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2 | Flight Control |
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3 | #######################################################################################*/ |
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4 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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5 | // + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss |
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6 | // + Nur für den privaten Gebrauch |
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7 | // + www.MikroKopter.com |
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8 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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9 | // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation), |
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10 | // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist. |
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11 | // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt |
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12 | // + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen. |
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13 | // + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen, |
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14 | // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw. |
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15 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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16 | // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht, |
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17 | // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen |
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19 | // + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts |
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20 | // + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de" |
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21 | // + eindeutig als Ursprung verlinkt werden |
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23 | // + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion |
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24 | // + Benutzung auf eigene Gefahr |
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25 | // + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden |
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26 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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27 | // + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur |
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28 | // + mit unserer Zustimmung zulässig |
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30 | // + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen |
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31 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
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32 | // + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice, |
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33 | // + this list of conditions and the following disclaimer. |
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35 | // + from this software without specific prior written permission. |
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37 | // + for non-commercial use (directly or indirectly) |
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38 | // + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted |
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43 | // + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" |
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44 | // + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE |
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45 | // + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE |
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46 | // + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE |
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47 | // + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR |
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48 | // + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF |
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49 | // + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS |
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50 | // + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) |
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51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
51 | // + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
52 | // + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
53 | // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
54 | 54 | ||
55 | #include "main.h" |
55 | #include "main.h" |
56 | #include "eeprom.c" |
56 | #include "eeprom.c" |
57 | 57 | ||
58 | unsigned char h,m,s; |
58 | unsigned char h,m,s; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
59 | volatile unsigned int I2CTimeout = 100; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
60 | int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias, RohMesswertNick,RohMesswertRoll; |
61 | int TrimNick, TrimRoll; |
61 | int TrimNick, TrimRoll; |
62 | int AdNeutralGierBias; |
62 | int AdNeutralGierBias; |
63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
63 | int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0; |
64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
64 | int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0; |
65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
65 | int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0; |
66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
66 | volatile float NeutralAccZ = 0; |
67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
67 | unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0; |
68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
68 | long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0; |
69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
69 | long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0; |
70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
70 | long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0; |
71 | long Integral_Gier = 0; |
71 | long Integral_Gier = 0; |
72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
72 | long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0; |
73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
73 | long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0; |
74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
74 | long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0; |
75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
75 | long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2; |
76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
76 | volatile long Mess_Integral_Hoch = 0; |
77 | int KompassValue = 0; |
77 | int KompassValue = 0; |
78 | int KompassStartwert = 0; |
78 | int KompassStartwert = 0; |
79 | int KompassRichtung = 0; |
79 | int KompassRichtung = 0; |
80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
80 | unsigned int KompassSignalSchlecht = 500; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
81 | unsigned char MAX_GAS,MIN_GAS; |
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
82 | unsigned char Notlandung = 0; |
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
83 | unsigned char HoehenReglerAktiv = 0; |
84 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
84 | unsigned char TrichterFlug = 0; |
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
85 | long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L; |
86 | long ErsatzKompass; |
86 | long ErsatzKompass; |
87 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
87 | int ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad |
88 | int GierGyroFehler = 0; |
88 | int GierGyroFehler = 0; |
89 | char GyroFaktor; |
89 | char GyroFaktor; |
90 | char IntegralFaktor; |
90 | char IntegralFaktor; |
91 | int DiffNick,DiffRoll; |
91 | int DiffNick,DiffRoll; |
92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
92 | int Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0; |
93 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links; |
93 | volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links; |
94 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
94 | volatile unsigned char Motor1, Motor2,Motor3,Motor4,Motor5,Motor6,Motor7,Motor8; |
95 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
95 | volatile unsigned char SenderOkay = 0; |
96 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
96 | int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0; |
97 | char MotorenEin = 0; |
97 | char MotorenEin = 0; |
98 | int HoehenWert = 0; |
98 | int HoehenWert = 0; |
99 | int SollHoehe = 0; |
99 | int SollHoehe = 0; |
100 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
100 | int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0; |
101 | //float Ki = FAKTOR_I; |
101 | //float Ki = FAKTOR_I; |
102 | int Ki = 10300 / 33; |
102 | int Ki = 10300 / 33; |
103 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
103 | unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0; |
104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
104 | unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0; |
105 | 105 | ||
106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char Parameter_Luftdruck_D = 48; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char Parameter_MaxHoehe = 251; // Wert : 0-250 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
108 | unsigned char Parameter_Hoehe_P = 16; // Wert : 0-32 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
109 | unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
110 | unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
111 | unsigned char Parameter_Gyro_D = 8; // Wert : 0-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
112 | unsigned char Parameter_Gyro_P = 150; // Wert : 10-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
113 | unsigned char Parameter_Gyro_I = 150; // Wert : 0-250 |
114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
114 | unsigned char Parameter_Gier_P = 2; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
115 | unsigned char Parameter_I_Faktor = 10; // Wert : 1-20 |
116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
116 | unsigned char Parameter_UserParam1 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
117 | unsigned char Parameter_UserParam2 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
118 | unsigned char Parameter_UserParam3 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
119 | unsigned char Parameter_UserParam4 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
120 | unsigned char Parameter_UserParam5 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
121 | unsigned char Parameter_UserParam6 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
122 | unsigned char Parameter_UserParam7 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
123 | unsigned char Parameter_UserParam8 = 0; |
124 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
124 | unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100; |
125 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
125 | unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
126 | unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 90; |
127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
127 | unsigned char Parameter_AchsKopplung2 = 65; |
128 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
128 | unsigned char Parameter_CouplingYawCorrection = 64; |
129 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
129 | //unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0; |
130 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
130 | unsigned char Parameter_DynamicStability = 100; |
131 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
131 | unsigned char Parameter_J16Bitmask; // for the J16 Output |
132 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
132 | unsigned char Parameter_J16Timing; // for the J16 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
133 | unsigned char Parameter_J17Bitmask; // for the J17 Output |
134 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
134 | unsigned char Parameter_J17Timing; // for the J17 Output |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
135 | unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl; // Parameters for the Naviboard |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
136 | unsigned char Parameter_NaviGpsGain; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
137 | unsigned char Parameter_NaviGpsP; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
138 | unsigned char Parameter_NaviGpsI; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
139 | unsigned char Parameter_NaviGpsD; |
140 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
140 | unsigned char Parameter_NaviGpsACC; |
141 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
141 | unsigned char Parameter_NaviOperatingRadius; |
142 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
142 | unsigned char Parameter_NaviWindCorrection; |
143 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
143 | unsigned char Parameter_NaviSpeedCompensation; |
144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
144 | unsigned char Parameter_ExternalControl; |
145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
145 | struct mk_param_struct EE_Parameter; |
146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
146 | signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20; |
147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
147 | int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0; |
148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
148 | unsigned int modell_fliegt = 0; |
149 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
149 | unsigned char MikroKopterFlags = 0; |
150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
150 | long GIER_GRAD_FAKTOR = 1291; |
151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
151 | signed int KopplungsteilNickRoll,KopplungsteilRollNick; |
152 | 152 | ||
153 | 153 | ||
154 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
154 | int MotorSmoothing(int neu, int alt) |
155 | { |
155 | { |
156 | int motor; |
156 | int motor; |
157 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
157 | if(neu > alt) motor = (1*(int)alt + neu) / 2; |
158 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
158 | else motor = neu - (alt - neu)*1; |
159 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
159 | //if(Poti2 < 20) return(neu); |
160 | return(motor); |
160 | return(motor); |
161 | } |
161 | } |
162 | 162 | ||
163 | 163 | ||
164 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
164 | void Piep(unsigned char Anzahl) |
165 | { |
165 | { |
166 | while(Anzahl--) |
166 | while(Anzahl--) |
167 | { |
167 | { |
168 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
168 | if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug! |
169 | beeptime = 100; |
169 | beeptime = 100; |
170 | Delay_ms(250); |
170 | Delay_ms(250); |
171 | } |
171 | } |
172 | } |
172 | } |
173 | 173 | ||
174 | //############################################################################ |
174 | //############################################################################ |
175 | // Nullwerte ermitteln |
175 | // Nullwerte ermitteln |
176 | void SetNeutral(void) |
176 | void SetNeutral(void) |
177 | //############################################################################ |
177 | //############################################################################ |
178 | { |
178 | { |
179 | unsigned char i; |
179 | unsigned char i; |
180 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
180 | unsigned int gier_neutral=0, nick_neutral=0, roll_neutral=0; |
- | 181 | ServoActive = 0; HEF4017R_ON; |
|
181 | NeutralAccX = 0; |
182 | NeutralAccX = 0; |
182 | NeutralAccY = 0; |
183 | NeutralAccY = 0; |
183 | NeutralAccZ = 0; |
184 | NeutralAccZ = 0; |
184 | AdNeutralNick = 0; |
185 | AdNeutralNick = 0; |
185 | AdNeutralRoll = 0; |
186 | AdNeutralRoll = 0; |
186 | AdNeutralGier = 0; |
187 | AdNeutralGier = 0; |
187 | AdNeutralGierBias = 0; |
188 | AdNeutralGierBias = 0; |
188 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
189 | Parameter_AchsKopplung1 = 0; |
189 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
190 | Parameter_AchsKopplung2 = 0; |
190 | ExpandBaro = 0; |
191 | ExpandBaro = 0; |
191 | CalibrierMittelwert(); |
192 | CalibrierMittelwert(); |
192 | Delay_ms_Mess(100); |
193 | Delay_ms_Mess(100); |
193 | CalibrierMittelwert(); |
194 | CalibrierMittelwert(); |
194 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
195 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
195 | { |
196 | { |
196 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
197 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
197 | } |
198 | } |
198 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
199 | #define NEUTRAL_FILTER 32 |
199 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
200 | for(i=0; i<NEUTRAL_FILTER; i++) |
200 | { |
201 | { |
201 | Delay_ms_Mess(10); |
202 | Delay_ms_Mess(10); |
202 | gier_neutral += AdWertGier; |
203 | gier_neutral += AdWertGier; |
203 | nick_neutral += AdWertNick; |
204 | nick_neutral += AdWertNick; |
204 | roll_neutral += AdWertRoll; |
205 | roll_neutral += AdWertRoll; |
205 | } |
206 | } |
206 | AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
207 | AdNeutralNick= nick_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
207 | AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
208 | AdNeutralRoll= roll_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
208 | AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
209 | AdNeutralGier= gier_neutral / NEUTRAL_FILTER; |
209 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
210 | AdNeutralGierBias = AdNeutralGier; |
210 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
211 | StartNeutralRoll = AdNeutralRoll; |
211 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
212 | StartNeutralNick = AdNeutralNick; |
212 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
213 | if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4) |
213 | { |
214 | { |
214 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (4*ACC_AMPLIFY); |
215 | NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / (2*ACC_AMPLIFY); |
215 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (4*ACC_AMPLIFY); |
216 | NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / (2*ACC_AMPLIFY); |
216 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
217 | NeutralAccZ = Aktuell_az; |
217 | } |
218 | } |
218 | else |
219 | else |
219 | { |
220 | { |
220 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
221 | NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]); |
221 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
222 | NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]); |
222 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
223 | NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]); |
223 | } |
224 | } |
224 | 225 | ||
225 | Mess_IntegralNick = 0; |
226 | Mess_IntegralNick = 0; |
226 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
227 | Mess_IntegralNick2 = 0; |
227 | Mess_IntegralRoll = 0; |
228 | Mess_IntegralRoll = 0; |
228 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
229 | Mess_IntegralRoll2 = 0; |
229 | Mess_Integral_Gier = 0; |
230 | Mess_Integral_Gier = 0; |
230 | MesswertNick = 0; |
231 | MesswertNick = 0; |
231 | MesswertRoll = 0; |
232 | MesswertRoll = 0; |
232 | MesswertGier = 0; |
233 | MesswertGier = 0; |
233 | Delay_ms_Mess(100); |
234 | Delay_ms_Mess(100); |
234 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
235 | StartLuftdruck = Luftdruck; |
235 | HoeheD = 0; |
236 | HoeheD = 0; |
236 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
237 | Mess_Integral_Hoch = 0; |
237 | KompassStartwert = KompassValue; |
238 | KompassStartwert = KompassValue; |
238 | GPS_Neutral(); |
239 | GPS_Neutral(); |
239 | beeptime = 50; |
240 | beeptime = 50; |
240 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
241 | Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L; |
241 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
242 | Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L; |
242 | ExternHoehenValue = 0; |
243 | ExternHoehenValue = 0; |
243 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
244 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
244 | GierGyroFehler = 0; |
245 | GierGyroFehler = 0; |
245 | SendVersionToNavi = 1; |
246 | SendVersionToNavi = 1; |
246 | LED_Init(); |
247 | LED_Init(); |
247 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
248 | MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE; |
248 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
249 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_K = -1; |
249 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
250 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift = EE_Parameter.Driftkomp * 16; |
250 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
251 | FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion = 32; |
- | 252 | if(Poti1 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110); |
|
- | 253 | if(Poti2 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110); |
|
- | 254 | if(Poti3 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110); |
|
- | 255 | if(Poti4 = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110); |
|
- | 256 | ServoActive = 1; |
|
- | 257 | SenderOkay = 100; |
|
251 | } |
258 | } |
252 | 259 | ||
253 | //############################################################################ |
260 | //############################################################################ |
254 | // Bearbeitet die Messwerte |
261 | // Bearbeitet die Messwerte |
255 | void Mittelwert(void) |
262 | void Mittelwert(void) |
256 | //############################################################################ |
263 | //############################################################################ |
257 | { |
264 | { |
258 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
265 | static signed long tmpl,tmpl2,tmpl3,tmpl4; |
259 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
266 | static signed int oldNick, oldRoll, d2Roll, d2Nick; |
260 | signed int tmp_int; |
- | |
261 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
267 | signed long winkel_nick, winkel_roll; |
- | 268 | ||
262 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
269 | MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier; |
263 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
270 | // MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier; |
264 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 20; |
271 | MesswertNick = (signed int) AdWertNickFilter / 8; |
265 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 20; |
272 | MesswertRoll = (signed int) AdWertRollFilter / 8; |
266 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
273 | RohMesswertNick = MesswertNick; |
267 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
274 | RohMesswertRoll = MesswertRoll; |
268 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
275 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
269 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
276 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
270 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
277 | //DebugOut.Analog[22] = Mess_Integral_Gier; |
271 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
278 | //DebugOut.Analog[21] = MesswertNick; |
272 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
279 | //DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll; |
273 | 280 | ||
274 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
281 | // Beschleunigungssensor ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
275 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
282 | Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 4L; |
276 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
283 | Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 3 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 4L; |
277 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
284 | Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 3 + ((long)AdWertAccHoch)) / 4L; |
278 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
285 | IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick; |
279 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
286 | IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll; |
280 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
287 | NaviAccNick += AdWertAccNick; |
281 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
288 | NaviAccRoll += AdWertAccRoll; |
282 | NaviCntAcc++; |
289 | NaviCntAcc++; |
283 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
290 | IntegralAccZ += Aktuell_az - NeutralAccZ; |
284 | 291 | ||
285 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
292 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
286 | // ADC einschalten |
293 | // ADC einschalten |
287 | AdReady = 0; |
- | |
288 | ANALOG_ON; |
294 | ANALOG_ON; |
- | 295 | AdReady = 0; |
|
289 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
296 | //++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
290 | 297 | ||
291 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
298 | if(Mess_IntegralRoll > 93000L) winkel_roll = 93000L; |
292 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
299 | else if(Mess_IntegralRoll <-93000L) winkel_roll = -93000L; |
293 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
300 | else winkel_roll = Mess_IntegralRoll; |
294 | 301 | ||
295 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
302 | if(Mess_IntegralNick > 93000L) winkel_nick = 93000L; |
296 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
303 | else if(Mess_IntegralNick <-93000L) winkel_nick = -93000L; |
297 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
304 | else winkel_nick = Mess_IntegralNick; |
298 | 305 | ||
299 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
306 | // Gier ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
300 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
307 | Mess_Integral_Gier += MesswertGier; |
301 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
308 | ErsatzKompass += MesswertGier; |
302 | 309 | ||
303 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
310 | // Kopplungsanteil +++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
304 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
311 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV)) |
305 | { |
312 | { |
306 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
313 | tmpl3 = (MesswertRoll * winkel_nick) / 2048L; |
307 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
314 | tmpl3 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
308 | tmpl3 /= 4096L; |
315 | tmpl3 /= 4096L; |
309 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
316 | tmpl4 = (MesswertNick * winkel_roll) / 2048L; |
310 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
317 | tmpl4 *= Parameter_AchsKopplung2; //65 |
311 | tmpl4 /= 4096L; |
318 | tmpl4 /= 4096L; |
312 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
319 | KopplungsteilNickRoll = tmpl3; |
313 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
320 | KopplungsteilRollNick = tmpl4; |
314 | tmpl4 -= tmpl3; |
321 | tmpl4 -= tmpl3; |
315 | ErsatzKompass += tmpl4; |
322 | ErsatzKompass += tmpl4; |
316 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
323 | if(!Parameter_CouplingYawCorrection) Mess_Integral_Gier -= tmpl4/2; // Gier nachhelfen |
317 | 324 | ||
318 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
325 | tmpl = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_nick) / 2048L; |
319 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
326 | tmpl *= Parameter_AchsKopplung1; // 90 |
320 | tmpl /= 4096L; |
327 | tmpl /= 4096L; |
321 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
328 | tmpl2 = ((MesswertGier + tmpl4) * winkel_roll) / 2048L; |
322 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
329 | tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1; |
323 | tmpl2 /= 4096L; |
330 | tmpl2 /= 4096L; |
324 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
331 | if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128 /* || abs(KopplungsteilNickRoll) > 128 || abs(KopplungsteilRollNick) > 128)*/) TrichterFlug = 1; |
325 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
332 | //MesswertGier += (Parameter_CouplingYawCorrection * tmpl4) / 256; |
326 | } |
333 | } |
327 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
334 | else tmpl = tmpl2 = KopplungsteilNickRoll = KopplungsteilRollNick = 0; |
328 | 335 | ||
329 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
336 | TrimRoll = tmpl - tmpl2 / 100L; |
330 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
337 | TrimNick = -tmpl2 + tmpl / 100L; |
331 | 338 | ||
332 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
339 | // Kompasswert begrenzen ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
333 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
340 | if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; // 360° Umschlag |
334 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
341 | if(ErsatzKompass < 0) ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR; |
335 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
342 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
336 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
343 | Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll + TrimRoll; |
337 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
344 | Mess_IntegralRoll += MesswertRoll + TrimRoll - LageKorrekturRoll; |
338 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
345 | if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll) |
339 | { |
346 | { |
340 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
347 | Mess_IntegralRoll = -(Umschlag180Roll - 25000L); |
341 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
348 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
342 | } |
349 | } |
343 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
350 | if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll) |
344 | { |
351 | { |
345 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
352 | Mess_IntegralRoll = (Umschlag180Roll - 25000L); |
346 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
353 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
347 | } |
354 | } |
348 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
355 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
349 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
356 | Mess_IntegralNick2 += MesswertNick + TrimNick; |
350 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
357 | Mess_IntegralNick += MesswertNick + TrimNick - LageKorrekturNick; |
351 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
358 | if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick) |
352 | { |
359 | { |
353 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
360 | Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L); |
354 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
361 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
355 | } |
362 | } |
356 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
363 | if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick) |
357 | { |
364 | { |
358 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
365 | Mess_IntegralNick = (Umschlag180Nick - 25000L); |
359 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
366 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
360 | } |
367 | } |
361 | 368 | ||
362 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
369 | Integral_Gier = Mess_Integral_Gier; |
363 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
370 | IntegralNick = Mess_IntegralNick; |
364 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
371 | IntegralRoll = Mess_IntegralRoll; |
365 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
372 | IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2; |
366 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
373 | IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2; |
367 | 374 | ||
368 | #define D_LIMIT 128 |
375 | #define D_LIMIT 128 |
369 | 376 | ||
370 | MesswertNick = HiResNick / 20; |
377 | MesswertNick = HiResNick / 8; |
371 | MesswertRoll = HiResRoll / 20; |
378 | MesswertRoll = HiResRoll / 8; |
372 | 379 | ||
373 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
380 | if(AdWertNick < 15) MesswertNick = -1000; if(AdWertNick < 7) MesswertNick = -2000; |
374 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
381 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000; } |
375 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
382 | else { if(AdWertNick > 2000) MesswertNick = +1000; if(AdWertNick > 2015) MesswertNick = +2000; } |
376 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
383 | if(AdWertRoll < 15) MesswertRoll = -1000; if(AdWertRoll < 7) MesswertRoll = -2000; |
377 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
384 | if(PlatinenVersion == 10) { if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000; } |
378 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
385 | else { if(AdWertRoll > 2000) MesswertRoll = +1000; if(AdWertRoll > 2015) MesswertRoll = +2000; } |
379 | 386 | ||
380 | if(Parameter_Gyro_D) |
387 | if(Parameter_Gyro_D) |
381 | { |
388 | { |
382 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
389 | d2Nick = HiResNick - oldNick; |
383 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
390 | oldNick = (oldNick + HiResNick)/2; |
384 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
391 | if(d2Nick > D_LIMIT) d2Nick = D_LIMIT; |
385 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
392 | else if(d2Nick < -D_LIMIT) d2Nick = -D_LIMIT; |
386 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
393 | MesswertNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
387 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
394 | d2Roll = HiResRoll - oldRoll; |
388 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
395 | oldRoll = (oldRoll + HiResRoll)/2; |
389 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
396 | if(d2Roll > D_LIMIT) d2Roll = D_LIMIT; |
390 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
397 | else if(d2Roll < -D_LIMIT) d2Roll = -D_LIMIT; |
391 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
398 | MesswertRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D) / 16; |
392 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
399 | HiResNick += (d2Nick * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
393 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
400 | HiResRoll += (d2Roll * (signed int) Parameter_Gyro_D); |
394 | } |
401 | } |
395 | 402 | ||
396 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
403 | if(RohMesswertRoll > 0) TrimRoll += ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
397 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
404 | else TrimRoll -= ((long) abs(KopplungsteilNickRoll) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
398 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
405 | if(RohMesswertNick > 0) TrimNick += ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
399 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
406 | else TrimNick -= ((long) abs(KopplungsteilRollNick) * Parameter_CouplingYawCorrection) / 64L; |
400 | 407 | ||
401 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
408 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll) |
402 | { |
409 | { |
403 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
410 | if(RohMesswertNick > 256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick - 256); |
404 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
411 | else if(RohMesswertNick < -256) MesswertNick += 1 * (RohMesswertNick + 256); |
405 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
412 | if(RohMesswertRoll > 256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll - 256); |
406 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
413 | else if(RohMesswertRoll < -256) MesswertRoll += 1 * (RohMesswertRoll + 256); |
407 | } |
414 | } |
408 | 415 | ||
409 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
416 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
410 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
417 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
411 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
418 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
412 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
419 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
413 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
420 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
414 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
421 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
415 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
422 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
416 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
423 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
417 | } |
424 | } |
418 | 425 | ||
419 | //############################################################################ |
426 | //############################################################################ |
420 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
427 | // Messwerte beim Ermitteln der Nullage |
421 | void CalibrierMittelwert(void) |
428 | void CalibrierMittelwert(void) |
422 | //############################################################################ |
429 | //############################################################################ |
423 | { |
430 | { |
424 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
431 | if(PlatinenVersion == 13) SucheGyroOffset(); |
425 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
432 | // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern |
426 | ANALOG_OFF; |
433 | ANALOG_OFF; |
427 | MesswertNick = AdWertNick; |
434 | MesswertNick = AdWertNick; |
428 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
435 | MesswertRoll = AdWertRoll; |
429 | MesswertGier = AdWertGier; |
436 | MesswertGier = AdWertGier; |
430 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
437 | Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick; |
431 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
438 | Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll; |
432 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
439 | Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch; |
433 | // ADC einschalten |
440 | // ADC einschalten |
434 | ANALOG_ON; |
441 | ANALOG_ON; |
435 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
442 | if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--; |
436 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
443 | if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--; |
437 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
444 | if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--; |
438 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
445 | if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--; |
439 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
446 | if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255; |
440 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
447 | if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255; |
441 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
448 | if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255; |
442 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
449 | if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255; |
443 | 450 | ||
444 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
451 | Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L; |
445 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
452 | Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L; |
446 | } |
453 | } |
447 | 454 | ||
448 | //############################################################################ |
455 | //############################################################################ |
449 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
456 | // Senden der Motorwerte per I2C-Bus |
450 | void SendMotorData(void) |
457 | void SendMotorData(void) |
451 | //############################################################################ |
458 | //############################################################################ |
452 | { |
459 | { |
453 | if(!MotorenEin) |
460 | if(!MotorenEin) |
454 | { |
461 | { |
455 | #ifndef QUADRO |
462 | #ifndef QUADRO |
456 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
463 | Motor1 = 0;Motor2 = 0;Motor3 = 0;Motor4 = 0;Motor5 = 0;Motor6 = 0;Motor7 = 0;Motor8 = 0; |
457 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
464 | if(MotorTest[0]) {Motor1 = MotorTest[0]; Motor2 = MotorTest[0];} |
458 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
465 | if(MotorTest[3]) {Motor3 = MotorTest[3]; Motor4 = MotorTest[3];} |
459 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
466 | if(MotorTest[1]) {Motor5 = MotorTest[1]; Motor6 = MotorTest[1];} |
460 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
467 | if(MotorTest[2]) {Motor7 = MotorTest[2]; Motor8 = MotorTest[2];} |
461 | #else |
468 | #else |
462 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
469 | Motor_Hinten = 0; Motor_Vorne = 0; Motor_Rechts = 0; Motor_Links = 0; |
463 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
470 | if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0]; |
464 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
471 | if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1]; |
465 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
472 | if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2]; |
466 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
473 | if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3]; |
467 | #endif |
474 | #endif |
468 | 475 | ||
469 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
476 | MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY); |
470 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
477 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN; |
471 | 478 | ||
472 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
479 | DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne; |
473 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
480 | DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten; |
474 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
481 | DebugOut.Analog[14] = Motor_Links; |
475 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
482 | DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts; |
476 | 483 | ||
477 | //Start I2C Interrupt Mode |
484 | //Start I2C Interrupt Mode |
478 | twi_state = 0; |
485 | twi_state = 0; |
479 | motor = 0; |
486 | motor = 0; |
480 | i2c_start(); |
487 | i2c_start(); |
481 | } |
488 | } |
482 | 489 | ||
483 | 490 | ||
484 | 491 | ||
485 | //############################################################################ |
492 | //############################################################################ |
486 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
493 | // Trägt ggf. das Poti als Parameter ein |
487 | void ParameterZuordnung(void) |
494 | void ParameterZuordnung(void) |
488 | //############################################################################ |
495 | //############################################################################ |
489 | { |
496 | { |
490 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
497 | #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;} |
491 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
498 | #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; } |
492 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
499 | CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255); |
493 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
500 | CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100); |
494 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
501 | CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100); |
495 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255); |
496 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255); |
497 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
504 | CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255); |
498 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
505 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255); |
499 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_Gyro_D,EE_Parameter.Gyro_D,0,255); |
500 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255); |
501 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255); |
502 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255); |
503 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255); |
504 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255); |
505 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255); |
506 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255); |
507 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
514 | CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255); |
508 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255); |
509 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
516 | CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255); |
510 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
517 | CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255); |
511 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
518 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1, EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255); |
512 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
519 | CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung2, EE_Parameter.AchsKopplung2,0,255); |
513 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
520 | CHK_POTI(Parameter_CouplingYawCorrection,EE_Parameter.CouplingYawCorrection,0,255); |
514 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
521 | // CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255); |
515 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
522 | CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255); |
516 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
523 | CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255); |
517 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
524 | CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255); |
518 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
525 | CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255); |
519 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
526 | Ki = 10300 / (Parameter_I_Faktor + 1); |
520 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
527 | MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max; |
521 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
528 | MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min; |
522 | } |
529 | } |
523 | 530 | ||
524 | 531 | ||
525 | 532 | ||
526 | //############################################################################ |
533 | //############################################################################ |
527 | // |
534 | // |
528 | void MotorRegler(void) |
535 | void MotorRegler(void) |
529 | //############################################################################ |
536 | //############################################################################ |
530 | { |
537 | { |
531 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
538 | int motorwert,pd_ergebnis_nick,pd_ergebnis_roll,h,tmp_int; |
532 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
539 | int GierMischanteil,GasMischanteil; |
533 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
540 | static long SummeNick=0,SummeRoll=0; |
534 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
541 | static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2; |
535 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
542 | static long IntegralFehlerNick = 0; |
536 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
543 | static long IntegralFehlerRoll = 0; |
537 | static unsigned int RcLostTimer; |
544 | static unsigned int RcLostTimer; |
538 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
545 | static unsigned char delay_neutral = 0; |
539 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
546 | static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0; |
540 | static int hoehenregler = 0; |
547 | static int hoehenregler = 0; |
541 | static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8; |
548 | static int motorwert1,motorwert2,motorwert3,motorwert4,motorwert5,motorwert6,motorwert7,motorwert8; |
542 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
549 | static char TimerWerteausgabe = 0; |
543 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
550 | static char NeueKompassRichtungMerken = 0; |
544 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
551 | static long ausgleichNick, ausgleichRoll; |
545 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
552 | int IntegralNickMalFaktor,IntegralRollMalFaktor; |
546 | Mittelwert(); |
553 | Mittelwert(); |
547 | 554 | ||
548 | GRN_ON; |
555 | GRN_ON; |
549 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
550 | // Gaswert ermitteln |
557 | // Gaswert ermitteln |
551 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
558 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
552 | GasMischanteil = StickGas; |
559 | GasMischanteil = StickGas; |
553 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
560 | if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10; |
554 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
561 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
555 | // Empfang schlecht |
562 | // Empfang schlecht |
556 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
563 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
557 | if(SenderOkay < 100) |
564 | if(SenderOkay < 100) |
558 | { |
565 | { |
559 | if(!PcZugriff) |
566 | if(!PcZugriff) |
560 | { |
567 | { |
561 | if(BeepMuster == 0xffff) |
568 | if(BeepMuster == 0xffff) |
562 | { |
569 | { |
563 | beeptime = 15000; |
570 | beeptime = 15000; |
564 | BeepMuster = 0x0c00; |
571 | BeepMuster = 0x0c00; |
565 | } |
572 | } |
566 | } |
573 | } |
567 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
574 | if(RcLostTimer) RcLostTimer--; |
568 | else |
575 | else |
569 | { |
576 | { |
570 | MotorenEin = 0; |
577 | MotorenEin = 0; |
571 | Notlandung = 0; |
578 | Notlandung = 0; |
572 | } |
579 | } |
573 | ROT_ON; |
580 | ROT_ON; |
574 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
581 | if(modell_fliegt > 1000) // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken |
575 | { |
582 | { |
576 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
583 | GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas; |
577 | Notlandung = 1; |
584 | Notlandung = 1; |
578 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
585 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
579 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
586 | PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
580 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
587 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0; |
581 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
588 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0; |
582 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
589 | PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0; |
583 | } |
590 | } |
584 | else MotorenEin = 0; |
591 | else MotorenEin = 0; |
585 | } |
592 | } |
586 | else |
593 | else |
587 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
594 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
588 | // Emfang gut |
595 | // Emfang gut |
589 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
596 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
590 | if(SenderOkay > 140) |
597 | if(SenderOkay > 140) |
591 | { |
598 | { |
592 | Notlandung = 0; |
599 | Notlandung = 0; |
593 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
600 | RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50; |
594 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
601 | if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin) |
595 | { |
602 | { |
596 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
603 | if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++; |
597 | } |
604 | } |
598 | if((modell_fliegt < 256)) |
605 | if((modell_fliegt < 256)) |
599 | { |
606 | { |
600 | SummeNick = 0; |
607 | SummeNick = 0; |
601 | SummeRoll = 0; |
608 | SummeRoll = 0; |
602 | if(modell_fliegt == 250) |
609 | if(modell_fliegt == 250) |
603 | { |
610 | { |
604 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
611 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
605 | sollGier = 0; |
612 | sollGier = 0; |
606 | Mess_Integral_Gier = 0; |
613 | Mess_Integral_Gier = 0; |
607 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
614 | // Mess_Integral_Gier2 = 0; |
608 | } |
615 | } |
609 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
616 | } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY; |
610 | 617 | ||
611 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
618 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0) |
612 | { |
619 | { |
613 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
620 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
614 | // auf Nullwerte kalibrieren |
621 | // auf Nullwerte kalibrieren |
615 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
622 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
616 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
623 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) // Neutralwerte |
617 | { |
624 | { |
618 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
625 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
619 | { |
626 | { |
620 | GRN_OFF; |
627 | GRN_OFF; |
621 | MotorenEin = 0; |
628 | MotorenEin = 0; |
622 | delay_neutral = 0; |
629 | delay_neutral = 0; |
623 | modell_fliegt = 0; |
630 | modell_fliegt = 0; |
624 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70) |
625 | { |
632 | { |
626 | unsigned char setting=1; |
633 | unsigned char setting=1; |
627 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
634 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1; |
628 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
635 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2; |
629 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
636 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3; |
630 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
637 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4; |
631 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
638 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5; |
632 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
639 | SetActiveParamSetNumber(setting); // aktiven Datensatz merken |
633 | } |
640 | } |
634 | // else |
641 | // else |
635 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
642 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 30 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70) |
636 | { |
643 | { |
637 | WinkelOut.CalcState = 1; |
644 | WinkelOut.CalcState = 1; |
638 | beeptime = 1000; |
645 | beeptime = 1000; |
639 | } |
646 | } |
640 | else |
647 | else |
641 | { |
648 | { |
642 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
649 | ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE); |
643 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
650 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung aktiviert? |
644 | { |
651 | { |
645 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
652 | if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset(); |
646 | } |
653 | } |
647 | SetNeutral(); |
654 | SetNeutral(); |
648 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
655 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
649 | } |
656 | } |
650 | } |
657 | } |
651 | } |
658 | } |
652 | else |
659 | else |
653 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
660 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) // ACC Neutralwerte speichern |
654 | { |
661 | { |
655 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
662 | if(++delay_neutral > 200) // nicht sofort |
656 | { |
663 | { |
657 | GRN_OFF; |
664 | GRN_OFF; |
658 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen |
659 | MotorenEin = 0; |
666 | MotorenEin = 0; |
660 | delay_neutral = 0; |
667 | delay_neutral = 0; |
661 | modell_fliegt = 0; |
668 | modell_fliegt = 0; |
662 | SetNeutral(); |
669 | SetNeutral(); |
663 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
670 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
664 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
671 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern |
665 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
672 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256); |
666 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
673 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256); |
667 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
674 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256); |
668 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
675 | eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256); |
669 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
676 | Piep(GetActiveParamSetNumber()); |
670 | } |
677 | } |
671 | } |
678 | } |
672 | else delay_neutral = 0; |
679 | else delay_neutral = 0; |
673 | } |
680 | } |
674 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
681 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
675 | // Gas ist unten |
682 | // Gas ist unten |
676 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
677 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
684 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120) |
678 | { |
685 | { |
679 | // Starten |
686 | // Starten |
680 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
687 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75) |
681 | { |
688 | { |
682 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
689 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
683 | // Einschalten |
690 | // Einschalten |
684 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
691 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
685 | if(++delay_einschalten > 200) |
692 | if(++delay_einschalten > 200) |
686 | { |
693 | { |
687 | delay_einschalten = 200; |
694 | delay_einschalten = 200; |
688 | modell_fliegt = 1; |
695 | modell_fliegt = 1; |
689 | MotorenEin = 1; |
696 | MotorenEin = 1; |
690 | sollGier = 0; |
697 | sollGier = 0; |
691 | Mess_Integral_Gier = 0; |
698 | Mess_Integral_Gier = 0; |
692 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
699 | Mess_Integral_Gier2 = 0; |
693 | Mess_IntegralNick = 0; |
700 | Mess_IntegralNick = 0; |
694 | Mess_IntegralRoll = 0; |
701 | Mess_IntegralRoll = 0; |
695 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
702 | Mess_IntegralNick2 = IntegralNick; |
696 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
703 | Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll; |
697 | SummeNick = 0; |
704 | SummeNick = 0; |
698 | SummeRoll = 0; |
705 | SummeRoll = 0; |
699 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
706 | MikroKopterFlags |= FLAG_START; |
700 | } |
707 | } |
701 | } |
708 | } |
702 | else delay_einschalten = 0; |
709 | else delay_einschalten = 0; |
703 | //Auf Neutralwerte setzen |
710 | //Auf Neutralwerte setzen |
704 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
711 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
705 | // Auschalten |
712 | // Auschalten |
706 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
713 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
707 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
714 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75) |
708 | { |
715 | { |
709 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
716 | if(++delay_ausschalten > 200) // nicht sofort |
710 | { |
717 | { |
711 | MotorenEin = 0; |
718 | MotorenEin = 0; |
712 | delay_ausschalten = 200; |
719 | delay_ausschalten = 200; |
713 | modell_fliegt = 0; |
720 | modell_fliegt = 0; |
714 | } |
721 | } |
715 | } |
722 | } |
716 | else delay_ausschalten = 0; |
723 | else delay_ausschalten = 0; |
717 | } |
724 | } |
718 | } |
725 | } |
719 | 726 | ||
720 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
727 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
721 | // neue Werte von der Funke |
728 | // neue Werte von der Funke |
722 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
729 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
723 | 730 | ||
724 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
731 | if(!NewPpmData-- || Notlandung) |
725 | { |
732 | { |
726 | int tmp_int; |
733 | int tmp_int; |
727 | static int stick_nick,stick_roll; |
734 | static int stick_nick,stick_roll; |
728 | ParameterZuordnung(); |
735 | ParameterZuordnung(); |
729 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
736 | stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
730 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
737 | stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D; |
731 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
738 | StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2); |
732 | 739 | ||
733 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
740 | stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4; |
734 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
741 | stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D; |
735 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
742 | StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2); |
736 | 743 | ||
737 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
744 | StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]; |
738 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
745 | if(StickGier > 2) StickGier -= 2; else |
739 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
746 | if(StickGier < -2) StickGier += 2; else StickGier = 0; |
740 | 747 | ||
741 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
748 | StickGas = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120; |
742 | 749 | ||
743 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
750 | /* if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick) |
744 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
751 | MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--; |
745 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
752 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll) |
746 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
753 | MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--; |
747 | */ |
754 | */ |
748 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
755 | // GyroFaktor = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN); |
749 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
756 | GyroFaktor = (Parameter_Gyro_P + 10.0); |
750 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
757 | // IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN); |
751 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
758 | IntegralFaktor = Parameter_Gyro_I; |
752 | 759 | ||
753 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
760 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
754 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
761 | //+ Analoge Steuerung per Seriell |
755 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
762 | //+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
756 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
763 | if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128) |
757 | { |
764 | { |
758 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
765 | StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
759 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
766 | StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P; |
760 | StickGier += ExternControl.Gier; |
767 | StickGier += ExternControl.Gier; |
761 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
768 | ExternHoehenValue = (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung; |
762 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
769 | if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas; |
763 | } |
770 | } |
764 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
771 | if(StickGas < 0) StickGas = 0; |
765 | 772 | ||
766 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
773 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor = 0; |
767 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
774 | if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0; |
768 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
775 | if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0; |
769 | 776 | ||
770 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
777 | if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick) |
771 | { |
778 | { |
772 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
779 | MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN; |
773 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
780 | if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100; |
774 | } |
781 | } |
775 | else MaxStickNick--; |
782 | else MaxStickNick--; |
776 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
783 | if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll) |
777 | { |
784 | { |
778 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
785 | MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN; |
779 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
786 | if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100; |
780 | } |
787 | } |
781 | else MaxStickRoll--; |
788 | else MaxStickRoll--; |
782 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
789 | if(Notlandung) {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;} |
783 | 790 | ||
784 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
791 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
785 | // Looping? |
792 | // Looping? |
786 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
793 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
787 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_LINKS) Looping_Links = 1; |
788 | else |
795 | else |
789 | { |
796 | { |
790 | { |
797 | { |
791 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
798 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0; |
792 | } |
799 | } |
793 | } |
800 | } |
794 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
801 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1; |
795 | else |
802 | else |
796 | { |
803 | { |
797 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
804 | if(Looping_Rechts) // Hysterese |
798 | { |
805 | { |
799 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
806 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0; |
800 | } |
807 | } |
801 | } |
808 | } |
802 | 809 | ||
803 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
810 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1; |
804 | else |
811 | else |
805 | { |
812 | { |
806 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
813 | if(Looping_Oben) // Hysterese |
807 | { |
814 | { |
808 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
815 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0; |
809 | } |
816 | } |
810 | } |
817 | } |
811 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
818 | if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.BitConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1; |
812 | else |
819 | else |
813 | { |
820 | { |
814 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
821 | if(Looping_Unten) // Hysterese |
815 | { |
822 | { |
816 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
823 | if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0; |
817 | } |
824 | } |
818 | } |
825 | } |
819 | 826 | ||
820 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
827 | if(Looping_Links || Looping_Rechts) Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0; |
821 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
828 | if(Looping_Oben || Looping_Unten) { Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0; |
822 | } // Ende neue Funken-Werte |
829 | } // Ende neue Funken-Werte |
823 | 830 | ||
824 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
831 | if(Looping_Roll || Looping_Nick) |
825 | { |
832 | { |
826 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
833 | if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit; |
827 | TrichterFlug = 1; |
834 | TrichterFlug = 1; |
828 | } |
835 | } |
829 | 836 | ||
830 | 837 | ||
831 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
838 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
832 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
839 | // Bei Empfangsausfall im Flug |
833 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
840 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
834 | if(Notlandung) |
841 | if(Notlandung) |
835 | { |
842 | { |
836 | StickGier = 0; |
843 | StickGier = 0; |
837 | StickNick = 0; |
844 | StickNick = 0; |
838 | StickRoll = 0; |
845 | StickRoll = 0; |
839 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
846 | GyroFaktor = 90;//(float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN); |
840 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
847 | IntegralFaktor = 120;//(float) 120 / (44000 / STICK_GAIN); |
841 | Looping_Roll = 0; |
848 | Looping_Roll = 0; |
842 | Looping_Nick = 0; |
849 | Looping_Nick = 0; |
843 | } |
850 | } |
844 | 851 | ||
845 | 852 | ||
846 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
853 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
847 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
854 | // Integrale auf ACC-Signal abgleichen |
848 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
855 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
849 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
856 | #define ABGLEICH_ANZAHL 256L |
850 | 857 | ||
851 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
858 | MittelIntegralNick += IntegralNick; // Für die Mittelwertbildung aufsummieren |
852 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
859 | MittelIntegralRoll += IntegralRoll; |
853 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
860 | MittelIntegralNick2 += IntegralNick2; |
854 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
861 | MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2; |
855 | 862 | ||
856 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
863 | if(Looping_Nick || Looping_Roll) |
857 | { |
864 | { |
858 | IntegralAccNick = 0; |
865 | IntegralAccNick = 0; |
859 | IntegralAccRoll = 0; |
866 | IntegralAccRoll = 0; |
860 | MittelIntegralNick = 0; |
867 | MittelIntegralNick = 0; |
861 | MittelIntegralRoll = 0; |
868 | MittelIntegralRoll = 0; |
862 | MittelIntegralNick2 = 0; |
869 | MittelIntegralNick2 = 0; |
863 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
870 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
864 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
871 | Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick; |
865 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
872 | Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll; |
866 | ZaehlMessungen = 0; |
873 | ZaehlMessungen = 0; |
867 | LageKorrekturNick = 0; |
874 | LageKorrekturNick = 0; |
868 | LageKorrekturRoll = 0; |
875 | LageKorrekturRoll = 0; |
869 | } |
876 | } |
870 | 877 | ||
871 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
878 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
872 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll) |
879 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && Aktuell_az > 600) |
873 | { |
880 | { |
874 | long tmp_long, tmp_long2; |
881 | long tmp_long, tmp_long2; |
875 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 && !TrichterFlug) |
882 | if(FromNaviCtrl_Value.Kalman_K != -1 /*&& !TrichterFlug*/) |
876 | { |
883 | { |
877 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
884 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
878 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
885 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
879 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
886 | tmp_long = (tmp_long * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
880 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
887 | tmp_long2 = (tmp_long2 * FromNaviCtrl_Value.Kalman_K) / (32 * 16); |
881 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
888 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
882 | { |
889 | { |
883 | tmp_long /= 2; |
890 | tmp_long /= 2; |
884 | tmp_long2 /= 2; |
891 | tmp_long2 /= 2; |
885 | } |
892 | } |
886 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
893 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
887 | { |
894 | { |
888 | tmp_long /= 3; |
895 | tmp_long /= 3; |
889 | tmp_long2 /= 3; |
896 | tmp_long2 /= 3; |
890 | } |
897 | } |
891 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
898 | if(tmp_long > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
892 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
899 | if(tmp_long < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
893 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
900 | if(tmp_long2 > (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long) FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
894 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
901 | if(tmp_long2 < (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion) tmp_long2 = (long)-FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxFusion; |
895 | } |
902 | } |
896 | else |
903 | else |
897 | { |
904 | { |
898 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
905 | tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick); |
899 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
906 | tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll); |
900 | tmp_long /= 16; |
907 | tmp_long /= 16; |
901 | tmp_long2 /= 16; |
908 | tmp_long2 /= 16; |
902 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
909 | if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64)) |
903 | { |
910 | { |
904 | tmp_long /= 3; |
911 | tmp_long /= 3; |
905 | tmp_long2 /= 3; |
912 | tmp_long2 /= 3; |
906 | } |
913 | } |
907 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
914 | if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25) |
908 | { |
915 | { |
909 | tmp_long /= 3; |
916 | tmp_long /= 3; |
910 | tmp_long2 /= 3; |
917 | tmp_long2 /= 3; |
911 | } |
918 | } |
912 | 919 | ||
913 | #define AUSGLEICH 32 |
920 | #define AUSGLEICH 32 |
914 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
921 | if(tmp_long > AUSGLEICH) tmp_long = AUSGLEICH; |
915 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
922 | if(tmp_long < -AUSGLEICH) tmp_long =-AUSGLEICH; |
916 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
923 | if(tmp_long2 > AUSGLEICH) tmp_long2 = AUSGLEICH; |
917 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
924 | if(tmp_long2 <-AUSGLEICH) tmp_long2 =-AUSGLEICH; |
918 | } |
925 | } |
919 | 926 | ||
920 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
927 | //if(Poti2 > 20) { tmp_long = 0; tmp_long2 = 0;} |
921 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
928 | Mess_IntegralNick -= tmp_long; |
922 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
929 | Mess_IntegralRoll -= tmp_long2; |
923 | } |
930 | } |
924 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
931 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
925 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
932 | if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL) |
926 | { |
933 | { |
927 | static int cnt = 0; |
934 | static int cnt = 0; |
928 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
935 | static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n; |
929 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
936 | static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt; |
930 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
937 | if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug && (PlatinenVersion < 20)) |
931 | { |
938 | { |
932 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
939 | MittelIntegralNick /= ABGLEICH_ANZAHL; |
933 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
940 | MittelIntegralRoll /= ABGLEICH_ANZAHL; |
934 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
941 | IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL; |
935 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
942 | IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL; |
936 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
943 | IntegralAccZ = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL; |
937 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
944 | #define MAX_I 0//(Poti2/10) |
938 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
945 | // Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
939 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
946 | IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick); |
940 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
947 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
941 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
948 | // Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
942 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
949 | IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll); |
943 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
950 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich; |
944 | 951 | ||
945 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
952 | LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
946 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
953 | LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
947 | 954 | ||
948 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
955 | if(((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)) && (FromNaviCtrl_Value.Kalman_K == -1)) |
949 | { |
956 | { |
950 | LageKorrekturNick /= 2; |
957 | LageKorrekturNick /= 2; |
951 | LageKorrekturRoll /= 2; |
958 | LageKorrekturRoll /= 2; |
952 | } |
959 | } |
953 | 960 | ||
954 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
961 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
955 | // Gyro-Drift ermitteln |
962 | // Gyro-Drift ermitteln |
956 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
963 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
957 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
964 | MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
958 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
965 | MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL; |
959 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
966 | tmp_long = IntegralNick2 - IntegralNick; |
960 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
967 | tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll; |
961 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
968 | //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26; |
962 | 969 | ||
963 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
970 | IntegralFehlerNick = tmp_long; |
964 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
971 | IntegralFehlerRoll = tmp_long2; |
965 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
972 | Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick; |
966 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
973 | Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll; |
967 | 974 | ||
968 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
975 | // IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2; |
969 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
976 | // IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2; |
970 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
977 | if(EE_Parameter.Driftkomp) |
971 | { |
978 | { |
972 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
979 | if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; } |
973 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
980 | if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; } |
974 | } |
981 | } |
975 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
982 | //DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26; |
976 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
983 | //DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler; |
977 | GierGyroFehler = 0; |
984 | GierGyroFehler = 0; |
978 | 985 | ||
979 | 986 | ||
980 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
987 | /*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26; |
981 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
988 | DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26; |
982 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
989 | DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26; |
983 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
990 | DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26; |
984 | */ |
991 | */ |
985 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
992 | //DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26; |
986 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
993 | //MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll; |
987 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
994 | //DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick; |
988 | /* |
995 | /* |
989 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
996 | DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll; |
990 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
997 | DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10; |
991 | */ |
998 | */ |
992 | 999 | ||
993 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
1000 | #define FEHLER_LIMIT (ABGLEICH_ANZAHL * 4) |
994 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
1001 | #define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16) |
995 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
1002 | #define BEWEGUNGS_LIMIT 20000 |
996 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1003 | // Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
997 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1004 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
998 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1005 | if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
999 | { |
1006 | { |
1000 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1007 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT2) |
1001 | { |
1008 | { |
1002 | if(last_n_p) |
1009 | if(last_n_p) |
1003 | { |
1010 | { |
1004 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1011 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1005 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1012 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1006 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1013 | if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000; |
1007 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1014 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1008 | } |
1015 | } |
1009 | else last_n_p = 1; |
1016 | else last_n_p = 1; |
1010 | } else last_n_p = 0; |
1017 | } else last_n_p = 0; |
1011 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1018 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2) |
1012 | { |
1019 | { |
1013 | if(last_n_n) |
1020 | if(last_n_n) |
1014 | { |
1021 | { |
1015 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1022 | cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2; |
1016 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1023 | ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8; |
1017 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1024 | if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000; |
1018 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1025 | LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL; |
1019 | } |
1026 | } |
1020 | else last_n_n = 1; |
1027 | else last_n_n = 1; |
1021 | } else last_n_n = 0; |
1028 | } else last_n_n = 0; |
1022 | } |
1029 | } |
1023 | else |
1030 | else |
1024 | { |
1031 | { |
1025 | cnt = 0; |
1032 | cnt = 0; |
1026 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1033 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1027 | } |
1034 | } |
1028 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1035 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1029 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1036 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1030 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1037 | if(IntegralFehlerNick > FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick += cnt; |
1031 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1038 | if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralNick -= cnt; |
1032 | 1039 | ||
1033 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1040 | // Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1034 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1041 | cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096; |
1035 | 1042 | ||
1036 | ausgleichRoll = 0; |
1043 | ausgleichRoll = 0; |
1037 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1044 | if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT || (FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift > 3*16)) |
1038 | { |
1045 | { |
1039 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1046 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT2) |
1040 | { |
1047 | { |
1041 | if(last_r_p) |
1048 | if(last_r_p) |
1042 | { |
1049 | { |
1043 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1050 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1044 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1051 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1045 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1052 | if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000; |
1046 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1053 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1047 | } |
1054 | } |
1048 | else last_r_p = 1; |
1055 | else last_r_p = 1; |
1049 | } else last_r_p = 0; |
1056 | } else last_r_p = 0; |
1050 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1057 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2) |
1051 | { |
1058 | { |
1052 | if(last_r_n) |
1059 | if(last_r_n) |
1053 | { |
1060 | { |
1054 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1061 | cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2; |
1055 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1062 | ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8; |
1056 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1063 | if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000; |
1057 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1064 | LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL; |
1058 | } |
1065 | } |
1059 | else last_r_n = 1; |
1066 | else last_r_n = 1; |
1060 | } else last_r_n = 0; |
1067 | } else last_r_n = 0; |
1061 | } else |
1068 | } else |
1062 | { |
1069 | { |
1063 | cnt = 0; |
1070 | cnt = 0; |
1064 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1071 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1065 | } |
1072 | } |
1066 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1073 | if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp; |
1067 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1074 | if(cnt * 16 > FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift) cnt = FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift/16; |
1068 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1075 | if(IntegralFehlerRoll > FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll += cnt; |
1069 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1076 | if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT) AdNeutralRoll -= cnt; |
1070 | } |
1077 | } |
1071 | else |
1078 | else |
1072 | { |
1079 | { |
1073 | LageKorrekturRoll = 0; |
1080 | LageKorrekturRoll = 0; |
1074 | LageKorrekturNick = 0; |
1081 | LageKorrekturNick = 0; |
1075 | TrichterFlug = 0; |
1082 | TrichterFlug = 0; |
1076 | } |
1083 | } |
1077 | 1084 | ||
1078 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1085 | if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH |
1079 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1086 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1080 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1087 | MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick; |
1081 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1088 | MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll; |
1082 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1089 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1083 | IntegralAccNick = 0; |
1090 | IntegralAccNick = 0; |
1084 | IntegralAccRoll = 0; |
1091 | IntegralAccRoll = 0; |
1085 | IntegralAccZ = 0; |
1092 | IntegralAccZ = 0; |
1086 | MittelIntegralNick = 0; |
1093 | MittelIntegralNick = 0; |
1087 | MittelIntegralRoll = 0; |
1094 | MittelIntegralRoll = 0; |
1088 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1095 | MittelIntegralNick2 = 0; |
1089 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1096 | MittelIntegralRoll2 = 0; |
1090 | ZaehlMessungen = 0; |
1097 | ZaehlMessungen = 0; |
1091 | } |
1098 | } |
1092 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1099 | //DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor); |
1093 | 1100 | ||
1094 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1101 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1095 | // Gieren |
1102 | // Gieren |
1096 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1103 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1097 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1104 | // if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;}; |
1098 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1105 | if(abs(StickGier) > 15) // war 35 |
1099 | { |
1106 | { |
1100 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1107 | KompassSignalSchlecht = 1000; |
1101 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1108 | if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) |
1102 | { |
1109 | { |
1103 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1110 | NeueKompassRichtungMerken = 1; |
1104 | }; |
1111 | }; |
1105 | } |
1112 | } |
1106 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1113 | tmp_int = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo y = ax + bx² |
1107 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1114 | tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4; |
1108 | sollGier = tmp_int; |
1115 | sollGier = tmp_int; |
1109 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1116 | Mess_Integral_Gier -= tmp_int; |
1110 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1117 | if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000; // begrenzen |
1111 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1118 | if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000; |
1112 | 1119 | ||
1113 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1120 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1114 | // Kompass |
1121 | // Kompass |
1115 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1122 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1116 | //DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll); |
1123 | DebugOut.Analog[16] = KompassSignalSchlecht; |
1117 | 1124 | ||
1118 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1125 | if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV)) |
1119 | { |
1126 | { |
1120 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1127 | int w,v,r,fehler,korrektur; |
1121 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1128 | w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln |
1122 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1129 | v = abs(IntegralRoll /512); |
1123 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1130 | if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln |
1124 | korrektur = w / 8 + 1; |
1131 | korrektur = w / 8 + 1; |
1125 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1132 | fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180; |
1126 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1133 | if(abs(MesswertGier) > 128) |
1127 | { |
1134 | { |
1128 | fehler = 0; |
1135 | fehler = 0; |
- | 1136 | } |
|
- | 1137 | ||
- | 1138 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
|
- | 1139 | { |
|
- | 1140 | // ErsatzKompass += (fehler * 32) / korrektur; |
|
- | 1141 | // fehler = 0; |
|
- | 1142 | // fehler /= 4; |
|
1129 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1143 | // ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
1130 | } |
1144 | } |
1131 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1145 | if(!KompassSignalSchlecht && w < 25) |
1132 | { |
1146 | { |
1133 | GierGyroFehler += fehler; |
1147 | GierGyroFehler += fehler; |
1134 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1148 | if(NeueKompassRichtungMerken) |
1135 | { |
1149 | { |
1136 | beeptime = 200; |
1150 | beeptime = 200; |
1137 | // KompassStartwert = KompassValue; |
1151 | // KompassStartwert = KompassValue; |
- | 1152 | ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; |
|
1138 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1153 | KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR); |
1139 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1154 | NeueKompassRichtungMerken = 0; |
1140 | } |
1155 | } |
1141 | } |
1156 | } |
1142 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1157 | ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur; |
1143 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1158 | w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32; // auf die Wirkung normieren |
1144 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1159 | w = Parameter_KompassWirkung - w; // Wirkung ggf drosseln |
1145 | if(w >= 0) |
1160 | if(w >= 0) |
1146 | { |
1161 | { |
1147 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1162 | if(!KompassSignalSchlecht) |
1148 | { |
1163 | { |
1149 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1164 | v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8; |
1150 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1165 | r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180; |
1151 | // r = KompassRichtung; |
1166 | // r = KompassRichtung; |
1152 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1167 | v = (r * w) / v; // nach Kompass ausrichten |
1153 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1168 | w = 3 * Parameter_KompassWirkung; |
1154 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1169 | if(v > w) v = w; // Begrenzen |
1155 | else |
1170 | else |
1156 | if(v < -w) v = -w; |
1171 | if(v < -w) v = -w; |
1157 | Mess_Integral_Gier += v; |
1172 | Mess_Integral_Gier += v; |
1158 | } |
1173 | } |
1159 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1174 | if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--; |
1160 | } |
1175 | } |
1161 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1176 | else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek |
1162 | } |
1177 | } |
1163 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1178 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1164 | 1179 | ||
1165 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1180 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1166 | // Debugwerte zuordnen |
1181 | // Debugwerte zuordnen |
1167 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1182 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1168 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1183 | if(!TimerWerteausgabe--) |
1169 | { |
1184 | { |
1170 | TimerWerteausgabe = 24; |
1185 | TimerWerteausgabe = 24; |
1171 | 1186 | ||
1172 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1187 | DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1173 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor; |
1188 | DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / (EE_Parameter.GyroAccFaktor * 4); |
1174 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick; |
1189 | DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick / 4; |
1175 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll; |
1190 | DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll / 4; |
1176 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1191 | DebugOut.Analog[4] = MesswertGier; |
1177 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1192 | DebugOut.Analog[5] = HoehenWert; |
1178 | DebugOut.Analog[6] = Aktuell_az;//(Mess_Integral_Hoch / 512); |
1193 | DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);//Aktuell_az; |
1179 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1194 | DebugOut.Analog[8] = KompassValue; |
1180 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1195 | DebugOut.Analog[9] = UBat; |
1181 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1196 | DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR; |
1182 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1197 | DebugOut.Analog[10] = SenderOkay; |
1183 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1198 | //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch; |
1184 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1199 | //DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance; |
1185 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1200 | //DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar; |
1186 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1201 | DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState; |
1187 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1202 | DebugOut.Analog[20] = ServoValue; |
1188 | DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1203 | // DebugOut.Analog[24] = MesswertNick/2; |
1189 | DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1204 | // DebugOut.Analog[25] = MesswertRoll/2; |
1190 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1205 | DebugOut.Analog[27] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_MaxDrift; |
1191 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1206 | DebugOut.Analog[29] = (int)FromNaviCtrl_Value.Kalman_K; |
1192 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1207 | DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick; |
1193 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1208 | DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll; |
1194 | 1209 | ||
1195 | 1210 | ||
1196 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1211 | // DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128; |
1197 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1212 | // if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++; |
1198 | 1213 | ||
1199 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1214 | /* DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0]; |
1200 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1215 | DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1]; |
1201 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1216 | DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2]; |
1202 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1217 | DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3]; |
1203 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1218 | DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3]; |
1204 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1219 | DebugOut.Analog[20] /= 14; |
1205 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1220 | DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4]; |
1206 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1221 | DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5]; |
1207 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1222 | DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6]; |
1208 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1223 | DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7]; |
1209 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1224 | DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7]; |
1210 | */ |
1225 | */ |
1211 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1226 | // DebugOut.Analog[9] = MesswertNick; |
1212 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1227 | // DebugOut.Analog[9] = SollHoehe; |
1213 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1228 | // DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128; |
1214 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1229 | // DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert; |
1215 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1230 | // DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I; |
1216 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1231 | // DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I; |
1217 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1232 | // DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung; |
1218 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1233 | // DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil; |
1219 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1234 | // DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32; |
1220 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1235 | // DebugOut.Analog[4] = hoehenregler; |
1221 | } |
1236 | } |
1222 | 1237 | ||
1223 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1238 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1224 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1239 | // Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen |
1225 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1240 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1226 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1241 | if(TrichterFlug) { SummeRoll = 0; SummeNick = 0;}; |
1227 | 1242 | ||
1228 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1243 | if(!Looping_Nick) IntegralNickMalFaktor = (IntegralNick * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralNickMalFaktor = 0; |
1229 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1244 | if(!Looping_Roll) IntegralRollMalFaktor = (IntegralRoll * IntegralFaktor) / (44000 / STICK_GAIN); else IntegralRollMalFaktor = 0; |
1230 | 1245 | ||
1231 | #define TRIM_MAX 200 |
1246 | #define TRIM_MAX 200 |
1232 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1247 | if(TrimNick > TRIM_MAX) TrimNick = TRIM_MAX; else if(TrimNick <-TRIM_MAX) TrimNick =-TRIM_MAX; |
1233 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1248 | if(TrimRoll > TRIM_MAX) TrimRoll = TRIM_MAX; else if(TrimRoll <-TRIM_MAX) TrimRoll =-TRIM_MAX; |
1234 | 1249 | ||
1235 | { |
1250 | { |
1236 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1251 | MesswertNick = IntegralNickMalFaktor + (long)((long)MesswertNick * GyroFaktor + (long)TrimNick * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1237 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1252 | MesswertRoll = IntegralRollMalFaktor + (long)((long)MesswertRoll * GyroFaktor + (long)TrimRoll * 128L) / (256L / STICK_GAIN); |
1238 | } |
1253 | } |
1239 | 1254 | ||
1240 | #ifndef QUADRO |
1255 | #ifndef QUADRO |
1241 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1256 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 4 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (4 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1242 | #else |
1257 | #else |
1243 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1258 | MesswertGier = (long)(MesswertGier * 2 * (long)GyroFaktor) / (256L / STICK_GAIN) + (long)(Integral_Gier * IntegralFaktor) / (2 * (44000 / STICK_GAIN)); |
1244 | #endif |
1259 | #endif |
1245 | 1260 | ||
1246 | // Maximalwerte abfangen |
1261 | // Maximalwerte abfangen |
1247 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1262 | // #define MAX_SENSOR (4096*STICK_GAIN) |
1248 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1263 | #define MAX_SENSOR (4096*4) |
1249 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1264 | if(MesswertNick > MAX_SENSOR) MesswertNick = MAX_SENSOR; |
1250 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1265 | if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR; |
1251 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1266 | if(MesswertRoll > MAX_SENSOR) MesswertRoll = MAX_SENSOR; |
1252 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1267 | if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR; |
1253 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1268 | if(MesswertGier > MAX_SENSOR) MesswertGier = MAX_SENSOR; |
1254 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1269 | if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR; |
1255 | 1270 | ||
1256 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1271 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1257 | // Höhenregelung |
1272 | // Höhenregelung |
1258 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1273 | // Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht |
1259 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1274 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1260 | 1275 | ||
1261 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1276 | GasMischanteil *= STICK_GAIN; |
1262 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1277 | if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG)) // Höhenregelung |
1263 | { |
1278 | { |
1264 | int tmp_int; |
1279 | int tmp_int; |
1265 | static char delay = 100; |
1280 | static char delay = 100; |
1266 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1281 | if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER) // Regler wird über Schalter gesteuert |
1267 | { |
1282 | { |
1268 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1283 | if(((EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && ((Parameter_MaxHoehe > 80) && (Parameter_MaxHoehe < 140))) || |
1269 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1284 | (!(EE_Parameter.BitConfig & CFG_HIGHT_3SWITCH) && (Parameter_MaxHoehe < 50))) |
1270 | { |
1285 | { |
1271 | if(!delay--) |
1286 | if(!delay--) |
1272 | { |
1287 | { |
1273 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1288 | if(MessLuftdruck > 1000) |
1274 | { |
1289 | { |
1275 | ExpandBaro -= 10; |
1290 | ExpandBaro -= 10; |
1276 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1291 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1277 | beeptime = 300; |
1292 | beeptime = 300; |
1278 | delay = 250; |
1293 | delay = 250; |
1279 | } |
1294 | } |
1280 | else |
1295 | else |
1281 | if(MessLuftdruck < 100) |
1296 | if(MessLuftdruck < 100) |
1282 | { |
1297 | { |
1283 | ExpandBaro += 10; |
1298 | ExpandBaro += 10; |
1284 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1299 | OCR0A = DruckOffsetSetting - ExpandBaro; |
1285 | beeptime = 300; |
1300 | beeptime = 300; |
1286 | delay = 250; |
1301 | delay = 250; |
1287 | } |
1302 | } |
1288 | else |
1303 | else |
1289 | { |
1304 | { |
1290 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1305 | SollHoehe = HoehenWert - 20; // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters |
1291 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1306 | HoehenReglerAktiv = 0; |
1292 | delay = 1; |
1307 | delay = 1; |
1293 | } |
1308 | } |
1294 | } |
1309 | } |
1295 | } |
1310 | } |
1296 | else |
1311 | else |
1297 | { |
1312 | { |
1298 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1313 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1299 | delay = 200; |
1314 | delay = 200; |
1300 | } |
1315 | } |
1301 | } |
1316 | } |
1302 | else |
1317 | else |
1303 | { |
1318 | { |
1304 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1319 | SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20; |
1305 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1320 | HoehenReglerAktiv = 1; |
1306 | } |
1321 | } |
1307 | 1322 | ||
1308 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1323 | if(Notlandung) SollHoehe = 0; |
1309 | h = HoehenWert; |
1324 | h = HoehenWert; |
1310 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1325 | if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv) // zu hoch --> drosseln |
1311 | { |
1326 | { |
1312 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1327 | h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil |
1313 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1328 | h = GasMischanteil - h; // vom Gas abziehen |
1314 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1329 | // h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1315 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1330 | h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN); // D-Anteil |
1316 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1331 | tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN); |
1317 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1332 | if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN; |
1318 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1333 | else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN); |
1319 | h -= tmp_int; |
1334 | h -= tmp_int; |
1320 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1335 | hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16; |
1321 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1336 | if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN |
1322 | { |
1337 | { |
1323 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1338 | if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN; |
1324 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1339 | if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil; |
1325 | } |
1340 | } |
1326 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1341 | if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas |
1327 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1342 | GasMischanteil = hoehenregler; |
1328 | } |
1343 | } |
1329 | } |
1344 | } |
1330 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1345 | if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN; |
1331 | - | ||
1332 | 1346 | ||
1333 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1347 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1334 | // + Mischer und PI-Regler |
1348 | // + Mischer und PI-Regler |
1335 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1349 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1336 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1350 | DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil; |
1337 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1351 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1338 | // Gier-Anteil |
1352 | // Gier-Anteil |
1339 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1353 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1340 | #define MUL_G 1.0 |
1354 | #define MUL_G 1.0 |
1341 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1355 | GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN; // Regler für Gier |
1342 | // GierMischanteil = 0; |
1356 | // GierMischanteil = 0; |
1343 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1357 | #define MIN_GIERGAS (40*STICK_GAIN) // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren |
1344 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1358 | if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS) |
1345 | { |
1359 | { |
1346 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1360 | if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2; |
1347 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1361 | if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2); |
1348 | } |
1362 | } |
1349 | else |
1363 | else |
1350 | { |
1364 | { |
1351 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1365 | if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2; |
1352 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1366 | if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2); |
1353 | } |
1367 | } |
1354 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1368 | tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN; |
1355 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1369 | if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil)); |
1356 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1370 | if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil)); |
1357 | 1371 | ||
1358 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1372 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1359 | // Nick-Achse |
1373 | // Nick-Achse |
1360 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1374 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1361 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1375 | DiffNick = MesswertNick - StickNick; // Differenz bestimmen |
1362 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1376 | if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNickMalFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung |
1363 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1377 | else SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH |
1364 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1378 | if(SummeNick > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick = (STICK_GAIN * 16000L); |
1365 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1379 | if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN); |
1366 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1380 | pd_ergebnis_nick = DiffNick + SummeNick / Ki; // PI-Regler für Nick |
1367 | // Motor Vorn |
1381 | // Motor Vorn |
1368 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1382 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1369 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1383 | if(pd_ergebnis_nick > tmp_int) pd_ergebnis_nick = tmp_int; |
1370 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1384 | if(pd_ergebnis_nick < -tmp_int) pd_ergebnis_nick = -tmp_int; |
1371 | 1385 | ||
1372 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1386 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1373 | // Roll-Achse |
1387 | // Roll-Achse |
1374 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1388 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1375 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1389 | DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll; // Differenz bestimmen |
1376 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1390 | if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRollMalFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung |
1377 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1391 | else SummeRoll += DiffRoll; // I-Anteil bei HH |
1378 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1392 | if(SummeRoll > (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll = (STICK_GAIN * 16000L); |
1379 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1393 | if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN); |
1380 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1394 | pd_ergebnis_roll = DiffRoll + SummeRoll / Ki; // PI-Regler für Roll |
1381 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1395 | tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64; |
1382 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1396 | if(pd_ergebnis_roll > tmp_int) pd_ergebnis_roll = tmp_int; |
1383 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1397 | if(pd_ergebnis_roll < -tmp_int) pd_ergebnis_roll = -tmp_int; |
1384 | 1398 | ||
1385 | #ifdef QUADRO |
1399 | #ifdef QUADRO |
1386 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1400 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1387 | // Quadro-Mischer |
1401 | // Quadro-Mischer |
1388 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1402 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1389 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
1403 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; // Mischer |
1390 | motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1); |
1404 | motorwert1 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert1); |
1391 | motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1405 | motorwert = motorwert1 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1392 | Motor_Vorne = motorwert; |
1406 | Motor_Vorne = motorwert; |
1393 | 1407 | ||
1394 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
1408 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
1395 | motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2); |
1409 | motorwert2 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert2); |
1396 | motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1410 | motorwert = motorwert2 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1397 | Motor_Hinten = motorwert; |
1411 | Motor_Hinten = motorwert; |
1398 | 1412 | ||
1399 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1413 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1400 | motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3); |
1414 | motorwert3 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert3); |
1401 | motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1415 | motorwert = motorwert3 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1402 | Motor_Links = motorwert; |
1416 | Motor_Links = motorwert; |
1403 | 1417 | ||
1404 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1418 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1405 | motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4); |
1419 | motorwert4 = MotorSmoothing(motorwert,motorwert4); |
1406 | motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1420 | motorwert = motorwert4 / STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1407 | Motor_Rechts = motorwert; |
1421 | Motor_Rechts = motorwert; |
1408 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1422 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1409 | #endif |
1423 | #endif |
1410 | #ifdef OCTO |
1424 | #ifdef OCTO |
1411 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1425 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1412 | // Octo-Mischer |
1426 | // Octo-Mischer |
1413 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1427 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1414 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1428 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1415 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1429 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1416 | Motor1 = motorwert; |
1430 | Motor1 = motorwert; |
1417 | 1431 | ||
1418 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1432 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1419 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1433 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1420 | Motor2 = motorwert; |
1434 | Motor2 = motorwert; |
1421 | 1435 | ||
1422 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1436 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1423 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1437 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1424 | Motor3 = motorwert; |
1438 | Motor3 = motorwert; |
1425 | 1439 | ||
1426 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1440 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1427 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1441 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1428 | Motor4 = motorwert; |
1442 | Motor4 = motorwert; |
1429 | 1443 | ||
1430 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1444 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1431 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1445 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1432 | Motor5 = motorwert; |
1446 | Motor5 = motorwert; |
1433 | 1447 | ||
1434 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1448 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1435 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1449 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1436 | Motor6 = motorwert; |
1450 | Motor6 = motorwert; |
1437 | 1451 | ||
1438 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1452 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1439 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1453 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1440 | Motor7 = motorwert; |
1454 | Motor7 = motorwert; |
1441 | 1455 | ||
1442 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1456 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1443 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1457 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1444 | Motor8 = motorwert; |
1458 | Motor8 = motorwert; |
1445 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1459 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1446 | #endif |
1460 | #endif |
1447 | #ifdef OCTO2 |
1461 | #ifdef OCTO2 |
1448 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1462 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1449 | // Octo-Mischer |
1463 | // Octo-Mischer |
1450 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1464 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1451 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
1465 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + GierMischanteil; |
1452 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1466 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1453 | Motor1 = motorwert; |
1467 | Motor1 = motorwert; |
1454 | 1468 | ||
1455 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1469 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1456 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1470 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1457 | Motor2 = motorwert; |
1471 | Motor2 = motorwert; |
1458 | 1472 | ||
1459 | motorwert = GasMischanteil + - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1473 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1460 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1474 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1461 | Motor3 = motorwert; |
1475 | Motor3 = motorwert; |
1462 | 1476 | ||
1463 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1477 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick - pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1464 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1478 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1465 | Motor4 = motorwert; |
1479 | Motor4 = motorwert; |
1466 | 1480 | ||
1467 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1481 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1468 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1482 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1469 | Motor5 = motorwert; |
1483 | Motor5 = motorwert; |
1470 | 1484 | ||
1471 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1485 | motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1472 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1486 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1473 | Motor6 = motorwert; |
1487 | Motor6 = motorwert; |
1474 | 1488 | ||
1475 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1489 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_roll + GierMischanteil; |
1476 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1490 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1477 | Motor7 = motorwert; |
1491 | Motor7 = motorwert; |
1478 | 1492 | ||
1479 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1493 | motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis_nick + pd_ergebnis_roll - GierMischanteil; |
1480 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1494 | motorwert /= STICK_GAIN; CHECK_MIN_MAX(motorwert,MIN_GAS,MAX_GAS); |
1481 | Motor8 = motorwert; |
1495 | Motor8 = motorwert; |
1482 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1496 | // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ |
1483 | #endif |
1497 | #endif |
1484 | /* |
1498 | /* |
1485 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1499 | if(Poti1 > 20) Motor1 = 0; |
1486 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1500 | if(Poti1 > 90) Motor6 = 0; |
1487 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1501 | if(Poti1 > 140) Motor2 = 0; |
1488 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1502 | if(Poti1 > 200) Motor7 = 0; |
1489 | */ |
1503 | */ |
1490 | } |
1504 | } |
1491 | 1505 |