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2 | // + Copyright (c) 10.2007 by Jochen Kromayer |
2 | // + Copyright (c) 10.2007 by Jochen Kromayer |
3 | // + es handelt sich um eine Beta-Software, die zu nichtkommerziellen Zwecken frei veröffentlich und weitergegeben werden darf. Für evtl. |
3 | // + es handelt sich um eine Beta-Software, die zu nichtkommerziellen Zwecken frei veröffentlich und weitergegeben werden darf. Für evtl. |
4 | // + Personen- und/der Sachschäden ist jegliche Haftung ausgeschlossen |
4 | // + Personen- und/der Sachschäden ist jegliche Haftung ausgeschlossen |
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6 | #include "main.h" |
6 | #include "main.h" |
7 | #include "math.h" |
7 | #include "math.h" |
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9 | //Sinusfunktion von 0° bis 359°. Ergebnis wurde mit 1000 multipliziert, damit als Definition platzsparend int |
9 | //Sinusfunktion von 0° bis 359°. Ergebnis wurde mit 1000 multipliziert, damit als Definition platzsparend int |
10 | //verwendet werden kann. d.h., es muss also in der späteren Berechnung noch mit 0,001 multipliziert werden //(090907Kr) |
10 | //verwendet werden kann. d.h., es muss also in der späteren Berechnung noch mit 0,001 multipliziert werden //(090907Kr) |
11 | const int c_sin[] = {0,17,34,52,69,87,104,121,139,156,173,190, |
11 | const int c_sin[] = {0,17,34,52,69,87,104,121,139,156,173,190, |
12 | 207,224,241,258,275,292,309,325,342,358,374,390,406,422,438,453,469,484,500,515,529,544,559,573,587,601,615,629, |
12 | 207,224,241,258,275,292,309,325,342,358,374,390,406,422,438,453,469,484,500,515,529,544,559,573,587,601,615,629, |
13 | 642,656,669,682,694,707,719,731,743,754,766,777,788,798,809,819,829,838,848,857,866,874,882,891,898,906,913,920, |
13 | 642,656,669,682,694,707,719,731,743,754,766,777,788,798,809,819,829,838,848,857,866,874,882,891,898,906,913,920, |
14 | 927,933,939,945,951,956,961,965,970,974,978,981,984,987,990,992,994,996,997,998,999,999,1000,999,999,998,997,996, |
14 | 927,933,939,945,951,956,961,965,970,974,978,981,984,987,990,992,994,996,997,998,999,999,1000,999,999,998,997,996, |
15 | 994,992,990,987,984,981,978,974,970,965,961,956,951,945,939,933,927,920,913,906,898,891,882,874,866,857,848,838, |
15 | 994,992,990,987,984,981,978,974,970,965,961,956,951,945,939,933,927,920,913,906,898,891,882,874,866,857,848,838, |
16 | 829,819,809,798,788,777,766,754,743,731,719,707,694,682,669,656,642,629,615,601,587,573,559,544,529,515,500,484, |
16 | 829,819,809,798,788,777,766,754,743,731,719,707,694,682,669,656,642,629,615,601,587,573,559,544,529,515,500,484, |
17 | 469,453,438,422,406,390,374,358,342,325,309,292,275,258,241,224,207,190,173,156,139,121,104,87,69,52,34,17,0,-17, |
17 | 469,453,438,422,406,390,374,358,342,325,309,292,275,258,241,224,207,190,173,156,139,121,104,87,69,52,34,17,0,-17, |
18 | -34,-52,-69,-87,-104,-121,-139,-156,-173,-190,-207,-224,-241,-258,-275,-292,-309,-325,-342,-358,-374,-390,-406, |
18 | -34,-52,-69,-87,-104,-121,-139,-156,-173,-190,-207,-224,-241,-258,-275,-292,-309,-325,-342,-358,-374,-390,-406, |
19 | -422,-438,-453,-469,-484,-500,-515,-529,-544,-559,-573,-587,-601,-615,-629,-642,-656,-669,-682,-694,-707,-719, |
19 | -422,-438,-453,-469,-484,-500,-515,-529,-544,-559,-573,-587,-601,-615,-629,-642,-656,-669,-682,-694,-707,-719, |
20 | -731,-743,-754,-766,-777,-788,-798,-809,-819,-829,-838,-848,-857,-866,-874,-882,-891,-898,-906,-913,-920,-927, |
20 | -731,-743,-754,-766,-777,-788,-798,-809,-819,-829,-838,-848,-857,-866,-874,-882,-891,-898,-906,-913,-920,-927, |
21 | -933,-939,-945,-951,-956,-961,-965,-970,-974,-978,-981,-984,-987,-990,-992,-994,-996,-997,-998,-999,-999,-1000, |
21 | -933,-939,-945,-951,-956,-961,-965,-970,-974,-978,-981,-984,-987,-990,-992,-994,-996,-997,-998,-999,-999,-1000, |
22 | -999,-999,-998,-997,-996,-994,-992,-990,-987,-984,-981,-978,-974,-970,-965,-961,-956,-951,-945,-939,-933,-927, |
22 | -999,-999,-998,-997,-996,-994,-992,-990,-987,-984,-981,-978,-974,-970,-965,-961,-956,-951,-945,-939,-933,-927, |
23 | -920,-913,-906,-898,-891,-882,-874,-866,-857,-848,-838,-829,-819,-809,-798,-788,-777,-766,-754,-743,-731,-719, |
23 | -920,-913,-906,-898,-891,-882,-874,-866,-857,-848,-838,-829,-819,-809,-798,-788,-777,-766,-754,-743,-731,-719, |
24 | -707,-694,-682,-669,-656,-642,-629,-615,-601,-587,-573,-559,-544,-529,-515,-500,-484,-469,-453,-438,-422,-406, |
24 | -707,-694,-682,-669,-656,-642,-629,-615,-601,-587,-573,-559,-544,-529,-515,-500,-484,-469,-453,-438,-422,-406, |
25 | -390,-374,-358,-342,-325,-309,-292,-275,-258,-241,-224,-207,-190,-173,-156,-139,-121,-104,-87,-69,-52,-34,-17}; |
25 | -390,-374,-358,-342,-325,-309,-292,-275,-258,-241,-224,-207,-190,-173,-156,-139,-121,-104,-87,-69,-52,-34,-17}; |
26 | 26 | ||
27 | //Cosinusfunktion von 0° bis 359°. Ergebnis wurde mit 1000 multipliziert, damit als Definition platzsparend int |
27 | //Cosinusfunktion von 0° bis 359°. Ergebnis wurde mit 1000 multipliziert, damit als Definition platzsparend int |
28 | //verwendet werden kann. D.h., es muss also in der späteren Berechnung noch mit 0,001 multipliziert werden //(090907Kr) |
28 | //verwendet werden kann. D.h., es muss also in der späteren Berechnung noch mit 0,001 multipliziert werden //(090907Kr) |
29 | const int c_cos[] = {1000,999,999,998,997,996,994,992,990,987,984,981, |
29 | const int c_cos[] = {1000,999,999,998,997,996,994,992,990,987,984,981, |
30 | 978,974,970,965,961,956,951,945,939,933,927,920,913,906,898,891,882,874,866,857,848,838,829,819,809,798,788,777, |
30 | 978,974,970,965,961,956,951,945,939,933,927,920,913,906,898,891,882,874,866,857,848,838,829,819,809,798,788,777, |
31 | 766,754,743,731,719,707,694,682,669,656,642,629,615,601,587,573,559,544,529,515,500,484,469,453,438,422,406,390, |
31 | 766,754,743,731,719,707,694,682,669,656,642,629,615,601,587,573,559,544,529,515,500,484,469,453,438,422,406,390, |
32 | 374,358,342,325,309,292,275,258,241,224,207,190,173,156,139,121,104,87,69,52,34,17,0,-17,-34,-52,-69,-87,-104, |
32 | 374,358,342,325,309,292,275,258,241,224,207,190,173,156,139,121,104,87,69,52,34,17,0,-17,-34,-52,-69,-87,-104, |
33 | -121,-139,-156,-173,-190,-207,-224,-241,-258,-275,-292,-309,-325,-342,-358,-374,-390,-406,-422,-438,-453,-469, |
33 | -121,-139,-156,-173,-190,-207,-224,-241,-258,-275,-292,-309,-325,-342,-358,-374,-390,-406,-422,-438,-453,-469, |
34 | -484,-500,-515,-529,-544,-559,-573,-587,-601,-615,-629,-642,-656,-669,-682,-694,-707,-719,-731,-743,-754,-766, |
34 | -484,-500,-515,-529,-544,-559,-573,-587,-601,-615,-629,-642,-656,-669,-682,-694,-707,-719,-731,-743,-754,-766, |
35 | -777,-788,-798,-809,-819,-829,-838,-848,-857,-866,-874,-882,-891,-898,-906,-913,-920,-927,-933,-939,-945,-951, |
35 | -777,-788,-798,-809,-819,-829,-838,-848,-857,-866,-874,-882,-891,-898,-906,-913,-920,-927,-933,-939,-945,-951, |
36 | -956,-961,-965,-970,-974,-978,-981,-984,-987,-990,-992,-994,-996,-997,-998,-999,-999,-1000,-999,-999,-998,-997, |
36 | -956,-961,-965,-970,-974,-978,-981,-984,-987,-990,-992,-994,-996,-997,-998,-999,-999,-1000,-999,-999,-998,-997, |
37 | -996,-994,-992,-990,-987,-984,-981,-978,-974,-970,-965,-961,-956,-951,-945,-939,-933,-927,-920,-913,-906,-898, |
37 | -996,-994,-992,-990,-987,-984,-981,-978,-974,-970,-965,-961,-956,-951,-945,-939,-933,-927,-920,-913,-906,-898, |
38 | -891,-882,-874,-866,-857,-848,-838,-829,-819,-809,-798,-788,-777,-766,-754,-743,-731,-719,-707,-694,-682,-669, |
38 | -891,-882,-874,-866,-857,-848,-838,-829,-819,-809,-798,-788,-777,-766,-754,-743,-731,-719,-707,-694,-682,-669, |
39 | -656,-642,-629,-615,-601,-587,-573,-559,-544,-529,-515,-500,-484,-469,-453,-438,-422,-406,-390,-374,-358,-342, |
39 | -656,-642,-629,-615,-601,-587,-573,-559,-544,-529,-515,-500,-484,-469,-453,-438,-422,-406,-390,-374,-358,-342, |
40 | -325,-309,-292,-275,-258,-241,-224,-207,-190,-173,-156,-139,-121,-104,-87,-69,-52,-34,-17,0,17,34,52,69,87, |
40 | -325,-309,-292,-275,-258,-241,-224,-207,-190,-173,-156,-139,-121,-104,-87,-69,-52,-34,-17,0,17,34,52,69,87, |
41 | 104,121,139,156,173,190,207,224,241,258,275,292,309,325,342,358,374,390,406,422,438,453,469,484,500,515,529,544, |
41 | 104,121,139,156,173,190,207,224,241,258,275,292,309,325,342,358,374,390,406,422,438,453,469,484,500,515,529,544, |
42 | 559,573,587,601,615,629,642,656,669,682,694,707,719,731,743,754,766,777,788,798,809,819,829,838,848,857,866,874, |
42 | 559,573,587,601,615,629,642,656,669,682,694,707,719,731,743,754,766,777,788,798,809,819,829,838,848,857,866,874, |
43 | 882,891,898,906,913,920,927,933,939,945,951,956,961,965,970,974,978,981,984,987,990,992,994,996,997,998,999,999}; |
43 | 882,891,898,906,913,920,927,933,939,945,951,956,961,965,970,974,978,981,984,987,990,992,994,996,997,998,999,999}; |
44 | 44 | ||
45 | 45 | ||
46 | 46 | ||
47 | long Soll_Position_North = 0; |
47 | long Soll_Position_North = 0; |
48 | long Soll_Position_East = 0; |
48 | long Soll_Position_East = 0; |
49 | 49 | ||
50 | long GPS_Positionsabweichung_North = 0; |
50 | long GPS_Positionsabweichung_North = 0; |
51 | long GPS_Positionsabweichung_East = 0; |
51 | long GPS_Positionsabweichung_East = 0; |
52 | long GPS_Geschwindigkeit_North = 0; |
52 | long GPS_Geschwindigkeit_North = 0; |
53 | long GPS_Geschwindigkeit_East = 0; |
53 | long GPS_Geschwindigkeit_East = 0; |
- | 54 | signed int GPS_StickSense = 12; |
|
54 | long P_Einfluss_North = 0; |
55 | long P_Einfluss_North = 0; |
55 | long D_Einfluss_North = 0; |
56 | long D_Einfluss_North = 0; |
56 | long P_Einfluss_East = 0; |
57 | long P_Einfluss_East = 0; |
57 | long D_Einfluss_East = 0; |
58 | long D_Einfluss_East = 0; |
58 | 59 | ||
59 | signed int GPS_North = 0; |
60 | signed int GPS_North = 0; |
60 | signed int GPS_East = 0; |
61 | signed int GPS_East = 0; |
61 | signed int GPS_Nick = 0; |
62 | signed int GPS_Nick = 0; |
62 | signed int GPS_Roll = 0; |
63 | signed int GPS_Roll = 0; |
63 | 64 | ||
64 | volatile char gethome = 0; //Flag ob GPS_Home_Position gelernt ist //(280807Kr) |
65 | volatile char gethome = 0; //Flag ob GPS_Home_Position gelernt ist //(280807Kr) |
65 | long GPS_Home_North = 0; |
66 | long GPS_Home_North = 0; |
66 | long GPS_Home_East = 0; |
67 | long GPS_Home_East = 0; |
67 | 68 | ||
68 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
69 | unsigned char blinkcount_LED2 = 0; //Hilfszähler für die blinkende LED (010907Kr) |
69 | 70 | ||
70 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
71 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSANFANG FÜR DIE FILTERUNG |
71 | // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
72 | // Filterung der GPS Messwerte vom Ublox-Empfänger. Es wird der gleitende Durchschnitt aus n Messwerten gebildet |
72 | 73 | ||
73 | #define MITTELWERTZAHL 8 // Anzahl der Messwerte fuer gleitenden Mittelwert |
74 | #define MITTELWERTZAHL 8 // Anzahl der Messwerte fuer gleitenden Mittelwert |
74 | volatile char NeuerMittelwert = 0; //Flag ob ein neuer Mittelwert vorliegt, der mit 4 Hz berechnet wird, da nur dann neue Messwerte vom GPS vorliegen |
75 | volatile char NeuerMittelwert = 0; //Flag ob ein neuer Mittelwert vorliegt, der mit GPS Frequenz berechnet wird, da nur dann neue Messwerte vom GPS vorliegen |
75 | volatile unsigned char FilterPos = 0; |
76 | volatile unsigned char FilterPos = 0; |
76 | volatile long NORTH_MITTEL = 0; |
77 | volatile long NORTH_MITTEL = 0; |
77 | volatile long EAST_MITTEL = 0; |
78 | volatile long EAST_MITTEL = 0; |
78 | volatile long long NORTH_LONG_LONG = 0; |
79 | volatile long long NORTH_LONG_LONG = 0; |
79 | volatile long long EAST_LONG_LONG = 0; |
80 | volatile long long EAST_LONG_LONG = 0; |
80 | volatile int filterfilled = 0; |
81 | volatile int filterfilled = 0; |
81 | 82 | ||
82 | typedef struct { |
83 | typedef struct { |
83 | 84 | ||
84 | long NORTH[MITTELWERTZAHL]; |
85 | long NORTH[MITTELWERTZAHL]; |
85 | 86 | ||
86 | } FILTER_NORTH; // Filterdefinition für die Positions-Nordwerte aus dem GPS-Empfänger |
87 | } FILTER_NORTH; // Filterdefinition für die Positions-Nordwerte aus dem GPS-Empfänger |
87 | 88 | ||
88 | typedef struct { |
89 | typedef struct { |
89 | 90 | ||
90 | long EAST[MITTELWERTZAHL]; |
91 | long EAST[MITTELWERTZAHL]; |
91 | 92 | ||
92 | } FILTER_EAST; // Filterdefinition für die Positions-Ostwerte aus dem GPS-Empfänger |
93 | } FILTER_EAST; // Filterdefinition für die Positions-Ostwerte aus dem GPS-Empfänger |
93 | 94 | ||
94 | FILTER_NORTH filter_north; |
95 | FILTER_NORTH filter_north; |
95 | FILTER_EAST filter_east; |
96 | FILTER_EAST filter_east; |
96 | 97 | ||
97 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSENDE FÜR DIE FILTERUNG |
98 | //**************************** MIRCOS DEFINITIONSENDE FÜR DIE FILTERUNG |
98 | 99 | ||
99 | 100 | ||
100 | void gps_main(void) |
101 | void gps_main(void) |
101 | { |
102 | { |
102 | 103 | ||
103 | //**************************** MIRCOS FILTERUNG ANFANG |
104 | //**************************** MIRCOS FILTERUNG ANFANG |
104 | 105 | ||
105 | // if(actualPos.GPSFix == 3 && actualPos.newData == 1) //bilde neuen Positionsmittelwert, wenn 3D-Fix und neue GPS-Daten vorliegen |
106 | // if(actualPos.GPSFix == 3 && actualPos.newData == 1) //bilde neuen Positionsmittelwert, wenn 3D-Fix und neue GPS-Daten vorliegen |
106 | if(actualPos.GPSFix == 3) // hier auskommentieren, wenn dauernd (also nicht nur alle 250ms) die GPS-Berechnung durchgeführt werden soll |
107 | if(actualPos.GPSFix == 3) // hier auskommentieren, wenn dauernd (also nicht nur alle 250ms) die GPS-Berechnung durchgeführt werden soll |
107 | 108 | ||
108 | { |
109 | { |
109 | 110 | ||
110 | filter_north.NORTH[FilterPos] = actualPos.northing; |
111 | filter_north.NORTH[FilterPos] = actualPos.northing; |
111 | filter_east.EAST[FilterPos] = actualPos.easting; |
112 | filter_east.EAST[FilterPos] = actualPos.easting; |
112 | FilterPos++; |
113 | FilterPos++; |
113 | if (FilterPos==MITTELWERTZAHL) FilterPos=0; |
114 | if (FilterPos==MITTELWERTZAHL) FilterPos=0; |
114 | 115 | ||
115 | if (filterfilled<MITTELWERTZAHL) filterfilled++; |
116 | if (filterfilled<MITTELWERTZAHL) filterfilled++; |
116 | 117 | ||
117 | NORTH_LONG_LONG = 0; |
118 | NORTH_LONG_LONG = 0; |
118 | EAST_LONG_LONG = 0; |
119 | EAST_LONG_LONG = 0; |
119 | for (int i=0; i<filterfilled; i++) |
120 | for (int i=0; i<filterfilled; i++) |
120 | { |
121 | { |
121 | NORTH_LONG_LONG += filter_north.NORTH[i]; |
122 | NORTH_LONG_LONG += filter_north.NORTH[i]; |
122 | EAST_LONG_LONG += filter_east.EAST[i]; |
123 | EAST_LONG_LONG += filter_east.EAST[i]; |
123 | } |
124 | } |
124 | NORTH_LONG_LONG /= filterfilled; |
125 | NORTH_LONG_LONG /= filterfilled; |
125 | EAST_LONG_LONG /= filterfilled; |
126 | EAST_LONG_LONG /= filterfilled; |
126 | 127 | ||
127 | NORTH_MITTEL = NORTH_LONG_LONG; |
128 | NORTH_MITTEL = NORTH_LONG_LONG; |
128 | EAST_MITTEL = EAST_LONG_LONG; |
129 | EAST_MITTEL = EAST_LONG_LONG; |
129 | 130 | ||
130 | NeuerMittelwert = 1; |
131 | NeuerMittelwert = 1; |
131 | //actualPos.newData = 0; // hier auskommentieren, wenn dauernd (also nicht nur alle 250ms) die GPS-Berechnung durchgeführt werden soll |
132 | //actualPos.newData = 0; // hier auskommentieren, wenn dauernd (also nicht nur alle 250ms) die GPS-Berechnung durchgeführt werden soll |
132 | } |
133 | } |
133 | //******************************* MIRCOS FILTERUNG ENDE |
134 | //******************************* MIRCOS FILTERUNG ENDE |
134 | 135 | ||
135 | 136 | ||
136 | 137 | ||
137 | 138 | ||
138 | //wenn kein 3D-Fix vorhanden, über das Poti jedoch irgendeine GPS Funktion aktiv ist, werden die GPS-Steuerbefehle |
139 | //wenn kein 3D-Fix vorhanden, über das Poti jedoch irgendeine GPS Funktion aktiv ist, werden die GPS-Steuerbefehle |
139 | //auf Null gesetzt, um unkontrolliertes Wegfliegen durch das GPS zu verhindern. Dadurch wird abgesichert |
140 | //auf Null gesetzt, um unkontrolliertes Wegfliegen durch das GPS zu verhindern. Dadurch wird abgesichert |
140 | //(auch im laufenden Flug), dass bei einem Verlust der GPS-Verbindung GPS deaktivert wird |
141 | //(auch im laufenden Flug), dass bei einem Verlust der GPS-Verbindung GPS deaktivert wird |
141 | if (actualPos.GPSFix < 3 && Poti3 > 70) |
142 | if (actualPos.GPSFix < 3 && Poti3 > 70) |
142 | { |
143 | { |
143 | GPS_Nick = 0; |
144 | GPS_Nick = 0; |
144 | GPS_Roll = 0; |
145 | GPS_Roll = 0; |
145 | LED2_OFF; |
146 | LED2_OFF; |
146 | beeptime = 50; |
147 | beeptime = 50; |
147 | } |
148 | } |
148 | 149 | ||
149 | 150 | ||
150 | 151 | ||
151 | // speichert die GPS_Home_Position beim 3D-Fix, MotorEINschalten und wenn noch nicht zu weit weggeflogen wurde |
152 | // speichert die GPS_Home_Position beim 3D-Fix, MotorEINschalten und wenn noch nicht zu weit weggeflogen wurde |
152 | // (modell_fliegt_gps < 2000) einmalig ab. Die Flugzeitabfrage sichert ab, dass bei einem Losfliegen ohne 3D-Fix die Home_Positinen |
153 | // (modell_fliegt_gps < 2000) einmalig ab. Die Flugzeitabfrage sichert ab, dass bei einem Losfliegen ohne 3D-Fix die Home_Positinen |
153 | // irgendwann später dort gelernt werden, wo dann zu ersten mal ein 3D-Fix vorhanden ist |
154 | // irgendwann später dort gelernt werden, wo dann zu ersten mal ein 3D-Fix vorhanden ist |
154 | if (actualPos.GPSFix == 3 && MotorenEin == 1 && gethome == 0 && modell_fliegt_gps < 2000) |
155 | if (actualPos.GPSFix == 3 && MotorenEin == 1 && gethome == 0 && modell_fliegt_gps < 2000) |
155 | { |
156 | { |
156 | GPS_Home_North = NORTH_MITTEL; |
157 | GPS_Home_North = NORTH_MITTEL; |
157 | GPS_Home_East = EAST_MITTEL; |
158 | GPS_Home_East = EAST_MITTEL; |
158 | // Muss hier auch eingelernt werden, damit falls das Poti3 beim Motorenstarten in |
159 | // Muss hier auch eingelernt werden, damit falls das Poti3 beim Motorenstarten in |
159 | // Mittelstellung sein sollte, trotzdem schon eine Sollposition vorliegt. Andernfalls würde |
160 | // Mittelstellung sein sollte, trotzdem schon eine Sollposition vorliegt. Andernfalls würde |
160 | // GPS_Nick und _Roll maximal werden bis zum ersten Mal Stick_Nick und _Roll gesteuert würde |
161 | // GPS_Nick und _Roll maximal werden bis zum ersten Mal Stick_Nick und _Roll gesteuert würde |
161 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
162 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
162 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
163 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
163 | beeptime = 50; |
164 | beeptime = 50; |
164 | gethome = 1; |
165 | gethome = 1; |
165 | } |
166 | } |
166 | 167 | ||
167 | 168 | ||
168 | 169 | ||
169 | 170 | ||
170 | //löscht die GPS_Home_Position beim MotorAUSschalten wieder und resetet das Flag gethome //(280807Kr) |
171 | //löscht die GPS_Home_Position beim MotorAUSschalten wieder und resetet das Flag gethome //(280807Kr) |
171 | if (MotorenEin == 0) |
172 | if (MotorenEin == 0) |
172 | { |
173 | { |
173 | GPS_Home_North = 0; |
174 | GPS_Home_North = 0; |
174 | GPS_Home_East = 0; |
175 | GPS_Home_East = 0; |
175 | gethome = 0; |
176 | gethome = 0; |
176 | modell_fliegt_gps = 0; |
177 | modell_fliegt_gps = 0; |
177 | } |
178 | } |
178 | 179 | ||
179 | 180 | ||
180 | 181 | ||
181 | 182 | ||
182 | // wenn Schalter ausgeschaltet, dann wird die LED2 ausgeschaltet und das GPS Steuerkommando gelöscht |
183 | // wenn Schalter ausgeschaltet, dann wird die LED2 ausgeschaltet und das GPS Steuerkommando gelöscht |
183 | if(Poti3 < 70) |
184 | if(Poti3 < 70) |
184 | { |
185 | { |
185 | // Sollpositionen müssen auch hier beschrieben werden, damit ausgeschlossen ist, dass falls gelandet wird und die GPS-Funktion |
186 | // Sollpositionen müssen auch hier beschrieben werden, damit ausgeschlossen ist, dass falls gelandet wird und die GPS-Funktion |
186 | // über Poti3 deaktivert und anschließend wieder aktiviert wird keine Soll-Positionen vorliegen. |
187 | // über Poti3 deaktivert und anschließend wieder aktiviert wird keine Soll-Positionen vorliegen. |
187 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
188 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
188 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
189 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
189 | 190 | ||
190 | GPS_Nick = 0; |
191 | GPS_Nick = 0; |
191 | GPS_Roll = 0; |
192 | GPS_Roll = 0; |
192 | LED2_OFF; |
193 | LED2_OFF; |
193 | } |
194 | } |
194 | 195 | ||
195 | 196 | ||
196 | // wenn 3D-Fix, Schalter im mittleren Bereich und vom Pilot gesteuert wird, wird ständig neue GPS-Sollposition eingelernt |
197 | // wenn 3D-Fix, Schalter im mittleren Bereich und vom Pilot gesteuert wird, wird ständig neue GPS-Sollposition eingelernt |
197 | if(actualPos.GPSFix == 3 && Poti3 > 70 && Poti3 < 150 && (StickNick > 12 || StickNick < -12 || StickRoll > 12 || StickRoll < -12)) |
198 | if(actualPos.GPSFix == 3 && Poti3 > 70 && Poti3 < 150 && (StickNick > GPS_StickSense || StickNick < -GPS_StickSense || StickRoll > GPS_StickSense || StickRoll < -GPS_StickSense)) |
198 | { |
199 | { |
199 | GPS_Nick = 0; //wird genullt, damit das letzte GPS Kommando nicht ständig gegen den Piloten ansteuert |
200 | GPS_Nick = 0; //wird genullt, damit das letzte GPS Kommando nicht ständig gegen den Piloten ansteuert |
200 | GPS_Roll = 0; //wird genullt, damit das letzte GPS Kommando nicht ständig gegen den Piloten ansteuert |
201 | GPS_Roll = 0; //wird genullt, damit das letzte GPS Kommando nicht ständig gegen den Piloten ansteuert |
201 | 202 | ||
202 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; // Soll-Position wird geschrieben |
203 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; // Soll-Position wird geschrieben |
203 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; // Soll-Position wird geschrieben |
204 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; // Soll-Position wird geschrieben |
204 | 205 | ||
205 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
206 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
206 | //Sorgt lediglich dafür, dass die LED2 langsam blinkt. Dauer ist durch die "> x" Abfrage festgelegt |
207 | //Sorgt lediglich dafür, dass die LED2 langsam blinkt. Dauer ist durch die "> x" Abfrage festgelegt |
207 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
208 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
208 | if(blinkcount_LED2 >= 200) // maximal erlaubt 255 wegen unsigned char |
209 | if(blinkcount_LED2 >= 200) // maximal erlaubt 255 wegen unsigned char |
209 | { |
210 | { |
210 | LED2_FLASH; |
211 | LED2_FLASH; |
211 | blinkcount_LED2 = 0; |
212 | blinkcount_LED2 = 0; |
212 | } |
213 | } |
213 | blinkcount_LED2++; |
214 | blinkcount_LED2++; |
214 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
215 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
215 | } |
216 | } |
216 | 217 | ||
217 | 218 | ||
218 | // wenn 3D-Fix, Schalter im mittleren Bereich (oder höher), neuer Mittelwert vorhanden, wenigstens einmal Sollposition gelernt und der Pilot nicht selbst steuert wird eine GPS-Funktion aktiviert |
219 | // wenn 3D-Fix, Schalter im mittleren Bereich (oder höher), neuer Mittelwert vorhanden, wenigstens einmal Sollposition gelernt und der Pilot nicht selbst steuert wird eine GPS-Funktion aktiviert |
219 | if (actualPos.GPSFix == 3 && Poti3 > 70 && NeuerMittelwert == 1 && Soll_Position_North != 0 && Soll_Position_East != 0 && StickNick <= 12 && StickNick >= -12 && StickRoll <= 12 && StickRoll >= -12) |
220 | if (actualPos.GPSFix == 3 && Poti3 > 70 && NeuerMittelwert == 1 && Soll_Position_North != 0 && Soll_Position_East != 0 && StickNick <= GPS_StickSense && StickNick >= -GPS_StickSense && StickRoll <= GPS_StickSense && StickRoll >= -GPS_StickSense) |
220 | { |
221 | { |
221 | //Berechnung der GPS-Positionsabweichung je nach aktivierter GPS-Funktion (GPS_HOLD oder HOMING) |
222 | //Berechnung der GPS-Positionsabweichung je nach aktivierter GPS-Funktion (GPS_HOLD oder HOMING) |
222 | 223 | ||
223 | //DYNAMISCHES GPS-HOLD, wenn Schalter noch in Mittelstellung ist wird die zuletzt gelernte Soll_Position angeflogen |
224 | //DYNAMISCHES GPS-HOLD, wenn Schalter noch in Mittelstellung ist wird die zuletzt gelernte Soll_Position angeflogen |
224 | if(Poti3 < 150) |
225 | if(Poti3 < 150) |
225 | { |
226 | { |
226 | GPS_Positionsabweichung_North = (Soll_Position_North - NORTH_MITTEL); |
227 | GPS_Positionsabweichung_North = (Soll_Position_North - NORTH_MITTEL); |
227 | GPS_Positionsabweichung_East = (Soll_Position_East - EAST_MITTEL); |
228 | GPS_Positionsabweichung_East = (Soll_Position_East - EAST_MITTEL); |
228 | LED2_ON; |
229 | LED2_ON; |
229 | } |
230 | } |
230 | 231 | ||
231 | //andernfalls, wenn Schalter in max. Stellung und zusätzlich die GPS_Home_Positionen beim Motorenstarten gelernt |
232 | //andernfalls, wenn Schalter in max. Stellung und zusätzlich die GPS_Home_Positionen beim Motorenstarten gelernt |
232 | //werden konnten, wird zur GPS_Home_Position geflogen |
233 | //werden konnten, wird zur GPS_Home_Position geflogen |
233 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0) |
234 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0) |
234 | { |
235 | { |
235 | GPS_Positionsabweichung_North = (GPS_Home_North - NORTH_MITTEL); |
236 | GPS_Positionsabweichung_North = (GPS_Home_North - NORTH_MITTEL); |
236 | GPS_Positionsabweichung_East = (GPS_Home_East - EAST_MITTEL); |
237 | GPS_Positionsabweichung_East = (GPS_Home_East - EAST_MITTEL); |
237 | // durch das ständige Neulernen der Soll_Positionen während HOMING wird erreicht, dass der MK nach dem Umschalten |
238 | // durch das ständige Neulernen der Soll_Positionen während HOMING wird erreicht, dass der MK nach dem Umschalten |
238 | // von HOMING zurück zu GPS-HOLD nicht wieder an die alte Soll_Position zurück fliegt |
239 | // von HOMING zurück zu GPS-HOLD nicht wieder an die alte Soll_Position zurück fliegt |
239 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
240 | Soll_Position_North = NORTH_MITTEL; |
240 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
241 | Soll_Position_East = EAST_MITTEL; |
241 | LED2_ON; |
242 | LED2_ON; |
242 | } |
243 | } |
243 | 244 | ||
244 | //verhindert, dass beim Umschalten von Mittelstellung (GPS_HOLD) auf Maximalstellung (HOMING) OHNE gelernte Homeposition |
245 | //verhindert, dass beim Umschalten von Mittelstellung (GPS_HOLD) auf Maximalstellung (HOMING) OHNE gelernte Homeposition |
245 | //die GPS Funktion unkontrolliert steuert. Daher wird GPS_HOLD aktiv gehalten, die Sollpositon wird bei Stickbefehlen |
246 | //die GPS Funktion unkontrolliert steuert. Daher wird GPS_HOLD aktiv gehalten, die Sollpositon wird bei Stickbefehlen |
246 | //jedoch nicht wie beim dynamischen GPS_HOLD überschrieben. Zusätzlich wird der Summer eingeschaltet. |
247 | //jedoch nicht wie beim dynamischen GPS_HOLD überschrieben. Zusätzlich wird der Summer eingeschaltet. |
247 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North == 0 && GPS_Home_East == 0) |
248 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North == 0 && GPS_Home_East == 0) |
248 | { |
249 | { |
249 | GPS_Positionsabweichung_North = (Soll_Position_North - NORTH_MITTEL); |
250 | GPS_Positionsabweichung_North = (Soll_Position_North - NORTH_MITTEL); |
250 | GPS_Positionsabweichung_East = (Soll_Position_East - EAST_MITTEL); |
251 | GPS_Positionsabweichung_East = (Soll_Position_East - EAST_MITTEL); |
251 | LED2_ON; |
252 | LED2_ON; |
252 | beeptime = 50; |
253 | beeptime = 50; |
253 | } |
254 | } |
254 | 255 | ||
255 | //GPS-Geschwindigkeiten |
256 | //GPS-Geschwindigkeiten |
256 | GPS_Geschwindigkeit_North = actualPos.velNorth; //actualPos.velNorth ist die Geschwindigkeiten aus dem GPS Empfänger entlang der Nord-Süd Richtung |
257 | GPS_Geschwindigkeit_North = actualPos.velNorth; //actualPos.velNorth ist die Geschwindigkeiten aus dem GPS Empfänger entlang der Nord-Süd Richtung |
257 | GPS_Geschwindigkeit_East = actualPos.velEast; //actualPos.velEast ist die Geschwindigkeiten aus dem GPS Empfänger entlang der Ost-West Richtung |
258 | GPS_Geschwindigkeit_East = actualPos.velEast; //actualPos.velEast ist die Geschwindigkeiten aus dem GPS Empfänger entlang der Ost-West Richtung |
258 | 259 | ||
259 | 260 | ||
260 | //Berechnung der Einzelkomponenten des PD-Reglers |
261 | //Berechnung der Einzelkomponenten des PD-Reglers |
261 | P_Einfluss_North = (P_GPS_Verstaerkung * GPS_Positionsabweichung_North)*0.0005; //entspricht einer Skalierung von 1/2000 |
262 | P_Einfluss_North = (P_GPS_Verstaerkung * GPS_Positionsabweichung_North)*0.0005; //entspricht einer Skalierung von 1/2000 |
262 | D_Einfluss_North = (D_GPS_Verstaerkung * GPS_Geschwindigkeit_North)*0.00333; //entspricht einer Skalierung von 1/300 |
263 | D_Einfluss_North = (D_GPS_Verstaerkung * GPS_Geschwindigkeit_North)*0.00333; //entspricht einer Skalierung von 1/300 |
263 | 264 | ||
264 | P_Einfluss_East = (P_GPS_Verstaerkung * GPS_Positionsabweichung_East)*0.0005; //entspricht einer Skalierung von 1/2000 |
265 | P_Einfluss_East = (P_GPS_Verstaerkung * GPS_Positionsabweichung_East)*0.0005; //entspricht einer Skalierung von 1/2000 |
265 | D_Einfluss_East = (D_GPS_Verstaerkung * GPS_Geschwindigkeit_East)*0.00333; //entspricht einer Skalierung von 1/300 |
266 | D_Einfluss_East = (D_GPS_Verstaerkung * GPS_Geschwindigkeit_East)*0.00333; //entspricht einer Skalierung von 1/300 |
266 | 267 | ||
267 | 268 | ||
268 | // Begrenzung des maximalen D-Anteils für pos. und neg. Werte. Grenze muss so geählt werden, |
269 | // Begrenzung des maximalen D-Anteils für pos. und neg. Werte. Grenze muss so geählt werden, |
269 | // dass das Limit im normalen Position-Hold nicht erreicht wird und somit keinen Einfluss hat. |
270 | // dass das Limit im normalen Position-Hold nicht erreicht wird und somit keinen Einfluss hat. |
270 | // Grund: Beim Zufliegen auf weiter entfernte Ziele bremst der D-Anteil kurz vor dem Ziel den Mikrokopter sehr stark ab. |
271 | // Grund: Beim Zufliegen auf weiter entfernte Ziele bremst der D-Anteil kurz vor dem Ziel den Mikrokopter sehr stark ab. |
271 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>2,5m) von der Home-Position weg befindet. |
272 | // Dieses Limit wirkt nur, wenn sich der MK im HOMING Modus befindet und sich noch weit (>2,5m) von der Home-Position weg befindet. |
272 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 250 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 250)) |
273 | if (Poti3 >= 150 && GPS_Home_North != 0 && GPS_Home_East != 0 && (abs(GPS_Positionsabweichung_North) > 250 || abs(GPS_Positionsabweichung_East) > 250)) |
273 | { |
274 | { |
274 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
275 | if (D_Einfluss_North > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = Limit_D_Anteil; |
275 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
276 | if (D_Einfluss_East > Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = Limit_D_Anteil; |
276 | if (D_Einfluss_North < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -1 * Limit_D_Anteil; |
277 | if (D_Einfluss_North < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_North = -1 * Limit_D_Anteil; |
277 | if (D_Einfluss_East < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -1 * Limit_D_Anteil; |
278 | if (D_Einfluss_East < -1 * Limit_D_Anteil) D_Einfluss_East = -1 * Limit_D_Anteil; |
278 | } |
279 | } |
279 | 280 | ||
280 | // PD-Regler |
281 | // PD-Regler |
281 | GPS_North = (-P_Einfluss_North + D_Einfluss_North); |
282 | GPS_North = (-P_Einfluss_North + D_Einfluss_North); |
282 | GPS_East = (P_Einfluss_East - D_Einfluss_East); |
283 | GPS_East = (P_Einfluss_East - D_Einfluss_East); |
283 | 284 | ||
284 | //Umrechnen vom globalen North- bzw. East- in das körperfeste X- bzw. Y- Koordinatensystem |
285 | //Umrechnen vom globalen North- bzw. East- in das körperfeste X- bzw. Y- Koordinatensystem |
285 | GPS_Nick = (-c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/0.01745329251) ersetzt werden |
286 | GPS_Nick = (-c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/0.01745329251) ersetzt werden |
286 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
287 | GPS_Roll = (c_cos[KompassValue]*0.001*GPS_East + c_sin[KompassValue]*0.001*GPS_North); // die "0" kann später durch den Messwert des Kompasssensors (KompassValue/180*3.1415926535) ersetzt werden |
287 | 288 | ||
288 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
289 | // Begrenzung des maximalen GPS Einflusses für positive und negative Werte |
289 | if (GPS_Nick > 35) GPS_Nick = 35; |
290 | if (GPS_Nick > 35) GPS_Nick = 35; |
290 | if (GPS_Roll > 35) GPS_Roll = 35; |
291 | if (GPS_Roll > 35) GPS_Roll = 35; |
291 | if (GPS_Nick < -35) GPS_Nick = -35; |
292 | if (GPS_Nick < -35) GPS_Nick = -35; |
292 | if (GPS_Roll < -35) GPS_Roll = -35; |
293 | if (GPS_Roll < -35) GPS_Roll = -35; |
293 | 294 | ||
294 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
295 | //Funktion wird dadurch nur alle 250 ms aufgerufen, wenn neue Mittelwerte aus den GPS-Daten vorliegen. |
295 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |
296 | //FUNKTIONIERT MOMENTAN NOCH NICHT, DA STÄNDIG OHNE UNTERBRECHUNG NEUE MITTELWERTE BERECHNET WERDEN. |
296 | //GRUND: DIE ABFRAGE NACH NEUE GPS-DATEN ERFOLGT NOCH NICHT |
297 | //GRUND: DIE ABFRAGE NACH NEUE GPS-DATEN ERFOLGT NOCH NICHT |
297 | NeuerMittelwert = 0; |
298 | NeuerMittelwert = 0; |
298 | } |
299 | } |
299 | } |
300 | } |
300 | 301 | ||
301 | 302 |