WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 130 and 243 - /branches/GPS_BETA_chris2798

 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
 // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 // + Benutzung auf eigene Gefahr
 // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 // + mit unserer Zustimmung zulässig
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
 // + this list of conditions and the following disclaimer.
 // +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 // +     from this software without specific prior written permission.
 // +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
 // +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 // +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 // +     with our written permission
 // +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 // +     clearly linked as origin
 // +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 // +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 // +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 // +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 // +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 // +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 // +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 // +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 // +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 // +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 // +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 // +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 #include "main.h"
 unsigned char EEPromArray[E2END+1] EEMEM;
+unsigned char PlatinenVersion = 10;
 // -- Parametersatz aus EEPROM lesen ---
 // number [0..5]
 void ReadParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
    if (number > 5) number = 5;
    eeprom_read_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
+}
 // -- Parametersatz ins EEPROM schreiben ---
 // number [0..5]
 void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length)
+{
-   if (number > 5) number = 5;
+   if(number > 5) number = 5;
    eeprom_write_block(buffer, &EEPromArray[EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN + length * number], length);
    eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], number);                              // diesen Parametersatz als aktuell merken
+}
 unsigned char GetActiveParamSetNumber(void)
+{
+ unsigned char set;
-  return(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]));
+ set = eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET]);
+ if(set > 5)
+  {
+   set = 2;
+   eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], set);                                 // diesen Parametersatz als aktuell merken
+  }
+ return(set);
+}
 //############################################################################
 //Hauptprogramm
 int main (void)
 //############################################################################
+{
         unsigned int timer;
         unsigned int timer2 = 0;
+    DDRB  = 0x00;
+    PORTB = 0x00;
+    for(timer = 0; timer < 1000; timer++); // verzögern
+    if(PINB & 0x01) PlatinenVersion = 11; else PlatinenVersion = 10;
-    DDRC  = 0x01; // SCL
+    DDRC  = 0x81; // SCL
     PORTC = 0xff; // Pullup SDA
     DDRB  = 0x1B; // LEDs und Druckoffset
     PORTB = 0x01; // LED_Rot
     DDRD  = 0x3E; // Speaker & TXD & J3 J4 J5
     DDRD  |=0x80; // J7
         PORTD = 0xF7; // LED
     MCUSR &=~(1<<WDRF);
     WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE);
     WDTCSR = 0;
     beeptime = 2000;
         StickGier = 0; PPM_in[K_GAS] = 0;StickRoll = 0; StickNick = 0;
     ROT_OFF;
     Timer_Init();
         UART_Init();
     rc_sum_init();
         ADC_Init();
         i2c_init();
         sei();
     VersionInfo.Hauptversion = VERSION_HAUPTVERSION;
     VersionInfo.Nebenversion = VERSION_NEBENVERSION;
     VersionInfo.PCKompatibel = VERSION_KOMPATIBEL;
-        printf("\n\rFlightControl V%d.%d ", VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
+        printf("\n\rFlightControl\n\rHardware:%d.%d\n\rSoftware:V%d.%d ",PlatinenVersion/10,PlatinenVersion%10, VERSION_HAUPTVERSION, VERSION_NEBENVERSION);
         printf("\n\r==============================");
         GRN_ON;
+#define EE_DATENREVISION 62 // wird angepasst, wenn sich die EEPROM-Daten geändert haben
-    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != 59) // seit V 0.60
+    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID]) != EE_DATENREVISION)
+        {
           printf("\n\rInit. EEPROM: Generiere Default-Parameter...");
           DefaultKonstanten1();
           for (unsigned char i=0;i<6;i++)
+      {
        if(i==2) DefaultKonstanten2();
        WriteParameterSet(i, (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
+      }
-          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 1);
+          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], 2);
-          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], 59);
+          eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_VALID], EE_DATENREVISION);
+        }
         ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
     printf("\n\rBenutze Parametersatz %d", GetActiveParamSetNumber());
         if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)
+         {
            printf("\n\rAbgleich Luftdrucksensor..");
-           timer = SetDelay(2500);
+           timer = SetDelay(1000);
        SucheLuftruckOffset();
            while (!CheckDelay(timer));
        printf("OK\n\r");
+        }
         SetNeutral();
         ROT_OFF;
     beeptime = 2000;
     DebugIn.Analog[1] = 1000;
     DebugIn.Digital[0] = 0x55;
         printf("\n\rSteuerung: ");
         if (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) printf("HeadingHold");
         else printf("Neutral");
         printf("\n\n\r");
     LcdClear();
+    I2CTimeout = 5000;
         while (1)
+        {
         if (UpdateMotor)      // ReglerIntervall
+            {
             UpdateMotor=0;
             MotorRegler();
             SendMotorData();
             ROT_OFF;
             if(PcZugriff) PcZugriff--;
             if(SenderOkay)  SenderOkay--;
-            if (UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
+            if(!I2CTimeout)
                 {
-                  beeptime = 2000;
+                 I2CTimeout = 5;
-                }
+                 i2c_reset();
-            if(!Timeout)
+                  if((BeepMuster == 0xffff) && MotorenEin)
-                {
+                   {
+                    beeptime = 10000;
+                    BeepMuster = 0x0080;
-                i2c_init();
+                   }
+                }
             else
+                {
+                 I2CTimeout--;
-                ROT_OFF;
+                 ROT_OFF;
+                }
+            }
             if(SIO_DEBUG)
+              {
                DatenUebertragung();
                BearbeiteRxDaten();
+              }
               else BearbeiteRxDaten();
-         if(CheckDelay(timer2))
+         if(CheckDelay(timer))
+            {
-             if(MotorenEin) PORTC ^= 0x10; else PORTC &= ~0x10;
+            if(UBat < EE_Parameter.UnterspannungsWarnung)
+                {
+                  if(BeepMuster == 0xffff)
+                   {
+                    beeptime = 6000;
+                    BeepMuster = 0x0300;
+                   }
+                }
-             timer = SetDelay(500);
+             timer = SetDelay(100);
+            }
+    }
  return (1);
+}

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/GPS_BETA_chris2798_hallo2/main.c @ 1514 - Rev 130 → 243