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| 1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
| 2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
| 3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
| 4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
| 6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
| 7 | // + www.MikroKopter.com |
7 | // + www.MikroKopter.com |
| 8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
| 10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
| 11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
| 12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
| 13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
| 14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
| 15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
| 17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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| 18 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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| 20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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| 21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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| 22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
22 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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| 24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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| 25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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| 26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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| 28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
| 29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
29 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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| 31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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| 32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
| 33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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| 34 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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| 35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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| 36 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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| 37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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| 38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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| 39 | // + with our written permission |
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| 40 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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| 41 | // + clearly linked as origin |
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| 43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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| 44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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| 45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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| 46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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| 47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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| 48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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| 49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
| 50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
| 51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
| 52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
| 53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 54 | 54 | ||
| 55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
| 56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
| 57 | 57 | ||
| 58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
| 59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
| 60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
60 | volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
| 61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
61 | volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
| 62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
62 | volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
| 63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
63 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
| 64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
64 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
| 65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
65 | volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
| 66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
66 | volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
| 67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
67 | volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
| 68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
68 | volatile long Integral_Gier = 0; |
| 69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
69 | volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
70 | volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
71 | volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
72 | volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
| 73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
73 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 74 | volatile int KompassValue = 0; |
74 | volatile int KompassValue = 0; |
| 75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
75 | volatile int KompassStartwert = 0; |
| 76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
76 | volatile int KompassRichtung = 0; |
| 77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
77 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
| 78 | unsigned char Notlandung = 0; |
78 | unsigned char Notlandung = 0; |
| 79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
79 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
| 80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
80 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
| - | 81 | ||
| - | 82 | unsigned char blinkcount_LED1 = 0;//Hilfszähler für die blinkende LED (310807Kr) |
|
| - | 83 | unsigned char LED1_TOTALTIME = 0;//Parameter für Blinkverhalten von LED1 (091207Kr) |
|
| - | 84 | unsigned char LED1_ONTIME = 0;//Parameter für Blinkverhalten von LED1 (091207Kr) |
|
| - | 85 | unsigned int modell_fliegt_gps = 0;//(030907Kr) |
|
| - | 86 | ||
| 81 | 87 | ||
| 82 | float GyroFaktor; |
88 | float GyroFaktor; |
| 83 | float IntegralFaktor; |
89 | float IntegralFaktor; |
| 84 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
90 | volatile int DiffNick,DiffRoll; |
| 85 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
91 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0, Poti5 = 0, Poti6 = 0, Poti7 = 0, Poti8 = 0; //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
| 86 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
92 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
| 87 | unsigned char MotorWert[5]; |
93 | unsigned char MotorWert[5]; |
| 88 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
94 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
| 89 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
95 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0; |
| 90 | char MotorenEin = 0; |
96 | char MotorenEin = 0; |
| 91 | int HoehenWert = 0; |
97 | int HoehenWert = 0; |
| 92 | int SollHoehe = 0; |
98 | int SollHoehe = 0; |
| 93 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
99 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
| 94 | float Ki = FAKTOR_I; |
100 | float Ki = FAKTOR_I; |
| 95 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
101 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
| 96 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
102 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
| 97 | 103 | ||
| 98 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
| 99 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
| 100 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
106 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
| 101 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
| 102 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
| 103 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
109 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
| 104 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
| 105 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
111 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
| 106 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
112 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
| 107 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
113 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
| 108 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
114 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
| 109 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
115 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
| 110 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
| 111 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
| 112 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
| 113 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
| 114 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
| 115 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
121 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
| 116 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
122 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
| 117 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 118 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 119 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
125 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
| 120 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
126 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
| 121 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
127 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
| 122 | 128 | ||
| 123 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
129 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
| 124 | { |
130 | { |
| 125 | while(Anzahl--) |
131 | while(Anzahl--) |
| 126 | { |
132 | { |
| 127 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
133 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
| 128 | beeptime = 100; |
134 | beeptime = 100; |
| 129 | Delay_ms(250); |
135 | Delay_ms(250); |
| 130 | } |
136 | } |
| 131 | } |
137 | } |
| 132 | 138 | ||
| 133 | //############################################################################ |
139 | //############################################################################ |
| 134 | // Nullwerte ermitteln |
140 | // Nullwerte ermitteln |
| 135 | void SetNeutral(void) |
141 | void SetNeutral(void) |
| 136 | //############################################################################ |
142 | //############################################################################ |
| 137 | { |
143 | { |
| 138 | NeutralAccX = 0; |
144 | NeutralAccX = 0; |
| 139 | NeutralAccY = 0; |
145 | NeutralAccY = 0; |
| 140 | NeutralAccZ = 0; |
146 | NeutralAccZ = 0; |
| 141 | AdNeutralNick = 0; |
147 | AdNeutralNick = 0; |
| 142 | AdNeutralRoll = 0; |
148 | AdNeutralRoll = 0; |
| 143 | AdNeutralGier = 0; |
149 | AdNeutralGier = 0; |
| 144 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
150 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
| 145 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
151 | Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
| 146 | CalibrierMittelwert(); |
152 | CalibrierMittelwert(); |
| 147 | Delay_ms_Mess(100); |
153 | Delay_ms_Mess(100); |
| 148 | CalibrierMittelwert(); |
154 | CalibrierMittelwert(); |
| 149 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
155 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 150 | { |
156 | { |
| 151 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
157 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 152 | } |
158 | } |
| 153 | 159 | ||
| 154 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
160 | AdNeutralNick= AdWertNick; |
| 155 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
161 | AdNeutralRoll= AdWertRoll; |
| 156 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
162 | AdNeutralGier= AdWertGier; |
| 157 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
163 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
| 158 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
164 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
| 159 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
165 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
| 160 | { |
166 | { |
| 161 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
167 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY; |
| 162 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
168 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY; |
| 163 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
169 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
| 164 | } |
170 | } |
| 165 | else |
171 | else |
| 166 | { |
172 | { |
| 167 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
173 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
| 168 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
174 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
| 169 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
175 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
| 170 | } |
176 | } |
| 171 | 177 | ||
| 172 | Mess_IntegralNick = 0; |
178 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 173 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
179 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
| 174 | Mess_IntegralRoll = 0; |
180 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 175 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
181 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
| 176 | Mess_Integral_Gier = 0; |
182 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 177 | MesswertNick = 0; |
183 | MesswertNick = 0; |
| 178 | MesswertRoll = 0; |
184 | MesswertRoll = 0; |
| 179 | MesswertGier = 0; |
185 | MesswertGier = 0; |
| 180 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
186 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
| 181 | HoeheD = 0; |
187 | HoeheD = 0; |
| 182 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
188 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
| 183 | KompassStartwert = KompassValue; |
189 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 184 | GPS_Neutral(); |
- | |
| 185 | beeptime = 50; |
190 | beeptime = 50; |
| 186 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
191 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 187 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
192 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
| 188 | ExternHoehenValue = 0; |
193 | ExternHoehenValue = 0; |
| 189 | } |
194 | } |
| 190 | 195 | ||
| 191 | //############################################################################ |
196 | //############################################################################ |
| 192 | // Bearbeitet die Messwerte |
197 | // Bearbeitet die Messwerte |
| 193 | void Mittelwert(void) |
198 | void Mittelwert(void) |
| 194 | //############################################################################ |
199 | //############################################################################ |
| 195 | { |
200 | { |
| 196 | static signed long tmpl,tmpl2; |
201 | static signed long tmpl,tmpl2; |
| 197 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
202 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
| 198 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
203 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll; |
| 199 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
204 | MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick; |
| 200 | 205 | ||
| 201 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
206 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 202 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
207 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L; |
| 203 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
208 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L; |
| 204 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
209 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L; |
| 205 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
210 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
| 206 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
211 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
| 207 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
212 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
| 208 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
213 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 209 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
214 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
| 210 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
215 | Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier; |
| 211 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
216 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 212 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
217 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
| 213 | { |
218 | { |
| 214 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
219 | tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L; |
| 215 | tmpl *= MesswertGier; |
220 | tmpl *= MesswertGier; |
| 216 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
221 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; //125 |
| 217 | tmpl /= 2048L; |
222 | tmpl /= 2048L; |
| 218 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
223 | tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L; |
| 219 | tmpl2 *= MesswertGier; |
224 | tmpl2 *= MesswertGier; |
| 220 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
225 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
| 221 | tmpl2 /= 2048L; |
226 | tmpl2 /= 2048L; |
| 222 | } |
227 | } |
| 223 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
228 | else tmpl = tmpl2 = 0; |
| 224 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
229 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 225 | MesswertRoll += tmpl; |
230 | MesswertRoll += tmpl; |
| 226 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
231 | MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109 |
| 227 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
232 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll; |
| 228 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
233 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll - LageKorrekturRoll; |
| 229 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
234 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
| 230 | { |
235 | { |
| 231 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
236 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 10000L); |
| 232 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
237 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 233 | } |
238 | } |
| 234 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
239 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
| 235 | { |
240 | { |
| 236 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
241 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 10000L); |
| 237 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
242 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 238 | } |
243 | } |
| 239 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
244 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; |
| 240 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
245 | if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
| 241 | if(PlatinenVersion == 10) |
246 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 242 | { |
247 | { |
| 243 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
248 | if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; |
| 244 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
249 | if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; |
| 245 | } |
250 | } |
| 246 | else |
251 | else |
| 247 | { |
252 | { |
| 248 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
253 | if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000; |
| 249 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
254 | if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000; |
| 250 | } |
255 | } |
| 251 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
256 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 252 | MesswertNick -= tmpl2; |
257 | MesswertNick -= tmpl2; |
| 253 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
258 | MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; |
| 254 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
259 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick; |
| 255 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
260 | Mess_IntegralNick += MesswertNick - LageKorrekturNick; |
| 256 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
261 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
| 257 | { |
262 | { |
| 258 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
263 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L); |
| 259 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
264 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 260 | } |
265 | } |
| 261 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
266 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
| 262 | { |
267 | { |
| 263 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
268 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 10000L); |
| 264 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
269 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 265 | } |
270 | } |
| 266 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
271 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; |
| 267 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
272 | if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
| 268 | if(PlatinenVersion == 10) |
273 | if(PlatinenVersion == 10) |
| 269 | { |
274 | { |
| 270 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
275 | if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; |
| 271 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
276 | if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; |
| 272 | } |
277 | } |
| 273 | else |
278 | else |
| 274 | { |
279 | { |
| 275 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
280 | if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000; |
| 276 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
281 | if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000; |
| 277 | } |
282 | } |
| 278 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
283 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 279 | // ADC einschalten |
284 | // ADC einschalten |
| 280 | ANALOG_ON; |
285 | ANALOG_ON; |
| 281 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
286 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 282 | 287 | ||
| 283 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
288 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
| 284 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
289 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
| 285 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
290 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
| 286 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
291 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
| 287 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
292 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
| - | 293 | ||
| 288 | 294 | //------------------------------------------------------------------------------ |
|
| 289 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
295 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) //um Heading_Hold erweitert //(071107Kr) |
| 290 | { |
296 | { |
| 291 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
297 | if(MesswertNick > 200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200); |
| 292 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
298 | else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200); |
| 293 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
299 | if(MesswertRoll > 200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200); |
| 294 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
300 | else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200); |
| 295 | } |
301 | } |
| - | 302 | //------------------------------------------------------------------------------ |
|
| - | 303 | ||
| 296 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
304 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 297 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
305 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 298 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
306 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 299 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
307 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| - | 308 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
|
| - | 309 | if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--; |
|
| - | 310 | if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--; |
|
| - | 311 | if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--; |
|
| - | 312 | if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--; |
|
| - | 313 | ||
| - | 314 | ||
| 300 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
315 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 301 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
316 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 302 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
317 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 303 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
318 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| - | 319 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
|
| - | 320 | if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255; |
|
| - | 321 | if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255; |
|
| - | 322 | if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255; |
|
| - | 323 | if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255; |
|
| 304 | } |
324 | } |
| 305 | 325 | ||
| 306 | //############################################################################ |
326 | //############################################################################ |
| 307 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
327 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
| 308 | void CalibrierMittelwert(void) |
328 | void CalibrierMittelwert(void) |
| 309 | //############################################################################ |
329 | //############################################################################ |
| 310 | { |
330 | { |
| 311 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
331 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
| 312 | ANALOG_OFF; |
332 | ANALOG_OFF; |
| 313 | MesswertNick = AdWertNick; |
333 | MesswertNick = AdWertNick; |
| 314 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
334 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
| 315 | MesswertGier = AdWertGier; |
335 | MesswertGier = AdWertGier; |
| 316 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
336 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
| 317 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
337 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
| 318 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
338 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
| 319 | // ADC einschalten |
339 | // ADC einschalten |
| 320 | ANALOG_ON; |
340 | ANALOG_ON; |
| 321 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
341 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
| 322 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
342 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
| 323 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
343 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
| 324 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
344 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
| - | 345 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
|
| - | 346 | if(Poti5 < PPM_in[9] + 110) Poti5++; else if(Poti5 > PPM_in[9] + 110 && Poti5) Poti5--; |
|
| - | 347 | if(Poti6 < PPM_in[10] + 110) Poti6++; else if(Poti6 > PPM_in[10] + 110 && Poti6) Poti6--; |
|
| - | 348 | if(Poti7 < PPM_in[11] + 110) Poti7++; else if(Poti7 > PPM_in[11] + 110 && Poti7) Poti7--; |
|
| - | 349 | if(Poti8 < PPM_in[12] + 110) Poti8++; else if(Poti8 > PPM_in[12] + 110 && Poti8) Poti8--; |
|
| - | 350 | ||
| - | 351 | ||
| - | 352 | ||
| - | 353 | ||
| 325 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
354 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
| 326 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
355 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
| 327 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
356 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
| 328 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
357 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
| - | 358 | //PPM24-Erweiterung (121007Kr) |
|
| - | 359 | if(Poti5 < 0) Poti5 = 0; else if(Poti5 > 255) Poti5 = 255; |
|
| - | 360 | if(Poti6 < 0) Poti6 = 0; else if(Poti6 > 255) Poti6 = 255; |
|
| - | 361 | if(Poti7 < 0) Poti7 = 0; else if(Poti7 > 255) Poti7 = 255; |
|
| - | 362 | if(Poti8 < 0) Poti8 = 0; else if(Poti8 > 255) Poti8 = 255; |
|
| 329 | 363 | ||
| 330 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
364 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 331 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
365 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
| 332 | } |
366 | } |
| 333 | 367 | ||
| 334 | //############################################################################ |
368 | //############################################################################ |
| 335 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
369 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
| 336 | void SendMotorData(void) |
370 | void SendMotorData(void) |
| 337 | //############################################################################ |
371 | //############################################################################ |
| 338 | { |
372 | { |
| 339 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
373 | if(MOTOR_OFF || !MotorenEin) |
| 340 | { |
374 | { |
| 341 | Motor_Hinten = 0; |
375 | Motor_Hinten = 0; |
| 342 | Motor_Vorne = 0; |
376 | Motor_Vorne = 0; |
| 343 | Motor_Rechts = 0; |
377 | Motor_Rechts = 0; |
| 344 | Motor_Links = 0; |
378 | Motor_Links = 0; |
| 345 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
379 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
| 346 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
380 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
| 347 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
381 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
| 348 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
382 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
| 349 | } |
383 | } |
| 350 | 384 | ||
| 351 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
385 | // DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
| 352 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
386 | // DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
| 353 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
387 | // DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
| 354 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
388 | // DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
| 355 | 389 | ||
| 356 | //Start I2C Interrupt Mode |
390 | //Start I2C Interrupt Mode |
| 357 | twi_state = 0; |
391 | twi_state = 0; |
| 358 | motor = 0; |
392 | motor = 0; |
| 359 | i2c_start(); |
393 | i2c_start(); |
| 360 | } |
394 | } |
| 361 | 395 | ||
| 362 | 396 | ||
| 363 | 397 | ||
| 364 | //############################################################################ |
398 | //############################################################################ |
| 365 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
399 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
| 366 | void ParameterZuordnung(void) |
400 | void ParameterZuordnung(void) |
| 367 | //############################################################################ |
401 | //############################################################################ |
| 368 | { |
402 | { |
| 369 | 403 | ||
| 370 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
404 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
| 371 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
405 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
| 372 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
406 | CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
| 373 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
407 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
| 374 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
408 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
| 375 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
409 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
| 376 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
410 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
| 377 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
411 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
| 378 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
412 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
| 379 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
413 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
| 380 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
414 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
| 381 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
415 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
| 382 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
416 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
| 383 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
417 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
| 384 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
418 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
| 385 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
419 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
| 386 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
420 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
| 387 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
421 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
| 388 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
422 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
| 389 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
423 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
| 390 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
424 | CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
| 391 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
425 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
| 392 | 426 | ||
| 393 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
427 | Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001; |
| 394 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
428 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
| 395 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
429 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
| 396 | } |
430 | } |
| 397 | 431 | ||
| 398 | 432 | ||
| 399 | //############################################################################ |
433 | //############################################################################ |
| 400 | // |
434 | // |
| 401 | void MotorRegler(void) |
435 | void MotorRegler(void) |
| 402 | //############################################################################ |
436 | //############################################################################ |
| 403 | { |
437 | { |
| 404 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
438 | int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int; |
| 405 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
439 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
| 406 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
440 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
| 407 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
441 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
| 408 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
442 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
| 409 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
443 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
| 410 | static unsigned int RcLostTimer; |
444 | static unsigned int RcLostTimer; |
| 411 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
445 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
| 412 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
446 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
| 413 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
447 | static unsigned int modell_fliegt = 0; |
| 414 | static int hoehenregler = 0; |
448 | static int hoehenregler = 0; |
| 415 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
449 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
| 416 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
450 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 417 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
451 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
| 418 | 452 | ||
| 419 | Mittelwert(); |
453 | Mittelwert(); |
| 420 | 454 | ||
| 421 | GRN_ON; |
455 | GRN_ON; |
| 422 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
456 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 423 | // Gaswert ermitteln |
457 | // Gaswert ermitteln |
| 424 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
458 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 425 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
459 | GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
| 426 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
460 | if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20; |
| 427 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
461 | if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0; |
| 428 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 429 | // Emfang schlecht |
463 | // Emfang schlecht |
| 430 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 431 | if(SenderOkay < 100) |
465 | if(SenderOkay < 100) |
| 432 | { |
466 | { |
| 433 | if(!PcZugriff) |
467 | if(!PcZugriff) |
| 434 | { |
468 | { |
| 435 | if(BeepMuster == 0xffff) |
469 | if(BeepMuster == 0xffff) |
| 436 | { |
470 | { |
| 437 | beeptime = 15000; |
471 | beeptime = 15000; |
| 438 | BeepMuster = 0x0c00; |
472 | BeepMuster = 0x0c00; |
| 439 | } |
473 | } |
| 440 | } |
474 | } |
| 441 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
475 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
| 442 | else |
476 | else |
| 443 | { |
477 | { |
| 444 | MotorenEin = 0; |
478 | MotorenEin = 0; |
| 445 | Notlandung = 0; |
479 | Notlandung = 0; |
| 446 | } |
480 | } |
| 447 | ROT_ON; |
481 | ROT_ON; |
| 448 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
482 | if(modell_fliegt > 2000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
| 449 | { |
483 | { |
| 450 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
484 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
| 451 | Notlandung = 1; |
485 | Notlandung = 1; |
| 452 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
486 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
| 453 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
487 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
| 454 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
488 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
| 455 | } |
489 | } |
| 456 | else MotorenEin = 0; |
490 | else MotorenEin = 0; |
| 457 | } |
491 | } |
| 458 | else |
492 | else |
| 459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
493 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 460 | // Emfang gut |
494 | // Emfang gut |
| 461 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
495 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 462 | if(SenderOkay > 140) |
496 | if(SenderOkay > 140) |
| 463 | { |
497 | { |
| 464 | Notlandung = 0; |
498 | Notlandung = 0; |
| 465 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
499 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
| 466 | if(GasMischanteil > 40) |
500 | if(GasMischanteil > 40) |
| 467 | { |
501 | { |
| 468 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
502 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
| - | 503 | modell_fliegt_gps = modell_fliegt;// (030907Kr) |
|
| 469 | } |
504 | } |
| 470 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
505 | if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40)) |
| 471 | { |
506 | { |
| 472 | SummeNick = 0; |
507 | SummeNick = 0; |
| 473 | SummeRoll = 0; |
508 | SummeRoll = 0; |
| 474 | Mess_Integral_Gier = 0; |
509 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 475 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
510 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 476 | } |
511 | } |
| 477 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
512 | if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0) |
| 478 | { |
513 | { |
| 479 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
514 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 480 | // auf Nullwerte kalibrieren |
515 | // auf Nullwerte kalibrieren |
| 481 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
516 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 482 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
517 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
| 483 | { |
518 | { |
| 484 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
519 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 485 | { |
520 | { |
| 486 | GRN_OFF; |
521 | GRN_OFF; |
| 487 | MotorenEin = 0; |
522 | MotorenEin = 0; |
| 488 | delay_neutral = 0; |
523 | delay_neutral = 0; |
| 489 | modell_fliegt = 0; |
524 | modell_fliegt = 0; |
| 490 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
525 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
| 491 | { |
526 | { |
| 492 | unsigned char setting=1; |
527 | unsigned char setting=1; |
| 493 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
528 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
| 494 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
529 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
| 495 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
530 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
| 496 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
531 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
| 497 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
532 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
| 498 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
533 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting); // aktiven Datensatz merken |
| 499 | } |
534 | } |
| 500 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
535 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
| 501 | { |
536 | { |
| 502 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
537 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
| 503 | } |
538 | } |
| 504 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
539 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
| 505 | SetNeutral(); |
540 | SetNeutral(); |
| 506 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
541 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 507 | } |
542 | } |
| 508 | } |
543 | } |
| 509 | else |
544 | else |
| 510 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
545 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
| 511 | { |
546 | { |
| 512 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
547 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
| 513 | { |
548 | { |
| 514 | GRN_OFF; |
549 | GRN_OFF; |
| 515 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
550 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
| 516 | MotorenEin = 0; |
551 | MotorenEin = 0; |
| 517 | delay_neutral = 0; |
552 | delay_neutral = 0; |
| 518 | modell_fliegt = 0; |
553 | modell_fliegt = 0; |
| 519 | SetNeutral(); |
554 | SetNeutral(); |
| 520 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
555 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 521 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
556 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
| 522 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
557 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
| 523 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
558 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
| 524 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
559 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
| 525 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
560 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
| 526 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
561 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
| 527 | } |
562 | } |
| 528 | } |
563 | } |
| 529 | else delay_neutral = 0; |
564 | else delay_neutral = 0; |
| 530 | } |
565 | } |
| 531 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
566 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 532 | // Gas ist unten |
567 | // Gas ist unten |
| 533 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
568 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 534 | if(GasMischanteil < 35) |
569 | if(GasMischanteil < 35) |
| 535 | { |
570 | { |
| 536 | // Starten |
571 | // Starten |
| 537 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
572 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
| 538 | { |
573 | { |
| 539 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
574 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 540 | // Einschalten |
575 | // Einschalten |
| 541 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 542 | if(++delay_einschalten > 200) |
577 | if(++delay_einschalten > 200) |
| 543 | { |
578 | { |
| 544 | delay_einschalten = 200; |
579 | delay_einschalten = 200; |
| 545 | modell_fliegt = 1; |
580 | modell_fliegt = 1; |
| 546 | MotorenEin = 1; |
581 | MotorenEin = 1; |
| 547 | sollGier = 0; |
582 | sollGier = 0; |
| 548 | Mess_Integral_Gier = 0; |
583 | Mess_Integral_Gier = 0; |
| 549 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
584 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
| 550 | Mess_IntegralNick = 0; |
585 | Mess_IntegralNick = 0; |
| 551 | Mess_IntegralRoll = 0; |
586 | Mess_IntegralRoll = 0; |
| 552 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
587 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
| 553 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
588 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
| 554 | SummeNick = 0; |
589 | SummeNick = 0; |
| 555 | SummeRoll = 0; |
590 | SummeRoll = 0; |
| 556 | } |
591 | } |
| 557 | } |
592 | } |
| 558 | else delay_einschalten = 0; |
593 | else delay_einschalten = 0; |
| 559 | //Auf Neutralwerte setzen |
594 | //Auf Neutralwerte setzen |
| 560 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
595 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 561 | // Auschalten |
596 | // Auschalten |
| 562 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
597 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 563 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
598 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
| 564 | { |
599 | { |
| 565 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
600 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
| 566 | { |
601 | { |
| 567 | MotorenEin = 0; |
602 | MotorenEin = 0; |
| 568 | delay_ausschalten = 200; |
603 | delay_ausschalten = 200; |
| 569 | modell_fliegt = 0; |
604 | modell_fliegt = 0; |
| 570 | } |
605 | } |
| 571 | } |
606 | } |
| 572 | else delay_ausschalten = 0; |
607 | else delay_ausschalten = 0; |
| 573 | } |
608 | } |
| 574 | } |
609 | } |
| 575 | 610 | ||
| 576 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
611 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 577 | // neue Werte von der Funke |
612 | // neue Werte von der Funke |
| 578 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 579 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
614 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
| 580 | { |
615 | { |
| 581 | int tmp_int; |
616 | int tmp_int; |
| 582 | ParameterZuordnung(); |
617 | ParameterZuordnung(); |
| 583 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
618 | StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 584 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
619 | StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 585 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
620 | StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P; |
| 586 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
621 | StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
| 587 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
622 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
| 588 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
623 | GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0; |
| 589 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
624 | IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000; |
| 590 | 625 | ||
| 591 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
626 | #define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4) //(Poti3 * 8) |
| 592 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
627 | if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10; |
| 593 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
628 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP) tmp_int = KEY_VALUE; else |
| 594 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
629 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
| 595 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
630 | ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8; |
| 596 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
631 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT) tmp_int = KEY_VALUE; else |
| 597 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
632 | if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0; |
| 598 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
633 | ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8; |
| 599 | 634 | ||
| 600 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
635 | if(DubWiseKeys[0] & 8) ExternStickGier = 50;else |
| 601 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
636 | if(DubWiseKeys[0] & 4) ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0; |
| 602 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
637 | if(DubWiseKeys[0] & 2) ExternHoehenValue++; |
| 603 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
638 | if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--; |
| 604 | 639 | ||
| 605 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
640 | StickNick += ExternStickNick / 8; |
| 606 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
641 | StickRoll += ExternStickRoll / 8; |
| 607 | StickGier += ExternStickGier; |
642 | StickGier += ExternStickGier; |
| 608 | 643 | ||
| 609 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
644 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
| 610 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
645 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
| 611 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
646 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
| 612 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
647 | // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern |
| - | 648 | //bei aktiviertem GPS dürfen die Stickwerte nicht beeinflusst werden, da ansonsten ein Neulernen der Sollposition stattfinden könnte //(051107Kr) |
|
| 613 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS)) |
649 | if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) && !(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD)) //(051107Kr) |
| 614 | { |
650 | { |
| 615 | if(IntegralNick > 60000) |
651 | if(IntegralNick > 60000) |
| 616 | { |
652 | { |
| 617 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
653 | StickNick -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 618 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
654 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 619 | } |
655 | } |
| 620 | else |
656 | else |
| 621 | if(IntegralNick < -60000) |
657 | if(IntegralNick < -60000) |
| 622 | { |
658 | { |
| 623 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
659 | StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 624 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
660 | if(IntegralNick > 80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 625 | } |
661 | } |
| 626 | if(IntegralRoll > 60000) |
662 | if(IntegralRoll > 60000) |
| 627 | { |
663 | { |
| 628 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
664 | StickRoll -= 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 629 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
665 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 630 | } |
666 | } |
| 631 | else |
667 | else |
| 632 | if(IntegralRoll < -60000) |
668 | if(IntegralRoll < -60000) |
| 633 | { |
669 | { |
| 634 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
670 | StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 635 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
671 | if(IntegralRoll > 80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P; |
| 636 | } |
672 | } |
| 637 | } |
673 | } |
| - | 674 | ||
| - | 675 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 676 | // LED Stuff |
|
| - | 677 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 678 | ||
| - | 679 | LED1_TOTALTIME = Parameter_UserParam7; |
|
| - | 680 | LED1_ONTIME = Parameter_UserParam8; |
|
| - | 681 | ||
| - | 682 | LED1_OFF; |
|
| - | 683 | ||
| - | 684 | if(LED1_TOTALTIME >= 200) |
|
| - | 685 | { |
|
| - | 686 | LED1_ON; |
|
| - | 687 | blinkcount_LED1 = 0; |
|
| - | 688 | } |
|
| - | 689 | ||
| - | 690 | else if(blinkcount_LED1 >= LED1_TOTALTIME && LED1_TOTALTIME > 0 && MotorenEin == 1) |
|
| - | 691 | { |
|
| - | 692 | LED1_ON; |
|
| - | 693 | ||
| - | 694 | if(blinkcount_LED1 >= LED1_ONTIME + LED1_TOTALTIME) |
|
| - | 695 | { |
|
| - | 696 | LED1_OFF; |
|
| - | 697 | blinkcount_LED1 = 0; |
|
| - | 698 | } |
|
| - | 699 | } |
|
| - | 700 | ||
| - | 701 | blinkcount_LED1++; |
|
| - | 702 | ||
| - | 703 | //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] > 75) LED1_ON; else LED1_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr) |
|
| - | 704 | //if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] > 75) LED2_ON; else LED2_OFF; //Erweiterung von Smartie aus dem MK-Forum vom 14.06.07. Dadurch können die Transistorausgänge J16 und J17 geschaltet werden. // (160607Kr) |
|
| - | 705 | ||
| 638 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 639 | // Looping? |
707 | // Looping? |
| 640 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
708 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 641 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
709 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
| 642 | else |
710 | else |
| 643 | { |
711 | { |
| 644 | { |
712 | { |
| 645 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
713 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
| 646 | } |
714 | } |
| 647 | } |
715 | } |
| 648 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
716 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
| 649 | else |
717 | else |
| 650 | { |
718 | { |
| 651 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
719 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
| 652 | { |
720 | { |
| 653 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
721 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
| 654 | } |
722 | } |
| 655 | } |
723 | } |
| 656 | 724 | ||
| 657 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
725 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
| 658 | else |
726 | else |
| 659 | { |
727 | { |
| 660 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
728 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
| 661 | { |
729 | { |
| 662 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
730 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
| 663 | } |
731 | } |
| 664 | } |
732 | } |
| 665 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
733 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
| 666 | else |
734 | else |
| 667 | { |
735 | { |
| 668 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
736 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
| 669 | { |
737 | { |
| 670 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
738 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
| 671 | } |
739 | } |
| 672 | } |
740 | } |
| 673 | 741 | ||
| 674 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
742 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
| 675 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
743 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
| 676 | } // Ende neue Funken-Werte |
744 | } // Ende neue Funken-Werte |
| 677 | 745 | ||
| 678 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
746 | if(Looping_Roll) beeptime = 100; |
| 679 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
747 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
| 680 | { |
748 | { |
| 681 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
749 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
| 682 | } |
750 | } |
| 683 | 751 | ||
| 684 | 752 | ||
| 685 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
753 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 686 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
754 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
| 687 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
755 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 688 | if(Notlandung) |
756 | if(Notlandung) |
| 689 | { |
757 | { |
| 690 | StickGier = 0; |
758 | StickGier = 0; |
| 691 | StickNick = 0; |
759 | StickNick = 0; |
| 692 | StickRoll = 0; |
760 | StickRoll = 0; |
| 693 | GyroFaktor = 0.1; |
761 | GyroFaktor = 0.1; |
| 694 | IntegralFaktor = 0.005; |
762 | IntegralFaktor = 0.005; |
| 695 | Looping_Roll = 0; |
763 | Looping_Roll = 0; |
| 696 | Looping_Nick = 0; |
764 | Looping_Nick = 0; |
| 697 | } |
765 | } |
| 698 | 766 | ||
| 699 | 767 | ||
| 700 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 701 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
769 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
| 702 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 703 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
771 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
| 704 | 772 | ||
| 705 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
773 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
| 706 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
774 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
| 707 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
775 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
| 708 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
776 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
| 709 | 777 | ||
| 710 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
778 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
| 711 | { |
779 | { |
| 712 | IntegralAccNick = 0; |
780 | IntegralAccNick = 0; |
| 713 | IntegralAccRoll = 0; |
781 | IntegralAccRoll = 0; |
| 714 | MittelIntegralNick = 0; |
782 | MittelIntegralNick = 0; |
| 715 | MittelIntegralRoll = 0; |
783 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 716 | MittelIntegralNick2 = 0; |
784 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 717 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
785 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 718 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
786 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
| 719 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
787 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
| 720 | ZaehlMessungen = 0; |
788 | ZaehlMessungen = 0; |
| 721 | LageKorrekturNick = 0; |
789 | LageKorrekturNick = 0; |
| 722 | LageKorrekturRoll = 0; |
790 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 723 | } |
791 | } |
| 724 | 792 | ||
| 725 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
793 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 726 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
794 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 727 | { |
795 | { |
| 728 | long tmp_long, tmp_long2; |
796 | long tmp_long, tmp_long2; |
| 729 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
797 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
| 730 | tmp_long /= 16; |
798 | tmp_long /= 16; |
| 731 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
799 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
| 732 | tmp_long2 /= 16; |
800 | tmp_long2 /= 16; |
| 733 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
801 | #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2) |
| 734 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
802 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
| 735 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
803 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
| 736 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
804 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
| 737 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
805 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
| 738 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
806 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
| 739 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
807 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
| 740 | } |
808 | } |
| 741 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
809 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 742 | 810 | ||
| 743 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
811 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
| 744 | { |
812 | { |
| 745 | static int cnt = 0; |
813 | static int cnt = 0; |
| 746 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
814 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
| 747 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
815 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
| 748 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
816 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
| 749 | { |
817 | { |
| 750 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
818 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 751 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
819 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 752 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
820 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 753 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
821 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 754 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
822 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 755 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
823 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
| 756 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
824 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 757 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
825 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
| 758 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
826 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 759 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
827 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 760 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
828 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 761 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
829 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
| 762 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
830 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
| 763 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
831 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 764 | 832 | ||
| 765 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
833 | // Mess_IntegralNick -= ausgleichNick; |
| 766 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
834 | // Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll; |
| 767 | 835 | ||
| 768 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
836 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 769 | // Gyro-Drift ermitteln |
837 | // Gyro-Drift ermitteln |
| 770 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 771 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
839 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 772 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
840 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
| 773 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
841 | // tmp_long = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick); |
| 774 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
842 | // tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll); |
| 775 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
843 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
| 776 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
844 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
| 777 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
845 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
| 778 | 846 | ||
| 779 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
847 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
| 780 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
848 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
| 781 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
849 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
| 782 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
850 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
| 783 | 851 | ||
| 784 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
852 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
| 785 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
853 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
| 786 | 854 | ||
| 787 | 855 | ||
| 788 | DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
856 | //DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
| 789 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
857 | //DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
| 790 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
858 | //DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
| 791 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
859 | //DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
| 792 | DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
860 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
| 793 | DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
861 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
| 794 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
862 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
| 795 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
863 | //DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
| 796 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
864 | //DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
| 797 | 865 | ||
| 798 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
866 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
| 799 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
867 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
| 800 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
868 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
| 801 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
869 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 802 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
870 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 803 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
871 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 804 | { |
872 | { |
| 805 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
873 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
| 806 | { |
874 | { |
| 807 | if(last_n_p) |
875 | if(last_n_p) |
| 808 | { |
876 | { |
| 809 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
877 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 810 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
878 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 811 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
879 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
| 812 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
880 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 813 | } |
881 | } |
| 814 | else last_n_p = 1; |
882 | else last_n_p = 1; |
| 815 | } else last_n_p = 0; |
883 | } else last_n_p = 0; |
| 816 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
884 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
| 817 | { |
885 | { |
| 818 | if(last_n_n) |
886 | if(last_n_n) |
| 819 | { |
887 | { |
| 820 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
888 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
| 821 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
889 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
| 822 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
890 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
| 823 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
891 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 824 | } |
892 | } |
| 825 | else last_n_n = 1; |
893 | else last_n_n = 1; |
| 826 | } else last_n_n = 0; |
894 | } else last_n_n = 0; |
| 827 | } else cnt = 0; |
895 | } else cnt = 0; |
| 828 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
896 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 829 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
897 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
| 830 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
898 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
| 831 | 899 | ||
| 832 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
900 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 833 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
901 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
| 834 | 902 | ||
| 835 | ausgleichRoll = 0; |
903 | ausgleichRoll = 0; |
| 836 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
904 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT) |
| 837 | { |
905 | { |
| 838 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
906 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
| 839 | { |
907 | { |
| 840 | if(last_r_p) |
908 | if(last_r_p) |
| 841 | { |
909 | { |
| 842 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
910 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 843 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
911 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 844 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
912 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
| 845 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
913 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 846 | } |
914 | } |
| 847 | else last_r_p = 1; |
915 | else last_r_p = 1; |
| 848 | } else last_r_p = 0; |
916 | } else last_r_p = 0; |
| 849 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
917 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
| 850 | { |
918 | { |
| 851 | if(last_r_n) |
919 | if(last_r_n) |
| 852 | { |
920 | { |
| 853 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
921 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
| 854 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
922 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
| 855 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
923 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
| 856 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
924 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
| 857 | } |
925 | } |
| 858 | else last_r_n = 1; |
926 | else last_r_n = 1; |
| 859 | } else last_r_n = 0; |
927 | } else last_r_n = 0; |
| 860 | } else |
928 | } else |
| 861 | { |
929 | { |
| 862 | cnt = 0; |
930 | cnt = 0; |
| 863 | } |
931 | } |
| 864 | DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
932 | //DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll; |
| 865 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
933 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
| 866 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
934 | //if(cnt > 1) beeptime = 50; |
| 867 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
935 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
| 868 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
936 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
| 869 | DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
937 | //DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick); |
| 870 | DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
938 | //DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll); |
| 871 | } |
939 | } |
| 872 | else |
940 | else |
| 873 | { |
941 | { |
| 874 | LageKorrekturRoll = 0; |
942 | LageKorrekturRoll = 0; |
| 875 | LageKorrekturNick = 0; |
943 | LageKorrekturNick = 0; |
| 876 | } |
944 | } |
| 877 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
945 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
| 878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
946 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 879 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
947 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
| 880 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
948 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
| 881 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
949 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 882 | IntegralAccNick = 0; |
950 | IntegralAccNick = 0; |
| 883 | IntegralAccRoll = 0; |
951 | IntegralAccRoll = 0; |
| 884 | IntegralAccZ = 0; |
952 | IntegralAccZ = 0; |
| 885 | MittelIntegralNick = 0; |
953 | MittelIntegralNick = 0; |
| 886 | MittelIntegralRoll = 0; |
954 | MittelIntegralRoll = 0; |
| 887 | MittelIntegralNick2 = 0; |
955 | MittelIntegralNick2 = 0; |
| 888 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
956 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
| 889 | ZaehlMessungen = 0; |
957 | ZaehlMessungen = 0; |
| 890 | } |
958 | } |
| 891 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
959 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
| 892 | 960 | ||
| 893 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 894 | // Gieren |
962 | // Gieren |
| 895 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 896 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
964 | if(abs(StickGier) > 20) // war 35 |
| 897 | { |
965 | { |
| 898 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
966 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1; |
| 899 | } |
967 | } |
| 900 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
968 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
| 901 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
969 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
| 902 | sollGier = tmp_int; |
970 | sollGier = tmp_int; |
| 903 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
971 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
| 904 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
972 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
| 905 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
973 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
| 906 | 974 | ||
| 907 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 908 | // Kompass |
976 | // Kompass |
| 909 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
977 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 910 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
978 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
| 911 | { |
979 | { |
| 912 | int w,v; |
980 | int w,v; |
| 913 | static int SignalSchlecht = 0; |
981 | static int SignalSchlecht = 0; |
| 914 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
982 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
| 915 | v = abs(IntegralRoll /512); |
983 | v = abs(IntegralRoll /512); |
| 916 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
984 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
| 917 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
985 | if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht) |
| 918 | { |
986 | { |
| 919 | KompassStartwert = KompassValue; |
987 | KompassStartwert = KompassValue; |
| 920 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
988 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
| 921 | } |
989 | } |
| 922 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
990 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64; // auf die Wirkung normieren |
| 923 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
991 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
| 924 | if(w > 0) |
992 | if(w > 0) |
| 925 | { |
993 | { |
| 926 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
994 | if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32; // nach Kompass ausrichten |
| 927 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
995 | if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--; |
| 928 | } |
996 | } |
| 929 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
997 | else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
| 930 | } |
998 | } |
| 931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
999 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| - | 1000 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1001 | ||
| - | 1002 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1003 | // GPS |
|
| - | 1004 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
|
| - | 1005 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV) |
|
| - | 1006 | { |
|
| - | 1007 | P_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam5; |
|
| - | 1008 | D_GPS_Verstaerkung = Parameter_UserParam6; |
|
| - | 1009 | gps_main(); |
|
| - | 1010 | } |
|
| - | 1011 | else |
|
| - | 1012 | { |
|
| - | 1013 | GPS_Nick = 0; |
|
| - | 1014 | GPS_Roll = 0; |
|
| 932 | 1015 | } |
|
| 933 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1016 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 934 | // Debugwerte zuordnen |
1017 | // Debugwerte zuordnen |
| 935 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1018 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 936 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1019 | if(!TimerWerteausgabe--) |
| 937 | { |
1020 | { |
| 938 | TimerWerteausgabe = 24; |
1021 | TimerWerteausgabe = 24; |
| - | 1022 | ||
| 939 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1023 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 940 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1024 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
| 941 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1025 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
| 942 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1026 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
| 943 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1027 | DebugOut.Analog[4] = Parameter_UserParam1; |
| 944 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1028 | DebugOut.Analog[5] = Parameter_UserParam2; |
| - | 1029 | DebugOut.Analog[6] = Soll_Position_North; |
|
| 945 | DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1030 | DebugOut.Analog[7] = Soll_Position_East; |
| 946 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1031 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
| 947 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1032 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
| 948 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1033 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
| - | 1034 | DebugOut.Analog[11] = actualPos.GPSFix; |
|
| - | 1035 | DebugOut.Analog[12] = (motor_rx[0]+motor_rx[1]+motor_rx[2]+motor_rx[3]); //Gesamtstrom |
|
| - | 1036 | DebugOut.Analog[13] = actualPos.GSpeed; //Geschwindigkeit über Grund |
|
| 949 | DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1037 | DebugOut.Analog[14] = actualPos.northing; |
| 950 | - | ||
| - | 1038 | DebugOut.Analog[15] = actualPos.easting; |
|
| 951 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1039 | DebugOut.Analog[16] = Poti3; |
| 952 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1040 | DebugOut.Analog[17] = actualPos.altitude; |
| 953 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1041 | DebugOut.Analog[18] = GPS_Home_North; |
| 954 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1042 | DebugOut.Analog[19] = GPS_Home_East; |
| 955 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1043 | DebugOut.Analog[20] = GPS_Positionsabweichung_North; |
| - | 1044 | DebugOut.Analog[21] = GPS_Positionsabweichung_East; |
|
| - | 1045 | DebugOut.Analog[22] = P_Einfluss_North; |
|
| - | 1046 | DebugOut.Analog[23] = P_Einfluss_East; |
|
| - | 1047 | DebugOut.Analog[24] = D_Einfluss_North; |
|
| - | 1048 | DebugOut.Analog[25] = D_Einfluss_East; |
|
| 956 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1049 | DebugOut.Analog[26] = NORTH_MITTEL; |
| 957 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1050 | DebugOut.Analog[27] = EAST_MITTEL; |
| 958 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1051 | DebugOut.Analog[28] = GPS_Nick; |
| 959 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1052 | DebugOut.Analog[29] = GPS_Roll; |
| 960 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1053 | DebugOut.Analog[30] = StickNick; |
| 961 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1054 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll; |
| 962 | */ |
1055 | |
| 963 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1056 | //DebugOut.Analog[xx] = motor_rx[0]; //Motorstrom vorne |
| 964 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1057 | //DebugOut.Analog[xx] = motor_rx[1]; //Motorstrom hinten |
| 965 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1058 | //DebugOut.Analog[xx] = motor_rx[2]; //Motorstrom links |
| - | 1059 | //DebugOut.Analog[xx] = motor_rx[3]; //Motorstrom rechts |
|
| 966 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1060 | //DebugOut.Analog[xx] = actualPos.velNorth; |
| 967 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1061 | //DebugOut.Analog[xx] = actualPos.velEast; |
| 968 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1062 | //DebugOut.Analog[xx] = Parameter_UserParam3; |
| 969 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1063 | //DebugOut.Analog[xx] = Parameter_UserParam4; |
| 970 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1064 | //DebugOut.Analog[xx] = StickGier; |
| 971 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1065 | //DebugOut.Analog[xx] = GPS_North; |
| 972 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1066 | //DebugOut.Analog[xx] = GPS_East; |
| - | 1067 | ||
| 973 | } |
1068 | } |
| 974 | 1069 | ||
| 975 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1070 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 976 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1071 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
| 977 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1072 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 978 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
1073 | if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor; |
| 979 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
1074 | else MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor; |
| 980 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
1075 | if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor; |
| 981 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
1076 | else MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor; |
| 982 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
1077 | // MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor; |
| 983 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
1078 | MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2; |
| 984 | 1079 | ||
| 985 | DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
1080 | //DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll; |
| 986 | DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
1081 | //DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor; |
| 987 | DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
1082 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor); |
| 988 | 1083 | ||
| 989 | // Maximalwerte abfangen |
1084 | // Maximalwerte abfangen |
| 990 | #define MAX_SENSOR 2048 |
1085 | #define MAX_SENSOR 2048 |
| 991 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1086 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
| 992 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1087 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
| 993 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1088 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
| 994 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1089 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
| 995 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1090 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
| 996 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1091 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
| 997 | 1092 | ||
| 998 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1093 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 999 | // Höhenregelung |
1094 | // Höhenregelung |
| 1000 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1095 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
| 1001 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1002 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
1097 | //OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4; |
| 1003 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
1098 | //DruckOffsetSetting = OCR0B; |
| 1004 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1099 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
| 1005 | { |
1100 | { |
| 1006 | int tmp_int; |
1101 | int tmp_int; |
| 1007 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1102 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
| 1008 | { |
1103 | { |
| 1009 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
1104 | if(Parameter_MaxHoehe < 50) |
| 1010 | { |
1105 | { |
| 1011 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1106 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
| 1012 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1107 | HoehenReglerAktiv = 0; |
| 1013 | } |
1108 | } |
| 1014 | else |
1109 | else |
| 1015 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1110 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1016 | } |
1111 | } |
| 1017 | else |
1112 | else |
| 1018 | { |
1113 | { |
| 1019 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1114 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
| 1020 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1115 | HoehenReglerAktiv = 1; |
| 1021 | } |
1116 | } |
| 1022 | 1117 | ||
| 1023 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1118 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
| 1024 | h = HoehenWert; |
1119 | h = HoehenWert; |
| 1025 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1120 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
| 1026 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1121 | { h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
| 1027 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1122 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
| 1028 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
1123 | h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8; // D-Anteil |
| 1029 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
1124 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32; |
| 1030 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
1125 | if(tmp_int > 50) tmp_int = 50; |
| 1031 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
1126 | else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50; |
| 1032 | h -= tmp_int; |
1127 | h -= tmp_int; |
| 1033 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1128 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
| 1034 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
1129 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN |
| 1035 | { |
1130 | { |
| 1036 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
1131 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas; |
| 1037 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
1132 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil; |
| 1038 | } |
1133 | } |
| 1039 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1134 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
| 1040 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1135 | GasMischanteil = hoehenregler; |
| 1041 | } |
1136 | } |
| 1042 | } |
1137 | } |
| 1043 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1138 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1044 | // + Mischer und PI-Regler |
1139 | // + Mischer und PI-Regler |
| 1045 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1140 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1046 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1141 | // DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
| 1047 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1142 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1048 | // Gier-Anteil |
1143 | // Gier-Anteil |
| 1049 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1144 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1050 | #define MUL_G 1.0 |
1145 | #define MUL_G 1.0 |
| 1051 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
1146 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier; // Regler für Gier |
| 1052 | //GierMischanteil = 0; |
1147 | //GierMischanteil = 0; |
| 1053 | 1148 | ||
| 1054 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1149 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
| 1055 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1150 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
| 1056 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1151 | if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 1057 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
1152 | if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil)); |
| 1058 | 1153 | ||
| 1059 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
1154 | if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0; |
| 1060 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1155 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1061 | // Nick-Achse |
1156 | // Nick-Achse |
| 1062 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1157 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1063 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
1158 | DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick); // Differenz bestimmen |
| 1064 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
1159 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1065 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1160 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
| 1066 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
1161 | if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ; |
| 1067 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
1162 | if(SummeNick > 16000) SummeNick = 16000; |
| 1068 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
1163 | if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000; |
| 1069 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
1164 | pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick |
| 1070 | // Motor Vorn |
1165 | // Motor Vorn |
| 1071 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1166 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1072 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1167 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1073 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1168 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1074 | 1169 | ||
| 1075 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
1170 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil; // Mischer |
| 1076 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1171 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1077 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1172 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1078 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1173 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1079 | Motor_Vorne = motorwert; |
1174 | Motor_Vorne = motorwert; |
| 1080 | // Motor Heck |
1175 | // Motor Heck |
| 1081 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
1176 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil; |
| 1082 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1177 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1083 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1178 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1084 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1179 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1085 | Motor_Hinten = motorwert; |
1180 | Motor_Hinten = motorwert; |
| 1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1181 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1087 | // Roll-Achse |
1182 | // Roll-Achse |
| 1088 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1183 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1089 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
1184 | DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll - GPS_Roll); // Differenz bestimmen |
| 1090 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
1185 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung |
| 1091 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1186 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
| 1092 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
1187 | if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ; |
| 1093 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
1188 | if(SummeRoll > 16000) SummeRoll = 16000; |
| 1094 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
1189 | if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000; |
| 1095 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
1190 | pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll; // PI-Regler für Roll |
| 1096 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1191 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
| 1097 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
1192 | if(pd_ergebnis > tmp_int) pd_ergebnis = tmp_int; |
| 1098 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
1193 | if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int; |
| 1099 | // Motor Links |
1194 | // Motor Links |
| 1100 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1195 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1101 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1196 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1102 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1197 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1103 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1198 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1104 | Motor_Links = motorwert; |
1199 | Motor_Links = motorwert; |
| 1105 | // Motor Rechts |
1200 | // Motor Rechts |
| 1106 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
1201 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil; |
| 1107 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
1202 | if ((motorwert < 0)) motorwert = 0; |
| 1108 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
1203 | else if(motorwert > MAX_GAS) motorwert = MAX_GAS; |
| 1109 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
1204 | if (motorwert < MIN_GAS) motorwert = MIN_GAS; |
| 1110 | Motor_Rechts = motorwert; |
1205 | Motor_Rechts = motorwert; |
| 1111 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1206 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
| 1112 | } |
1207 | } |
| 1113 | 1208 | ||
| 1114 | 1209 | ||