WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 520 and 522 - /branches/Flight-Ctrl_V0_67g_3_GPS_work_Jochen


#ifndef _MAIN_H
 #define _MAIN_H
 
//Hier die Quarz Frequenz einstellen
#if defined (__AVR_ATmega32__)
#define SYSCLK  20000000L       //Quarz Frequenz in Hz
#endif
 
#if defined (__AVR_ATmega644__)
#define SYSCLK  20000000L       //Quarz Frequenz in Hz
//#define SYSCLK        16000000L       //Quarz Frequenz in Hz
#endif
 
#if defined (__AVR_ATmega644P__)
#define SYSCLK  20000000L       //Quarz Frequenz in Hz
//#define SYSCLK        16000000L       //Quarz Frequenz in Hz
#endif
 
// neue Hardware
#define ROT_OFF   {if(PlatinenVersion == 10) PORTB &=~0x01; else  PORTB |= 0x01;}
#define ROT_ON    {if(PlatinenVersion == 10) PORTB |= 0x01; else  PORTB &=~0x01;}
#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01
#define GRN_OFF   PORTB &=~0x02 
#define GRN_ON    PORTB |= 0x02 
#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02
#define LED1_OFF  PORTC &=~0x04  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
#define LED1_ON   PORTC |= 0x04  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
#define LED1_FLASH PORTC ^= 0x04  //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
#define LED2_OFF  PORTC &=~0x08  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
#define LED2_ON   PORTC |= 0x08  //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
#define LED2_FLASH PORTC ^= 0x08  //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
 
#define F_CPU SYSCLK
//#ifndef F_CPU
//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig #############
//#endif
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 
#define EEPROM_ADR_VALID            1
#define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET       2
#define EEPROM_ADR_LAST_OFFSET      3
 
#define EEPROM_ADR_ACC_NICK         4
#define EEPROM_ADR_ACC_ROLL         6
#define EEPROM_ADR_ACC_Z            8
 
#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN      100
 
#define CFG_HOEHENREGELUNG       0x01
#define CFG_HOEHEN_SCHALTER      0x02
#define CFG_HEADING_HOLD         0x04
#define CFG_KOMPASS_AKTIV        0x08
#define CFG_KOMPASS_FIX          0x10
#define CFG_GPS_AKTIV            0x20
#define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40
#define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER  0x80
 
#define CFG_LOOP_OBEN       0x01
#define CFG_LOOP_UNTEN      0x02
#define CFG_LOOP_LINKS      0x04
#define CFG_LOOP_RECHTS     0x08
 
//#define  SYSCLK  
//extern unsigned long SYSCLK;
extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern unsigned char PlatinenVersion;
 
void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
extern unsigned char GetActiveParamSetNumber(void);
extern unsigned char EEPromArray[];
 
volatile int P_GPS_Verstaerkung;                        //P-Anteil (80-120)
volatile int D_GPS_Verstaerkung;                        //D-Anteil (90)
 
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <avr/io.h>
#include <avr/pgmspace.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <avr/eeprom.h>
#include <avr/boot.h>
#include <avr/wdt.h>
 
#include "old_macros.h"
 
#include "_Settings.h"
#include "printf_P.h"
#include "timer0.h"
#include "uart.h"
#include "analog.h"
#include "twimaster.h"
#include "menu.h"
#include "rc.h"
#include "fc.h"
#include "gps.h"
#include "spi.h"
 
 
#ifndef EEMEM
#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
#endif
 
#define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL  123 // in ms
 
 
#define DELAY_US(x)     ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))
       
#endif //_MAIN_H
 
 
 
 
 
 
 

Rev 520	Rev 522
1	#ifndef _MAIN_H	1	#ifndef _MAIN_H
2	#define _MAIN_H	2	#define _MAIN_H
3		3
4	//Hier die Quarz Frequenz einstellen	4	//Hier die Quarz Frequenz einstellen
5	#if defined (__AVR_ATmega32__)	5	#if defined (__AVR_ATmega32__)
6	#define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz	6	#define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz
7	#endif	7	#endif
8		8
9	#if defined (__AVR_ATmega644__)	9	#if defined (__AVR_ATmega644__)
10	#define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz	10	#define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz
11	//#define SYSCLK 16000000L //Quarz Frequenz in Hz	11	//#define SYSCLK 16000000L //Quarz Frequenz in Hz
12	#endif	12	#endif
-		13
-		14	#if defined (__AVR_ATmega644P__)
-		15	#define SYSCLK 20000000L //Quarz Frequenz in Hz
-		16	//#define SYSCLK 16000000L //Quarz Frequenz in Hz
-		17	#endif
13		18
14	// neue Hardware	19	// neue Hardware
15	#define ROT_OFF {if(PlatinenVersion == 10) PORTB &=~0x01; else PORTB \|= 0x01;}	20	#define ROT_OFF {if(PlatinenVersion == 10) PORTB &=~0x01; else PORTB \|= 0x01;}
16	#define ROT_ON {if(PlatinenVersion == 10) PORTB \|= 0x01; else PORTB &=~0x01;}	21	#define ROT_ON {if(PlatinenVersion == 10) PORTB \|= 0x01; else PORTB &=~0x01;}
17	#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01	22	#define ROT_FLASH PORTB ^= 0x01
18	#define GRN_OFF PORTB &=~0x02	23	#define GRN_OFF PORTB &=~0x02
19	#define GRN_ON PORTB \|= 0x02	24	#define GRN_ON PORTB \|= 0x02
20	#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02	25	#define GRN_FLASH PORTB ^= 0x02
21	#define LED1_OFF PORTC &=~0x04 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)	26	#define LED1_OFF PORTC &=~0x04 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
22	#define LED1_ON PORTC \|= 0x04 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)	27	#define LED1_ON PORTC \|= 0x04 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
23	#define LED1_FLASH PORTC ^= 0x04 //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)	28	#define LED1_FLASH PORTC ^= 0x04 //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
24	#define LED2_OFF PORTC &=~0x08 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)	29	#define LED2_OFF PORTC &=~0x08 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
25	#define LED2_ON PORTC \|= 0x08 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)	30	#define LED2_ON PORTC \|= 0x08 //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr)
26	#define LED2_FLASH PORTC ^= 0x08 //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)	31	#define LED2_FLASH PORTC ^= 0x08 //Erweiterung by 4ndreas aus mikrosvn branches // (280807Kr)
27		32
28	#define F_CPU SYSCLK	33	#define F_CPU SYSCLK
29	//#ifndef F_CPU	34	//#ifndef F_CPU
30	//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig #############	35	//#error ################## F_CPU nicht definiert oder ungültig #############
31	//#endif	36	//#endif
32	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	37	//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
33		38
34	#define EEPROM_ADR_VALID 1	39	#define EEPROM_ADR_VALID 1
35	#define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET 2	40	#define EEPROM_ADR_ACTIVE_SET 2
36	#define EEPROM_ADR_LAST_OFFSET 3	41	#define EEPROM_ADR_LAST_OFFSET 3
37		42
38	#define EEPROM_ADR_ACC_NICK 4	43	#define EEPROM_ADR_ACC_NICK 4
39	#define EEPROM_ADR_ACC_ROLL 6	44	#define EEPROM_ADR_ACC_ROLL 6
40	#define EEPROM_ADR_ACC_Z 8	45	#define EEPROM_ADR_ACC_Z 8
41		46
42	#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN 100	47	#define EEPROM_ADR_PARAM_BEGIN 100
43		48
44	#define CFG_HOEHENREGELUNG 0x01	49	#define CFG_HOEHENREGELUNG 0x01
45	#define CFG_HOEHEN_SCHALTER 0x02	50	#define CFG_HOEHEN_SCHALTER 0x02
46	#define CFG_HEADING_HOLD 0x04	51	#define CFG_HEADING_HOLD 0x04
47	#define CFG_KOMPASS_AKTIV 0x08	52	#define CFG_KOMPASS_AKTIV 0x08
48	#define CFG_KOMPASS_FIX 0x10	53	#define CFG_KOMPASS_FIX 0x10
49	#define CFG_GPS_AKTIV 0x20	54	#define CFG_GPS_AKTIV 0x20
50	#define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40	55	#define CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV 0x40
51	#define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER 0x80	56	#define CFG_DREHRATEN_BEGRENZER 0x80
52		57
53	#define CFG_LOOP_OBEN 0x01	58	#define CFG_LOOP_OBEN 0x01
54	#define CFG_LOOP_UNTEN 0x02	59	#define CFG_LOOP_UNTEN 0x02
55	#define CFG_LOOP_LINKS 0x04	60	#define CFG_LOOP_LINKS 0x04
56	#define CFG_LOOP_RECHTS 0x08	61	#define CFG_LOOP_RECHTS 0x08
57		62
58	//#define SYSCLK	63	//#define SYSCLK
59	//extern unsigned long SYSCLK;	64	//extern unsigned long SYSCLK;
60	extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;	65	extern volatile int i_Nick[20],i_Roll[20],DiffNick,DiffRoll;
61	extern volatile unsigned char SenderOkay;	66	extern volatile unsigned char SenderOkay;
62	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	67	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
63	extern unsigned char PlatinenVersion;	68	extern unsigned char PlatinenVersion;
64		69
65	void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);	70	void ReadParameterSet (unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
66	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);	71	void WriteParameterSet(unsigned char number, unsigned char *buffer, unsigned char length);
67	extern unsigned char GetActiveParamSetNumber(void);	72	extern unsigned char GetActiveParamSetNumber(void);
68	extern unsigned char EEPromArray[];	73	extern unsigned char EEPromArray[];
69		74
70	volatile int P_GPS_Verstaerkung; //P-Anteil (80-120)	75	volatile int P_GPS_Verstaerkung; //P-Anteil (80-120)
71	volatile int D_GPS_Verstaerkung; //D-Anteil (90)	76	volatile int D_GPS_Verstaerkung; //D-Anteil (90)
72		77
73	#include <stdlib.h>	78	#include <stdlib.h>
74	#include <string.h>	79	#include <string.h>
75	#include <avr/io.h>	80	#include <avr/io.h>
76	#include <avr/pgmspace.h>	81	#include <avr/pgmspace.h>
77	#include <avr/interrupt.h>	82	#include <avr/interrupt.h>
78	#include <avr/eeprom.h>	83	#include <avr/eeprom.h>
79	#include <avr/boot.h>	84	#include <avr/boot.h>
80	#include <avr/wdt.h>	85	#include <avr/wdt.h>
81		86
82	#include "old_macros.h"	87	#include "old_macros.h"
83		88
84	#include "_Settings.h"	89	#include "_Settings.h"
85	#include "printf_P.h"	90	#include "printf_P.h"
86	#include "timer0.h"	91	#include "timer0.h"
87	#include "uart.h"	92	#include "uart.h"
88	#include "analog.h"	93	#include "analog.h"
89	#include "twimaster.h"	94	#include "twimaster.h"
90	#include "menu.h"	95	#include "menu.h"
91	#include "rc.h"	96	#include "rc.h"
92	#include "fc.h"	97	#include "fc.h"
93	#include "gps.h"	98	#include "gps.h"
94	#include "spi.h"	99	#include "spi.h"
95		100
96		101
97	#ifndef EEMEM	102	#ifndef EEMEM
98	#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))	103	#define EEMEM __attribute__ ((section (".eeprom")))
99	#endif	104	#endif
100		105
101	#define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL 123 // in ms	106	#define DEBUG_DISPLAY_INTERVALL 123 // in ms
102		107
103		108
104	#define DELAY_US(x) ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))	109	#define DELAY_US(x) ((unsigned int)( (x) * 1e-6 * F_CPU ))
105		110
106	#endif //_MAIN_H	111	#endif //_MAIN_H
107		112
108		113
109		114
110		115
111		116
112		117
113		118

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/Flight-Ctrl_V0_67g_3_GPS_work_Jochen_2UART/main.h @ 534 - Rev 520 → 522