WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 517 and 518 - /branches/Flight-Ctrl_V0_67g_3_GPS_work_Jochen


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
 
extern volatile unsigned int I2CTimeout;
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern volatile int  KompassValue;
extern volatile int  KompassStartwert;
extern volatile int  KompassRichtung;
extern int HoehenWert;
extern int SollHoehe;
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern volatile float NeutralAccZ;
extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
 
extern unsigned int modell_fliegt_gps;//(030907Kr)
 
 
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
void Piep(unsigned char Anzahl);
extern void DefaultKonstanten(void);
void DefaultKonstanten1(void);
void DefaultKonstanten2(void);
 
extern unsigned char h,m,s;
extern volatile unsigned char Timeout ;
extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern volatile long Integral_Gier;
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_Integral_Gier;
extern volatile int  DiffNick,DiffRoll;
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4, Poti5, Poti6, Poti7, Poti8; //PPM24-Erweiterung (121007Kr) 
extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
extern unsigned char MotorWert[5];
extern volatile unsigned char SenderOkay;
extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
extern char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten1(void);
extern void DefaultKonstanten2(void);
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  71
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickRefresh;       //
   unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
   unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
   unsigned char LoopHysterese;          // Wert: 0-250  Hysterese für Stickausschlag
   unsigned char AchsKopplung1;          // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
   unsigned char AchsGegenKopplung1;     // Wert: 0-250  Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
   unsigned char WinkelUmschlagNick;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char WinkelUmschlagRoll;     // Wert: 0-250  180°-Punkt
   unsigned char GyroAccAbgleich;        // 1/k  (Koppel_ACC_Wirkung)
   unsigned char Driftkomp;              
   unsigned char DynamicStability;
   unsigned char UserParam5;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam6;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam7;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam8;             // Wert : 0-250
 
//------------------------------------------------
   unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
   unsigned char Reserved[4];
   char Name[12];
 };
 
 
/*
unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250
    unsigned char ServoNickRefresh;       //
    unsigned char LoopGasLimit;           // Wert: 0-250  max. Gas während Looping
    unsigned char LoopThreshold;          // Wert: 0-250  Schwelle für Stickausschlag
//------------------------------------------------
    unsigned char LoopConfig;             // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
    unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250   0 oder 1  // WICHTIG!!! am Ende lassen
    unsigned char Reserved[4];
    char Name[12];
*/
       
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
 
 
#endif //_FC_H
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/Flight-Ctrl_V0_67g_3_GPS_work_Jochen_2UART/fc.h @ 564 - Rev 517 → 518

Rev 517		Rev 518
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7		7
8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;	8	extern volatile unsigned int I2CTimeout;
9	extern unsigned char Sekunde,Minute;	9	extern unsigned char Sekunde,Minute;
10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	10	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	11	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	12	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	13	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
14	extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;	14	extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll;
15	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;	15	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
16	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;	16	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
17	extern volatile int KompassValue;	17	extern volatile int KompassValue;
18	extern volatile int KompassStartwert;	18	extern volatile int KompassStartwert;
19	extern volatile int KompassRichtung;	19	extern volatile int KompassRichtung;
20	extern int HoehenWert;	20	extern int HoehenWert;
21	extern int SollHoehe;	21	extern int SollHoehe;
22	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;	22	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
23	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;	23	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
24	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;	24	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
25	extern volatile float NeutralAccZ;	25	extern volatile float NeutralAccZ;
26	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;	26	extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll;
27	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;	27	extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier;
28	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;	28	extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8;
-		29
-		30	extern unsigned int modell_fliegt_gps;//(030907Kr)
-		31
29		32
30	void MotorRegler(void);	33	void MotorRegler(void);
31	void SendMotorData(void);	34	void SendMotorData(void);
32	void CalibrierMittelwert(void);	35	void CalibrierMittelwert(void);
33	void Mittelwert(void);	36	void Mittelwert(void);
34	void SetNeutral(void);	37	void SetNeutral(void);
35	void Piep(unsigned char Anzahl);	38	void Piep(unsigned char Anzahl);
36	extern void DefaultKonstanten(void);	39	extern void DefaultKonstanten(void);
37	void DefaultKonstanten1(void);	40	void DefaultKonstanten1(void);
38	void DefaultKonstanten2(void);	41	void DefaultKonstanten2(void);
39		42
40	extern unsigned char h,m,s;	43	extern unsigned char h,m,s;
41	extern volatile unsigned char Timeout ;	44	extern volatile unsigned char Timeout ;
42	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	45	extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
43	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	46	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
44	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	47	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
45	extern volatile long Integral_Gier;	48	extern volatile long Integral_Gier;
46	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	49	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
47	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	50	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
48	extern volatile long Mess_Integral_Gier;	51	extern volatile long Mess_Integral_Gier;
49	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;	52	extern volatile int DiffNick,DiffRoll;
50	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;	53	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4, Poti5, Poti6, Poti7, Poti8; //PPM24-Erweiterung (121007Kr)
51	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;	54	extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
52	extern unsigned char MotorWert[5];	55	extern unsigned char MotorWert[5];
53	extern volatile unsigned char SenderOkay;	56	extern volatile unsigned char SenderOkay;
54	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;	57	extern int StickNick,StickRoll,StickGier;
55	extern char MotorenEin;	58	extern char MotorenEin;
56	extern void DefaultKonstanten1(void);	59	extern void DefaultKonstanten1(void);
57	extern void DefaultKonstanten2(void);	60	extern void DefaultKonstanten2(void);
58		61
59	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71	62	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 71
60	struct mk_param_struct	63	struct mk_param_struct
61	{	64	{
62	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	65	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
63	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	66	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
64	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100	67	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
65	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250	68	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
66	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32	69	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
67	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32	70	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
68	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50	71	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
69	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250	72	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
70	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6	73	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
71	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64	74	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
72	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20	75	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
73	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32	76	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
74	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	77	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
75	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	78	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
76	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	79	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
77	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	80	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
78	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	81	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
79	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	82	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
80	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	83	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
81	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	84	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
82	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	85	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
83	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	86	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
84	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250	87	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
85	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250	88	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
86	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250	89	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
87	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250	90	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
88	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	91	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
89	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	92	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
90	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag	93	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
91	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag	94	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
92	unsigned char ServoNickRefresh; //	95	unsigned char ServoNickRefresh; //
93	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	96	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
94	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	97	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
95	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag	98	unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag
96	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)	99	unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung)
97	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)	100	unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung)
98	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt	101	unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt
99	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt	102	unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt
100	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)	103	unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung)
101	unsigned char Driftkomp;	104	unsigned char Driftkomp;
102	unsigned char DynamicStability;	105	unsigned char DynamicStability;
103	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250	106	unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250
104	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250	107	unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250
105	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250	108	unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250
106	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250	109	unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250
107		110
108	//------------------------------------------------	111	//------------------------------------------------
109	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	112	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
110	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	113	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
111	unsigned char Reserved[4];	114	unsigned char Reserved[4];
112	char Name[12];	115	char Name[12];
113	};	116	};
114		117
115		118
116	/*	119	/*
117	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250	120	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250
118	unsigned char ServoNickRefresh; //	121	unsigned char ServoNickRefresh; //
119	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping	122	unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping
120	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag	123	unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag
121	//------------------------------------------------	124	//------------------------------------------------
122	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt	125	unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt
123	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen	126	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen
124	unsigned char Reserved[4];	127	unsigned char Reserved[4];
125	char Name[12];	128	char Name[12];
126	*/	129	*/
127		130
128	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;	131	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
129		132
130	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;	133	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
131	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;	134	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
132	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;	135	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
133	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;	136	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
134	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;	137	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
135	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	138	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
136	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	139	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
137	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	140	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
138	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	141	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
139	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;	142	extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1;
140	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;	143	extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1;
141		144
142		145
143	#endif //_FC_H	146	#endif //_FC_H
144		147
145		148