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Rev 130 Rev 243
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/*#######################################################################################
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2 
Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
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// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 51 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 52 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 54 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
55 
 
 55 
 
56 
#include "main.h"
 56 
#include "main.h"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned char Timeout = 0;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long Integral_Gier = 0;
 67 
volatile long Integral_Gier = 0;
68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 68 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 70 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
72 
volatile int  KompassValue = 0;
 72 
volatile int  KompassValue = 0;
73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 73 
volatile int  KompassStartwert = 0;
74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 74 
volatile int  KompassRichtung = 0;
75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 75 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
76 
unsigned char Notlandung = 0;
 76 
unsigned char Notlandung = 0;
77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 77 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
78 
 
 78 
 
79 
float GyroFaktor;
 79 
float GyroFaktor;
80 
float IntegralFaktor;
 80 
float IntegralFaktor;
81 
 
 81 
 
82 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 82 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
83 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 83 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
84 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 84 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
85 
unsigned char MotorWert[5];
 85 
unsigned char MotorWert[5];
86 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 86 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
87 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 87 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
88 
char MotorenEin = 0;
 88 
char MotorenEin = 0;
89 
int HoehenWert = 0;
 89 
int HoehenWert = 0;
90 
int SollHoehe = 0;
 90 
int SollHoehe = 0;
- 
 
 91 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
91 
 
 92 
 
92 
float Kp =  FAKTOR_P;
 93 
float Kp =  FAKTOR_P;
93 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
94 
 
 95 
 
95 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 96 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
96 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 97 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
97 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 98 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
98 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 100 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 50;            // Wert : 10-250
 101 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
101 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 103 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
103 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 104 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
104 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 105 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
105 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 106 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
106 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
107 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
108 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 109 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
- 
 
 110 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
109 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 111 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
110 
 
 112 
 
111 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 113 
void Piep(unsigned char Anzahl)
112 
{
 114 
{
113 
 while(Anzahl--)
 115 
 while(Anzahl--)
114 
 {
 116 
 {
115 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 117 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
116 
  beeptime = 100;
 118 
  beeptime = 100;
117 
  Delay_ms(250);
 119 
  Delay_ms(250);
118 
 }
 120 
 }
119 
}
 121 
}
120 
 
 122 
 
121 
//############################################################################
 123 
//############################################################################
122 
//  Nullwerte ermitteln
 124 
//  Nullwerte ermitteln
123 
void SetNeutral(void)
 125 
void SetNeutral(void)
124 
//############################################################################
 126 
//############################################################################
125 
{
 127 
{
126 
    unsigned int timer;
 128 
    unsigned int timer;
127 
        NeutralAccX = 0;
 129 
        NeutralAccX = 0;
128 
        NeutralAccY = 0;
 130 
        NeutralAccY = 0;
129 
        NeutralAccZ = 0;
 131 
        NeutralAccZ = 0;
130 
    AdNeutralNick = 0; 
 132 
    AdNeutralNick = 0; 
131 
        AdNeutralRoll = 0;     
 133 
        AdNeutralRoll = 0;     
132 
        AdNeutralGier = 0;
 134 
        AdNeutralGier = 0;
133 
    CalibrierMittelwert();     
 135 
    CalibrierMittelwert();     
134 
    timer = SetDelay(5);    
 136 
    timer = SetDelay(5);    
135 
        while (!CheckDelay(timer));
 137 
        while (!CheckDelay(timer));
136 
        CalibrierMittelwert();
 138 
        CalibrierMittelwert();
137 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 139 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
138 
     {    
 140 
     {    
139 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 141 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
140 
     }
 142 
     }
- 
 
 143 
 
- 
 
 144 
    if(PlatinenVersion == 10)
- 
 
 145 
    {
141 
    AdNeutralNick= abs(MesswertNick);  
 146 
     AdNeutralNick= abs(MesswertNick); 
142 
        AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);      
 147 
         AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll);     
143 
        AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
 148 
         AdNeutralGier= abs(MesswertGier);
- 
 
 149 
    }
- 
 
 150 
    else
- 
 
 151 
    {
- 
 
 152 
     AdNeutralNick= abs(MesswertNick) / 2;     
- 
 
 153 
         AdNeutralRoll= abs(MesswertRoll) / 2; 
- 
 
 154 
         AdNeutralGier= abs(MesswertGier) / 2;
- 
 
 155 
    }
144 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 156 
    NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
145 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 157 
        NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
146 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
 158 
        NeutralAccZ = Aktuell_az;
147 
   
 159 
   
148 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 160 
        Mess_IntegralNick = 0; 
149 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 161 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
150 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 162 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
151 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 163 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
152 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 164 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
153 
    MesswertNick = 0;
 165 
    MesswertNick = 0;
154 
    MesswertRoll = 0;
 166 
    MesswertRoll = 0;
155 
    MesswertGier = 0;
 167 
    MesswertGier = 0;
156 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 168 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
157 
    HoeheD = 0;
 169 
    HoeheD = 0;
158 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 170 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
159 
    KompassStartwert = KompassValue;
 171 
    KompassStartwert = KompassValue;
- 
 
 172 
    //GPS_Neutral();
160 
    beeptime = 50;  
 173 
    beeptime = 50;  
161 
}
 174 
}
162 
 
 175 
 
163 
//############################################################################
 176 
//############################################################################
164 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
 177 
// Bildet den Mittelwert aus den Messwerten
165 
void Mittelwert(void)
 178 
void Mittelwert(void)
166 
//############################################################################
 179 
//############################################################################
167 
{      
 180 
{      
168 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 181 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
169 
    ANALOG_OFF;
 182 
    ANALOG_OFF;
170 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 183 
        if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
171 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 184 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
172 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 185 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
173 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
 186 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick)) / 8L;
174 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
 187 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 7 + ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll)) / 8L;
175 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
 188 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 7 + ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch) / 8L;
176 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 189 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
177 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 190 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
178 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 191 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
179 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 192 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
180 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 193 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
181 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 194 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
182 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 195 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
183 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
 196 
//    Integral_Gier2 = Mess_Integral_Gier2;
184 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 197 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
185 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 198 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
186 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 199 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
187 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 200 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
188 
    // ADC einschalten
 201 
    // ADC einschalten
189 
    ANALOG_ON; 
 202 
    ANALOG_ON; 
- 
 
 203 
 
190 
 
 204 
/*
191 
//------------------------------------------------------------------------------
 205 
//------------------------------------------------------------------------------
192 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 206 
    if(MesswertNick > 200)  MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
193 
    else                                         
 207 
    else                                         
194 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 208 
    if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
195 
 
 - 
 
196 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 209 
    if(MesswertRoll > 200)  MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
197 
    else                                         
 210 
    else                                         
198 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 211 
    if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
199 
//------------------------------------------------------------------------------
 212 
//------------------------------------------------------------------------------
- 
 
 213 
*/
200 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 214 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
201 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 215 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
202 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 216 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
203 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 217 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
204 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 218 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
205 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 219 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
206 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 220 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
207 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 221 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
208 
}
 222 
}
209 
 
 223 
 
210 
//############################################################################
 224 
//############################################################################
211 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 225 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
212 
void CalibrierMittelwert(void)
 226 
void CalibrierMittelwert(void)
213 
//############################################################################
 227 
//############################################################################
214 
{                
 228 
{                
215 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 229 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
216 
        ANALOG_OFF;
 230 
        ANALOG_OFF;
217 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
 231 
    if(MessanzahlNick)    (MesswertNick = AccumulateNick / MessanzahlNick);
218 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
 232 
        if(MessanzahlRoll)    (MesswertRoll = AccumulateRoll / MessanzahlRoll);
219 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
 233 
        if(MessanzahlGier)    (MesswertGier = AccumulateGier / MessanzahlGier);
220 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
 234 
        if(messanzahl_AccNick) Mittelwert_AccNick = ((ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccNick) / messanzahl_AccNick);
221 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
 235 
        if(messanzahl_AccRoll) Mittelwert_AccRoll = (ACC_AMPLIFY * (long)accumulate_AccRoll) / messanzahl_AccRoll;
222 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
 236 
        if(messanzahl_AccHoch) Mittelwert_AccHoch = ((long)accumulate_AccHoch) / messanzahl_AccHoch;
223 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
 237 
    AccumulateNick = 0;   MessanzahlNick = 0;
224 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
 238 
    AccumulateRoll = 0;   MessanzahlRoll = 0;
225 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
 239 
    AccumulateGier = 0;   MessanzahlGier = 0;
226 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
 240 
    accumulate_AccRoll = 0;messanzahl_AccRoll = 0;
227 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
 241 
    accumulate_AccNick = 0;messanzahl_AccNick = 0;
228 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
 242 
    accumulate_AccHoch = 0;messanzahl_AccHoch = 0;
229 
    // ADC einschalten
 243 
    // ADC einschalten
230 
    ANALOG_ON; 
 244 
    ANALOG_ON; 
231 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 245 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
232 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 246 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
233 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 247 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
234 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 248 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
235 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 249 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
236 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 250 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
237 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 251 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
238 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 252 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
239 
}
 253 
}
240 
 
 254 
 
241 
//############################################################################
 255 
//############################################################################
242 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 256 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
243 
void SendMotorData(void)
 257 
void SendMotorData(void)
244 
//############################################################################
 258 
//############################################################################
245 
{
 259 
{
246 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 260 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
247 
        {
 261 
        {
248 
        Motor_Hinten = 0;
 262 
        Motor_Hinten = 0;
249 
        Motor_Vorne = 0;
 263 
        Motor_Vorne = 0;
250 
        Motor_Rechts = 0;
 264 
        Motor_Rechts = 0;
251 
        Motor_Links = 0;
 265 
        Motor_Links = 0;
252 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 266 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
253 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 267 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
254 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 268 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
255 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 269 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
256 
        }
 270 
        }
257 
 
 271 
 
258 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 272 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
259 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 273 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
260 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 274 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
261 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 275 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
262 
 
 276 
 
263 
    //Start I2C Interrupt Mode
 277 
    //Start I2C Interrupt Mode
264 
    twi_state = 0;
 278 
    twi_state = 0;
265 
    motor = 0;
 279 
    motor = 0;
266 
    i2c_start();
 280 
    i2c_start();
267 
}
 281 
}
268 
 
 282 
 
269 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 283 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
270 
// + Konstanten
284 
// + Konstanten
271 
// + 0-250 -> normale Werte
 285 
// + 0-250 -> normale Werte
272 
// + 251 -> Poti1
 286 
// + 251 -> Poti1
273 
// + 252 -> Poti2
 287 
// + 252 -> Poti2
274 
// + 253 -> Poti3
 288 
// + 253 -> Poti3
275 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 289 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
276 
void DefaultKonstanten1(void)
 290 
void DefaultKonstanten1(void)
277 
{
 291 
{
278 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 292 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
279 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 293 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
280 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 294 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
281 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 295 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
282 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 296 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
283 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 297 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
284 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 298 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
285 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
 299 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
286 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
 300 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV | CFG_KOMPASS_FIX;//0x01;    
287 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 301 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
288 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 302 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-32   251 -> Poti1
289 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 303 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;       // Wert : 0-32
290 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 70;      // Wert : 0-250
 304 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;       // Wert : 0-250
291 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 30; // Wert : 0-250
 305 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50;  // Wert : 0-250
292 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 306 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 4;  // Wert : 0-50
293 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 307 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2         // Wert : 1-6
294 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8           // Wert : 0-64
 308 
 EE_Parameter.Stick_D = 8; //8         // Wert : 0-64
295 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 309 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;             // Wert : 1-20
296 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 310 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
297 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 311 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;           // Wert : 33-250
298 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 312 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;      // Wert : 1-64
299 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 313 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
300 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
 314 
 EE_Parameter.Gyro_P = 120; //80          // Wert : 0-250
301 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
 315 
 EE_Parameter.Gyro_I = 150;               // Wert : 0-250
302 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90; // Wert : 0-250
 316 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94; // Wert : 0-250
303 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 317 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
304 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 318 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;            // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
305 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 319 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
306 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 320 
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
307 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
 321 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;             //zur freien Verwendung
308 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
 322 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;             //zur freien Verwendung
309 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 323 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
310 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 324 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
311 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 325 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
312 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 326 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
313 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 327 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
314 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 328 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;          // Wert : 0-250     // Anschlag
315 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 329 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
316 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 330 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
- 
 
 331 
 EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
- 
 
 332 
 EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 333 
 EE_Parameter.LoopConfig = 0;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
317 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Normal\0", 12);  
 334 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Sport\0", 12);  
318 
}
 335 
}
319 
 
 336 
 
320 
void DefaultKonstanten2(void)
 337 
void DefaultKonstanten2(void)
321 
{
 338 
{
322 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
 339 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]  = 1;
323 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
 340 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]  = 2;
324 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
 341 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]   = 3;
325 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
 342 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]  = 4;
326 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
 343 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1] = 5;
327 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
 344 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2] = 6;
328 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
 345 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3] = 7;
- 
 
 346 
 EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4] = 8;
329 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
 347 
 EE_Parameter.GlobalConfig = 0;//CFG_HOEHENREGELUNG | /*CFG_HOEHEN_SCHALTER |*/ CFG_KOMPASS_AKTIV;//0x01;    
330 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
 348 
 EE_Parameter.Hoehe_MinGas = 30;
331 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
 349 
 EE_Parameter.MaxHoehe     = 251;     // Wert : 0-32   251 -> Poti1
332 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
 350 
 EE_Parameter.Hoehe_P      = 10;      // Wert : 0-32
333 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
 351 
 EE_Parameter.Luftdruck_D  = 50;      // Wert : 0-250
334 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
 352 
 EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung = 50; // Wert : 0-250
335 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
 353 
 EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung = 2; // Wert : 0-50
336 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
 354 
 EE_Parameter.Stick_P = 4; //2           // Wert : 1-6
337 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
 355 
 EE_Parameter.Stick_D = 0; //8           // Wert : 0-64
338 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
 356 
 EE_Parameter.Gier_P = 16;            // Wert : 1-20
339 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
 357 
 EE_Parameter.Gas_Min = 15;            // Wert : 0-32
340 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
 358 
 EE_Parameter.Gas_Max = 250;          // Wert : 33-250
341 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
 359 
 EE_Parameter.GyroAccFaktor = 26;     // Wert : 1-64
342 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
 360 
 EE_Parameter.KompassWirkung = 128;    // Wert : 0-250
343 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
 361 
 EE_Parameter.Gyro_P = 175; //80           // Wert : 0-250
344 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
 362 
 EE_Parameter.Gyro_I = 175;           // Wert : 0-250
345 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 90;  // Wert : 0-250
 363 
 EE_Parameter.UnterspannungsWarnung = 94;  // Wert : 0-250
346 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
 364 
 EE_Parameter.NotGas = 35;                 // Wert : 0-250     // Gaswert bei Empangsverlust
347 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
 365 
 EE_Parameter.NotGasZeit = 20;             // Wert : 0-250     // Zeit bis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
348 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
 366 
 EE_Parameter.UfoAusrichtung = 0;         // X oder + Formation
349 
 EE_Parameter.I_Faktor = 5;
 367 
 EE_Parameter.I_Faktor = 0;
350 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
 368 
 EE_Parameter.UserParam1 = 0;   //zur freien Verwendung
351 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
 369 
 EE_Parameter.UserParam2 = 0;   //zur freien Verwendung
352 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
 370 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;   //zur freien Verwendung
353 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
 371 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;   //zur freien Verwendung
354 
 EE_Parameter.UserParam3 = 0;             //zur freien Verwendung
 - 
 
355 
 EE_Parameter.UserParam4 = 0;             //zur freien Verwendung
 - 
 
356 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
 372 
 EE_Parameter.ServoNickControl = 100;     // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
357 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 373 
 EE_Parameter.ServoNickComp = 40;         // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
358 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 374 
 EE_Parameter.ServoNickCompInvert = 0;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
359 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 375 
 EE_Parameter.ServoNickMin = 50;           // Wert : 0-250     // Anschlag
360 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
 376 
 EE_Parameter.ServoNickMax = 150;         // Wert : 0-250     // Anschlag
361 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
 377 
 EE_Parameter.ServoNickRefresh = 5;
- 
 
 378 
 EE_Parameter.LoopGasLimit = 50;
- 
 
 379 
 EE_Parameter.LoopThreshold = 90;         // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
- 
 
 380 
 EE_Parameter.LoopConfig = 0;              // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts
362 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
 381 
 memcpy(EE_Parameter.Name, "Kamera\0", 12);  
363 
}
 382 
}
364 
 
 383 
 
365 
 
 384 
 
366 
//############################################################################
 385 
//############################################################################
367 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 386 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
368 
void ParameterZuordnung(void)
 387 
void ParameterZuordnung(void)
369 
//############################################################################
 388 
//############################################################################
370 
{
 389 
{
371 
 
 390 
 
372 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 391 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
373 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 392 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
374 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 393 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
375 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 394 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 395 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
377 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 396 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
378 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 397 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 398 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 399 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 400 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 401 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 402 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 403 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
385 
 
 - 
 
386 
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
 - 
 
387 
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
 - 
 
388 
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 - 
 
389 
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
 - 
 
390 
 
 - 
 
391 
 
 - 
 
392 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 404 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
393 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 405 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
394 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 406 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
- 
 
 407 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
395 
 
 408 
 
396 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 409 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
397 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 410 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
398 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 411 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
399 
}
 412 
}
400 
 
 413 
 
401 
 
 414 
 
402 
//############################################################################
 415 
//############################################################################
403 
//
 416 
//
404 
void MotorRegler(void)
 417 
void MotorRegler(void)
405 
//############################################################################
 418 
//############################################################################
406 
{
 419 
{
407 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 420 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
408 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 421 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
409 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 422 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
410 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 423 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
411 
     static int IntegralFehlerNick = 0;
 424 
     long IntegralFehlerNick = 0;
412 
     static int IntegralFehlerRoll = 0;
 425 
     long IntegralFehlerRoll = 0;
413 
         static unsigned int RcLostTimer;
 426 
         static unsigned int RcLostTimer;
414 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 427 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
415 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 428 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
416 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 429 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
417 
     static int hoehenregler = 0;
 430 
     static int hoehenregler = 0;
418 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 431 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
419 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 432 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
420 
        Mittelwert();
 433 
        Mittelwert();
421 
 
 434 
 
422 
    GRN_ON;
 435 
    GRN_ON;
423 
 
 436 
 
424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
437 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
425 
// Gaswert ermitteln
 438 
// Gaswert ermitteln
426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
439 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
427 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 440 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
428 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 441 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
429 
   
 - 
 
430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
442 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
431 
// Emfang schlecht
 443 
// Emfang schlecht
432 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
444 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
433 
   if(SenderOkay < 100)
 445 
   if(SenderOkay < 100)
434 
        {
 446 
        {
- 
 
 447 
        if(!PcZugriff)
- 
 
 448 
         {
- 
 
 449 
           if(BeepMuster == 0xffff)
- 
 
 450 
            {
435 
        if(!PcZugriff)  beeptime = 500;
 451 
             beeptime = 15000;
- 
 
 452 
             BeepMuster = 0x0c00;
- 
 
 453 
            }
- 
 
 454 
         }
436 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 455 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
437 
        else
 456 
        else
438 
         {
 457 
         {
439 
          MotorenEin = 0;
 458 
          MotorenEin = 0;
440 
          Notlandung = 0;
 459 
          Notlandung = 0;
441 
         }
 460 
         }
442 
        ROT_ON;
 461 
        ROT_ON;
443 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 462 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
444 
            {
 463 
            {
445 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 464 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
446 
            Notlandung = 1;
 465 
            Notlandung = 1;
447 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 466 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
448 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 467 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
449 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 468 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
450 
/*          Poti1 = 65;
 - 
 
451 
            Poti2 = 48;
 - 
 
452 
            Poti3 = 0;
 - 
 
453 
*/          }
 469 
            }
454 
         else MotorenEin = 0;
 470 
         else MotorenEin = 0;
455 
        }
 471 
        }
456 
        else
 472 
        else
457 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
458 
// Emfang gut
 474 
// Emfang gut
459 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
460 
        if(SenderOkay > 140)
 476 
        if(SenderOkay > 140)
461 
            {
 477 
            {
462 
            Notlandung = 0;
 478 
            Notlandung = 0;
463 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 479 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
464 
            if(GasMischanteil > 40)
 480 
            if(GasMischanteil > 40)
465 
                {
 481 
                {
466 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 482 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
467 
                }
 483 
                }
468 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 484 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
469 
                {
 485 
                {
470 
                SummeNick = 0;
 486 
                SummeNick = 0;
471 
                SummeRoll = 0;
 487 
                SummeRoll = 0;
472 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 488 
                Mess_Integral_Gier = 0;
473 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 489 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
474 
                }
 490 
                }
475 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 491 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
476 
                {
 492 
                {
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
493 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// auf Nullwerte kalibrieren
 494 
// auf Nullwerte kalibrieren
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
495 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 496 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
481 
                    {
 497 
                    {
482 
                    unsigned char setting;
 498 
                    unsigned char setting;
483 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 499 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
484 
                        {
 500 
                        {
485 
                        GRN_OFF;
 501 
                        GRN_OFF;
486 
                        SetNeutral();
 - 
 
487 
                        MotorenEin = 0;
 502 
                        MotorenEin = 0;
488 
                        delay_neutral = 0;
 503 
                        delay_neutral = 0;
489 
                        modell_fliegt = 0;
 504 
                        modell_fliegt = 0;
490 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 505 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
491 
                        {
 506 
                        {
492 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 507 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
493 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 508 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 509 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 510 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 511 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
497 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 512 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
498 
                        }
 513 
                        }
499 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 - 
 
500 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 - 
 
501 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 514 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
502 
                          {
 515 
                          {
503 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 516 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
504 
                          }  
 517 
                          }  
- 
 
 518 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
- 
 
 519 
                        SetNeutral();
- 
 
 520 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
505 
                        }
 521 
                        }
506 
                    }
 522 
                    }
507 
                 else delay_neutral = 0;
 523 
                 else delay_neutral = 0;
508 
                }
 524 
                }
509 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
525 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
510 
// Gas ist unten
 526 
// Gas ist unten
511 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
527 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
512 
            if(GasMischanteil < 35)
 528 
            if(GasMischanteil < 35)
513 
                {
 529 
                {
514 
                // Starten
 530 
                // Starten
515 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 531 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
516 
                    {
 532 
                    {
517 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
518 
// Einschalten
 534 
// Einschalten
519 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
520 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 536 
                    if(++delay_einschalten > 200)
521 
                        {
 537 
                        {
522 
                        delay_einschalten = 200;
 538 
                        delay_einschalten = 200;
523 
                        modell_fliegt = 1;
 539 
                        modell_fliegt = 1;
524 
                        MotorenEin = 1;
 540 
                        MotorenEin = 1;
525 
                        sollGier = 0;
 541 
                        sollGier = 0;
526 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 542 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
527 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 543 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
528 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 544 
                        Mess_IntegralNick = 0;
529 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 545 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
530 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 546 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
531 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 547 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
532 
                        SummeNick = 0;
 548 
                        SummeNick = 0;
533 
                        SummeRoll = 0;
 549 
                        SummeRoll = 0;
534 
                        }          
 550 
                        }          
535 
                    }  
 551 
                    }  
536 
                    else delay_einschalten = 0;
 552 
                    else delay_einschalten = 0;
537 
                //Auf Neutralwerte setzen
 553 
                //Auf Neutralwerte setzen
538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
539 
// Auschalten
 555 
// Auschalten
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
541 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 557 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
542 
                    {
 558 
                    {
543 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 559 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
544 
                        {
 560 
                        {
545 
                        MotorenEin = 0;
 561 
                        MotorenEin = 0;
546 
                        delay_ausschalten = 200;
 562 
                        delay_ausschalten = 200;
547 
                        modell_fliegt = 0;
 563 
                        modell_fliegt = 0;
548 
                        }
 564 
                        }
549 
                    }
 565 
                    }
550 
                else delay_ausschalten = 0;
 566 
                else delay_ausschalten = 0;
551 
                }
 567 
                }
552 
            }
 568 
            }
553 
 
 569 
 
554 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
555 
// neue Werte von der Funke
 571 
// neue Werte von der Funke
556 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
572 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
557 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 573 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
558 
  {
 574 
  {
559 
    ParameterZuordnung();
 575 
    ParameterZuordnung();
560 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 576 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
561 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 577 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
562 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 578 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
563 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 579 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
564 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 580 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
565 
 
 - 
 
566 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 581 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
567 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 582 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
568 
 
 583 
 
569 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 584 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
570 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 585 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
571 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 586 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
- 
 
 587 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
- 
 
 588 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
- 
 
 589 
     {
- 
 
 590 
      if(IntegralNick >  60000)  
- 
 
 591 
      {
- 
 
 592 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 593 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 594 
      }
- 
 
 595 
      else
- 
 
 596 
      if(IntegralNick < -60000)  
- 
 
 597 
      {
- 
 
 598 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
- 
 
 599 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 600 
      }
- 
 
 601 
      if(IntegralRoll >  60000)  
- 
 
 602 
      {
- 
 
 603 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 604 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 605 
      }
- 
 
 606 
      else
- 
 
 607 
      if(IntegralRoll < -60000)  
- 
 
 608 
      {
- 
 
 609 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
- 
 
 610 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
- 
 
 611 
      }
- 
 
 612 
     }
- 
 
 613 
 
572 
  }
 614 
  }
- 
 
 615 
 
- 
 
 616 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 617 
// Looping?
- 
 
 618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 619 
  if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) ||
- 
 
 620 
     ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
- 
 
 621 
   {
- 
 
 622 
    Looping_Roll = 1;
- 
 
 623 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
- 
 
 624 
   }
- 
 
 625 
   else Looping_Roll = 0;  
- 
 
 626 
 
- 
 
 627 
  if(((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) ||
- 
 
 628 
     ((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN))
- 
 
 629 
   {
- 
 
 630 
    Looping_Nick = 1;
- 
 
 631 
    Looping_Roll = 0;
- 
 
 632 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
- 
 
 633 
   }
- 
 
 634 
   else Looping_Nick = 0;  
- 
 
 635 
   
- 
 
 636 
 
573 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
637 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
574 
// Bei Empfangsausfall im Flug
638 
// Bei Empfangsausfall im Flug
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
576 
   if(Notlandung)
 640 
   if(Notlandung)
577 
    {
 641 
    {
578 
     StickGier = 0;
 642 
     StickGier = 0;
579 
     StickNick = 0;
 643 
     StickNick = 0;
580 
     StickRoll = 0;
 644 
     StickRoll = 0;
581 
     GyroFaktor  = 0.1;
 645 
     GyroFaktor  = 0.1;
582 
     IntegralFaktor = 0.005;
 646 
     IntegralFaktor = 0.005;
- 
 
 647 
     Looping_Roll = 0;
- 
 
 648 
     Looping_Nick = 0;
583 
    }  
 649 
    }  
584 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
650 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
585 
// Gyro-Drift kompensieren
 651 
// Gyro-Drift kompensieren
586 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
652 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
587 
#define DRIFT_FAKTOR 3
 653 
#define DRIFT_FAKTOR 3
588 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
 654 
    if(ZaehlMessungen >= 1000 / DRIFT_FAKTOR)
589 
        {
 655 
        {
590 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
 656 
        IntegralFehlerNick = IntegralNick2 - IntegralNick;
591 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 657 
        IntegralFehlerRoll = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
592 
        ZaehlMessungen = 0;
 658 
        ZaehlMessungen = 0;
593 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
 659 
        if(IntegralFehlerNick > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralNick++;
594 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
 660 
        if(IntegralFehlerNick < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralNick--;
595 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
 661 
        if(IntegralFehlerRoll > 500/DRIFT_FAKTOR)   AdNeutralRoll++;
596 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
 662 
        if(IntegralFehlerRoll < -500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralRoll--;
597 
        if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;        
 663 
//        if(Mess_Integral_Gier2 > 500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier--;   // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)      
598 
        if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;        
 664 
//        if(Mess_Integral_Gier2 <-500/DRIFT_FAKTOR)  AdNeutralGier++;   // macht nur mit Referenz (Kompass Sinn)      
599 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 665 
    ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
600 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 666 
        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
601 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 667 
        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
602 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
 668 
        Mess_Integral_Gier2 = Integral_Gier;
603 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 669 
    ANALOG_ON;  // ADC einschalten
604 
        }
 670 
        }
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
606 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 672 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 674 
 
- 
 
 675 
 
- 
 
 676 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV){
- 
 
 677 
 
608 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
 678 
     tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick) / 16;  
609 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
 679 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll) / 16;  
610 
#define AUSGLEICH 500
 680 
#define AUSGLEICH 500
611 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 681 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
612 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 682 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
613 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 683 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
614 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 684 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
615 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 685 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
616 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 686 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
617 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 687 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
- 
 
 688 
}else{ 
- 
 
 689 
       
- 
 
 690 
  if(IntegralFaktor && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
- 
 
 691 
  {
- 
 
 692 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
- 
 
 693 
    if(labs(Mittelwert_AccNick) < 200) tmp_long /= 8;
- 
 
 694 
    else tmp_long /= 16;
- 
 
 695 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
- 
 
 696 
    if(labs(Mittelwert_AccRoll) < 200) tmp_long2 /= 8;
- 
 
 697 
    else tmp_long2 /= 16;
- 
 
 698 
 
- 
 
 699 
 #define AUSGLEICH 500
- 
 
 700 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
- 
 
 701 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
- 
 
 702 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
- 
 
 703 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
- 
 
 704 
  }
- 
 
 705 
  else
- 
 
 706 
  {
- 
 
 707 
   tmp_long = 0;
- 
 
 708 
   tmp_long2 = 0;
- 
 
 709 
  }
- 
 
 710 
 ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
- 
 
 711 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
- 
 
 712 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;}
- 
 
 713 
       
618 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
714 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
619 
//  Gieren
 715 
//  Gieren
620 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
716 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
621 
    sollGier = StickGier;
 - 
 
622 
    if(abs(StickGier) > 35)
 717 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
623 
     {
 718 
     {
624 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 719 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
625 
     }
 720 
     }
626 
    tmp_int = EE_Parameter.Gier_P * (sollGier * abs(sollGier)) / 256; // expo
 721 
    tmp_int  = EE_Parameter.Gier_P * (StickGier * abs(StickGier)) / 512; // expo  y = ax + bx²
- 
 
 722 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
- 
 
 723 
    sollGier = tmp_int;
627 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 724 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
628 
    if(Mess_Integral_Gier > 30000) Mess_Integral_Gier = 30000;  // begrenzen
 725 
    if(Mess_Integral_Gier > 25000) Mess_Integral_Gier = 25000;  // begrenzen
629 
    if(Mess_Integral_Gier <-30000) Mess_Integral_Gier =-30000;
 726 
    if(Mess_Integral_Gier <-25000) Mess_Integral_Gier =-25000;
630 
   
 727 
   
631 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
 728 
 ANALOG_ON;     // ADC einschalten
632 
 
 729 
 
633 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
634 
//  Kompass
 731 
//  Kompass
635 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
732 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
636 
 //KompassValue = 12;
 - 
 
637 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 733 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
638 
     {
 734 
     {
639 
       int w,v;
 735 
       int w,v;
640 
       static int SignalSchlecht = 0;
 736 
       static int SignalSchlecht = 0;
641 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 737 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
642 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 738 
       v = abs(IntegralRoll /512);
643 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 739 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
644 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 740 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
645 
        {
 741 
        {
646 
         KompassStartwert = KompassValue;
 742 
         KompassStartwert = KompassValue;
647 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 743 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
648 
        }
 744 
        }
649 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 745 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
650 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 746 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
651 
       if(w > 0)
 747 
       if(w > 0)
652 
        {
 748 
        {
653 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 749 
          ANALOG_OFF; // ADC ausschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
654 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 750 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
655 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
 751 
          ANALOG_ON;  // ADC einschalten
656 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 752 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
657 
        }  
 753 
        }  
658 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 754 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
659 
     }
 755 
     }
660 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
661 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
662 
 
 757 
 
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++       
758 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++       
664 
// GPS  
 759 
// GPS  
665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++       
760 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++       
666 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)
 - 
 
667 
{
 761 
 
668 
  gps_p = Parameter_UserParam1;
 762 
  gps_p = Parameter_UserParam1;
669 
  gps_d = Parameter_UserParam2;
 763 
  gps_d = Parameter_UserParam2;
- 
 
 764 
  skal = Parameter_UserParam3;
- 
 
 765 
  komp_dreh = Parameter_UserParam4*45;
- 
 
 766 
 
- 
 
 767 
if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV){
- 
 
 768 
 
- 
 
 769 
gpsmax=40;  //maximale GPS Steuerausschläge
- 
 
 770 
 
- 
 
 771 
if (MotorenEin == 1 && gps_gethome == 0  && actualPos.state != 0){              //speichert GPS-Home-Position
- 
 
 772 
gps_home_x = actualPos.northing;
- 
 
 773 
gps_home_y = actualPos.easting;
- 
 
 774 
home_height = HoehenWert+50; //30    
670 
 
 775 
 
- 
 
 776 
beeptime = 80;
671 
  gps_main();  
 777 
gps_gethome  = 1;
- 
 
 778 
}
- 
 
 779 
 
- 
 
 780 
if (MotorenEin ==0 &&  gps_gethome ==1)
672 
}
 781 
{gps_gethome=0;}
673 
else
 782 
 
- 
 
 783 
 
- 
 
 784 
if (Poti1>0) {
- 
 
 785 
 
- 
 
 786 
gps_main();
- 
 
 787 
}else if (Poti1>0 && actualPos.state==0){beeptime = 80;}
- 
 
 788 
if (Poti1==0){
674 
{
 789 
gps_getpos=5;
675 
  GPS_Nick = 0;
 790 
GPS_Nick=0;
- 
 
 791 
GPS_Roll=0;
- 
 
 792 
}
676 
  GPS_Roll = 0;
 793 
if (Poti2==0){homing_state=0;}
677 
}
 794 
}
678 
 
 795 
 
- 
 
 796 
 
- 
 
 797 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 798 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
679 
 
 799 
 
680 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
800 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
681 
//  Debugwerte zuordnen
 801 
//  Debugwerte zuordnen
682 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
802 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
683 
DebugOut.Sekunden++;
 - 
 
684 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 803 
  if(!TimerWerteausgabe--)
685 
   {
 804 
   {
686 
    TimerWerteausgabe = 49;
 805 
    TimerWerteausgabe = 49;
687 
//    DebugOut.Analog[0] = MesswertNick;
 - 
 
688 
//    DebugOut.Analog[1] = MesswertRoll;
 - 
 
689 
//    DebugOut.Analog[2] = MesswertGier;
 - 
 
690 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 806 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
691 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 807 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
692 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 808 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
693 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 809 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
694 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 810 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
695 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 811 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
696 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 812 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
697 
    DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 - 
 
698 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 813 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
- 
 
 814 
        DebugOut.Analog[10] = gps_h_d1;
- 
 
 815 
        DebugOut.Analog[11] = gps_h_d2;
- 
 
 816 
 
- 
 
 817 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
- 
 
 818 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
- 
 
 819 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
- 
 
 820 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
- 
 
 821 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
- 
 
 822 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
- 
 
 823 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
- 
 
 824 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
- 
 
 825 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
- 
 
 826 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
- 
 
 827 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
- 
 
 828 
*/
- 
 
 829 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
699 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 830 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
700 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 831 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
701 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 832 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
702 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 833 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
703 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 834 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
704 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 835 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
705 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 836 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
706 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 837 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
707 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 838 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
708 
  }
 839 
  }
709 
 
 - 
 
710 
 
 840 
 
711 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
841 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
712 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 842 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
713 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
843 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 844 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
714 
    MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 845 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
- 
 
 846 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
715 
    MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 847 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
716 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 848 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
- 
 
 849 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
717 
 
 850 
 
718 
    // Maximalwerte abfangen
 851 
    // Maximalwerte abfangen
719 
    #define MAX_SENSOR  2048
 852 
    #define MAX_SENSOR  2048
720 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 853 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
721 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 854 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
722 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 855 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
723 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 856 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
724 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 857 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
725 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 858 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
726 
 
 859 
 
727 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
860 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
728 
// Höhenregelung
 861 
// Höhenregelung
729 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 862 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
730 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
863 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
731 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 864 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
732 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 865 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
733 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 866 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
734 
  {
 867 
  {
735 
    int tmp_int;
 868 
    int tmp_int;
736 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 869 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
737 
    {
 870 
    {
738 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 871 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
739 
      {
 872 
      {
740 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 873 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
741 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 874 
       HoehenReglerAktiv = 0;
742 
      }
 875 
      }
743 
      else  
 876 
      else  
744 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 877 
        HoehenReglerAktiv = 1;
745 
    }
 878 
    }
746 
    else
 879 
    else
747 
    {
 880 
    {
748 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 881 
     SollHoehe = Parameter_MaxHoehe * EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
749 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 882 
     HoehenReglerAktiv = 1;
750 
    }
 883 
    }
751 
 
 884 
 
752 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 885 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
753 
    h = HoehenWert;
 886 
    h = HoehenWert;
754 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 887 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
755 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 888 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
756 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 889 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
757 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 890 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
758 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 891 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
759 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 892 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
760 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 893 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
761 
      h -= tmp_int;
 894 
      h -= tmp_int;
762 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 895 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
763 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 896 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
764 
       {
 897 
       {
765 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 898 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
766 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 899 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
767 
       }  
 900 
       }  
768 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 901 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
769 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 902 
      GasMischanteil = hoehenregler;
770 
     }
 903 
     }
771 
  }
 904 
  }
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
905 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
773 
// + Mischer und PI-Regler
 906 
// + Mischer und PI-Regler
774 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 908 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
775 
 
 909 
 
776 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
910 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
777 
// Gier-Anteil
 911 
// Gier-Anteil
778 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
912 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 913 
#define MUL_G  1.0
779 
        GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 914 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
- 
 
 915 
//GierMischanteil = 0;
- 
 
 916 
    if(GierMischanteil > (MUL_G * GasMischanteil))  GierMischanteil = MUL_G * GasMischanteil;
- 
 
 917 
    if(GierMischanteil < -(MUL_G * GasMischanteil)) GierMischanteil = -(MUL_G * GasMischanteil);
780 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
 918 
    if(GierMischanteil > 100)  GierMischanteil = 100;
781 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
 919 
    if(GierMischanteil < -100) GierMischanteil = -100;
- 
 
 920 
 
- 
 
 921 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
782 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
922 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
783 
// Nick-Achse
 923 
// Nick-Achse
784 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
924 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
- 
 
 925 
 
785 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
 926 
    DiffNick = Kp * (MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick));    // Differenz bestimmen
786 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
 927 
    SummeNick += DiffNick;                                   // I-Anteil
787 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
 928 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= (abs(SummeNick)/256 + 1); else SummeNick += abs(SummeNick)/256 + 1;
788 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 929 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
789 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 930 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
790 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
931 
    pd_ergebnis = DiffNick;// + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                  
791 
    // Motor Vorn
 932 
    // Motor Vorn
- 
 
 933 
#define MUL  2
- 
 
 934 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
- 
 
 935 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
- 
 
 936 
 
792 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 937 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
793 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 938 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
794 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 939 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
795 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 940 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
796 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 941 
        Motor_Vorne = motorwert;           
797 
    // Motor Heck
 942 
    // Motor Heck
798 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 943 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
799 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 944 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
800 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 945 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
801 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 946 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
802 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 947 
        Motor_Hinten = motorwert;              
803 
 
 - 
 
804 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
805 
// Roll-Achse
 949 
// Roll-Achse
806 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
807 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
 951 
        DiffRoll = Kp * (MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll));       // Differenz bestimmen
808 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
 952 
        SummeRoll += DiffRoll;                                                              // I-Anteil
809 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
 953 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= (abs(SummeRoll)/256 + 1); else SummeRoll += abs(SummeRoll)/256 + 1;
810 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 954 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
811 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 955 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
812 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 956 
    pd_ergebnis = DiffRoll;// + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll
- 
 
 957 
    if(pd_ergebnis >  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis =  MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
- 
 
 958 
    if(pd_ergebnis < -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil))) pd_ergebnis = -MUL * (GasMischanteil + abs(GierMischanteil));
813 
    // Motor Links
 959 
    // Motor Links
814 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 960 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
815 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10)) motorwert = 0;
 961 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
816 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 962 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
817 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 963 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
818 
        Motor_Links = motorwert;               
 964 
        Motor_Links = motorwert;               
819 
    // Motor Rechts
 965 
    // Motor Rechts
820 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 966 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
821 
        if ((motorwert < 0) | (GasMischanteil < 10))    motorwert = 0;
 967 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
822 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 968 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
823 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 969 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
824 
        Motor_Rechts = motorwert;
 970 
        Motor_Rechts = motorwert;
825 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 971 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
826 
 
 - 
 
827 
}
 972 
}
828 
 
 973 
 
829 
 
 974