Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 831 | Rev 847 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 831 Rev 846
1
/*#######################################################################################
1
/*#######################################################################################
2
Flight Control
2
Flight Control
3
#######################################################################################*/
3
#######################################################################################*/
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
4
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
5
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
6
// + Nur für den privaten Gebrauch
7
// + www.MikroKopter.com
7
// + www.MikroKopter.com
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
8
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
9
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
10
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
11
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
12
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. 
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
13
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
14
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
15
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
16
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, 
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
17
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
18
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
19
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
20
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
21
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
22
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
23
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
24
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
25
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
26
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
27
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur 
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
28
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
29
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
30
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
32
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, 
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
33
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
34
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35
// +     from this software without specific prior written permission.
35
// +     from this software without specific prior written permission.
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
36
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet 
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
37
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
38
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted 
39
// +     with our written permission
39
// +     with our written permission
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
40
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be 
41
// +     clearly linked as origin 
41
// +     clearly linked as origin 
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
42
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
43
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
44
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
45
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
46
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
47
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
48
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
49
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
50
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
51
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
52
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
53
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54
 
54
 
55
#include "main.h"
55
#include "main.h"
56
#include "eeprom.c"
56
#include "eeprom.c"
57
 
57
 
58
unsigned char h,m,s;
58
unsigned char h,m,s;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
59
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
60
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
61
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
62
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
63
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
64
volatile float NeutralAccZ = 0;
64
volatile float NeutralAccZ = 0;
65
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
66
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
67
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
68
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
69
long Integral_Gier = 0;
69
long Integral_Gier = 0;
70
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
71
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
72
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
73
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
74
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
75
volatile int  KompassValue = 0;
75
volatile int  KompassValue = 0;
76
volatile int  KompassStartwert = 0;
76
volatile int  KompassStartwert = 0;
77
volatile int  KompassRichtung = 0;
77
volatile int  KompassRichtung = 0;
78
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
78
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
79
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
79
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
80
unsigned char Notlandung = 0;
80
unsigned char Notlandung = 0;
81
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
81
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
82
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
82
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
83
long  ErsatzKompass;
83
long  ErsatzKompass;
84
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
84
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
85
int   GierGyroFehler = 0;
85
int   GierGyroFehler = 0;
86
float GyroFaktor;
86
float GyroFaktor;
87
float IntegralFaktor;
87
float IntegralFaktor;
88
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
88
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
89
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
89
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
90
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
90
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
91
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
91
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
92
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
92
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
93
char MotorenEin = 0;
93
char MotorenEin = 0;
94
int HoehenWert = 0;
94
int HoehenWert = 0;
95
int SollHoehe = 0;
95
int SollHoehe = 0;
96
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
96
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
97
float Ki =  FAKTOR_I;
97
float Ki =  FAKTOR_I;
98
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
98
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
99
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
99
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
100
 
100
 
101
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
101
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
102
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
103
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
103
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
104
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
104
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
105
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
106
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
106
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
107
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
107
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
108
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
108
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
109
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
110
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
110
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
111
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
112
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
113
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
114
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
115
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
116
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
117
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
118
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
118
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
119
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
119
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
120
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
120
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
121
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
121
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
122
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
122
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
123
struct mk_param_struct EE_Parameter;
123
struct mk_param_struct EE_Parameter;
124
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
124
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
125
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
125
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
126
 
126
 
127
void Piep(unsigned char Anzahl)
127
void Piep(unsigned char Anzahl)
128
{
128
{
129
 while(Anzahl--)
129
 while(Anzahl--)
130
 {
130
 {
131
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
131
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
132
  beeptime = 100;
132
  beeptime = 100;
133
  Delay_ms(250);
133
  Delay_ms(250);
134
 }
134
 }
135
}
135
}
136
 
136
 
137
//############################################################################
137
//############################################################################
138
//  Nullwerte ermitteln
138
//  Nullwerte ermitteln
139
void SetNeutral(void)
139
void SetNeutral(void)
140
//############################################################################
140
//############################################################################
141
{
141
{
142
        NeutralAccX = 0;
142
        NeutralAccX = 0;
143
        NeutralAccY = 0;
143
        NeutralAccY = 0;
144
        NeutralAccZ = 0;
144
        NeutralAccZ = 0;
145
    AdNeutralNick = 0; 
145
    AdNeutralNick = 0; 
146
        AdNeutralRoll = 0;     
146
        AdNeutralRoll = 0;     
147
        AdNeutralGier = 0;
147
        AdNeutralGier = 0;
148
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
148
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
149
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
149
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
150
    CalibrierMittelwert();     
150
    CalibrierMittelwert();     
151
    Delay_ms_Mess(100);
151
    Delay_ms_Mess(100);
152
        CalibrierMittelwert();
152
        CalibrierMittelwert();
153
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
153
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
154
     {    
154
     {    
155
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
155
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
156
     }
156
     }
157
 
157
 
158
     AdNeutralNick= AdWertNick;
158
     AdNeutralNick= AdWertNick;
159
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
159
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
160
         AdNeutralGier= AdWertGier;
160
         AdNeutralGier= AdWertGier;
161
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
161
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
162
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
162
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
163
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
163
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
164
    {
164
    {
165
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
165
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
166
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
166
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
167
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
167
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
168
    }
168
    }
169
    else
169
    else
170
    {
170
    {
171
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
171
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
172
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
172
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
173
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
173
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
174
    }
174
    }
175
   
175
   
176
        Mess_IntegralNick = 0; 
176
        Mess_IntegralNick = 0; 
177
    Mess_IntegralNick2 = 0;
177
    Mess_IntegralNick2 = 0;
178
    Mess_IntegralRoll = 0;     
178
    Mess_IntegralRoll = 0;     
179
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
179
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
180
    Mess_Integral_Gier = 0;    
180
    Mess_Integral_Gier = 0;    
181
    MesswertNick = 0;
181
    MesswertNick = 0;
182
    MesswertRoll = 0;
182
    MesswertRoll = 0;
183
    MesswertGier = 0;
183
    MesswertGier = 0;
184
    StartLuftdruck = Luftdruck;
184
    StartLuftdruck = Luftdruck;
185
    HoeheD = 0;
185
    HoeheD = 0;
186
    Mess_Integral_Hoch = 0;
186
    Mess_Integral_Hoch = 0;
187
    KompassStartwert = KompassValue;
187
    KompassStartwert = KompassValue;
188
    GPS_Neutral();
188
    GPS_Neutral();
189
    beeptime = 50;  
189
    beeptime = 50;  
190
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
190
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
191
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
191
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
192
    ExternHoehenValue = 0;
192
    ExternHoehenValue = 0;
193
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
193
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
194
    GierGyroFehler = 0;
194
    GierGyroFehler = 0;
195
    SendVersionToNavi = 1;
195
    SendVersionToNavi = 1;
196
}
196
}
197
 
197
 
198
//############################################################################
198
//############################################################################
199
// Bearbeitet die Messwerte
199
// Bearbeitet die Messwerte
200
void Mittelwert(void)
200
void Mittelwert(void)
201
//############################################################################
201
//############################################################################
202
{      
202
{      
203
    static signed long tmpl,tmpl2;     
203
    static signed long tmpl,tmpl2;     
204
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
204
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
205
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
205
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
206
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
206
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
207
 
207
 
208
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
208
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
209
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
209
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
210
 
210
 
211
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
211
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
212
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
212
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
213
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
213
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
214
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
214
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
215
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
215
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
216
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
216
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
217
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
217
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
218
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
218
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
219
    NaviCntAcc++;
219
    NaviCntAcc++;
220
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
220
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
221
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
221
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
222
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
222
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
223
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
223
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
224
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
224
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
225
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
225
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
226
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
226
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
227
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
227
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
228
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
228
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
229
         {
229
         {
230
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
230
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
231
            tmpl *= MesswertGier;
231
            tmpl *= MesswertGier;
232
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
232
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
233
            tmpl /= 2048L;
233
            tmpl /= 2048L;
234
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
234
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
235
            tmpl2 *= MesswertGier;
235
            tmpl2 *= MesswertGier;
236
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
236
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
237
            tmpl2 /= 2048L;
237
            tmpl2 /= 2048L;
238
         }
238
         }
239
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
239
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
240
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
240
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
241
            MesswertRoll += tmpl;
241
            MesswertRoll += tmpl;
242
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
242
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
243
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
243
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
244
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
244
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
245
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
245
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
246
            {
246
            {
247
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
247
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
248
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
248
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
249
            }
249
            }
250
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
250
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
251
            {
251
            {
252
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
252
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
253
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
253
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
254
            }  
254
            }  
255
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
255
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
256
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
256
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
257
            if(PlatinenVersion == 10)
257
            if(PlatinenVersion == 10)
258
                         {
258
                         {
259
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
259
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
260
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
260
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
261
                         }
261
                         }
262
                         else
262
                         else
263
                         {
263
                         {
264
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
264
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
265
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
265
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
266
                         }
266
                         }
267
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
267
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
268
            MesswertNick -= tmpl2;
268
            MesswertNick -= tmpl2;
269
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
269
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
270
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
270
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
271
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
271
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
272
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
272
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
273
            {
273
            {
274
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
274
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
275
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
275
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
276
            }
276
            }
277
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
277
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
278
            {
278
            {
279
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
279
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
280
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
280
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
281
            }
281
            }
282
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
282
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
283
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
283
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
284
            if(PlatinenVersion == 10)
284
            if(PlatinenVersion == 10)
285
                         {
285
                         {
286
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
286
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
287
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
287
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
288
                         }
288
                         }
289
                         else
289
                         else
290
                         {
290
                         {
291
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
291
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
292
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
292
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
293
                         }
293
                         }
294
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
294
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
295
// ADC einschalten
295
// ADC einschalten
296
    ANALOG_ON; 
296
    ANALOG_ON; 
297
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
297
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
298
 
298
 
299
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
299
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
300
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
300
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
301
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
301
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
302
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
302
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
303
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
303
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
304
 
304
 
305
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
305
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
306
  {
306
  {
307
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
307
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
308
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
308
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
309
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
309
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
310
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
310
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
311
  }
311
  }
312
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
312
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
313
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
313
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
314
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
314
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
315
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
315
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
316
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
316
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
317
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
317
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
318
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
318
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
319
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
319
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
320
}
320
}
321
 
321
 
322
//############################################################################
322
//############################################################################
323
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
323
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
324
void CalibrierMittelwert(void)
324
void CalibrierMittelwert(void)
325
//############################################################################
325
//############################################################################
326
{                
326
{                
327
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
327
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
328
        ANALOG_OFF;
328
        ANALOG_OFF;
329
        MesswertNick = AdWertNick;
329
        MesswertNick = AdWertNick;
330
        MesswertRoll = AdWertRoll;
330
        MesswertRoll = AdWertRoll;
331
        MesswertGier = AdWertGier;
331
        MesswertGier = AdWertGier;
332
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
332
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
333
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
333
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
334
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
334
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
335
   // ADC einschalten
335
   // ADC einschalten
336
    ANALOG_ON; 
336
    ANALOG_ON; 
337
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
337
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
338
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
338
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
339
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
339
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
340
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
340
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
341
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
341
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
342
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
342
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
343
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
343
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
344
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
344
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
345
 
345
 
346
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
346
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
347
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
347
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
348
}
348
}
349
 
349
 
350
//############################################################################
350
//############################################################################
351
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
351
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
352
void SendMotorData(void)
352
void SendMotorData(void)
353
//############################################################################
353
//############################################################################
354
{
354
{
355
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
355
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
356
        {
356
        {
357
        Motor_Hinten = 0;
357
        Motor_Hinten = 0;
358
        Motor_Vorne = 0;
358
        Motor_Vorne = 0;
359
        Motor_Rechts = 0;
359
        Motor_Rechts = 0;
360
        Motor_Links = 0;
360
        Motor_Links = 0;
361
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
361
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
362
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
362
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
363
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
363
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
364
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
364
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
365
        }
365
        }
366
 
366
 
367
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
367
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
368
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
368
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
369
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
369
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
370
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
370
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
371
 
371
 
372
    //Start I2C Interrupt Mode
372
    //Start I2C Interrupt Mode
373
    twi_state = 0;
373
    twi_state = 0;
374
    motor = 0;
374
    motor = 0;
375
    i2c_start();
375
    i2c_start();
376
}
376
}
377
 
377
 
378
 
378
 
379
 
379
 
380
//############################################################################
380
//############################################################################
381
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
381
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
382
void ParameterZuordnung(void)
382
void ParameterZuordnung(void)
383
//############################################################################
383
//############################################################################
384
{
384
{
385
 
385
 
386
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
386
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
387
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
387
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
388
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
388
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
389
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
389
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
390
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
390
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
391
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
391
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
392
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
392
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
393
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
394
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
395
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
396
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
397
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
398
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
398
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
399
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
399
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
400
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
400
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
401
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
402
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
403
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
404
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
405
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
406
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
407
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
408
 
408
 
409
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
409
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
410
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
410
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
411
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
411
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
412
}
412
}
413
 
413
 
414
 
414
 
415
 
415
 
416
 
416
 
417
//############################################################################
417
//############################################################################
418
//
418
//
419
void MotorRegler(void)
419
void MotorRegler(void)
420
//############################################################################
420
//############################################################################
421
{
421
{
422
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
422
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
423
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
423
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
424
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
424
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
425
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
425
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
426
     static long IntegralFehlerNick = 0;
426
     static long IntegralFehlerNick = 0;
427
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
427
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
428
         static unsigned int RcLostTimer;
428
         static unsigned int RcLostTimer;
429
         static unsigned char delay_neutral = 0;
429
         static unsigned char delay_neutral = 0;
430
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
430
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
431
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
431
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
432
     static int hoehenregler = 0;
432
     static int hoehenregler = 0;
433
     static char TimerWerteausgabe = 0;
433
     static char TimerWerteausgabe = 0;
434
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
434
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
435
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
435
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
436
     
436
     
437
        Mittelwert();
437
        Mittelwert();
438
 
438
 
439
    GRN_ON;
439
    GRN_ON;
440
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
440
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
441
// Gaswert ermitteln
441
// Gaswert ermitteln
442
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
442
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
443
        GasMischanteil = StickGas;
443
        GasMischanteil = StickGas;
444
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
444
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
445
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
445
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
446
// Empfang schlecht
446
// Empfang schlecht
447
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
447
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
448
   if(SenderOkay < 100)
448
   if(SenderOkay < 100)
449
        {
449
        {
450
        if(!PcZugriff)
450
        if(!PcZugriff)
451
         {
451
         {
452
           if(BeepMuster == 0xffff)
452
           if(BeepMuster == 0xffff)
453
            {
453
            {
454
             beeptime = 15000;
454
             beeptime = 15000;
455
             BeepMuster = 0x0c00;
455
             BeepMuster = 0x0c00;
456
            }
456
            }
457
         }
457
         }
458
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
458
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
459
        else
459
        else
460
         {
460
         {
461
          MotorenEin = 0;
461
          MotorenEin = 0;
462
          Notlandung = 0;
462
          Notlandung = 0;
463
         }
463
         }
464
        ROT_ON;
464
        ROT_ON;
465
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
465
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
466
            {
466
            {
467
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
467
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
468
            Notlandung = 1;
468
            Notlandung = 1;
469
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
469
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
470
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
470
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
471
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
471
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
472
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
472
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
473
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
473
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
474
            }
474
            }
475
         else MotorenEin = 0;
475
         else MotorenEin = 0;
476
        }
476
        }
477
        else
477
        else
478
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
478
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
479
// Emfang gut
479
// Emfang gut
480
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
480
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
481
        if(SenderOkay > 140)
481
        if(SenderOkay > 140)
482
            {
482
            {
483
            Notlandung = 0;
483
            Notlandung = 0;
484
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
484
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
485
            if(GasMischanteil > 40)
485
            if(GasMischanteil > 40)
486
                {
486
                {
487
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
487
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
488
                }
488
                }
489
            if((modell_fliegt < 200))// || (GasMischanteil < 40))
489
            if((modell_fliegt < 200))
490
                {
490
                {
491
                SummeNick = 0;
491
                SummeNick = 0;
492
                SummeRoll = 0;
492
                SummeRoll = 0;
493
//                StickGier = 0;
493
//                StickGier = 0;
494
//                Mess_Integral_Gier = 0;       
494
//                Mess_Integral_Gier = 0;       
495
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
495
//                Mess_Integral_Gier2 = 0;
496
                }
496
                }
497
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
497
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
498
                {
498
                {
499
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
499
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
500
// auf Nullwerte kalibrieren
500
// auf Nullwerte kalibrieren
501
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
501
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
502
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
502
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
503
                    {
503
                    {
504
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
504
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
505
                        {
505
                        {
506
                        GRN_OFF;
506
                        GRN_OFF;
507
                        MotorenEin = 0;
507
                        MotorenEin = 0;
508
                        delay_neutral = 0;
508
                        delay_neutral = 0;
509
                        modell_fliegt = 0;
509
                        modell_fliegt = 0;
510
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
510
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
511
                        {
511
                        {
512
                         unsigned char setting=1;
512
                         unsigned char setting=1;
513
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
513
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
514
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
514
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
515
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
515
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
516
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
516
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
517
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
517
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
518
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
518
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
519
                        }
519
                        }
520
//                        else
520
//                        else
521
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
521
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
522
                          {
522
                          {
523
                           WinkelOut.CalcState = 1;
523
                           WinkelOut.CalcState = 1;
524
                           beeptime = 1000;
524
                           beeptime = 1000;
525
                          }
525
                          }
526
                          else
526
                          else
527
                          {
527
                          {
528
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
528
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
529
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
529
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
530
                            {
530
                            {
531
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
531
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
532
                            }  
532
                            }  
533
                           SetNeutral();
533
                           SetNeutral();
534
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
534
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
535
                         }
535
                         }
536
                        }
536
                        }
537
                    }
537
                    }
538
                 else
538
                 else
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
539
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
540
                    {
540
                    {
541
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
541
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542
                        {
542
                        {
543
                        GRN_OFF;
543
                        GRN_OFF;
544
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
544
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
545
                        MotorenEin = 0;
545
                        MotorenEin = 0;
546
                        delay_neutral = 0;
546
                        delay_neutral = 0;
547
                        modell_fliegt = 0;
547
                        modell_fliegt = 0;
548
                        SetNeutral();
548
                        SetNeutral();
549
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
549
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
550
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
551
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
551
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
552
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
552
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
553
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
553
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
554
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
554
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
555
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
555
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
556
                        }
556
                        }
557
                    }
557
                    }
558
                 else delay_neutral = 0;
558
                 else delay_neutral = 0;
559
                }
559
                }
560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
560
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
561
// Gas ist unten
561
// Gas ist unten
562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
562
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
563
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
563
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
564
                {
564
                {
565
                // Starten
565
                // Starten
566
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
566
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
567
                    {
567
                    {
568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
568
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
569
// Einschalten
569
// Einschalten
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
570
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
571
                    if(++delay_einschalten > 200)
571
                    if(++delay_einschalten > 200)
572
                        {
572
                        {
573
                        delay_einschalten = 200;
573
                        delay_einschalten = 200;
574
                        modell_fliegt = 1;
574
                        modell_fliegt = 1;
575
                        MotorenEin = 1;
575
                        MotorenEin = 1;
576
                        sollGier = 0;
576
                        sollGier = 0;
577
                        Mess_Integral_Gier = 0;
577
                        Mess_Integral_Gier = 0;
578
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
578
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
579
                        Mess_IntegralNick = 0;
579
                        Mess_IntegralNick = 0;
580
                        Mess_IntegralRoll = 0;
580
                        Mess_IntegralRoll = 0;
581
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
581
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
582
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
582
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
583
                        SummeNick = 0;
583
                        SummeNick = 0;
584
                        SummeRoll = 0;
584
                        SummeRoll = 0;
585
                        }          
585
                        }          
586
                    }  
586
                    }  
587
                    else delay_einschalten = 0;
587
                    else delay_einschalten = 0;
588
                //Auf Neutralwerte setzen
588
                //Auf Neutralwerte setzen
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
589
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
590
// Auschalten
590
// Auschalten
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
591
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
592
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
592
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
593
                    {
593
                    {
594
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
594
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
595
                        {
595
                        {
596
                        MotorenEin = 0;
596
                        MotorenEin = 0;
597
                        delay_ausschalten = 200;
597
                        delay_ausschalten = 200;
598
                        modell_fliegt = 0;
598
                        modell_fliegt = 0;
599
                        }
599
                        }
600
                    }
600
                    }
601
                else delay_ausschalten = 0;
601
                else delay_ausschalten = 0;
602
                }
602
                }
603
            }
603
            }
604
 
604
 
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
605
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
606
// neue Werte von der Funke
606
// neue Werte von der Funke
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
607
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
608
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
608
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
609
  {
609
  {
610
    int tmp_int;
610
    int tmp_int;
611
        static int stick_nick,stick_roll;
611
        static int stick_nick,stick_roll;
612
    ParameterZuordnung();
612
    ParameterZuordnung();
613
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
613
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
614
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
614
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
615
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
615
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
616
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
616
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; 
617
 
617
 
618
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
618
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
619
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
619
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
620
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
620
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
621
 
621
 
622
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
622
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
623
 
623
 
624
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
624
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
625
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
625
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
626
 
626
 
627
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
627
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
628
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
628
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
629
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
629
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
630
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
630
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
631
*/
631
*/
632
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
632
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
633
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
633
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
634
 
634
 
635
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
635
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
636
//+ Digitale Steuerung per DubWise
636
//+ Digitale Steuerung per DubWise
637
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
637
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
638
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
638
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
639
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
639
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
640
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
640
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
641
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
641
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
642
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
642
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
643
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
643
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
644
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
644
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
645
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
645
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
646
 
646
 
647
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
647
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
648
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
648
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
649
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
649
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
650
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
650
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
651
 
651
 
652
    StickNick += ExternStickNick / 8;
652
    StickNick += ExternStickNick / 8;
653
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
653
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
654
    StickGier += ExternStickGier;
654
    StickGier += ExternStickGier;
655
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
655
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
656
//+ Analoge Steuerung per Seriell
656
//+ Analoge Steuerung per Seriell
657
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
657
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
658
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
658
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
659
    {
659
    {
660
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
660
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
661
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
662
         StickGier += ExternControl.Gier;
662
         StickGier += ExternControl.Gier;
663
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
663
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
664
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
664
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
665
    }
665
    }
666
 
666
 
667
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
667
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
668
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
668
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
669
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
669
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
670
 
670
 
671
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
671
    if(abs(StickNick) > MaxStickNick) MaxStickNick = abs(StickNick); else MaxStickNick--;
672
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
672
    if(abs(StickRoll) > MaxStickRoll) MaxStickRoll = abs(StickRoll); else MaxStickRoll--;
673
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
673
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
674
 
674
 
675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
675
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
676
// Looping?
676
// Looping?
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
677
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
678
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
678
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
679
  else
679
  else
680
   {
680
   {
681
     {
681
     {
682
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
682
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
683
     }  
683
     }  
684
   }
684
   }
685
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
685
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
686
   else
686
   else
687
   {
687
   {
688
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
688
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
689
     {
689
     {
690
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
690
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
691
     }
691
     }
692
   }
692
   }
693
 
693
 
694
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
694
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
695
  else
695
  else
696
   {
696
   {
697
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
697
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
698
     {
698
     {
699
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
699
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
700
     }  
700
     }  
701
   }
701
   }
702
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
702
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
703
   else
703
   else
704
   {
704
   {
705
    if(Looping_Unten) // Hysterese
705
    if(Looping_Unten) // Hysterese
706
     {
706
     {
707
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
707
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
708
     }
708
     }
709
   }
709
   }
710
 
710
 
711
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
711
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
712
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
712
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
713
  } // Ende neue Funken-Werte
713
  } // Ende neue Funken-Werte
714
 
714
 
715
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
715
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
716
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
716
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
717
   {
717
   {
718
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
718
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
719
   }
719
   }
720
   
720
   
721
 
721
 
722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
722
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
723
// Bei Empfangsausfall im Flug 
723
// Bei Empfangsausfall im Flug 
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
724
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
725
   if(Notlandung)
725
   if(Notlandung)
726
    {
726
    {
727
     StickGier = 0;
727
     StickGier = 0;
728
     StickNick = 0;
728
     StickNick = 0;
729
     StickRoll = 0;
729
     StickRoll = 0;
730
     GyroFaktor  = 0.1;
730
     GyroFaktor  = 0.1;
731
     IntegralFaktor = 0.005;
731
     IntegralFaktor = 0.005;
732
     Looping_Roll = 0;
732
     Looping_Roll = 0;
733
     Looping_Nick = 0;
733
     Looping_Nick = 0;
734
    }  
734
    }  
735
 
735
 
736
 
736
 
737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
737
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
738
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
738
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
739
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
739
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
740
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
740
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
741
 
741
 
742
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
742
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
743
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
743
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
744
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
744
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
745
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
745
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
746
 
746
 
747
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
747
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
748
  {
748
  {
749
    IntegralAccNick = 0;
749
    IntegralAccNick = 0;
750
    IntegralAccRoll = 0;
750
    IntegralAccRoll = 0;
751
    MittelIntegralNick = 0;
751
    MittelIntegralNick = 0;
752
    MittelIntegralRoll = 0;
752
    MittelIntegralRoll = 0;
753
    MittelIntegralNick2 = 0;
753
    MittelIntegralNick2 = 0;
754
    MittelIntegralRoll2 = 0;
754
    MittelIntegralRoll2 = 0;
755
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
755
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
756
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
756
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
757
    ZaehlMessungen = 0;
757
    ZaehlMessungen = 0;
758
    LageKorrekturNick = 0;
758
    LageKorrekturNick = 0;
759
    LageKorrekturRoll = 0;
759
    LageKorrekturRoll = 0;
760
  }
760
  }
761
 
761
 
762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
762
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
763
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
763
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
764
  {
764
  {
765
   long tmp_long, tmp_long2;
765
   long tmp_long, tmp_long2;
766
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
766
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
767
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
767
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
768
    tmp_long /= 16;
768
    tmp_long /= 16;
769
    tmp_long2 /= 16;
769
    tmp_long2 /= 16;
770
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
770
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32))
771
    {
771
    {
772
    tmp_long  /= 3;
772
    tmp_long  /= 3;
773
    tmp_long2 /= 3;
773
    tmp_long2 /= 3;
774
    }
774
    }
775
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
775
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
776
    {
776
    {
777
    tmp_long  /= 3;
777
    tmp_long  /= 3;
778
    tmp_long2 /= 3;
778
    tmp_long2 /= 3;
779
    }
779
    }
780
 
780
 
781
 #define AUSGLEICH 32
781
 #define AUSGLEICH 32
782
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
782
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
783
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
783
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
784
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
784
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
785
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
785
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
786
 
786
 
787
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
787
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
788
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
788
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
789
  }
789
  }
790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
790
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
791
 
791
 
792
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
792
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
793
 {
793
 {
794
  static int cnt = 0;
794
  static int cnt = 0;
795
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
795
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
796
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
796
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
797
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
797
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
798
  {
798
  {
799
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
799
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
800
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
800
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
801
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
801
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
802
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
802
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
803
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
803
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
804
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
804
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
805
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
805
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
806
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
806
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
807
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
807
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
808
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
808
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
809
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
809
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
810
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
810
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
811
 
811
 
812
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
812
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
813
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
813
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
814
 
814
 
815
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
815
   if((MaxStickNick > 32) || (MaxStickRoll > 32) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
816
    {
816
    {
817
     LageKorrekturNick /= 2;
817
     LageKorrekturNick /= 2;
818
     LageKorrekturRoll /= 2;
818
     LageKorrekturRoll /= 2;
819
    }
819
    }
820
 
820
 
821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
821
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
822
// Gyro-Drift ermitteln
822
// Gyro-Drift ermitteln
823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
823
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
824
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
824
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
825
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
825
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
826
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
826
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
827
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
827
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
828
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
828
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
829
 
829
 
830
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
830
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
831
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
831
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
832
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
832
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
833
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
833
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
834
 
834
 
835
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
835
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
836
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
836
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
837
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
837
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier++;
838
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
838
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) AdNeutralGier--;
839
 
839
 
840
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
840
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
841
 
841
 
842
    GierGyroFehler = 0;
842
    GierGyroFehler = 0;
843
 
843
 
844
 
844
 
845
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
845
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
846
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
846
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
847
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
847
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
848
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
848
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
849
*/
849
*/
850
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
850
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
851
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
851
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
852
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
852
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
853
/*
853
/*
854
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
854
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
855
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
855
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
856
*/
856
*/
857
 
857
 
858
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
858
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
859
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
859
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
860
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
860
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
861
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
861
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
862
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
862
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
863
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
863
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
864
        {
864
        {
865
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
865
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
866
         {
866
         {
867
           if(last_n_p)
867
           if(last_n_p)
868
           {
868
           {
869
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
869
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
870
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
870
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
871
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
871
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
872
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
872
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
873
           }
873
           }
874
           else last_n_p = 1;
874
           else last_n_p = 1;
875
         } else  last_n_p = 0;
875
         } else  last_n_p = 0;
876
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
876
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
877
         {
877
         {
878
           if(last_n_n)
878
           if(last_n_n)
879
            {
879
            {
880
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
880
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
881
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
881
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
882
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
882
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
883
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
883
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
884
            }
884
            }
885
           else last_n_n = 1;
885
           else last_n_n = 1;
886
         } else  last_n_n = 0;
886
         } else  last_n_n = 0;
887
        } else cnt = 0;
887
        } else cnt = 0;
888
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
888
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
889
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
889
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
890
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
890
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
891
 
891
 
892
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
892
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
893
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
893
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
894
 
894
 
895
        ausgleichRoll = 0;
895
        ausgleichRoll = 0;
896
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
896
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
897
        {
897
        {
898
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
898
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
899
         {
899
         {
900
           if(last_r_p)
900
           if(last_r_p)
901
           {
901
           {
902
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
902
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
903
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
903
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
904
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
904
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
905
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
905
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
906
           }
906
           }
907
           else last_r_p = 1;
907
           else last_r_p = 1;
908
         } else  last_r_p = 0;
908
         } else  last_r_p = 0;
909
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
909
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
910
         {
910
         {
911
           if(last_r_n)
911
           if(last_r_n)
912
           {
912
           {
913
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
913
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
914
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
914
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
915
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
915
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
916
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
916
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
917
           }
917
           }
918
           else last_r_n = 1;
918
           else last_r_n = 1;
919
         } else  last_r_n = 0;
919
         } else  last_r_n = 0;
920
        } else
920
        } else
921
        {
921
        {
922
         cnt = 0;
922
         cnt = 0;
923
        }
923
        }
924
 
924
 
925
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
925
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
926
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
926
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
927
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
927
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
928
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
928
/*DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
929
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
929
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
930
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
930
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
931
*/
931
*/
932
  }
932
  }
933
  else
933
  else
934
  {
934
  {
935
   LageKorrekturRoll = 0;
935
   LageKorrekturRoll = 0;
936
   LageKorrekturNick = 0;
936
   LageKorrekturNick = 0;
937
  }
937
  }
938
 
938
 
939
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
939
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
940
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
940
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
941
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
941
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
942
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
942
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
943
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++     
944
    IntegralAccNick = 0;
944
    IntegralAccNick = 0;
945
    IntegralAccRoll = 0;
945
    IntegralAccRoll = 0;
946
    IntegralAccZ = 0;
946
    IntegralAccZ = 0;
947
    MittelIntegralNick = 0;
947
    MittelIntegralNick = 0;
948
    MittelIntegralRoll = 0;
948
    MittelIntegralRoll = 0;
949
    MittelIntegralNick2 = 0;
949
    MittelIntegralNick2 = 0;
950
    MittelIntegralRoll2 = 0;
950
    MittelIntegralRoll2 = 0;
951
    ZaehlMessungen = 0;
951
    ZaehlMessungen = 0;
952
 }
952
 }
953
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
953
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
954
 
954
 
955
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
955
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
956
//  Gieren
956
//  Gieren
957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
957
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
958
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
958
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
959
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
959
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35 
960
     {
960
     {
961
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
961
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
962
       {
962
       {
963
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
963
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
964
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
964
         KompassStartwert = ErsatzKompass;
965
         KompassSignalSchlecht = 250;
965
         KompassSignalSchlecht = 250;
966
        };
966
        };
967
     }
967
     }
968
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
968
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
969
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
969
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
970
    sollGier = tmp_int;
970
    sollGier = tmp_int;
971
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
971
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
972
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
972
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
973
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
973
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
974
 
974
 
975
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
975
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
976
//  Kompass
976
//  Kompass
977
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
977
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
978
DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
978
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
979
 
979
 
980
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
980
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
981
     {
981
     {
982
       int w,v,r,fehler,korrektur;
982
       int w,v,r,fehler,korrektur;
983
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
983
       static int KompassSignalSchlecht = 0;
984
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
984
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
985
       v = abs(IntegralRoll /512);
985
       v = abs(IntegralRoll /512);
986
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
986
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
987
       korrektur = w / 8 + 1;
987
       korrektur = w / 8 + 1;
988
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
988
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !KompassSignalSchlecht)    
989
        {
989
        {
990
         KompassStartwert = KompassValue;
990
         KompassStartwert = KompassValue;
991
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
991
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
992
        }
992
        }
993
 
993
 
994
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
994
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
995
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
995
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
996
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
996
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
997
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
997
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
998
       if(w > 0)
998
       if(w > 0)
999
        {
999
        {
1000
          if(!KompassSignalSchlecht)
1000
          if(!KompassSignalSchlecht)
1001
          {
1001
          {
1002
           GierGyroFehler += fehler;
1002
           GierGyroFehler += fehler;
1003
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1003
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
1004
           //r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
-
 
1005
           r = KompassRichtung;
1004
           r = KompassRichtung;
1006
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1005
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
1007
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1006
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
1008
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1007
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
1009
           else
1008
           else
1010
           if(v < -w) v = -w;
1009
           if(v < -w) v = -w;
1011
           Mess_Integral_Gier += v;
1010
           Mess_Integral_Gier += v;
1012
          }
1011
          }
1013
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1012
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
1014
        }  
1013
        }  
1015
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1014
        else KompassSignalSchlecht = 250; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 0,5 sek
1016
     }
1015
     }
1017
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1016
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1018
 
1017
 
1019
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1018
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1020
//  Debugwerte zuordnen
1019
//  Debugwerte zuordnen
1021
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1020
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1022
  if(!TimerWerteausgabe--)
1021
  if(!TimerWerteausgabe--)
1023
   {
1022
   {
1024
    TimerWerteausgabe = 24;
1023
    TimerWerteausgabe = 24;
1025
 
1024
 
1026
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1025
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1027
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1026
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1028
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1027
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1029
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1028
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1030
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1029
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1031
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1030
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1032
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1031
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
1033
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1032
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1034
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1033
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1035
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1034
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1036
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1035
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
1037
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1036
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1038
 
1037
 
1039
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1038
    //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1040
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1039
    //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1041
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1040
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1042
 
1041
 
1043
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1042
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
1044
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1043
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
1045
 
-
 
1046
/*    DebugOut.Analog[19] += (DebugOut.Analog[1] - Mittelwert_AccRoll)/32;
-
 
1047
    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/32;
-
 
1048
    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
-
 
1049
GPS_Roll2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[19] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
-
 
1050
 
-
 
1051
    DebugOut.Analog[20] += (DebugOut.Analog[0] - Mittelwert_AccNick)/32;
-
 
1052
    DebugOut.Analog[20] -= DebugOut.Analog[20]/32;
-
 
1053
    if(DebugOut.Analog[20] > 0) DebugOut.Analog[20]--; else DebugOut.Analog[20]++;
-
 
1054
GPS_Nick2 = (1 * GPS_Roll + ((DebugOut.Analog[20] / 16) * Poti3) / 32) / 2;
-
 
1055
*/
-
 
1056
//GPS_Nick = (GPS_Nick + (DebugOut.Analog[20] * Poti3) / 32) / 2;
-
 
1057
 
1044
 
1058
 
1045
 
1059
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1046
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1060
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1047
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
1061
 
1048
 
1062
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1049
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1063
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1050
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1064
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1051
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1065
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1052
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1066
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1053
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1067
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1054
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1068
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1055
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1069
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1056
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1070
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1057
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1071
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1058
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1072
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1059
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1073
*/
1060
*/
1074
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1061
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1075
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1062
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1076
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1063
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1077
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1064
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1078
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1065
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1079
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1066
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1080
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1067
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1081
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1068
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1082
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1069
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1083
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1070
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1084
  }
1071
  }
1085
 
1072
 
1086
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1073
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1087
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1074
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1088
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1075
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1089
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
-
 
1090
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
-
 
1091
 
1076
 
1092
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1077
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1093
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1078
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1094
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1079
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1095
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1080
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1096
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1081
    MesswertGier = MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1097
 
-
 
1098
/*
-
 
1099
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
-
 
1100
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
-
 
1101
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
-
 
1102
*/
1082
 
1103
    // Maximalwerte abfangen
1083
    // Maximalwerte abfangen
1104
    #define MAX_SENSOR  2048
1084
    #define MAX_SENSOR  2048
1105
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1085
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1106
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1086
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1107
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1087
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1108
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1088
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1109
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1089
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1110
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1090
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1111
 
1091
 
1112
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1092
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1113
// Höhenregelung
1093
// Höhenregelung
1114
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1094
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1115
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1095
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1116
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1096
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1117
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1097
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1118
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1098
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1119
  {
1099
  {
1120
    int tmp_int;
1100
    int tmp_int;
1121
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1101
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1122
    {
1102
    {
1123
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1103
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1124
      {
1104
      {
1125
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1105
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1126
       HoehenReglerAktiv = 0;
1106
       HoehenReglerAktiv = 0;
1127
      }
1107
      }
1128
      else  
1108
      else  
1129
        HoehenReglerAktiv = 1;
1109
        HoehenReglerAktiv = 1;
1130
    }
1110
    }
1131
    else
1111
    else
1132
    {
1112
    {
1133
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1113
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1134
     HoehenReglerAktiv = 1;
1114
     HoehenReglerAktiv = 1;
1135
    }
1115
    }
1136
 
1116
 
1137
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1117
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1138
    h = HoehenWert;
1118
    h = HoehenWert;
1139
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1119
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1140
     {      
1120
     {      
1141
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1121
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1142
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1122
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1143
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1123
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1144
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1124
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1145
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1125
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1146
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1126
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1147
      h -= tmp_int;
1127
      h -= tmp_int;
1148
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1128
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1149
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1129
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1150
       {
1130
       {
1151
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1131
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1152
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1132
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1153
       }  
1133
       }  
1154
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1134
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1155
      GasMischanteil = hoehenregler;
1135
      GasMischanteil = hoehenregler;
1156
     }
1136
     }
1157
  }
1137
  }
1158
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1138
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1159
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1139
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1160
// + Mischer und PI-Regler
1140
// + Mischer und PI-Regler
1161
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1141
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1162
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1142
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1143
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1164
// Gier-Anteil
1144
// Gier-Anteil
1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1145
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1166
#define MUL_G  1.0
1146
#define MUL_G  1.0
1167
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1147
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1168
// GierMischanteil = 0;
1148
// GierMischanteil = 0;
1169
#define MIN_GIERGAS  30  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1149
#define MIN_GIERGAS  35  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1170
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1150
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1171
    {
1151
    {
1172
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1152
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1173
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1153
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1174
    }
1154
    }
1175
    else
1155
    else
1176
    {
1156
    {
1177
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1157
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1178
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1158
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1179
    }
1159
    }
1180
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1160
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1181
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1161
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1182
 
-
 
1183
//    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1162
 
1184
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1163
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1185
// Nick-Achse
1164
// Nick-Achse
1186
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1165
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1187
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1166
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1188
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1167
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1189
 
1168
 
1190
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1169
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH 
1191
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1170
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1192
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1171
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1193
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1172
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                      
1194
    // Motor Vorn
1173
    // Motor Vorn
1195
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1174
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1196
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1175
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1197
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1176
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1198
 
1177
 
1199
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1178
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1200
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1179
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1201
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1180
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1202
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1181
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1203
        Motor_Vorne = motorwert;           
1182
        Motor_Vorne = motorwert;           
1204
    // Motor Heck
1183
    // Motor Heck
1205
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1184
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1206
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1185
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1207
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1186
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1208
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1187
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1209
        Motor_Hinten = motorwert;              
1188
        Motor_Hinten = motorwert;              
1210
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1189
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1211
// Roll-Achse
1190
// Roll-Achse
1212
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1191
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++                
1213
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1192
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1214
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1193
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1215
 
1194
 
1216
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1195
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1217
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1196
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1218
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1197
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1219
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1198
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1220
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1199
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1221
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1200
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1222
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1201
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1223
    // Motor Links
1202
    // Motor Links
1224
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1203
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1225
 
1204
 
1226
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1205
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1227
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1206
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1228
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1207
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1229
    Motor_Links = motorwert;           
1208
    Motor_Links = motorwert;           
1230
    // Motor Rechts
1209
    // Motor Rechts
1231
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1210
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1232
 
1211
 
1233
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1212
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1234
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1213
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1235
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1214
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1236
    Motor_Rechts = motorwert;          
1215
    Motor_Rechts = motorwert;          
1237
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1216
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1238
}
1217
}
1239
 
1218
 
1240
 
1219