Subversion Repositories NaviCtrl

Rev

Rev 41 | Rev 86 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 41 Rev 52
1 
#ifndef __UBX_H
 1 
#ifndef __UBX_H
2 
#define __UBX_H
 2 
#define __UBX_H
3 
 
 3 
 
4 
// Satfix types for GPSData.SatFix
 4 
// Satfix types for GPSData.SatFix
5 
#define SATFIX_NONE                             0x00
 5 
#define SATFIX_NONE                             0x00
6 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
 6 
#define SATFIX_DEADRECKOING             0x01
7 
#define SATFIX_2D                               0x02
 7 
#define SATFIX_2D                               0x02
8 
#define SATFIX_3D                               0x03
 8 
#define SATFIX_3D                               0x03
9 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
 9 
#define SATFIX_GPS_DEADRECKOING 0x04
10 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
 10 
#define SATFIX_TIMEONLY                 0x05
11 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
 11 
// Flags for interpretation of the GPSData.Flags
12 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
 12 
#define FLAG_GPSFIXOK                   0x01 // (i.e. within DOP & ACC Masks)
13 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
 13 
#define FLAG_DIFFSOLN                   0x02 // (is DGPS used)
14 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
 14 
#define FLAG_WKNSET                             0x04 // (is Week Number valid)
15 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
 15 
#define FLAG_TOWSET                             0x08 // (is Time of Week valid)
16 
 
 - 
 
17 
typedef enum
 - 
 
18 
{
 16 
 
19 
        INVALID         = 0,
 17 
#define INVALID         0x00
20 
        NEWDATA         = 1,
 18 
#define NEWDATA         0x01
21 
        PROCESSED       = 2
 - 
 
22 
} Status_t;
 19 
#define PROCESSED       0x02
23 
 
 20 
 
24 
typedef struct
 21 
typedef struct
25 
{
 22 
{
26 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
 23 
        s32 Longitude;  // in 1E-7 deg
27 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
 24 
        s32 Latitude;   // in 1E-7 deg
28 
        s32 Altitude;   // in mm
 25 
        s32 Altitude;   // in mm
29 
        Status_t Status;// validity of data
 26 
        u8 Status;// validity of data
30 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
 27 
} __attribute__((packed)) GPS_Pos_t;
31 
 
 28 
 
32 
 
 29 
 
33 
typedef struct
 30 
typedef struct
34 
{
 31 
{
35 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
 32 
        GPS_Pos_t       Position;       // Lat/Lon/Alt
36 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
 33 
        u8                      Flags;                  // Status Flags
37 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
 34 
        u8                      NumOfSats;              // number of satelites
38 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
 35 
        u8                      SatFix;                 // type of satfix
39 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
 36 
        u32             Position_Accuracy;      // in cm 3d position accuracy
40 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
 37 
        s32                     Speed_North;    // in cm/s
41 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
 38 
        s32                     Speed_East;             // in cm/s
42 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
 39 
        s32                     Speed_Top;              // in cm/s
43 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
 40 
        u32                     Speed_Ground;   // 2D ground speed in cm/s
44 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (curent flight direction)
 41 
        s32                     Heading;                // 1e-05 deg  Heading 2-D (curent flight direction)
45 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
 42 
        u32                     Speed_Accuracy; // in cm/s 3d velocity accuracy
46 
        Status_t    Status;                     // status of data
 43 
        u8                      Status;                 // status of data
47 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
 44 
} __attribute__((packed)) gps_data_t;
48 
 
 45 
 
49 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
 46 
// The data are valid if the GPSData.Status is NEWDATA or PROCESSED.
50 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
 47 
// To achieve new data after reading the GPSData.Status should be set to PROCESSED.
51 
extern gps_data_t  GPSData;
 48 
extern gps_data_t  GPSData;
52 
extern u32 CheckGPSOkay;
 49 
extern u32 CheckGPSOkay;
53 
 
 50 
 
54 
void UBX_Init(void);
 51 
void UBX_Init(void);
55 
void UBX_Parser(u8 c);
 52 
void UBX_Parser(u8 c);
56 
 
 53 
 
57 
 
 54 
 
58 
#endif // __UBX_H
 55 
#endif // __UBX_H
59 
 
 56