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1 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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2 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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3 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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4 | // + www.MikroKopter.com |
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5 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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6 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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7 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten und nicht-kommerziellen Gebrauch zulässig ist. |
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8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
8 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
9 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
10 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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11 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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12 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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13 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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14 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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17 | // + auf anderen Webseiten oder Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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18 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt und genannt werden |
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19 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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20 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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21 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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22 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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23 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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24 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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25 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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28 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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29 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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30 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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31 | // + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived |
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32 | // + from this software without specific prior written permission. |
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33 | // + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet |
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34 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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35 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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36 | // + with our written permission |
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37 | // + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be |
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39 | // + * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed |
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40 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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41 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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42 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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43 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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44 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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45 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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46 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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47 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN |
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48 | // + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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49 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
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50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
50 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
51 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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52 | #include <avr/boot.h> |
52 | #include <avr/boot.h> |
53 | 53 | ||
54 | #include <avr/io.h> |
54 | #include <avr/io.h> |
55 | #include <avr/interrupt.h> |
55 | #include <avr/interrupt.h> |
56 | 56 | ||
57 | #include "main.h" |
57 | #include "main.h" |
58 | #include "timer0.h" |
58 | #include "timer0.h" |
59 | #include "uart0.h" |
59 | #include "uart0.h" |
60 | #include "uart1.h" |
60 | #include "uart1.h" |
61 | #include "fat16.h" |
61 | #include "fat16.h" |
62 | #include "led.h" |
62 | #include "led.h" |
63 | #include "menu.h" |
63 | #include "menu.h" |
64 | #include "printf_P.h" |
64 | #include "printf_P.h" |
65 | #include "analog.h" |
65 | #include "analog.h" |
66 | #include "ubx.h" |
66 | #include "ubx.h" |
67 | 67 | ||
68 | #ifdef USE_FOLLOWME |
68 | #ifdef USE_FOLLOWME |
69 | int16_t UBat = 120; |
69 | int16_t UBat = 120; |
70 | #endif |
70 | #endif |
71 | 71 | ||
72 | #define GPS_RX_TIMEOUT 0x0001 |
72 | #define GPS_RX_TIMEOUT 0x0001 |
73 | 73 | ||
74 | 74 | ||
75 | int main (void) |
75 | int main (void) |
76 | { |
76 | { |
77 | static uint16_t GPS_Timer = 0; |
77 | static uint16_t GPS_Timer = 0; |
78 | static uint16_t Error = 0; |
78 | static uint16_t Error = 0; |
79 | 79 | ||
80 | // disable interrupts global |
80 | // disable interrupts global |
81 | cli(); |
81 | cli(); |
82 | 82 | ||
83 | // disable watchdog |
83 | // disable watchdog |
84 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
84 | MCUSR &=~(1<<WDRF); |
85 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
85 | WDTCSR |= (1<<WDCE)|(1<<WDE); |
86 | WDTCSR = 0; |
86 | WDTCSR = 0; |
87 | 87 | ||
88 | // initalize modules |
88 | // initalize modules |
89 | LED_Init(); |
89 | LED_Init(); |
90 | LEDRED_ON; |
90 | LEDRED_ON; |
91 | TIMER0_Init(); |
91 | TIMER0_Init(); |
92 | USART0_Init(); |
92 | USART0_Init(); |
93 | UBX_Init(); |
93 | UBX_Init(); |
94 | USART1_Init(); |
94 | USART1_Init(); |
95 | ADC_Init(); |
95 | ADC_Init(); |
96 | // enable interrupts global |
96 | // enable interrupts global |
97 | sei(); |
97 | sei(); |
98 | LEDRED_OFF; |
98 | LEDRED_OFF; |
99 | #ifdef USE_FOLLOWME |
99 | #ifdef USE_FOLLOWME |
100 | LEDGRN_ON; |
100 | LEDGRN_ON; |
101 | #endif |
101 | #endif |
102 | 102 | ||
103 | 103 | ||
104 | 104 | ||
105 | #ifdef USE_SDLOGGER |
105 | #ifdef USE_SDLOGGER |
106 | printf("\n\rHW: SD-Logger"); |
106 | printf("\n\rHW: SD-Logger"); |
107 | #endif |
107 | #endif |
108 | #ifdef USE_FOLLOWME |
108 | #ifdef USE_FOLLOWME |
109 | printf("\n\rHW: Follow-Me"); |
109 | printf("\n\rHW: Follow-Me"); |
110 | #endif |
110 | #endif |
111 | printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a'); |
111 | printf("\n\rFollow Me\n\rSoftware:V%d.%d%c ",VERSION_MAJOR, VERSION_MINOR, VERSION_PATCH + 'a'); |
112 | printf("\n\r=============================="); |
112 | printf("\n\r=============================="); |
113 | printf("\n\r"); |
113 | printf("\n\r"); |
114 | 114 | ||
115 | /* |
115 | /* |
116 | // try to initialize the SD-Card File system |
116 | // try to initialize the SD-Card File system |
117 | printf("\n\rInit FAT16..."); |
117 | printf("\n\rInit FAT16..."); |
118 | if(FAT16_Init()) |
118 | if(FAT16_Init()) |
119 | { |
119 | { |
120 | printf("ok"); |
120 | printf("ok"); |
121 | } |
121 | } |
122 | else |
122 | else |
123 | { |
123 | { |
124 | printf("failed"); |
124 | printf("failed"); |
125 | }*/ |
125 | }*/ |
126 | 126 | ||
127 | #ifdef USE_FOLLOWME |
127 | #ifdef USE_FOLLOWME |
128 | BeepTime = 2000; |
128 | BeepTime = 2000; |
129 | #endif |
129 | #endif |
130 | 130 | ||
131 | LCD_Clear(); |
131 | LCD_Clear(); |
132 | 132 | ||
133 | GPS_Timer = SetDelay(1000); |
133 | GPS_Timer = SetDelay(1000); |
134 | while (1) |
134 | while (1) |
135 | { |
135 | { |
136 | // restart ADConversion if ready |
136 | // restart ADConversion if ready |
137 | if(ADReady) |
137 | if(ADReady) |
138 | { |
138 | { |
139 | DebugOut.Analog[0] = Adc0; |
139 | DebugOut.Analog[0] = Adc0; |
140 | DebugOut.Analog[1] = Adc1; |
140 | DebugOut.Analog[1] = Adc1; |
141 | DebugOut.Analog[2] = Adc2; |
141 | DebugOut.Analog[2] = Adc2; |
142 | DebugOut.Analog[3] = Adc3; |
142 | DebugOut.Analog[3] = Adc3; |
143 | DebugOut.Analog[4] = Adc4; |
143 | DebugOut.Analog[4] = Adc4; |
144 | DebugOut.Analog[5] = Adc5; |
144 | DebugOut.Analog[5] = Adc5; |
145 | DebugOut.Analog[6] = Adc6; |
145 | DebugOut.Analog[6] = Adc6; |
146 | DebugOut.Analog[7] = Adc7; |
146 | DebugOut.Analog[7] = Adc7; |
147 | 147 | ||
148 | #ifdef USE_FOLLOWME |
148 | #ifdef USE_FOLLOWME |
149 | // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts |
149 | // AVcc = 5V --> 5V = 1024 counts |
150 | // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat |
150 | // the voltage at the voltage divider reference point is 0.8V less that the UBat |
151 | // because of the silicon diode inbetween. |
151 | // because of the silicon diode inbetween. |
152 | // voltage divider R2=10K, R3=1K |
152 | // voltage divider R2=10K, R3=1K |
153 | // UAdc4 = R3/(R3+R2)*(UBat-0.8V) = 1k/(1k+10k)*(UBat-0.8V) = (UBat-0.8V)/11 |
153 | // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 1k/(1k+10k)*UBat = UBat/11 |
- | 154 | // UAdc4 = R3/(R3+R2)*UBat= 3.9k/(3.9k+10k)*UBat = UBat/3.564 |
|
154 | UBat = (3 * UBat + (69 * Adc4) / 128 + 8) / 4; |
155 | UBat = (3 * UBat + (69 * Adc4) / 128) / 4; |
155 | DebugOut.Analog[8] = UBat; |
156 | DebugOut.Analog[8] = UBat; |
156 | #endif |
157 | #endif |
157 | ADReady = 0; |
158 | ADReady = 0; |
158 | ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence |
159 | ADC_Enable(); // restart ad conversion sequence |
159 | } |
160 | } |
160 | 161 | ||
161 | 162 | ||
162 | if(GPSData.Status == NEWDATA) |
163 | if(GPSData.Status == NEWDATA) |
163 | { |
164 | { |
164 | Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT; // clear possible error |
165 | Error &= ~GPS_RX_TIMEOUT; // clear possible error |
165 | GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout |
166 | GPS_Timer = SetDelay(1000); // reset timeout |
166 | if(CheckGPSOkay >= 5) |
167 | if(CheckGPSOkay >= 5) |
167 | { |
168 | { |
168 | // trigger transmission of FollowMe message here. |
169 | // trigger transmission of FollowMe message here. |
169 | 170 | ||
170 | CheckGPSOkay = 0; |
171 | CheckGPSOkay = 0; |
171 | } |
172 | } |
172 | GPSData.Status = PROCESSED; |
173 | GPSData.Status = PROCESSED; |
173 | } |
174 | } |
174 | else // invalid or already processed |
175 | else // invalid or already processed |
175 | { |
176 | { |
176 | if(CheckDelay(GPS_Timer)) |
177 | if(CheckDelay(GPS_Timer)) |
177 | { |
178 | { |
178 | Error |= GPS_RX_TIMEOUT; |
179 | Error |= GPS_RX_TIMEOUT; |
179 | } |
180 | } |
180 | } |
181 | } |
181 | 182 | ||
182 | USART0_ProcessRxData(); |
183 | USART0_ProcessRxData(); |
183 | USART0_TransmitTxData(); |
184 | USART0_TransmitTxData(); |
184 | } |
185 | } |
185 | return (1); |
186 | return (1); |
186 | } |
187 | } |
187 | 188 | ||
188 | 189 |