if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/)
992 
     {
 990 
     {
993 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 991 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
994 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 992 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
995 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 993 
      tmp_long  = (tmp_long  * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
996 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
 994 
      tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16);
997 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 995 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
998 
      {
 996 
      {
999 
      tmp_long  /= 2;
 997 
      tmp_long  /= 2;
1000 
      tmp_long2 /= 2;
 998 
      tmp_long2 /= 2;
1001 
      }
 999 
      }
1002 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1000 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1003 
      {
 1001 
      {
1004 
      tmp_long  /= 3;
 1002 
      tmp_long  /= 3;
1005 
      tmp_long2 /= 3;
 1003 
      tmp_long2 /= 3;
1006 
      }
 1004 
      }
1007 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1005 
      if(tmp_long >  (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1008 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1006 
      if(tmp_long <  (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long  = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1009 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1007 
      if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1010 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
 1008 
      if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion)  tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion;
1011 
     }
 1009 
     }
1012 
     else
 1010 
     else
1013 
     {
 1011 
     {
1014 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 1012 
      tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
1015 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 1013 
      tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
1016 
      tmp_long /= 16;
 1014 
      tmp_long /= 16;
1017 
      tmp_long2 /= 16;
 1015 
      tmp_long2 /= 16;
1018 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 1016 
     if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
1019 
      {
 1017 
      {
1020 
      tmp_long  /= 3;
 1018 
      tmp_long  /= 3;
1021 
      tmp_long2 /= 3;
 1019 
      tmp_long2 /= 3;
1022 
      }
 1020 
      }
1023 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 1021 
     if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
1024 
      {
 1022 
      {
1025 
      tmp_long  /= 3;
 1023 
      tmp_long  /= 3;
1026 
      tmp_long2 /= 3;
 1024 
      tmp_long2 /= 3;
1027 
      }
 1025 
      }
1028 
 
 1026 
 
1029 
#define AUSGLEICH  32
 1027 
#define AUSGLEICH  32
1030 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 1028 
      if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
1031 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 1029 
      if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
1032 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 1030 
      if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
1033 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 1031 
      if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
1034 
     }
 1032 
     }
1035 
 
 1033 
 
1036 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 1034 
   Mess_IntegralNick -= tmp_long;
1037 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 1035 
   Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
1038 
  }
 1036 
  }
1039 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1037 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1040 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 1038 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
1041 
 {
 1039 
 {
1042 
  static int cnt = 0;
 1040 
  static int cnt = 0;
1043 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 1041 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
1044 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 1042 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
1045 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
 1043 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && EE_Parameter.Driftkomp)
1046 
  {
 1044 
  {
1047 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1045 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1048 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1046 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
1049 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1047 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
1050 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
1051 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 1049 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
1052 
#define MAX_I 0
 1050 
#define MAX_I 0
1053 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1051 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1054 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 1052 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
1055 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1053 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1056 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1054 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1057 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 1055 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
1058 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 1056 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
1059 
 
 1057 
 
1060 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1058 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1061 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1059 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1062 
 
 1060 
 
1063 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
 1061 
   if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1))
1064 
    {
 1062 
    {
1065 
     LageKorrekturNick /= 2;
 1063 
     LageKorrekturNick /= 2;
1066 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 1064 
     LageKorrekturRoll /= 2;
1067 
    }
 1065 
    }
1068 
 
 1066 
 
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1070 
// Gyro-Drift ermitteln
 1068 
// Gyro-Drift ermitteln
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1072 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1070 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1073 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 1071 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
1074 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 1072 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
1075 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 1073 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
1076 
 
 1074 
 
1077 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 1075 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
1078 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 1076 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
1079 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 1077 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
1080 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 1078 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
1081 
 
 1079 
 
1082 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
 1080 
  if(EE_Parameter.Driftkomp)
1083 
   {
 1081 
   {
1084 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
 1082 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; }
1085 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
 1083 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; }
1086 
   }
 1084 
   }
1087 
    GierGyroFehler = 0;
 1085 
    GierGyroFehler = 0;
1088 
 
 1086 
 
1089 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
 1087 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL / 2)
1090 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
 1088 
#define FEHLER_LIMIT1 (ABGLEICH_ANZAHL * 2) //4
1091 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
 1089 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) //16
1092 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 1090 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
1093 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1091 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1094 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1092 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
1095 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1093 
        if(labs(IntegralFehlerNick) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1096 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1094 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1097 
        {
 1095 
        {
1098 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 1096 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
1099 
         {
 1097 
         {
1100 
           if(last_n_p)
 1098 
           if(last_n_p)
1101 
           {
 1099 
           {
1102 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1100 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1103 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1101 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1104 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1102 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
1105 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1103 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1106 
           }
 1104 
           }
1107 
           else last_n_p = 1;
 1105 
           else last_n_p = 1;
1108 
         } else  last_n_p = 0;
 1106 
         } else  last_n_p = 0;
1109 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1107 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
1110 
         {
 1108 
         {
1111 
           if(last_n_n)
 1109 
           if(last_n_n)
1112 
            {
 1110 
            {
1113 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1111 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1114 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1112 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
1115 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1113 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
1116 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1114 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
1117 
            }
 1115 
            }
1118 
           else last_n_n = 1;
 1116 
           else last_n_n = 1;
1119 
         } else  last_n_n = 0;
 1117 
         } else  last_n_n = 0;
1120 
        }
 1118 
        }
1121 
        else
 1119 
        else
1122 
        {
 1120 
        {
1123 
         cnt = 0;
 1121 
         cnt = 0;
1124 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1122 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1125 
        }
 1123 
        }
1126 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1124 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1127 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1125 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1128 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1126 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
1129 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1127 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
1130 
 
 1128 
 
1131 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1129 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1132 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
 1130 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerRoll) / 4096;
1133 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
 1131 
        if(labs(IntegralFehlerRoll) > FEHLER_LIMIT1) cnt = 4;
1134 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
 1132 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*8))
1135 
        {
 1133 
        {
1136 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1134 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
1137 
         {
 1135 
         {
1138 
           if(last_r_p)
 1136 
           if(last_r_p)
1139 
           {
 1137 
           {
1140 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1138 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1141 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1139 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1142 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1140 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
1143 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1141 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1144 
           }
 1142 
           }
1145 
           else last_r_p = 1;
 1143 
           else last_r_p = 1;
1146 
         } else  last_r_p = 0;
 1144 
         } else  last_r_p = 0;
1147 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1145 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
1148 
         {
 1146 
         {
1149 
           if(last_r_n)
 1147 
           if(last_r_n)
1150 
           {
 1148 
           {
1151 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
 1149 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / (FEHLER_LIMIT2 / 8);
1152 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1150 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
1153 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1151 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
1154 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1152 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
1155 
           }
 1153 
           }
1156 
           else last_r_n = 1;
 1154 
           else last_r_n = 1;
1157 
         } else  last_r_n = 0;
 1155 
         } else  last_r_n = 0;
1158 
        } else
 1156 
        } else
1159 
        {
 1157 
        {
1160 
         cnt = 0;
 1158 
         cnt = 0;
1161 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1159 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
1162 
        }
 1160 
        }
1163 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1161 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
1164 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
 1162 
                if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) if(cnt > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift;
1165 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1163 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
1166 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1164 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
1167 
  }
 1165 
  }
1168 
  else
 1166 
  else
1169 
  {
 1167 
  {
1170 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1168 
   LageKorrekturRoll = 0;
1171 
   LageKorrekturNick = 0;
 1169 
   LageKorrekturNick = 0;
1172 
   TrichterFlug = 0;
 1170 
   TrichterFlug = 0;
1173 
  }
 1171 
  }
1174 
 
 1172 
 
1175 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1173 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
1176 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1174 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1177 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
 1175 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;
1178 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
 1176 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;
1179 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1177 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1180 
    IntegralAccNick = 0;
 1178 
    IntegralAccNick = 0;
1181 
    IntegralAccRoll = 0;
 1179 
    IntegralAccRoll = 0;
1182 
    IntegralAccZ = 0;
 1180 
    IntegralAccZ = 0;
1183 
    MittelIntegralNick = 0;
 1181 
    MittelIntegralNick = 0;
1184 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1182 
    MittelIntegralRoll = 0;
1185 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1183 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1186 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1184 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1187 
    ZaehlMessungen = 0;
 1185 
    ZaehlMessungen = 0;
1188 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
 1186 
 } //  ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL
1189 
 
 1187 
 
1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1188 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1191 
//  Gieren
 1189 
//  Gieren
1192 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1190 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1193 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
 1191 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1194 
     {
 1192 
     {
1195 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 1193 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
1196 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1194 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
1197 
       {
 1195 
       {
1198 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 1196 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
1199 
        };
 1197 
        };
1200 
     }
 1198 
     }
1201 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1199 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1202 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1200 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1203 
    sollGier = tmp_int;
 1201 
    sollGier = tmp_int;
1204 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
 1202 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;
1205 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1203 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
1206 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1204 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
1207 
 
 1205 
 
1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1209 
//  Kompass
 1207 
//  Kompass
1210 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1208 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1211 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1209 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
1212 
     {
 1210 
     {
1213 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 1211 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
1214 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 1212 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
1215 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 1213 
       v = abs(IntegralRoll /512);
1216 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1214 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1217 
       korrektur = w / 8 + 2;
 1215 
       korrektur = w / 8 + 2;
1218 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 1216 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
1219 
           //fehler += MesswertGier / 12;
 1217 
           //fehler += MesswertGier / 12;
1220 
 
 1218 
 
1221 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 1219 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
1222 
        {
 1220 
        {
1223 
        GierGyroFehler += fehler;
 1221 
        GierGyroFehler += fehler;
1224 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
 1222 
        if(NeueKompassRichtungMerken)
1225 
         {
 1223 
         {
1226 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 1224 
                  ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
1227 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 1225 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
1228 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1226 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
1229 
         }
 1227 
         }
1230 
        }
 1228 
        }
1231 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
 1229 
       ErsatzKompass += (fehler * 16) / korrektur;
1232 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1230 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
1233 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1231 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1234 
       if(w >= 0)
 1232 
       if(w >= 0)
1235 
        {
 1233 
        {
1236 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 1234 
          if(!KompassSignalSchlecht)
1237 
          {
 1235 
          {
1238 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
 1236 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;
1239 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 1237 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
1240 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1238 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1241 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 1239 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1242 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 1240 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1243 
           else
 1241 
           else
1244 
           if(v < -w) v = -w;
 1242 
           if(v < -w) v = -w;
1245 
           Mess_Integral_Gier += v;
 1243 
           Mess_Integral_Gier += v;
1246 
          }
 1244 
          }
1247 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 1245 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1248 
        }
 1246 
        }
1249 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 1247 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
1250 
     }
 1248 
     }
1251 
 
 1249 
 
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1250 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1253 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1251 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1255 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
 1253 
  if(TrichterFlug)  { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;};
1256 
 
 1254 
 
1257 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
 1255 
  if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0;
1258 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
 1256 
  if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) /  (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0;
1259 
 
 1257 
 
1260 
#define TRIM_MAX 200
 1258 
#define TRIM_MAX 200
1261 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
 1259 
 if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else  if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX;
1262 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
 1260 
 if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else  if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX;
1263 
 
 1261 
 
1264 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1262 
    MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1265 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
 1263 
    MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN);
1266 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
 1264 
    MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktorGier) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktorGier) / (2 * (44000 / STICK_GAIN));
1267 
 
 1265 
 
1268 
    // Maximalwerte abfangen
 1266 
    // Maximalwerte abfangen
1269 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1267 
//    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1270 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
 1268 
    #define MAX_SENSOR  (4096)
1271 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1269 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1272 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1270 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1273 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1271 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1274 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1272 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1275 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1273 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1276 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1274 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1277 
 
 1275 
 
1278 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1276 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
// Höhenregelung
 1277 
// Höhenregelung
1280 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1278 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1281 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1279 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1282 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
 1280 
  if(UBat > BattLowVoltageWarning) GasMischanteil = ((unsigned int)GasMischanteil * BattLowVoltageWarning) / UBat; // Gas auf das aktuelle Spannungvieveau beziehen
1283 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1281 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1284 
        // if height control is activated
 1282 
        // if height control is activated
1285 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
 1283 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG) && !(Looping_Roll || Looping_Nick))  // Höhenregelung
1286 
        {
 1284 
        {
1287 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
 1285 
                #define HOVER_GAS_AVERAGE 16384L                // 16384 * 2ms = 32s averaging
1288 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
 1286 
                #define HC_GAS_AVERAGE 4                        // 4 * 2ms= 8ms averaging
1289 
 
 1287 
 
1290 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
 1288 
#if (defined(__AVR_ATmega1284__) || defined(__AVR_ATmega1284P__))
1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
 1289 
#define OPA_OFFSET_STEP 15
1292 
#else
 1290 
#else
1293 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
 1291 
#define OPA_OFFSET_STEP 10
1294 
#endif
 1292 
#endif
1295 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
 1293 
                int HCGas, HeightDeviation = 0,GasReduction = 0;
1296 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
 1294 
                static int HeightTrimming = 0;  // rate for change of height setpoint
1297 
                static int FilterHCGas = 0;
 1295 
                static int FilterHCGas = 0;
1298 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
 1296 
                static int StickGasHover = 120, HoverGasMin = 0, HoverGasMax = 1023;
1299 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
 1297 
                static unsigned long HoverGasFilter = 0;
1300 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
 1298 
                static unsigned char delay = 100, BaroAtUpperLimit = 0, BaroAtLowerLimit = 0;
1301 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
 1299 
            int CosAttitude;    // for projection of hoover gas
1302 
 
 1300 
 
1303 
                // get the current hooverpoint
 1301 
                // get the current hooverpoint
1304 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
 1302 
                DebugOut.Analog[21] = HoverGas;
1305 
 
 1303 
 
1306 
        // Expand the measurement
 1304 
        // Expand the measurement
1307 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
 1305 
                // measurement of air pressure close to upper limit and no overflow in correction of the new OCR0A value occurs
1308 
          if(!BaroExpandActive)
 1306 
          if(!BaroExpandActive)
1309 
                   {
 1307 
                   {
1310 
                        if(MessLuftdruck > 920)
 1308 
                        if(MessLuftdruck > 920)
1311 
                        {   // increase offset
 1309 
                        {   // increase offset
1312 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
 1310 
             if(OCR0A < (255 - OPA_OFFSET_STEP))
1313 
                           {
 1311 
                           {
1314 
                                ExpandBaro -= 1;
 1312 
                                ExpandBaro -= 1;
1315 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
 1313 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // increase offset to shift ADC down
1316 
                                beeptime = 300;
 1314 
                                beeptime = 300;
1317 
                                BaroExpandActive = 350;
 1315 
                                BaroExpandActive = 350;
1318 
                           }
 1316 
                           }
1319 
                           else
 1317 
                           else
1320 
                           {
 1318 
                           {
1321 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
 1319 
                            BaroAtLowerLimit = 1;
1322 
               }
 1320 
               }
1323 
                        }
 1321 
                        }
1324 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
 1322 
                        // measurement of air pressure close to lower limit and
1325 
                        else
 1323 
                        else
1326 
                        if(MessLuftdruck < 100)
 1324 
                        if(MessLuftdruck < 100)
1327 
                        {   // decrease offset
 1325 
                        {   // decrease offset
1328 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
 1326 
                          if(OCR0A > OPA_OFFSET_STEP)
1329 
                           {
 1327 
                           {
1330 
                                ExpandBaro += 1;
 1328 
                                ExpandBaro += 1;
1331 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
 1329 
                                OCR0A = DruckOffsetSetting - OPA_OFFSET_STEP * ExpandBaro; // decrease offset to shift ADC up
1332 
                                beeptime = 300;
 1330 
                                beeptime = 300;
1333 
                                BaroExpandActive = 350;
 1331 
                                BaroExpandActive = 350;
1334 
                           }
 1332 
                           }
1335 
                           else
 1333 
                           else
1336 
                           {
 1334 
                           {
1337 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
 1335 
                            BaroAtUpperLimit = 1;
1338 
               }
 1336 
               }
1339 
                        }
 1337 
                        }
1340 
                        else
 1338 
                        else
1341 
                        {
 1339 
                        {
1342 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
 1340 
                            BaroAtUpperLimit = 0;
1343 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
 1341 
                                BaroAtLowerLimit = 0;
1344 
                        }
 1342 
                        }
1345 
                   }
 1343 
                   }
1346 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
 1344 
                   else // delay, because of expanding the Baro-Range
1347 
                   {
 1345 
                   {
1348 
                    // now clear the D-values
 1346 
                    // now clear the D-values
1349 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
 1347 
                          SummenHoehe = HoehenWert * SM_FILTER;
1350 
                          VarioMeter = 0;
 1348 
                          VarioMeter = 0;
1351 
                          BaroExpandActive--;
 1349 
                          BaroExpandActive--;
1352 
                   }
 1350 
                   }
1353 
 
 1351 
 
1354 
                // if height control is activated by an rc channel
 1352 
                // if height control is activated by an rc channel
1355 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1353 
        if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1356 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
 1354 
                {       // check if parameter is less than activation threshold
1357 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
 1355 
                        if(Parameter_MaxHoehe < 50) // for 3 or 2-state switch height control is disabled in lowest position
1358 
                        {   //height control not active
 1356 
                        {   //height control not active
1359 
                                if(!delay--)
 1357 
                                if(!delay--)
1360 
                                {
 1358 
                                {
1361 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
 1359 
                                        HoehenReglerAktiv = 0; // disable height control
1362 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
 1360 
                                        SollHoehe = HoehenWert;  // update SetPoint with current reading
1363 
                                        delay = 1;
 1361 
                                        delay = 1;
1364 
                                }
 1362 
                                }
1365 
                        }
 1363 
                        }
1366 
                        else
 1364 
                        else
1367 
                        {       //height control is activated
 1365 
                        {       //height control is activated
1368 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
 1366 
                                HoehenReglerAktiv = 1; // enable height control
1369 
                                delay = 200;
 1367 
                                delay = 200;
1370 
                        }
 1368 
                        }
1371 
                }
 1369 
                }
1372 
                else // no switchable height control
 1370 
                else // no switchable height control
1373 
                {
 1371 
                {
1374 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 1372 
                        SollHoehe = ((int16_t) ExternHoehenValue + (int16_t) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
1375 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
 1373 
                        HoehenReglerAktiv = 1;
1376 
                }
 1374 
                }
1377 
 
 1375 
 
1378 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
 1376 
                // calculate cos of nick and roll angle used for projection of the vertical hoover gas
1379 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
 1377 
                tmp_int  = (int)(IntegralNick/GIER_GRAD_FAKTOR);  // nick angle in deg
1380 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
 1378 
                tmp_int2 = (int)(IntegralRoll/GIER_GRAD_FAKTOR);  // roll angle in deg
1381 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
 1379 
                CosAttitude = (int16_t)ihypot(tmp_int, tmp_int2); // phytagoras gives effective attitude angle in deg
1382 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
 1380 
                LIMIT_MAX(CosAttitude, 60); // limit effective attitude angle
1383 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
 1381 
                CosAttitude = c_cos_8192(CosAttitude);  // cos of actual attitude
1384 
                VarioCharacter = ' ';
 1382 
                VarioCharacter = ' ';
1385 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1383 
                if(HoehenReglerAktiv && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1386 
                {
 1384 
                {
1387 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
 1385 
                        #define HEIGHT_TRIM_UP          0x01
1388 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
 1386 
                        #define HEIGHT_TRIM_DOWN        0x02
1389 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
 1387 
                        static unsigned char HeightTrimmingFlag = 0x00;
1390 
 
 1388 
 
1391 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
 1389 
                        #define HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD 15
1392 
                // Holger original version
 1390 
                // Holger original version
1393 
                // start of height control algorithm
 1391 
                // start of height control algorithm
1394 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
 1392 
                // the height control is only an attenuation of the actual gas stick.
1395 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
 1393 
                // I.e. it will work only if the gas stick is higher than the hover gas
1396 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
 1394 
                // and the hover height will be allways larger than height setpoint.
1397 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
 1395 
        if((EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) || !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER))  // Regler wird über Schalter gesteuert)
1398 
              {  // old version
 1396 
              {  // old version
1399 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
 1397 
                        HCGas = GasMischanteil; // take current stick gas as neutral point for the height control
1400 
                        HeightTrimming = 0;
 1398 
                        HeightTrimming = 0;
1401 
          }
 1399 
          }
1402 
                  else
 1400 
                  else
1403 
                  {
 1401 
                  {
1404 
                // alternative height control
 1402 
                // alternative height control
1405 
                // PD-Control with respect to hoover point
 1403 
                // PD-Control with respect to hoover point
1406 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
 1404 
                // the thrust loss out of horizontal attitude is compensated
1407 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
 1405 
                // the setpoint will be fine adjusted with the gas stick position
1408 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
 1406 
                        if(FCFlags & FCFLAG_FLY) // trim setpoint only when flying
1409 
                        {   // gas stick is above hoover point
 1407 
                        {   // gas stick is above hoover point
1410 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
 1408 
                                if(StickGas > (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtUpperLimit)
1411 
                                {
 1409 
                                {
1412 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
 1410 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_DOWN)
1413 
                                        {
 1411 
                                        {
1414 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1412 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_DOWN;
1415 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1413 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1416 
                                        }
 1414 
                                        }
1417 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
 1415 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_UP;
1418 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1416 
                                        HeightTrimming += abs(StickGas - (StickGasHover + HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1419 
                                        VarioCharacter = '+';
 1417 
                                        VarioCharacter = '+';
1420 
                                } // gas stick is below hoover point
 1418 
                                } // gas stick is below hoover point
1421 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
 1419 
                                else if(StickGas < (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD) && !BaroAtLowerLimit )
1422 
                                {
 1420 
                                {
1423 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
 1421 
                                        if(HeightTrimmingFlag & HEIGHT_TRIM_UP)
1424 
                                        {
 1422 
                                        {
1425 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
 1423 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~HEIGHT_TRIM_UP;
1426 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
 1424 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current heigth
1427 
                                        }
 1425 
                                        }
1428 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
 1426 
                                        HeightTrimmingFlag |= HEIGHT_TRIM_DOWN;
1429 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
 1427 
                                        HeightTrimming -= abs(StickGas - (StickGasHover - HEIGHT_CONTROL_STICKTHRESHOLD));
1430 
                                        VarioCharacter = '-';
 1428 
                                        VarioCharacter = '-';
1431 
                                }
 1429 
                                }
1432 
                                else // Gas Stick in Hover Range
 1430 
                                else // Gas Stick in Hover Range
1433 
                                {
 1431 
                                {
1434 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
 1432 
                                        if(HeightTrimmingFlag & (HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN))
1435 
                                        {
 1433 
                                        {
1436 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
 1434 
                                                HeightTrimmingFlag &= ~(HEIGHT_TRIM_UP | HEIGHT_TRIM_DOWN);
1437 
                                                HeightTrimming = 0;
 1435 
                                                HeightTrimming = 0;
1438 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
 1436 
                                                SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current height
1439 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
 1437 
                                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 500;
1440 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
 1438 
                                                if(!StartTrigger && HoehenWert > 50)
1441 
                                                {
 1439 
                                                {
1442 
                                                 StartTrigger = 1;
 1440 
                                                 StartTrigger = 1;
1443 
                                                }
 1441 
                                                }
1444 
                                        }
 1442 
                                        }
1445 
                                        VarioCharacter = '=';
 1443 
                                        VarioCharacter = '=';
1446 
                                }
 1444 
                                }
1447 
                                // Trim height set point
 1445 
                                // Trim height set point
1448 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
 1446 
                                if(abs(HeightTrimming) > 512)
1449 
                                {
 1447 
                                {
1450 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
 1448 
                                        SollHoehe += (HeightTrimming * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung)/(5 * 512 / 2); // move setpoint
1451 
                                        HeightTrimming = 0;
 1449 
                                        HeightTrimming = 0;
1452 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
 1450 
                    LIMIT_MIN_MAX(SollHoehe, (HoehenWert-1024), (HoehenWert+1024)); // max. 10m Unterschied
1453 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
 1451 
                                        if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_VARIO_BEEP) beeptime = 100;
1454 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
 1452 
                                        //update hoover gas stick value when setpoint is shifted
1455 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1453 
                       if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1456 
                       {
 1454 
                       {
1457 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
 1455 
                           StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; //rescale back to stick value
1458 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1456 
                           StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1459 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
 1457 
                           if(StickGasHover < 70) StickGasHover = 70;
1460 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
 1458 
                           else if(StickGasHover > 150) StickGasHover = 150;
1461 
                       }
 1459 
                       }
1462 
                                }
 1460 
                                }
1463 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
 1461 
              if(BaroExpandActive) SollHoehe = HoehenWert; // update setpoint to current altitude if Expanding is active
1464 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
 1462 
                        } //if FCFlags & MKFCFLAG_FLY
1465 
                        else
 1463 
                        else
1466 
                        {
 1464 
                        {
1467 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
 1465 
                         SollHoehe = HoehenWert - 400;
1468 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1466 
                         if(EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint) StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1469 
                         else StickGasHover = 120;
 1467 
                         else StickGasHover = 120;
1470 
                         HoverGas = GasMischanteil;
 1468 
                         HoverGas = GasMischanteil;
1471 
                         }
 1469 
                         }
1472 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
 1470 
                        HCGas = HoverGas;      // take hover gas (neutral point)
1473 
                   }
 1471 
                   }
1474 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
 1472 
         if(HoehenWert > SollHoehe || !(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT))
1475 
                 {
 1473 
                 {
1476 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
 1474 
                        // from this point the Heigth Control Algorithm is identical for both versions
1477 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
 1475 
                        if(BaroExpandActive) // baro range expanding active
1478 
                        {
 1476 
                        {
1479 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
 1477 
                                HCGas = HoverGas; // hover while expanding baro adc range
1480 
                                HeightDeviation = 0;
 1478 
                                HeightDeviation = 0;
1481 
                        } // EOF // baro range expanding active
 1479 
                        } // EOF // baro range expanding active
1482 
                        else // valid data from air pressure sensor
 1480 
                        else // valid data from air pressure sensor
1483 
                        {
 1481 
                        {
1484 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
 1482 
                                // ------------------------- P-Part ----------------------------
1485 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
 1483 
                                tmp_long = (HoehenWert - SollHoehe); // positive when too high
1486 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
 1484 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32767L, 32767L);       // avoid overflov when casting to int16_t
1487 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
 1485 
                                HeightDeviation = (int)(tmp_long); // positive when too high
1488 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
 1486 
                                tmp_long = (tmp_long * (long)Parameter_Hoehe_P) / 32L; // p-part
1489 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
 1487 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -127 * STICK_GAIN, 256 * STICK_GAIN); // more than the full range makes no sense
1490 
                                GasReduction = tmp_long;
 1488 
                                GasReduction = tmp_long;
1491 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
 1489 
                                // ------------------------- D-Part 1: Vario Meter ----------------------------
1492 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
 1490 
                                tmp_int = VarioMeter / 8;
1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
 1491 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -127, 128);     
1494 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
 1492 
                                tmp_int = (tmp_int * (long)Parameter_Luftdruck_D) / 4L; // scale to d-gain parameter
1495 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1493 
                                LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,-64 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1496 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
 1494 
                                if(HeightTrimmingFlag)  tmp_int /= 4; // reduce d-part while trimming setpoint
1497 
                                else
 1495 
                                else
1498 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
 1496 
                                if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT) tmp_int /= 8; // reduce d-part in "Deckel" mode
1499 
                                GasReduction += tmp_int;
 1497 
                                GasReduction += tmp_int;
1500 
                        } // EOF no baro range expanding
 1498 
                        } // EOF no baro range expanding
1501 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
 1499 
                        // ------------------------ D-Part 2: ACC-Z Integral  ------------------------
1502 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
 1500 
            if(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung)
1503 
                         {
 1501 
                         {
1504 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
 1502 
                          tmp_long = ((Mess_Integral_Hoch / 128L) * (int32_t) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128L / STICK_GAIN);
1505 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1503 
                          LIMIT_MIN_MAX(tmp_long, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1506 
                          GasReduction += tmp_long;
 1504 
                          GasReduction += tmp_long;
1507 
                         }
 1505 
                         }
1508 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
 1506 
                        // ------------------------ D-Part 3: GpsZ  ----------------------------------
1509 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
 1507 
                        tmp_int = (Parameter_Hoehe_GPS_Z * (int)FromNaviCtrl_Value.GpsZ)/128L;
1510 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
 1508 
            LIMIT_MIN_MAX(tmp_int, -32 * STICK_GAIN, 64 * STICK_GAIN);
1511 
                        GasReduction += tmp_int;
 1509 
                        GasReduction += tmp_int;
1512 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
 1510 
            GasReduction = (long)((long)GasReduction * HoverGas) / 512; // scale to the gas value
1513 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
 1511 
                        // ------------------------                  ----------------------------------
1514 
                        HCGas -= GasReduction;
 1512 
                        HCGas -= GasReduction;
1515 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
 1513 
                        // limit deviation from hoover point within the target region
1516 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
 1514 
                        if(!HeightTrimming && HoverGas > 0) // height setpoint is not changed and hoover gas not zero
1517 
                        {
 1515 
                        {
1518 
                         unsigned int tmp;
 1516 
                         unsigned int tmp;
1519 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
 1517 
                         tmp = abs(HeightDeviation);
1520 
                         if(tmp <= 60)
 1518 
                         if(tmp <= 60)
1521 
                         {
 1519 
                         {
1522 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1520 
                          LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1523 
                         }
 1521 
                         }
1524 
                         else
 1522 
                         else
1525 
                         {  
 1523 
                         {  
1526 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
 1524 
                                tmp = (tmp - 60) / 32;
1527 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
 1525 
                                if(tmp > 15) tmp = 15;
1528 
                           if(HeightDeviation > 0)
 1526 
                           if(HeightDeviation > 0)
1529 
                                {
 1527 
                                {
1530 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
 1528 
                                tmp = (HoverGasMin * (16 - tmp)) / 16;
1531 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
 1529 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, tmp, HoverGasMax); // limit gas around the hoover point
1532 
                                }
 1530 
                                }
1533 
                                else
 1531 
                                else
1534 
                                {
 1532 
                                {
1535 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
 1533 
                                tmp = (HoverGasMax * (tmp + 16)) / 16;
1536 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
 1534 
                                LIMIT_MIN_MAX(HCGas, HoverGasMin, tmp); // limit gas around the hoover point
1537 
                                }
 1535 
                                }
1538 
                          }
 1536 
                          }
1539 
                        }
 1537 
                        }
1540 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
 1538 
                        // strech control output by inverse attitude projection 1/cos
1541 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
 1539 
            // + 1/cos(angle)  ++++++++++++++++++++++++++
1542 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
 1540 
                        tmp_long2 = (int32_t)HCGas;
1543 
                        tmp_long2 *= 8192L;
 1541 
                        tmp_long2 *= 8192L;
1544 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
 1542 
                        tmp_long2 /= CosAttitude;
1545 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
 1543 
                        HCGas = (int16_t)tmp_long2;
1546 
                        // update height control gas averaging
 1544 
                        // update height control gas averaging
1547 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
 1545 
                        FilterHCGas = (FilterHCGas * (HC_GAS_AVERAGE - 1) + HCGas) / HC_GAS_AVERAGE;
1548 
                        // limit height control gas pd-control output
 1546 
                        // limit height control gas pd-control output
1549 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
 1547 
                        LIMIT_MIN_MAX(FilterHCGas, EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN, (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN);
1550 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
 1548 
                        // set GasMischanteil to HeightControlGasFilter
1551 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
 1549 
            if(EE_Parameter.ExtraConfig & CFG2_HEIGHT_LIMIT)
1552 
                        {  // old version
 1550 
                        {  // old version
1553 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
 1551 
                                LIMIT_MAX(FilterHCGas, GasMischanteil); // nicht mehr als Gas
1554 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
 1552 
                                GasMischanteil = FilterHCGas;
1555 
                        }
 1553 
                        }
1556 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
 1554 
                        else GasMischanteil = FilterHCGas + (GasMischanteil - HoverGas) / 4; // only in Vario-Mode
1557 
                  }
 1555 
                  }
1558 
                }// EOF height control active
 1556 
                }// EOF height control active
1559 
                else // HC not active
 1557 
                else // HC not active
1560 
                {
 1558 
                {
1561 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
 1559 
                        //update hoover gas stick value when HC is not active
1562 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
 1560 
                        if(!EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint)
1563 
                        {
 1561 
                        {
1564 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
 1562 
                                StickGasHover = HoverGas/STICK_GAIN; // rescale back to stick value
1565 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
 1563 
                                StickGasHover = (StickGasHover * UBat) / BattLowVoltageWarning;
1566 
                        }
 1564 
                        }
1567 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
 1565 
                        else StickGasHover = EE_Parameter.Hoehe_StickNeutralPoint;
1568 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
 1566 
            LIMIT_MIN_MAX(StickGasHover, 70, 150); // reserve some range for trim up and down
1569 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
 1567 
                        FilterHCGas = GasMischanteil;
1570 
                }
 1568 
                }
1571 
 
 1569 
 
1572 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
 1570 
                // Hover gas estimation by averaging gas control output on small z-velocities
1573 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
 1571 
                // this is done only if height contol option is selected in global config and aircraft is flying
1574 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
 1572 
                if((FCFlags & FCFLAG_FLY))// && !(FCFlags & FCFLAG_NOTLANDUNG))
1575 
                {
 1573 
                {
1576 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
 1574 
                        if(HoverGasFilter == 0 || StartTrigger == 1)  HoverGasFilter = HOVER_GAS_AVERAGE * (unsigned long)(GasMischanteil); // init estimation
1577 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
 1575 
                        if(StartTrigger == 1) StartTrigger = 2;
1578 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
 1576 
                                tmp_long2 = (int32_t)GasMischanteil; // take current thrust
1579 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
 1577 
                                tmp_long2 *= CosAttitude;            // apply attitude projection
1580 
                                tmp_long2 /= 8192;
 1578 
                                tmp_long2 /= 8192;
1581 
                                // average vertical projected thrust
 1579 
                                // average vertical projected thrust
1582 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
 1580 
                            if(modell_fliegt < 4000) // the first 8 seconds
1583 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
 1581 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 4 to get much faster a stable value
1584 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
 1582 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/16L);
1585 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
 1583 
                                        HoverGasFilter += 16L * tmp_long2;
1586 
                                }
 1584 
                                }
1587 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
 1585 
                if(modell_fliegt < 8000) // the first 16 seconds
1588 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
 1586 
                                {   // reduce the time constant of averaging by factor of 2 to get much faster a stable value
1589 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
 1587 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/(HOVER_GAS_AVERAGE/4L);
1590 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
 1588 
                                        HoverGasFilter += 4L * tmp_long2;
1591 
                                }
 1589 
                                }
1592 
                          else //later
 1590 
                          else //later
1593 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
 1591 
                          if(abs(VarioMeter) < 100) // only on small vertical speed
1594 
                                {
 1592 
                                {
1595 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
 1593 
                                        HoverGasFilter -= HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE;
1596 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
 1594 
                                        HoverGasFilter += tmp_long2;
1597 
                                }
 1595 
                                }
1598 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
 1596 
                                HoverGas = (int16_t)(HoverGasFilter/HOVER_GAS_AVERAGE);
1599 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
 1597 
                                if(EE_Parameter.Hoehe_HoverBand)
1600 
                                {
 1598 
                                {
1601 
                                        int16_t band;
 1599 
                                        int16_t band;
1602 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
 1600 
                                        band = HoverGas / EE_Parameter.Hoehe_HoverBand; // the higher the parameter the smaller the range
1603 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
 1601 
                                        HoverGasMin = HoverGas - band;
1604 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
 1602 
                                        HoverGasMax = HoverGas + band;
1605 
                                }
 1603 
                                }
1606 
                                else
 1604 
                                else
1607 
                                {       // no limit
 1605 
                                {       // no limit
1608 
                                        HoverGasMin = 0;
 1606 
                                        HoverGasMin = 0;
1609 
                                        HoverGasMax = 1023;
 1607 
                                        HoverGasMax = 1023;
1610 
                                }
 1608 
                                }
1611 
                }
 1609 
                }
1612 
                 else
 1610 
                 else
1613 
                  {
 1611 
                  {
1614 
                   StartTrigger = 0;
 1612 
                   StartTrigger = 0;
1615 
                   HoverGasFilter = 0;
 1613 
                   HoverGasFilter = 0;
1616 
                   HoverGas = 0;
 1614 
                   HoverGas = 0;
1617 
                  }
 1615 
                  }
1618 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
 1616 
        }// EOF ParamSet.GlobalConfig & CFG_HEIGHT_CONTROL
1619 
        // limit gas to parameter setting
 1617 
        // limit gas to parameter setting
1620 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
 1618 
  LIMIT_MIN(GasMischanteil, (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN);
1621 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1619 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1622 
 
 1620 
 
1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1621 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1624 
// all BL-Ctrl connected?
 1622 
// all BL-Ctrl connected?
1625 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1623 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1626 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
 1624 
  if(MissingMotor || Capacity.MinOfMaxPWM != 255)
1627 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
 1625 
  if(modell_fliegt > 1 && modell_fliegt < 50 && GasMischanteil > 0)
1628 
   {
 1626 
   {
1629 
    modell_fliegt = 1;
 1627 
    modell_fliegt = 1;
1630 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
 1628 
        GasMischanteil = (MIN_GAS + 10) * STICK_GAIN;
1631 
   }
 1629 
   }
1632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1630 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1633 
// + Mischer und PI-Regler
 1631 
// + Mischer und PI-Regler
1634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1632 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1635 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1633 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1634 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1637 
// Gier-Anteil
 1635 
// Gier-Anteil
1638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1636 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1639 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1637 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
1640 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1638 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1641 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1639 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1642 
    {
 1640 
    {
1643 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1641 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1644 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1642 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1645 
    }
 1643 
    }
1646 
    else
 1644 
    else
1647 
    {
 1645 
    {
1648 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1646 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1649 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1647 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1650 
    }
 1648 
    }
1651 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1649 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1652 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1650 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1653 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1651 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
1654 
 
 1652 
 
1655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1656 
// Nick-Achse
 1654 
// Nick-Achse
1657 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1658 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1656 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1659 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1657 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1660 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
 1658 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1661 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1659 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1662 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1660 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1663 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
 1661 
        pd_ergebnis_nick = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffNick) / 8 + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick
1664 
    // Motor Vorn
 1662 
    // Motor Vorn
1665 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1663 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1666 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
 1664 
    if(pd_ergebnis_nick >  tmp_int) pd_ergebnis_nick =  tmp_int;
1667 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
 1665 
    if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int;
1668 
 
 1666 
 
1669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1667 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1670 
// Roll-Achse
 1668 
// Roll-Achse
1671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1669 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1672 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1670 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1673 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1671 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1674 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1672 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1675 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1673 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1676 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1674 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1677 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
 1675 
    pd_ergebnis_roll = (EE_Parameter.Gyro_Stability * DiffRoll) / 8 + SummeRoll / Ki;   // PI-Regler für Roll
1678 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1676 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1679 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
 1677 
    if(pd_ergebnis_roll >  tmp_int) pd_ergebnis_roll =  tmp_int;
1680 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
 1678 
    if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int;
1681 
 
 1679 
 
1682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1683 
// Universal Mixer
 1681 
// Universal Mixer
1684 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1685 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
 1683 
        for(i=0; i<MAX_MOTORS; i++)
1686 
        {
 1684 
        {
1687 
                signed int tmp_int;
 1685 
                signed int tmp_int;
1688 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
 1686 
                if(Mixer.Motor[i][0] > 0)
1689 
                {
 1687 
                {
1690 
                        // Gas
 1688 
                        // Gas
1691 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
 1689 
                        if(Mixer.Motor[i][0] == 64) tmp_int = GasMischanteil; else tmp_int =  ((long)GasMischanteil * Mixer.Motor[i][0]) / 64L;
1692 
                        // Nick
 1690 
                        // Nick
1693 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
 1691 
                        if(Mixer.Motor[i][1] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_nick;
1694 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
 1692 
                        else if(Mixer.Motor[i][1] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_nick;
1695 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
 1693 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_nick * Mixer.Motor[i][1]) / 64L;
1696 
            // Roll
 1694 
            // Roll
1697 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
 1695 
                        if(Mixer.Motor[i][2] == 64) tmp_int += pd_ergebnis_roll;
1698 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
 1696 
                        else if(Mixer.Motor[i][2] == -64) tmp_int -= pd_ergebnis_roll;
1699 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
 1697 
                        else tmp_int += ((long)pd_ergebnis_roll * Mixer.Motor[i][2]) / 64L;
1700 
            // Gier
 1698 
            // Gier
1701 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
 1699 
                        if(Mixer.Motor[i][3] == 64) tmp_int += GierMischanteil;
1702 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
 1700 
                        else if(Mixer.Motor[i][3] == -64) tmp_int -= GierMischanteil;
1703 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
 1701 
                        else tmp_int += ((long)GierMischanteil * Mixer.Motor[i][3]) / 64L;
1704 
 
 1702 
 
1705 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
 1703 
                        if(tmp_int > tmp_motorwert[i]) tmp_int = (tmp_motorwert[i] + tmp_int) / 2;      // MotorSmoothing
1706 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
 1704 
                        else tmp_int = 2 * tmp_int - tmp_motorwert[i];                                                              // MotorSmoothing
1707 
 
 1705 
 
1708 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
 1706 
                        LIMIT_MIN_MAX(tmp_int,MIN_GAS * 4,MAX_GAS * 4);
1709 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
 1707 
                        Motor[i].SetPoint = tmp_int / 4;
1710 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
 1708 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = (tmp_int % 4)<<1; // (3 bits total)
1711 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
 1709 
            tmp_motorwert[i] = tmp_int;
1712 
                }
 1710 
                }
1713 
                else
 1711 
                else
1714 
                {
 1712 
                {
1715 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
 1713 
                        Motor[i].SetPoint = 0;
1716 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
 1714 
                        Motor[i].SetPointLowerBits = 0;
1717 
                }
 1715 
                }
1718 
        }
 1716 
        }
1719 
}
 1717 
}
1720 
 
 1718