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Rev 514 Rev 595
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Flight Control
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Flight Control
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + Nur für den privaten Gebrauch
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
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// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// + mit unserer Zustimmung zulässig
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
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// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
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// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
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// +     clearly linked as origin
41 
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42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
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43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
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// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
54 
 
 54 
 
55 
#include "main.h"
 55 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 56 
#include "eeprom.c"
57 
 
 57 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 58 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
 60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 61 
volatile int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 62 
volatile int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 63 
volatile float NeutralAccZ = 0;
64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 64 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 65 
volatile long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 66 
volatile long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 67 
volatile long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
68 
volatile long Integral_Gier = 0;
 68 
volatile long Integral_Gier = 0;
69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 69 
volatile long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 70 
volatile long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 71 
volatile long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 72 
volatile long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 73 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
74 
volatile int  KompassValue = 0;
 74 
volatile int  KompassValue = 0;
75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 75 
volatile int  KompassStartwert = 0;
76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 76 
volatile int  KompassRichtung = 0;
77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
 77 
unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS;
78 
unsigned char Notlandung = 0;
 78 
unsigned char Notlandung = 0;
79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 79 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 80 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
81 
 
 81 
 
82 
float GyroFaktor;
 82 
float GyroFaktor;
83 
float IntegralFaktor;
 83 
float IntegralFaktor;
84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 84 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 85 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 86 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
87 
unsigned char MotorWert[5];
 87 
unsigned char MotorWert[5];
88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 88 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0;
 89 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
90 
char MotorenEin = 0;
 90 
char MotorenEin = 0;
91 
int HoehenWert = 0;
 91 
int HoehenWert = 0;
92 
int SollHoehe = 0;
 92 
int SollHoehe = 0;
93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 93 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
94 
float Ki =  FAKTOR_I;
 94 
float Ki =  FAKTOR_I;
95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 95 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 96 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
97 
 
 97 
 
98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 98 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 99 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 100 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 101 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 102 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 103 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 104 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 105 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 106 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 107 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 108 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 109 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 110 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 111 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 112 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 113 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 114 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 115 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 116 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 117 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 118 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 119 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 120 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 121 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
122 
 
 122 
 
123 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 123 
void Piep(unsigned char Anzahl)
124 
{
 124 
{
125 
 while(Anzahl--)
 125 
 while(Anzahl--)
126 
 {
 126 
 {
127 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 127 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
128 
  beeptime = 100;
 128 
  beeptime = 100;
129 
  Delay_ms(250);
 129 
  Delay_ms(250);
130 
 }
 130 
 }
131 
}
 131 
}
132 
 
 132 
 
133 
//############################################################################
 133 
//############################################################################
134 
//  Nullwerte ermitteln
 134 
//  Nullwerte ermitteln
135 
void SetNeutral(void)
 135 
void SetNeutral(void)
136 
//############################################################################
 136 
//############################################################################
137 
{
 137 
{
138 
        NeutralAccX = 0;
 138 
        NeutralAccX = 0;
139 
        NeutralAccY = 0;
 139 
        NeutralAccY = 0;
140 
        NeutralAccZ = 0;
 140 
        NeutralAccZ = 0;
141 
    AdNeutralNick = 0; 
 141 
    AdNeutralNick = 0; 
142 
        AdNeutralRoll = 0;     
 142 
        AdNeutralRoll = 0;     
143 
        AdNeutralGier = 0;
 143 
        AdNeutralGier = 0;
144 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 144 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
145 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 145 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
146 
    CalibrierMittelwert();     
 146 
    CalibrierMittelwert();     
147 
    Delay_ms_Mess(100);
 147 
    Delay_ms_Mess(100);
148 
        CalibrierMittelwert();
 148 
        CalibrierMittelwert();
149 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 149 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
150 
     {    
 150 
     {    
151 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 151 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
152 
     }
 152 
     }
153 
 
 153 
 
154 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 154 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
155 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 155 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
156 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 156 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
157 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 157 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
158 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 158 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
159 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 159 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
160 
    {
 160 
    {
161 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 161 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
162 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 162 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
163 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 163 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
164 
    }
 164 
    }
165 
    else
 165 
    else
166 
    {
 166 
    {
167 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 167 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
168 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 168 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
169 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 169 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
170 
    }
 170 
    }
171 
   
 171 
   
172 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 172 
        Mess_IntegralNick = 0; 
173 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 173 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
174 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 174 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
175 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 175 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
176 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 176 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
177 
    MesswertNick = 0;
 177 
    MesswertNick = 0;
178 
    MesswertRoll = 0;
 178 
    MesswertRoll = 0;
179 
    MesswertGier = 0;
 179 
    MesswertGier = 0;
180 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 180 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
181 
    HoeheD = 0;
 181 
    HoeheD = 0;
182 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 182 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
183 
    KompassStartwert = KompassValue;
 183 
    KompassStartwert = KompassValue;
184 
    GPS_Neutral();
 184 
    GPS_Neutral();
185 
    beeptime = 50;  
 185 
    beeptime = 50;  
186 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 186 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
187 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 187 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
188 
    ExternHoehenValue = 0;
 188 
    ExternHoehenValue = 0;
189 
}
 189 
}
190 
 
 190 
 
191 
//############################################################################
 191 
//############################################################################
192 
// Bearbeitet die Messwerte
 192 
// Bearbeitet die Messwerte
193 
void Mittelwert(void)
 193 
void Mittelwert(void)
194 
//############################################################################
 194 
//############################################################################
195 
{      
 195 
{      
196 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 196 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
197 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 197 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
198 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 198 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
199 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 199 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
200 
 
 200 
 
201 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 201 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
202 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 202 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
203 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 203 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
204 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 204 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
205 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 205 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
206 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 206 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
207 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 207 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
208 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 208 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
209 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 209 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
210 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 210 
            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
211 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 211 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
212 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 212 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
213 
         {
 213 
         {
214 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
 214 
            tmpl = Mess_IntegralNick / 4096L;
215 
            tmpl *= MesswertGier;
 215 
            tmpl *= MesswertGier;
216 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 216 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
217 
            tmpl /= 2048L;
 217 
            tmpl /= 2048L;
218 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
 218 
            tmpl2 = Mess_IntegralRoll / 4096L;
219 
            tmpl2 *= MesswertGier;
 219 
            tmpl2 *= MesswertGier;
220 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 220 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
221 
            tmpl2 /= 2048L;
 221 
            tmpl2 /= 2048L;
222 
         }
 222 
         }
223 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 223 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
224 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 224 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
225 
            MesswertRoll += tmpl;
 225 
            MesswertRoll += tmpl;
226 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 226 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
227 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 227 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
228 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 228 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
229 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 229 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
230 
            {
 230 
            {
231 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
 231 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 10000L);
232 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 232 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
233 
            }
 233 
            }
234 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 234 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
235 
            {
 235 
            {
236 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
 236 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 10000L);
237 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 237 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
238 
            }  
 238 
            }  
239 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 239 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
240 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 240 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
241 
            if(PlatinenVersion == 10)
 241 
            if(PlatinenVersion == 10)
242 
                         {
 242 
                         {
243 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 243 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
244 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 244 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
245 
                         }
 245 
                         }
246 
                         else
 246 
                         else
247 
                         {
 247 
                         {
248 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 248 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
249 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 249 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
250 
                         }
 250 
                         }
251 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 251 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
252 
            MesswertNick -= tmpl2;
 252 
            MesswertNick -= tmpl2;
253 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 253 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
254 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 254 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
255 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 255 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
256 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 256 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
257 
            {
 257 
            {
258 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
 258 
             Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 10000L);
259 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 259 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
260 
            }
 260 
            }
261 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 261 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
262 
            {
 262 
            {
263 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
 263 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 10000L);
264 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 264 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
265 
            }
 265 
            }
266 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 266 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
267 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 267 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
268 
            if(PlatinenVersion == 10)
 268 
            if(PlatinenVersion == 10)
269 
                         {
 269 
                         {
270 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 270 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
271 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 271 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
272 
                         }
 272 
                         }
273 
                         else
 273 
                         else
274 
                         {
 274 
                         {
275 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 275 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
276 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 276 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
277 
                         }
 277 
                         }
278 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 278 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
279 
// ADC einschalten
 279 
// ADC einschalten
280 
    ANALOG_ON; 
 280 
    ANALOG_ON; 
281 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 281 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
282 
 
 282 
 
283 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 283 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
284 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 284 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
285 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 285 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
286 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 286 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
287 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 287 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
288 
 
 288 
 
289 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 289 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
290 
  {
 290 
  {
291 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 291 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
292 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 292 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
293 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 293 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
294 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 294 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
295 
  }
 295 
  }
296 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 296 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
297 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 297 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
298 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 298 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
299 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 299 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
300 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 300 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
301 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 301 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
302 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 302 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
303 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 303 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
304 
}
 304 
}
305 
 
 305 
 
306 
//############################################################################
 306 
//############################################################################
307 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 307 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
308 
void CalibrierMittelwert(void)
 308 
void CalibrierMittelwert(void)
309 
//############################################################################
 309 
//############################################################################
310 
{                
 310 
{                
311 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 311 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
312 
        ANALOG_OFF;
 312 
        ANALOG_OFF;
313 
        MesswertNick = AdWertNick;
 313 
        MesswertNick = AdWertNick;
314 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 314 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
315 
        MesswertGier = AdWertGier;
 315 
        MesswertGier = AdWertGier;
316 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 316 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
317 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 317 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
318 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 318 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
319 
   // ADC einschalten
 319 
   // ADC einschalten
320 
    ANALOG_ON; 
 320 
    ANALOG_ON; 
321 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 321 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
322 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 322 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
323 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 323 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
324 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 324 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
325 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 325 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
326 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 326 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
327 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 327 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
328 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 328 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
329 
 
 329 
 
330 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 330 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
331 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 331 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
332 
}
 332 
}
333 
 
 333 
 
334 
//############################################################################
 334 
//############################################################################
335 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 335 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
336 
void SendMotorData(void)
 336 
void SendMotorData(void)
337 
//############################################################################
 337 
//############################################################################
338 
{
 338 
{
339 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
 339 
    if(MOTOR_OFF || !MotorenEin)
340 
        {
 340 
        {
341 
        Motor_Hinten = 0;
 341 
        Motor_Hinten = 0;
342 
        Motor_Vorne = 0;
 342 
        Motor_Vorne = 0;
343 
        Motor_Rechts = 0;
 343 
        Motor_Rechts = 0;
344 
        Motor_Links = 0;
 344 
        Motor_Links = 0;
345 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 345 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
346 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 346 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
347 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 347 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
348 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 348 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
349 
        }
 349 
        }
350 
 
 350 
 
351 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 351 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
352 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 352 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
353 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 353 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
354 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 354 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
355 
 
 355 
 
356 
    //Start I2C Interrupt Mode
 356 
    //Start I2C Interrupt Mode
357 
    twi_state = 0;
 357 
    twi_state = 0;
358 
    motor = 0;
 358 
    motor = 0;
359 
    i2c_start();
 359 
    i2c_start();
360 
}
 360 
}
361 
 
 361 
 
362 
 
 362 
 
363 
 
 363 
 
364 
//############################################################################
 364 
//############################################################################
365 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 365 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
366 
void ParameterZuordnung(void)
 366 
void ParameterZuordnung(void)
367 
//############################################################################
 367 
//############################################################################
368 
{
 368 
{
369 
 
 369 
 
370 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 370 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
371 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 371 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
372 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 372 
 CHK_POTI(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
373 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 373 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
374 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 374 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
375 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 375 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
376 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 376 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
377 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 377 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
378 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 378 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
379 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 379 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
380 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 380 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
381 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 381 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 382 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 383 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 384 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 385 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 386 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
387 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 387 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
388 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 388 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
389 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 389 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
390 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 390 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
391 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 391 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
392 
 
 392 
 
393 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 393 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
394 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 394 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
395 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 395 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
396 
}
 396 
}
397 
 
 397 
 
398 
 
 398 
 
399 
//############################################################################
 399 
//############################################################################
400 
//
 400 
//
401 
void MotorRegler(void)
 401 
void MotorRegler(void)
402 
//############################################################################
 402 
//############################################################################
403 
{
 403 
{
404 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 404 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
405 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 405 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
406 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 406 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
407 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 407 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
408 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 408 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
409 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 409 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
410 
         static unsigned int RcLostTimer;
 410 
         static unsigned int RcLostTimer;
411 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 411 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
412 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 412 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
413 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
 413 
         static unsigned int  modell_fliegt = 0;
414 
     static int hoehenregler = 0;
 414 
     static int hoehenregler = 0;
415 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 415 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
416 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 416 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
417 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 417 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
418 
     
 418 
     
419 
        Mittelwert();
 419 
        Mittelwert();
420 
 
 420 
 
421 
    GRN_ON;
 421 
    GRN_ON;
422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
422 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
423 
// Gaswert ermitteln
 423 
// Gaswert ermitteln
424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
425 
        GasMischanteil = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 - 
 
426 
    if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
 425 
        GasMischanteil = StickGas;
427 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
 426 
    if(GasMischanteil < 0) GasMischanteil = 0;
428 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
427 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
429 
// Emfang schlecht
 428 
// Emfang schlecht
430 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
429 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
431 
   if(SenderOkay < 100)
 430 
   if(SenderOkay < 100)
432 
        {
 431 
        {
433 
        if(!PcZugriff)
 432 
        if(!PcZugriff)
434 
         {
 433 
         {
435 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 434 
           if(BeepMuster == 0xffff)
436 
            {
 435 
            {
437 
             beeptime = 15000;
 436 
             beeptime = 15000;
438 
             BeepMuster = 0x0c00;
 437 
             BeepMuster = 0x0c00;
439 
            }
 438 
            }
440 
         }
 439 
         }
441 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 440 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
442 
        else
 441 
        else
443 
         {
 442 
         {
444 
          MotorenEin = 0;
 443 
          MotorenEin = 0;
445 
          Notlandung = 0;
 444 
          Notlandung = 0;
446 
         }
 445 
         }
447 
        ROT_ON;
 446 
        ROT_ON;
448 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 447 
        if(modell_fliegt > 2000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
449 
            {
 448 
            {
450 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 449 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
451 
            Notlandung = 1;
 450 
            Notlandung = 1;
452 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 451 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
453 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 452 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
454 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 453 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
455 
            }
 454 
            }
456 
         else MotorenEin = 0;
 455 
         else MotorenEin = 0;
457 
        }
 456 
        }
458 
        else
 457 
        else
459 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
458 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
460 
// Emfang gut
 459 
// Emfang gut
461 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
460 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
462 
        if(SenderOkay > 140)
 461 
        if(SenderOkay > 140)
463 
            {
 462 
            {
464 
            Notlandung = 0;
 463 
            Notlandung = 0;
465 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 464 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
466 
            if(GasMischanteil > 40)
 465 
            if(GasMischanteil > 40)
467 
                {
 466 
                {
468 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 467 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
469 
                }
 468 
                }
470 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
 469 
            if((modell_fliegt < 200) || (GasMischanteil < 40))
471 
                {
 470 
                {
472 
                SummeNick = 0;
 471 
                SummeNick = 0;
473 
                SummeRoll = 0;
 472 
                SummeRoll = 0;
474 
                Mess_Integral_Gier = 0;
 473 
                Mess_Integral_Gier = 0;
475 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
 474 
                Mess_Integral_Gier2 = 0;
476 
                }
 475 
                }
477 
            if((GasMischanteil > 200) && MotorenEin == 0)
 476 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
478 
                {
 477 
                {
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
// auf Nullwerte kalibrieren
 479 
// auf Nullwerte kalibrieren
481 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
482 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 481 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
483 
                    {
 482 
                    {
484 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 483 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
485 
                        {
 484 
                        {
486 
                        GRN_OFF;
 485 
                        GRN_OFF;
487 
                        MotorenEin = 0;
 486 
                        MotorenEin = 0;
488 
                        delay_neutral = 0;
 487 
                        delay_neutral = 0;
489 
                        modell_fliegt = 0;
 488 
                        modell_fliegt = 0;
490 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 489 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
491 
                        {
 490 
                        {
492 
                         unsigned char setting=1;
 491 
                         unsigned char setting=1;
493 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 492 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 493 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 494 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 495 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
497 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 496 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
498 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 497 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
499 
                        }
 498 
                        }
500 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 499 
                        if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
501 
                          {
 500 
                          {
502 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 501 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
503 
                          }  
 502 
                          }  
504 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 503 
                            ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
505 
                        SetNeutral();
 504 
                        SetNeutral();
506 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 505 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
507 
                        }
 506 
                        }
508 
                    }
 507 
                    }
509 
                 else
 508 
                 else
510 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 509 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
511 
                    {
 510 
                    {
512 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 511 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
513 
                        {
 512 
                        {
514 
                        GRN_OFF;
 513 
                        GRN_OFF;
515 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 514 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
516 
                        MotorenEin = 0;
 515 
                        MotorenEin = 0;
517 
                        delay_neutral = 0;
 516 
                        delay_neutral = 0;
518 
                        modell_fliegt = 0;
 517 
                        modell_fliegt = 0;
519 
                        SetNeutral();
 518 
                        SetNeutral();
520 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 519 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
521 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 520 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
522 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 521 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
523 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 522 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 523 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
525 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 524 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
526 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 525 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
527 
                        }
 526 
                        }
528 
                    }
 527 
                    }
529 
                 else delay_neutral = 0;
 528 
                 else delay_neutral = 0;
530 
                }
 529 
                }
531 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
530 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
532 
// Gas ist unten
 531 
// Gas ist unten
533 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
534 
            if(GasMischanteil < 35)
 533 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
535 
                {
 534 
                {
536 
                // Starten
 535 
                // Starten
537 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 536 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
538 
                    {
 537 
                    {
539 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
540 
// Einschalten
 539 
// Einschalten
541 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
540 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
542 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 541 
                    if(++delay_einschalten > 200)
543 
                        {
 542 
                        {
544 
                        delay_einschalten = 200;
 543 
                        delay_einschalten = 200;
545 
                        modell_fliegt = 1;
 544 
                        modell_fliegt = 1;
546 
                        MotorenEin = 1;
 545 
                        MotorenEin = 1;
547 
                        sollGier = 0;
 546 
                        sollGier = 0;
548 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 547 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
549 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 548 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
550 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 549 
                        Mess_IntegralNick = 0;
551 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 550 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
552 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 551 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
553 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 552 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
554 
                        SummeNick = 0;
 553 
                        SummeNick = 0;
555 
                        SummeRoll = 0;
 554 
                        SummeRoll = 0;
556 
                        }          
 555 
                        }          
557 
                    }  
 556 
                    }  
558 
                    else delay_einschalten = 0;
 557 
                    else delay_einschalten = 0;
559 
                //Auf Neutralwerte setzen
 558 
                //Auf Neutralwerte setzen
560 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
559 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
// Auschalten
 560 
// Auschalten
562 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
561 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
563 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 562 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
564 
                    {
 563 
                    {
565 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 564 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
566 
                        {
 565 
                        {
567 
                        MotorenEin = 0;
 566 
                        MotorenEin = 0;
568 
                        delay_ausschalten = 200;
 567 
                        delay_ausschalten = 200;
569 
                        modell_fliegt = 0;
 568 
                        modell_fliegt = 0;
570 
                        }
 569 
                        }
571 
                    }
 570 
                    }
572 
                else delay_ausschalten = 0;
 571 
                else delay_ausschalten = 0;
573 
                }
 572 
                }
574 
            }
 573 
            }
575 
 
 574 
 
576 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
575 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
// neue Werte von der Funke
 576 
// neue Werte von der Funke
578 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
577 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
579 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 578 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
580 
  {
 579 
  {
581 
    int tmp_int;
 580 
    int tmp_int;
582 
    ParameterZuordnung();
 581 
    ParameterZuordnung();
583 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
 582 
    StickNick = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P;
584 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 583 
    StickNick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
585 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
 584 
    StickRoll = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P;
586 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 585 
    StickRoll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
587 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 586 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
- 
 
 587 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
- 
 
 588 
 
588 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
 589 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / 256.0;
589 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
 590 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / 44000;
- 
 
 591 
 
- 
 
 592 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 593 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
590 
 
 594 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
591 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
 595 
#define KEY_VALUE (Parameter_UserParam1 * 4)  //(Poti3 * 8)
592 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 596 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
593 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 597 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
594 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 598 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
595 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 599 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
596 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 600 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
597 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 601 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
598 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 602 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
599 
 
 603 
 
600 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 604 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
601 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 605 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
602 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 606 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
603 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 607 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
604 
 
 608 
 
605 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
 609 
    StickNick += ExternStickNick / 8;
606 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
 610 
    StickRoll += ExternStickRoll / 8;
607 
    StickGier += ExternStickGier;
 611 
    StickGier += ExternStickGier;
- 
 
 612 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 613 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
- 
 
 614 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 615 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_UserParam1 > 128)
- 
 
 616 
    {
- 
 
 617 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
- 
 
 618 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
- 
 
 619 
         StickGier += ExternControl.Gier;
- 
 
 620 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
- 
 
 621 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
- 
 
 622 
    }
608 
 
 623 
 
609 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 624 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
610 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 625 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
611 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 626 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
612 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
 627 
    // greift in den Stick ein, um ungewolltes überschlagen zu verhindern
613 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
 628 
    if(!(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS) && !(EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS))
614 
     {
 629 
     {
615 
      if(IntegralNick >  60000)  
 630 
      if(IntegralNick >  60000)  
616 
      {
 631 
      {
617 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 632 
       StickNick -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
618 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 633 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
619 
      }
 634 
      }
620 
      else
 635 
      else
621 
      if(IntegralNick < -60000)  
 636 
      if(IntegralNick < -60000)  
622 
      {
 637 
      {
623 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 638 
       StickNick += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
624 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 639 
       if(IntegralNick >  80000) StickNick -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
625 
      }
 640 
      }
626 
      if(IntegralRoll >  60000)  
 641 
      if(IntegralRoll >  60000)  
627 
      {
 642 
      {
628 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
 643 
       StickRoll -=  8 * EE_Parameter.Stick_P;      
629 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 644 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
630 
      }
 645 
      }
631 
      else
 646 
      else
632 
      if(IntegralRoll < -60000)  
 647 
      if(IntegralRoll < -60000)  
633 
      {
 648 
      {
634 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
 649 
       StickRoll += 8 * EE_Parameter.Stick_P;
635 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
 650 
       if(IntegralRoll >  80000) StickRoll -= 16 * EE_Parameter.Stick_P;      
636 
      }
 651 
      }
637 
     }
 652 
     }
638 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
653 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
639 
// Looping?
 654 
// Looping?
640 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
655 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
641 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 656 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
642 
  else
 657 
  else
643 
   {
 658 
   {
644 
     {
 659 
     {
645 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 660 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
646 
     }  
 661 
     }  
647 
   }
 662 
   }
648 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 663 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
649 
   else
 664 
   else
650 
   {
 665 
   {
651 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 666 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
652 
     {
 667 
     {
653 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 668 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
654 
     }
 669 
     }
655 
   }
 670 
   }
656 
 
 671 
 
657 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 672 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
658 
  else
 673 
  else
659 
   {
 674 
   {
660 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 675 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
661 
     {
 676 
     {
662 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 677 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
663 
     }  
 678 
     }  
664 
   }
 679 
   }
665 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 680 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
666 
   else
 681 
   else
667 
   {
 682 
   {
668 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 683 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
669 
     {
 684 
     {
670 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 685 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
671 
     }
 686 
     }
672 
   }
 687 
   }
673 
 
 688 
 
674 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 689 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
675 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 690 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
676 
  } // Ende neue Funken-Werte
 691 
  } // Ende neue Funken-Werte
677 
 
 692 
 
678 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
 693 
  if(Looping_Roll) beeptime = 100;
679 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 694 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
680 
   {
 695 
   {
681 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 696 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
682 
   }
 697 
   }
683 
   
 698 
   
684 
 
 699 
 
685 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
686 
// Bei Empfangsausfall im Flug
701 
// Bei Empfangsausfall im Flug
687 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
688 
   if(Notlandung)
 703 
   if(Notlandung)
689 
    {
 704 
    {
690 
     StickGier = 0;
 705 
     StickGier = 0;
691 
     StickNick = 0;
 706 
     StickNick = 0;
692 
     StickRoll = 0;
 707 
     StickRoll = 0;
693 
     GyroFaktor  = 0.1;
 708 
     GyroFaktor  = 0.1;
694 
     IntegralFaktor = 0.005;
 709 
     IntegralFaktor = 0.005;
695 
     Looping_Roll = 0;
 710 
     Looping_Roll = 0;
696 
     Looping_Nick = 0;
 711 
     Looping_Nick = 0;
697 
    }  
 712 
    }  
698 
 
 713 
 
699 
 
 714 
 
700 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
715 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
701 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 716 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
702 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
717 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
703 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 718 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
704 
 
 719 
 
705 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 720 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
706 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 721 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
707 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 722 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
708 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 723 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
709 
 
 724 
 
710 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 725 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
711 
  {
 726 
  {
712 
    IntegralAccNick = 0;
 727 
    IntegralAccNick = 0;
713 
    IntegralAccRoll = 0;
 728 
    IntegralAccRoll = 0;
714 
    MittelIntegralNick = 0;
 729 
    MittelIntegralNick = 0;
715 
    MittelIntegralRoll = 0;
 730 
    MittelIntegralRoll = 0;
716 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 731 
    MittelIntegralNick2 = 0;
717 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 732 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
718 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 733 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
719 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 734 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
720 
    ZaehlMessungen = 0;
 735 
    ZaehlMessungen = 0;
721 
    LageKorrekturNick = 0;
 736 
    LageKorrekturNick = 0;
722 
    LageKorrekturRoll = 0;
 737 
    LageKorrekturRoll = 0;
723 
  }
 738 
  }
724 
 
 739 
 
725 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
740 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
726 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 741 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
727 
  {
 742 
  {
728 
   long tmp_long, tmp_long2;
 743 
   long tmp_long, tmp_long2;
729 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 744 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
730 
    tmp_long /= 16;
 745 
    tmp_long /= 16;
731 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 746 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
732 
    tmp_long2 /= 16;
 747 
    tmp_long2 /= 16;
733 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
 748 
 #define AUSGLEICH 32 //(Parameter_UserParam1 / 2)
734 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 749 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
735 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 750 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
736 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 751 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
737 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 752 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
738 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 753 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
739 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 754 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
740 
  }
 755 
  }
741 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
756 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
742 
 
 757 
 
743 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 758 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
744 
 {
 759 
 {
745 
  static int cnt = 0;
 760 
  static int cnt = 0;
746 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 761 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
747 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 762 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
748 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 763 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
749 
  {
 764 
  {
750 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 765 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
751 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 766 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
752 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 767 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
753 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 768 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
754 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 769 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
755 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 770 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
756 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 771 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
757 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 772 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
758 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 773 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
759 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 774 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
760 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
775 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
761 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 776 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
762 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 777 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
763 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 778 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
764 
 
 779 
 
765 
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
 780 
//    Mess_IntegralNick -= ausgleichNick;
766 
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
 781 
//    Mess_IntegralRoll -= ausgleichRoll;
767 
 
 782 
 
768 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
783 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
769 
// Gyro-Drift ermitteln
 784 
// Gyro-Drift ermitteln
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
771 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 786 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
772 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 787 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
773 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
788 
//    tmp_long  = (long)(MittelIntegralNick2 - (long)IntegralAccNick);
774 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
789 
//    tmp_long2 = (long)(MittelIntegralRoll2 - (long)IntegralAccRoll);
775 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 790 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
776 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 791 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
777 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 792 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
778 
 
 793 
 
779 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 794 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
780 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 795 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
781 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 796 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
782 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 797 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
783 
 
 798 
 
784 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 799 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
785 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 800 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
786 
 
 801 
 
787 
 
 802 
 
788 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 803 
DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
789 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 804 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
790 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 805 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
791 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 806 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
792 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 807 
DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
793 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 808 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
794 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 809 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
795 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 810 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
796 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 811 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
797 
 
 812 
 
798 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 813 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
799 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 814 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
800 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 815 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
801 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 816 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
802 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 817 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
803 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 818 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
804 
        {
 819 
        {
805 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 820 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
806 
         {
 821 
         {
807 
           if(last_n_p)
 822 
           if(last_n_p)
808 
           {
 823 
           {
809 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 824 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
810 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 825 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
811 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 826 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
812 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 827 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
813 
           }
 828 
           }
814 
           else last_n_p = 1;
 829 
           else last_n_p = 1;
815 
         } else  last_n_p = 0;
 830 
         } else  last_n_p = 0;
816 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 831 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
817 
         {
 832 
         {
818 
           if(last_n_n)
 833 
           if(last_n_n)
819 
            {
 834 
            {
820 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 835 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
821 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 836 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
822 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 837 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
823 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 838 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
824 
            }
 839 
            }
825 
           else last_n_n = 1;
 840 
           else last_n_n = 1;
826 
         } else  last_n_n = 0;
 841 
         } else  last_n_n = 0;
827 
        } else cnt = 0;
 842 
        } else cnt = 0;
828 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 843 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
829 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 844 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
830 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 845 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
831 
 
 846 
 
832 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 847 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
833 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 848 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
834 
 
 849 
 
835 
        ausgleichRoll = 0;
 850 
        ausgleichRoll = 0;
836 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 851 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
837 
        {
 852 
        {
838 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 853 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
839 
         {
 854 
         {
840 
           if(last_r_p)
 855 
           if(last_r_p)
841 
           {
 856 
           {
842 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 857 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
843 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 858 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
844 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 859 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
845 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 860 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
846 
           }
 861 
           }
847 
           else last_r_p = 1;
 862 
           else last_r_p = 1;
848 
         } else  last_r_p = 0;
 863 
         } else  last_r_p = 0;
849 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 864 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
850 
         {
 865 
         {
851 
           if(last_r_n)
 866 
           if(last_r_n)
852 
           {
 867 
           {
853 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 868 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
854 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 869 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
855 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 870 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
856 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 871 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
857 
           }
 872 
           }
858 
           else last_r_n = 1;
 873 
           else last_r_n = 1;
859 
         } else  last_r_n = 0;
 874 
         } else  last_r_n = 0;
860 
        } else
 875 
        } else
861 
        {
 876 
        {
862 
         cnt = 0;
 877 
         cnt = 0;
863 
        }
 878 
        }
864 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
 879 
DebugOut.Analog[27] = ausgleichRoll;
865 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 880 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
866 
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
 881 
//if(cnt > 1) beeptime = 50;
867 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 882 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
868 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 883 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
869 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
 884 
DebugOut.Analog[23] = AdNeutralNick;//10*(AdNeutralNick - StartNeutralNick);
870 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
 885 
DebugOut.Analog[24] = 10*(AdNeutralRoll - StartNeutralRoll);
871 
  }
 886 
  }
872 
  else
 887 
  else
873 
  {
 888 
  {
874 
   LageKorrekturRoll = 0;
 889 
   LageKorrekturRoll = 0;
875 
   LageKorrekturNick = 0;
 890 
   LageKorrekturNick = 0;
876 
  }
 891 
  }
- 
 
 892 
 
- 
 
 893 
// TEST
- 
 
 894 
//   LageKorrekturRoll = 0;
- 
 
 895 
//   LageKorrekturNick = 0;
- 
 
 896 
// TEST
- 
 
 897 
 
877 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 898 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
878 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
899 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
879 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 900 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
880 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 901 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
881 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
902 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
882 
    IntegralAccNick = 0;
 903 
    IntegralAccNick = 0;
883 
    IntegralAccRoll = 0;
 904 
    IntegralAccRoll = 0;
884 
    IntegralAccZ = 0;
 905 
    IntegralAccZ = 0;
885 
    MittelIntegralNick = 0;
 906 
    MittelIntegralNick = 0;
886 
    MittelIntegralRoll = 0;
 907 
    MittelIntegralRoll = 0;
887 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 908 
    MittelIntegralNick2 = 0;
888 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 909 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
889 
    ZaehlMessungen = 0;
 910 
    ZaehlMessungen = 0;
890 
 }
 911 
 }
891 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 912 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
892 
 
 913 
 
893 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
914 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
894 
//  Gieren
 915 
//  Gieren
895 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
916 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
896 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
917 
    if(abs(StickGier) > 20) // war 35
897 
     {
 918 
     {
898 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
 919 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
899 
     }
 920 
     }
900 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 921 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
901 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 922 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
902 
    sollGier = tmp_int;
 923 
    sollGier = tmp_int;
903 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 924 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
904 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 925 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
905 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 926 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
906 
 
 927 
 
907 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
928 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
908 
//  Kompass
 929 
//  Kompass
909 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
930 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
910 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 931 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
911 
     {
 932 
     {
912 
       int w,v;
 933 
       int w,v;
913 
       static int SignalSchlecht = 0;
 934 
       static int SignalSchlecht = 0;
914 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 935 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
915 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 936 
       v = abs(IntegralRoll /512);
916 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 937 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
917 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
 938 
       if(w < 25 && NeueKompassRichtungMerken && !SignalSchlecht)    
918 
        {
 939 
        {
919 
         KompassStartwert = KompassValue;
 940 
         KompassStartwert = KompassValue;
920 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
 941 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
921 
        }
 942 
        }
922 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
 943 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
923 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 944 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
924 
       if(w > 0)
 945 
       if(w > 0)
925 
        {
 946 
        {
926 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
 947 
          if(!SignalSchlecht) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
927 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
 948 
          if(SignalSchlecht) SignalSchlecht--;
928 
        }  
 949 
        }  
929 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 950 
        else SignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
930 
     }
 951 
     }
931 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
952 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
932 
 
 953 
 
933 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
954 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
934 
//  Debugwerte zuordnen
 955 
//  Debugwerte zuordnen
935 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
956 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
936 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 957 
  if(!TimerWerteausgabe--)
937 
   {
 958 
   {
938 
    TimerWerteausgabe = 24;
 959 
    TimerWerteausgabe = 24;
939 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 960 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
940 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 961 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
941 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 962 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
942 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 963 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
943 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 964 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
944 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 965 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
945 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
 966 
    DebugOut.Analog[6] =(Mess_Integral_Hoch / 512);
946 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 967 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
947 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 968 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
948 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 969 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
949 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 970 
    DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
950 
 
 971 
 
951 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 972 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
952 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 973 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
953 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 974 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
954 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 975 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
955 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 976 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
956 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 977 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
957 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 978 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
958 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 979 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
959 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 980 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
960 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 981 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
961 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 982 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
962 
*/
 983 
*/
963 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 984 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
964 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 985 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
965 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 986 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
966 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 987 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
967 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 988 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
968 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 989 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
969 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 990 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
970 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 991 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
971 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 992 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
972 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 993 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
973 
  }
 994 
  }
974 
 
 995 
 
975 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
996 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
976 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 997 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
977 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
978 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 999 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
979 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1000 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
980 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1001 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
981 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1002 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
982 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
 1003 
//    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor/2) + Integral_Gier * IntegralFaktor;
983 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
 1004 
    MesswertGier = MesswertGier * (GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor/2;
984 
 
 1005 
 
985 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 1006 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
986 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
 1007 
DebugOut.Analog[25] = IntegralRoll * IntegralFaktor;
987 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
 1008 
DebugOut.Analog[31] = StickRoll;// / (26*IntegralFaktor);
988 
 
 1009 
 
989 
    // Maximalwerte abfangen
 1010 
    // Maximalwerte abfangen
990 
    #define MAX_SENSOR  2048
 1011 
    #define MAX_SENSOR  2048
991 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1012 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
992 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1013 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
993 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1014 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
994 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1015 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
995 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1016 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
996 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1017 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
997 
 
 1018 
 
998 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1019 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
999 
// Höhenregelung
 1020 
// Höhenregelung
1000 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1021 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1001 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1022 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1002 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1023 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1003 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1024 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1004 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1025 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1005 
  {
 1026 
  {
1006 
    int tmp_int;
 1027 
    int tmp_int;
1007 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1028 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1008 
    {
 1029 
    {
1009 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1030 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1010 
      {
 1031 
      {
1011 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1032 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1012 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1033 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1013 
      }
 1034 
      }
1014 
      else  
 1035 
      else  
1015 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1036 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1016 
    }
 1037 
    }
1017 
    else
 1038 
    else
1018 
    {
 1039 
    {
1019 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1040 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1020 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1041 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1021 
    }
 1042 
    }
1022 
 
 1043 
 
1023 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1044 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1024 
    h = HoehenWert;
 1045 
    h = HoehenWert;
1025 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1046 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1026 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1047 
     {      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / 16; // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1027 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1048 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1028 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
 1049 
      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/8;    // D-Anteil
1029 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
 1050 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 512) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / 32;
1030 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
 1051 
      if(tmp_int > 50) tmp_int = 50;
1031 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
 1052 
      else if(tmp_int < -50) tmp_int = -50;
1032 
      h -= tmp_int;
 1053 
      h -= tmp_int;
1033 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1054 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1034 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
 1055 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) // nicht unter MIN
1035 
       {
 1056 
       {
1036 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
 1057 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas;
1037 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
 1058 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas) hoehenregler = GasMischanteil;
1038 
       }  
 1059 
       }  
1039 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1060 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1040 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1061 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1041 
     }
 1062 
     }
1042 
  }
 1063 
  }
- 
 
 1064 
  if(GasMischanteil > MAX_GAS - 20) GasMischanteil = MAX_GAS - 20;
1043 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1065 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1044 
// + Mischer und PI-Regler
 1066 
// + Mischer und PI-Regler
1045 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1067 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1046 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1068 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1047 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1069 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1048 
// Gier-Anteil
 1070 
// Gier-Anteil
1049 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1050 
#define MUL_G  1.0
 1072 
#define MUL_G  1.0
1051 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
 1073 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier;     // Regler für Gier
1052 
//GierMischanteil = 0;
 1074 
//GierMischanteil = 0;
1053 
 
 1075 
 
1054 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1076 
    if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1055 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1077 
    if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1056 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1078 
    if(GierMischanteil > ((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((MAX_GAS - GasMischanteil));
1057 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
 1079 
    if(GierMischanteil < -((MAX_GAS - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((MAX_GAS - GasMischanteil));
1058 
 
 1080 
 
1059 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
 1081 
    if(GasMischanteil < 20) GierMischanteil = 0;
1060 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1082 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1061 
// Nick-Achse
 1083 
// Nick-Achse
1062 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1084 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1063 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
 1085 
    DiffNick = MesswertNick - (StickNick - GPS_Nick);   // Differenz bestimmen
1064 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
 1086 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - (StickNick - GPS_Nick); // I-Anteil bei Winkelregelung
1065 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1087 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1066 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
 1088 
    if(SummeNick > 0) SummeNick-= 2 ; else SummeNick += 2 ;
1067 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
 1089 
    if(SummeNick >  16000) SummeNick =  16000;
1068 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
 1090 
    if(SummeNick < -16000) SummeNick = -16000;
1069 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1091 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1070 
    // Motor Vorn
 1092 
    // Motor Vorn
1071 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1093 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1072 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1094 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1073 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1095 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1074 
 
 1096 
 
1075 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1097 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1076 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1098 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1077 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1099 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1078 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1100 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1079 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1101 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1080 
    // Motor Heck
 1102 
    // Motor Heck
1081 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1103 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1082 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1104 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1083 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1105 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1084 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1106 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1085 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1107 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1108 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1087 
// Roll-Achse
 1109 
// Roll-Achse
1088 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1110 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1089 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
 1111 
        DiffRoll = MesswertRoll - (StickRoll  - GPS_Roll);      // Differenz bestimmen
1090 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
 1112 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - (StickRoll  - GPS_Roll);// I-Anteil bei Winkelregelung
1091 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1113 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1092 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
 1114 
    if(SummeRoll > 0) SummeRoll-= 2 ; else SummeRoll += 2 ;
1093 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
 1115 
    if(SummeRoll >  16000) SummeRoll =  16000;
1094 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
 1116 
    if(SummeRoll < -16000) SummeRoll = -16000;
1095 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1117 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1096 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1118 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1097 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1119 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1098 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1120 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1099 
    // Motor Links
 1121 
    // Motor Links
1100 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1122 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1101 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1123 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1102 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1124 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1103 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1125 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1104 
        Motor_Links = motorwert;               
 1126 
        Motor_Links = motorwert;               
1105 
    // Motor Rechts
 1127 
    // Motor Rechts
1106 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1128 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1107 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1129 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1108 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1130 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1109 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1131 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1110 
        Motor_Rechts = motorwert;
 1132 
        Motor_Rechts = motorwert;
1111 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1133 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1112 
}
 1134 
}
1113 
 
 1135 
 
1114 
 
 1136