WebSVN - Projects - Diff - Rev 335 and 336

 /****************************************************************************
  *   Copyright (C) 2009 by Claas Anders "CaScAdE" Rathje                    *
  *   admiralcascade@gmail.com                                               *
  *   Project-URL: http://www.mylifesucks.de/oss/c-osd/                      *
  *                                                                          *
  *   This program is free software; you can redistribute it and/or modify   *
  *   it under the terms of the GNU General Public License as published by   *
  *   the Free Software Foundation; either version 2 of the License.         *
  *                                                                          *
  *   This program is distributed in the hope that it will be useful,        *
  *   but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of         *
  *   MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the          *
  *   GNU General Public License for more details.                           *
  *                                                                          *
  *   You should have received a copy of the GNU General Public License      *
  *   along with this program; if not, write to the                          *
  *   Free Software Foundation, Inc.,                                        *
  *   59 Temple Place - Suite 330, Boston, MA  02111-1307, USA.              *
  *                                                                          *
  *                                                                          *
  *   Credits to:                                                            *
  *   Holger Buss & Ingo Busker from mikrokopter.de for the MK project       *
  *   Gregor "killagreg" Stobrawa for making the MK code readable            *
  *   Klaus "akku" Buettner for the hardware                                 *
  *   Manuel "KeyOz" Schrape for explaining the MK protocol to me            *
  ****************************************************************************/
 #include <avr/io.h>
 #include <avr/interrupt.h>
 #include <util/delay.h>
 #include "max7456_software_spi.c"
 #include "usart1.h"
 /* TODO:
  * - verifiy correctness of values
  * - clean up code :)
  */
 /* ##########################################################################
  * Debugging and general purpose definitions
  * ##########################################################################*/
 #define ALLCHARSDEBUG 0         // set to 1 and flash firmware to see all chars
 #ifndef WRITECHARS                      // if WRITECHARS not set via makefile
 #define WRITECHARS -1           // set to 2XX and flash firmware to write new char
                                                         // enables the allchars as well to see results
 #endif
 #ifndef NTSC                            // if NTSC is not thet via makefile
 #define NTSC 0                          // set to 1 for NTSC mode + lifts the bottom line
 #endif
 #define ARTHORIZON 0            // set to 1 to enable roll&nick artificial horizon
 #define NOOSD 0                         // set to 1 to disable OSD completely
 #define NOOSD_BUT_WRN 0         // set to 1 to disable OSD completely but show
                                                         // battery and receive signal warnings
 #define UBAT_WRN 94                     // voltage for blinking warning, like FC settings
 #define RCLVL_WRN 100           // make the RC level blink if below this number
 // ### read datasheet before changing stuff below this line :)
 #define BLINK   0b01001111      // attribute byte for blinking chars
 /* ##########################################################################
  * FLAGS usable during runtime
  * ##########################################################################*/
 #define COSD_FLAG_NTSC                   1
 #define COSD_FLAG_ARTHORIZON     2
 #define COSD_FLAG_NOOSD                  4
 #define COSD_FLAG_NOOSD_BUT_WRN  8
 #define COSD_ICONS_WRITTEN              16
 /* ##########################################################################
  * LED controll
  * ##########################################################################*/
 #define LED1_ON                 PORTC |=  (1 << PC0);
 #define LED1_OFF                PORTC &= ~(1 << PC0);
 #define LED2_ON                 PORTC |=  (1 << PC1);
 #define LED2_OFF                PORTC &= ~(1 << PC1);
 #define LED3_ON                 PORTC |=  (1 << PC2);
 #define LED3_OFF                PORTC &= ~(1 << PC2);
 #define LED4_ON                 PORTC |=  (1 << PC3);
 #define LED4_OFF                PORTC &= ~(1 << PC3);
 /* ##########################################################################
  * switch controll
  * ##########################################################################*/
 #define S1_PRESSED              !(PINC & (1<<PC5))
 #define S2_PRESSED              !(PINC & (1<<PC4))
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 // data structs
 #include "mk-data-structs.h"
 /* ##########################################################################
  * global definitions and global vars
  * ##########################################################################*/
 volatile uint8_t rxd_buffer_locked = 0;
 volatile uint8_t rxd_buffer[RXD_BUFFER_LEN];
 volatile uint8_t txd_buffer[TXD_BUFFER_LEN];
 volatile uint8_t ReceivedBytes = 0;
 volatile uint8_t *pRxData = 0;
 volatile uint8_t RxDataLen = 0;
 volatile uint16_t setsReceived = 0;
 volatile NaviData_t naviData;
 volatile DebugOut_t debugData;
 // cache old vars for blinking attribute, checkup is faster than full
 // attribute write each time
 volatile uint8_t last_UBat = 255;
 volatile uint8_t last_RC_Quality = 255;
 // 16bit should be enough, normal LiPos don't last that long
 volatile uint16_t uptime = 0;
 volatile uint16_t timer = 0;
 // remember last time data was received
 volatile uint8_t seconds_since_last_data = 0;
 #endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 // general PAL|NTSC distingiusch stuff
 uint8_t top_line = 1;
 uint8_t bottom_line = 14;
 // Flags
 uint8_t COSD_FLAGS = 0;
 /* ##########################################################################
  * debounce buttons
  * ##########################################################################*/
 int s1_pressed() {
         if (S1_PRESSED) {
                 _delay_ms(25);
                 if (S1_PRESSED) return 1;
+        }
         return 0;
+}
 int s2_pressed() {
         if (S2_PRESSED) {
                 _delay_ms(25);
                 if (S2_PRESSED) return 1;
+        }
         return 0;
+}
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 /**
  * serial support
  */
 #include "usart1.c"
 /* ##########################################################################
  * timer stuff
  * ##########################################################################*/
 /**
  * timer kicks in every 1000uS ^= 1ms
  */
 ISR(TIMER0_OVF_vect) {
     OCR0 = 6; // preload
     if (!timer--) {
         uptime++;
         timer = 999;
                 seconds_since_last_data++;
+    }
+}
 /* ##########################################################################
  * compass stuff
  * ##########################################################################*/
 /**
  * convert the <heading> gotton from NC into an index
  */
 uint8_t heading_conv(uint16_t heading) {
     if (heading > 23 && heading < 68) {
         //direction = "NE";
         return 0;
     } else if (heading > 67 && heading < 113) {
         //direction = "E ";
         return 1;
     } else if (heading > 112 && heading < 158) {
         //direction = "SE";
         return 2;
     } else if (heading > 157 && heading < 203) {
         //direction = "S ";
         return 3;
     } else if (heading > 202 && heading < 248) {
         //direction = "SW";
         return 4;
     } else if (heading > 247 && heading < 293) {
         //direction = "W ";
         return 5;
     } else if (heading > 292 && heading < 338) {
         //direction = "NW";
         return 6;
+    }
     //direction = "N ";
     return 7;
+}
 /**
  * draw a compass rose at <x>/<y> for <heading>
  */
 void draw_compass(uint8_t x, uint8_t y, uint16_t heading) {
     //char* rose = "---N---O---S---W---N---O---S---W---N---O---S---W";
     char rose[48] = {216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212,
 , 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211, 216, 215, 216, 213,
 , 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214, 216, 215, 216, 211,
 , 215, 216, 213, 216, 215, 216, 212, 216, 215, 216, 214};
         // the center is char 19 (north), we add the current heading in 8th
         // which would be 22.5 degrees, but float would bloat up the code
         // and *10 / 225 would take ages... so we take the uncorrect way
     uint8_t front = 19 + (heading / 22);
     for (uint8_t i = 0; i < 9; i++) {
                 write_char_xy(x++, y, rose[front - 4 + i]);
+    }
+}
 /* ##########################################################################
  * artificial horizon
  * ##########################################################################*/
 // remember last time displayed values
 int8_t old_af_x = -1, old_af_y = -1;
 /**
  * draw roll und nick indicators (could be enhanced to full artificial horizon)
  * from line <firstline> to <listlines> for given <nick> and <roll> values
  */
 void draw_artificial_horizon(uint8_t firstline, uint8_t lastline, int16_t nick, int16_t roll) {
         char noodle[5] = {225, 225, 226, 227, 227};
         uint8_t center_x = 15;
         uint8_t center_y = lastline - firstline;
         center_y = 7;
         write_char_xy(center_x,center_y,228);
         uint8_t cpos, nicky, rollx;
         // which line
         int8_t ypos =  nick / 20;
         // which character from the array?
         if (nick < 0) {
                 cpos = -1*((nick - (ypos * 20))/4);
                 ypos--;
         } else cpos = 4-((nick - (ypos * 20))/4);
         if (cpos > 4) cpos = 4;
         nicky = center_y - ypos;
         if (nicky > lastline) nicky = lastline;
         else if (nicky < firstline) nicky = firstline;
         // ensure roll-borders
         rollx = (roll / 8)+15;
         if (rollx < 2) rollx = 2;
         else if (rollx > 28) rollx = 28;
         // clear roll
         if (old_af_x != rollx && old_af_x >= 0) {
                 write_char_xy(old_af_x,13,0);
+        }
         // clear nick
         if (old_af_y != nicky && old_af_y >= 0) {
                 write_char_xy(center_x-1,old_af_y,0);
                 write_char_xy(center_x+1,old_af_y,0);
+        }
         // draw nick
         write_char_xy(center_x-1,nicky,noodle[cpos]);
         write_char_xy(center_x+1,nicky,noodle[cpos]);
         // draw roll
         write_char_xy(rollx,lastline,229);
         // update old vars
         old_af_x = rollx;
         old_af_y = nicky;
         // debug numbers
         //write_3digit_number_u(20,6,cpos);
         //write_number_s(20,7,ypos);
         //write_number_s(0,7,nick);
         //write_number_s(18,11,roll);
+}
 /* ##########################################################################
  * A simple config menu for the flags
  * ##########################################################################*/
 void config_menu(void) {
         // disable interrupts (makes the menu more smoothely)
         cli();
         // clear screen
         clear();
         char* menu[4] = {"Normal OSD      ",
                                          "Art.Horizon     ",
                                          "NO OSD          ",
                                          "NO OSD but WRN  "};
         uint8_t inmenu = 1;
         uint8_t chosen = 0;
         write_ascii_string(10,  4, "Config Menu");
         // clear all mode flags
         COSD_FLAGS &= ~(COSD_FLAG_ARTHORIZON | COSD_FLAG_NOOSD | COSD_FLAG_NOOSD_BUT_WRN);
         // wait a bit before doing stuff so user has chance to release button
         _delay_ms(250);
         while (inmenu) {
                         write_ascii_string(2,  7, menu[chosen]);
                         if (s2_pressed()) {
                                 chosen = (chosen + 1) % 4;
                                 _delay_ms(500);
                         } else if (s1_pressed()) {
                                 switch (chosen) {
                                         case 1:         // artificial horizon
                                                 COSD_FLAGS |= COSD_FLAG_ARTHORIZON;
                                                 break;
                                         case 2:         // everything off
                                                 COSD_FLAGS |= COSD_FLAG_NOOSD;
                                                 break;
                                         case 3:         // only warning
                                                 COSD_FLAGS |= COSD_FLAG_NOOSD_BUT_WRN;
                                                 break;
                                         //default:      // normal OSD, so let the flags cleared
+                                }
                                 // leave menu
                                 inmenu = 0;
                                 _delay_ms(500);
+                        }
+        }
         // clear screen up again
         clear();
         // update flags to paint display again if needed
         COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
         // enable interrupts again
         sei();
+}
 #endif // ends !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
 /* ##########################################################################
  * MAIN
  * ##########################################################################*/
 int main(void) {
         // set up FLAGS, compiler should flatten this one
         COSD_FLAGS = (NTSC << (COSD_FLAG_NTSC - 1));
         COSD_FLAGS |= (ARTHORIZON << (COSD_FLAG_ARTHORIZON - 1));
         COSD_FLAGS |= (NOOSD << (COSD_FLAG_NOOSD - 1));
         COSD_FLAGS |= (NOOSD_BUT_WRN << (COSD_FLAG_NOOSD_BUT_WRN - 1));
         // set up Atmega162 Ports
     DDRA |= (1 << PA1); // PA1 output (/CS)
     MAX_CS_HIGH
     DDRA |= (1 << PA2); // PA2 output (SDIN)
     MAX_SDIN_LOW
     DDRA |= (1 << PA3); // PA3 output (SCLK)
     MAX_SCLK_LOW
     DDRA |= (1 << PA5); // PA5 output (RESET)
     MAX_RESET_HIGH
     DDRC |= (1 << PC0); // PC0 output (LED1 gn)
     LED1_OFF
     DDRC |= (1 << PC1); // PC1 output (LED2 rt)
     LED2_OFF
     DDRC |= (1 << PC2); // PC2 output (LED3 gn)
     LED3_OFF
     DDRC |= (1 << PC3); // PC3 output (LED4 rt)
     LED4_OFF
     DDRC &= ~(1 << PC4); // PC4 input  (MODE)
     PORTC |= (1 << PC4); // pullup
     DDRC &= ~(1 << PC5); // PC5 input  (SET)
     PORTC |= (1 << PC5); // pullup
         // set up top and bottom lines
         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
                 bottom_line = 12;
         } else {
                 bottom_line = 14;
+        }
         // reset the MAX7456 to be sure any undefined states do no harm
     MAX_RESET_LOW
     MAX_RESET_HIGH
         // check for keypress at startup
         if (s2_pressed()) { // togle COSD_FLAG_ARTHORIZON
                         COSD_FLAGS ^= (1 << (COSD_FLAG_ARTHORIZON - 1));
                         _delay_ms(100);
+    }
     // give the FC/NC and the maxim time to come up
     LED4_ON
     _delay_ms(2000);
     LED4_OFF
      //Pushing NEW chars to the MAX7456
 #if (WRITECHARS != -1)
         // DISABLE display (VM0)
     spi_send_byte(0x00, 0b00000000);
         #include "characters.c"
 #endif
         // Setup Video Mode
         if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NTSC) {
         // NTSC + enable display immediately (VM0)
         spi_send_byte(0x00, 0b00001000);
         } else {
         // PAL + enable display immediately (VM0)
         spi_send_byte(0x00, 0b01001000);
+        }
     // clear all display-mem (DMM)
     spi_send_byte(0x04, 0b00000100);
     // clearing takes 12uS according to maxim so lets wait longer
     _delay_us(120);
     // 8bit mode
     spi_send_byte(0x04, 0b01000000);
     // write blank chars to whole screen
     clear();
 #if !(ALLCHARSDEBUG|(WRITECHARS != -1))
     // init usart
     usart1_init();
     // set up timer
     TCCR0 |= (1 << CS00) | (1 << CS01); // timer0 prescaler 64
     OCR0 = 6; // preload
     TIMSK |= (1 << TOIE0); // enable overflow timer0
     // enable interrupts
     sei();
 #endif
     //write_ascii_string(2,  7, "         CaScAdE          ");
     //write_ascii_string(2,  8, "is TESTING his open source");
     //write_ascii_string(2,  9, "    EPi OSD Firmware");
     // custom char preview
     /*write_char_xy( 2, 7, 200);
     write_char_xy( 3, 7, 201);
     write_char_xy( 4, 7, 202);
     write_char_xy( 5, 7, 203);
     write_char_xy( 6, 7, 204);
     write_char_xy( 7, 7, 205);
     write_char_xy( 8, 7, 206);
     write_char_xy( 9, 7, 207);
     write_char_xy(10, 7, 208);
     write_char_xy(11, 7, 209);
     write_char_xy(12, 7, 210);
     write_char_xy(13, 7, 211);
     write_char_xy(14, 7, 212);
     write_char_xy(15, 7, 213);
     write_char_xy(16, 7, 214);
     write_char_xy(17, 7, 215);*/
     // we are ready
     LED3_ON
 #if ALLCHARSDEBUG | (WRITECHARS != -1)
         clear();
     write_all_chars();
 #else
     // clear serial screen
     //usart1_puts("\x1B[2J\x1B[H");
     //usart1_puts("hello world!\r\n");
     // request data ever 100ms from FC
         //unsigned char ms = 10;
         //sendMKData('d', 0, &ms, 1);
     // request OSD Data from NC every 100ms
         unsigned char ms = 10;
     sendMKData('o', 1, &ms, 1);
         // and disable debug...
         //ms = 0;
         //sendMKData('d', 0, &ms, 1);
         // disable TXD-pin
         usart1_DisableTXD();
         // stats for after flight
         int16_t max_Altimeter = 0;
         uint16_t max_GroundSpeed = 0;
         int16_t max_Distance = 0;
         uint8_t min_UBat = 255;
         uint16_t max_FlyingTime = 0;
         // flags from last round to check for changes
         uint8_t old_MKFlags = 0;
     char* directions[8] = {"NE", "E ", "SE", "S ", "SW", "W ", "NW", "N "};
         char arrowdir[8] =   { 218,  217,  224,  223,  222,  221,  220, 219};
     while (1) {
                 // write icons at init or after menu/mode-switch
-                if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN)) {
+                if (!(COSD_FLAGS & COSD_ICONS_WRITTEN) && !(COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NOOSD)) {
                             write_char_xy(5, top_line, 203); // km/h
                             write_char_xy(10, top_line, 202); // RC-transmitter
                             write_char_xy(16, top_line, 208); // degree symbol
                             write_char_xy(27, top_line, 204); // small meters m
                             write_ascii_string(6, bottom_line, "V"); // voltage
                             write_char_xy(14, bottom_line, 209); // on clock
                             write_char_xy(22, bottom_line, 210); // fly clock
                             write_char_xy(26, bottom_line, 200); // sat1
                             write_char_xy(27, bottom_line, 201); // sat2
                                 COSD_FLAGS |= COSD_ICONS_WRITTEN;
+                }
         if (rxd_buffer_locked) {
+                if (!(COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NOOSD)) {
-            if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
+                    if (rxd_buffer[2] == 'D') { // FC Data
-                /*Decode64();
+                        /*Decode64();
-                debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
+                        debugData = *((DebugOut_t*) pRxData);
-                write_number_s(12, 2, RxDataLen);
+                        write_number_s(12, 2, RxDataLen);
-                write_number_s(20, 2, setsReceived++);
+                        write_number_s(20, 2, setsReceived++);
-                write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick
+                        write_number_s(12, 3, debugData.Analog[0]); // AngleNick
-                write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll
+                        write_number_s(12, 4, debugData.Analog[1]); // AngleRoll
-                                write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height
+                                        write_number_s(12, 5, debugData.Analog[5]); // Height
-                write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage
+                        write_number_s(12, 6, debugData.Analog[9]); // Voltage
-                write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal
+                        write_number_s(12, 7, debugData.Analog[10]);// RC Signal
-                                write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass*/
+                                        write_number_s(12, 8, debugData.Analog[11]);// Gyro compass*/
-            } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
+                    } else if (rxd_buffer[2] == 'O') { // NC OSD Data
-                Decode64();
+                        Decode64();
-                naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
+                        naviData = *((NaviData_t*) pRxData);
-                                // first line
+                                        // first line
-                                write_3digit_number_u(2, top_line, (uint16_t)(((uint32_t)naviData.GroundSpeed*36)/1000));
+                                        write_3digit_number_u(2, top_line, (uint16_t)(((uint32_t)naviData.GroundSpeed*36)/1000));
-                write_3digit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality);
+                        write_3digit_number_u(7, top_line, naviData.RC_Quality);
-                if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
+                        if (naviData.RC_Quality <= RCLVL_WRN && last_RC_Quality > RCLVL_WRN) {
-                    for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
+                            for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
-                        write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
+                                write_char_att_xy(7 + x, top_line, BLINK);
-                } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
+                        } else if (naviData.RC_Quality > RCLVL_WRN && last_RC_Quality <= RCLVL_WRN) {
-                    for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
+                            for (uint8_t x = 0; x < 4; x++)
-                        write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
+                                write_char_att_xy(7 + x, top_line, 0);
-                }
+                        }
-                last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
+                        last_RC_Quality = naviData.RC_Quality;
-                write_3digit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading);
+                        write_3digit_number_u(13, top_line, naviData.CompassHeading);
-                write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
+                        write_ascii_string(17, top_line, directions[heading_conv(naviData.CompassHeading)]);
-                if (naviData.Variometer == 0) {
+                                        if (naviData.Variometer == 0) {
-                    write_char_xy(20, top_line, 206); // plain line
+                                                write_char_xy(20, top_line, 206); // plain line
-                } else if (naviData.Variometer > 0 && naviData.Variometer <= 10) {
+                                        } else if (naviData.Variometer > 0 && naviData.Variometer <= 10) {
-                    write_char_xy(20, top_line, 234); // small arrow up
+                                                write_char_xy(20, top_line, 234); // small arrow up
-                } else if (naviData.Variometer > 10) {
+                                        } else if (naviData.Variometer > 10) {
-                    write_char_xy(20, top_line, 235); // big arrow up
+                                                write_char_xy(20, top_line, 235); // big arrow up
-                } else if (naviData.Variometer < 0 && naviData.Variometer >= -10) {
+                                        } else if (naviData.Variometer < 0 && naviData.Variometer >= -10) {
-                    write_char_xy(20, top_line, 232); // small arrow down
+                                                write_char_xy(20, top_line, 232); // small arrow down
-                } else {
+                                        } else {
-                    write_char_xy(20, top_line, 233); //big arrow down
+                                                write_char_xy(20, top_line, 233); //big arrow down
-                }
+                                        }
-                                // TODO: is this really dm?
+                                        // TODO: is this really dm?
-                                //note:lephisto:according to several sources it's /30
+                                        //note:lephisto:according to several sources it's /30
+                        //write_number_s(22, top_line, naviData.Altimeter/30);
+                                        if (naviData.Altimeter > 300) {
+                                                // above 10m only write full meters
+                                                write_number_s(22, top_line, naviData.Altimeter/30);
+                                        } else {
+                                                // up to 10m write meters.dm
+                                                write_number_u_10th(21, top_line, naviData.Altimeter/3);
-                write_number_s(22, top_line, naviData.Altimeter/30);
+                                        }
-                                // seccond line
+                                        // seccond line
-                draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
+                        draw_compass(11, top_line + 1, naviData.CompassHeading);
-                                // TODO: verify correctness
+                                        // TODO: verify correctness
-                                uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
+                                        uint16_t heading_home = (naviData.HomePositionDeviation.Bearing + 360 - naviData.CompassHeading) % 360;
-                                write_char_xy(27, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
+                                        write_char_xy(27, top_line + 1, arrowdir[heading_conv(heading_home)]);
+                                        write_number_s(22, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance/100);
+                                        // center
+                                        if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
+                                                if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
+                                                        clear();
+                                                        // update flags to paint display again if needed
+                                                        COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
+                                                }
+                                        if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
+                                                draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
+                                        }
+                                        } else {
+                                                // stats
+                                                write_ascii_string(2, 5, "max Altitude:");
+                                                write_number_s(17, 5, max_Altimeter/30);
+                                                write_char_xy(22, 5, 204); // small meters m
+                                                write_ascii_string(2, 6, "max Speed   :");
+                                                write_3digit_number_u(19, 6, (uint16_t)(((uint32_t)max_GroundSpeed*36)/1000));
+                                                write_char_xy(22, 6, 203); // km/h
+                                                write_ascii_string(2, 7, "max Distance:");
+                                                write_number_s(17, 7, max_Distance/100);
+                                                write_char_xy(22, 7, 204); // small meters m
+                                                write_ascii_string(2, 8, "min voltage :");
+                                                //write_number_s(17, 8, min_UBat/10);
+                                                write_number_u_10th(16, 8, min_UBat);
+                                                write_ascii_string(22, 8, "V"); // voltage
+                                                write_ascii_string(2, 9, "max time    :");
+                                                write_time(16, 9, max_FlyingTime);
+                                                write_char_xy(22, 9, 210); // fly clock
+                                        }
+                                        // bottom line
+                        write_number_u_10th(0, bottom_line, naviData.UBat);
+                        if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {
+                            for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)
+                                write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
+                        } else {
+                            for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)
+                                write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
+                        }
+                        write_time(8, bottom_line, uptime);
+                        write_time(16, bottom_line, naviData.FlyingTime);
+                        write_3digit_number_u(23, bottom_line, naviData.SatsInUse);
+                                        if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
+                                                write_char_xy(27, bottom_line, 231);    // gps ch
+                                        } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
+                                                write_char_xy(27, bottom_line, 230);    // gps ph
+                                        } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
+                                                write_char_xy(27, bottom_line, 201);    // sat2 (free)
+                                        }
+                        //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
-                                write_number_s(22, top_line + 1, naviData.HomePositionDeviation.Distance/100);
+                        //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
-                                // center
-                                if (naviData.MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN) { // should be engines running
+                                        // remember statistics
-                                        if (!(old_MKFlags & FLAG_MOTOR_RUN)) { // motors just started, clear middle
+                                        if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
-                                                clear();
-                                                // update flags to paint display again if needed
-                                                COSD_FLAGS &= ~COSD_ICONS_WRITTEN;
-                                        }
-                                if (COSD_FLAGS & COSD_FLAG_ARTHORIZON) {
-                                        draw_artificial_horizon(top_line + 2, bottom_line - 1, naviData.AngleNick, naviData.AngleRoll);
-                                }
-                                } else {
-                                        // stats
-                                        write_ascii_string(2, 5, "max Altitude:");
-                                        write_number_s(17, 5, max_Altimeter/10);
-                                        write_char_xy(22, 5, 204); // small meters m
-                                        write_ascii_string(2, 6, "max Speed   :");
-                                        write_3digit_number_u(19, 6, (uint16_t)(((uint32_t)max_GroundSpeed*36)/1000));
-                                        write_char_xy(22, 6, 203); // km/h
-                                        write_ascii_string(2, 7, "max Distance:");
-                                        write_number_s(17, 7, max_Distance/100);
-                                        write_char_xy(22, 7, 204); // small meters m
-                                        write_ascii_string(2, 8, "min voltage :");
-                                        //write_number_s(17, 8, min_UBat/10);
-                                        write_number_u_10th(16, 8, min_UBat);
-                                        write_ascii_string(22, 8, "V"); // voltage
-                                        write_ascii_string(2, 9, "max time    :");
-                                        write_time(16, 9, max_FlyingTime);
-                                        write_char_xy(22, 9, 210); // fly clock
-                                }
-                                // bottom line
-                write_number_u_10th(0, bottom_line, naviData.UBat);
-                if (naviData.UBat <= UBAT_WRN && last_UBat > UBAT_WRN) {
-                    for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)
-                        write_char_att_xy(x, bottom_line, BLINK);
-                } else {
-                    for (uint8_t x = 0; x < 7; x++)
-                        write_char_att_xy(x, bottom_line, 0);
-                }
-                write_time(8, bottom_line, uptime);
-                write_time(16, bottom_line, naviData.FlyingTime);
-                write_3digit_number_u(23, bottom_line, naviData.SatsInUse);
-                                if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_CH) {
-                                        write_char_xy(27, bottom_line, 231);    // gps ch
-                                } else if (naviData.NCFlags & NC_FLAG_PH) {
-                                        write_char_xy(27, bottom_line, 230);    // gps ph
-                                } else { // (naviData.NCFlags & NC_FLAG_FREE)
-                                        write_char_xy(27, bottom_line, 201);    // sat2 (free)
-                                }
-                //write_number_s(8, 5, RxDataLen);
-                //write_number_s(16, 5, setsReceived++);
-                                // remember statistics
-                                if (naviData.Altimeter > max_Altimeter) max_Altimeter = naviData.Altimeter;
-                                if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
+                                        if (naviData.GroundSpeed > max_GroundSpeed) max_GroundSpeed = naviData.GroundSpeed;
-                                if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
+                                        if (naviData.HomePositionDeviation.Distance > max_Distance) {
-                                        max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
+                                                max_Distance = naviData.HomePositionDeviation.Distance;
-                                }
+                                        }
+                                        if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
-                                if (naviData.UBat < min_UBat) min_UBat = naviData.UBat;
+                                        if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
                                 if (naviData.FlyingTime > max_FlyingTime) max_FlyingTime = naviData.FlyingTime;
                                         old_MKFlags = naviData.MKFlags;
-                                old_MKFlags = naviData.MKFlags;
+                    } // (!(COSD_FLAGS & COSD_FLAG_NOOSD))
+                        }
                         seconds_since_last_data = 0;
             rxd_buffer_locked = 0;
+        }
         // handle keypress
         if (s1_pressed()) {
                         //sendMKData('d', 1, (unsigned char*) 0, 1);
             // request OSD Data from NC every 100ms
                         /*unsigned char ms = 10;
             sendMKData('o', 1, &ms, 1);
             _delay_ms(500);*/
                         config_menu();
+        }
                 if (s2_pressed()) {
             uptime = 0;
             _delay_ms(100);
+        }
                 if (seconds_since_last_data > 2) {
                         // re-request OSD Data from NC
                         // re-enable TXD pin
                         usart1_EnableTXD();
                         // every 100ms
                         unsigned char ms = 10;
             sendMKData('o', 1, &ms, 1);
                         // disable TXD pin again
                         usart1_DisableTXD();
                         seconds_since_last_data = 0;
+                }
+    }
 #endif
     return 0;
+}

Subversion Repositories Projects

(root)/C-OSD/trunk/main.c @ 2569 - Rev 335 → 336