WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 229 and 241

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 // + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
 // + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
 // + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
 // + www.MikroKopter.com
 // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 // + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
 // + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
 // + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
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 // + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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 // + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
 // + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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 #include <string.h>
 #include "91x_lib.h"
 #include "i2c.h"
 #include "uart1.h"
 #include "timer1.h"
 #include "config.h"
-#include "main.h"
 #include "led.h"
-#include "spi_slave.h"
-#define I2C_SLAVE_ADDRESS               0x50
-// I2C states
-#define I2C_UNDEF               0
-#define I2C_IDLE                1
-#define I2C_TX_PROGRESS 2
-#define I2C_RX_PENDING  3
-#define I2C_RX_PROGRESS 4
-#define I2C_OFF                 5
-volatile u8 I2C_State = I2C_OFF; // only on byte! because of sync by nesting irqs
-u8 I2C_StopPolling = 1;
+volatile u8 I2C_State = I2C_STATE_OFF; // only one byte, because of sync by nesting irqs
 // rxbuffer
 volatile u8 I2C_RxBufferSize;
-volatile u8 *I2C_RxBuffer;
+volatile u8 I2C_RxBuffer[I2C_RXBUFFER_LEN];
 // txbuffer
 volatile u8 I2C_TxBufferSize;
-volatile u8 *I2C_TxBuffer;
+volatile u8 I2C_TxBuffer[I2C_TXBUFFER_LEN];
 volatile u8 I2C_Direction;
-volatile u8 I2C_Command;
-// I2C Transfer buffers
-volatile I2C_Heading_t                  I2C_Heading;
-volatile I2C_WriteAttitude_t    I2C_WriteAttitude;
+volatile u8 I2C_SlaveAddress = 0x00;
-volatile I2C_Mag_t                              I2C_Mag;
-volatile I2C_Version_t                  MK3MAG_Version;
-volatile I2C_Cal_t                              I2C_WriteCal;
-volatile I2C_Cal_t                              I2C_ReadCal;
 I2C_pRxHandler_t I2C_pRxHandler = NULL;
 #define I2C1_TIMEOUT 500 // 500 ms
 volatile u32 I2C1_Timeout = 0;
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_Init(void)
+{
         I2C_InitTypeDef   I2C_Struct;
         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
-        I2C_State = I2C_OFF;
+        I2C_State = I2C_STATE_OFF;
         UART1_PutString("\r\n I2C init...");
         // enable Port 2 peripherie
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
         // disable a reset state
         SCU_APBPeriphReset(__GPIO2, DISABLE);
         // free a busy bus
         // At switch on I2C devices can get in a state where they
         // are still waiting for a command due to all the bus lines bouncing
         // around at startup have started clocking data into the device(s).
         // Enable the ports as open collector port outputs
         // and clock out at least 9 SCL pulses, then generate a stop
         // condition and then leave the clock line high.
         // configure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT to normal port operation
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Disable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt1;
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
         u8 i;
         u32 delay;
         // set SCL high and then SDA to low (start condition)
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
         delay = SetDelay(1);
         while (!CheckDelay(delay));
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_RESET);
         // toggle SCL at least 10 times from high to low to high
         for(i = 0; i < 10; i++)
+        {
                 delay = SetDelay(1);
                 while (!CheckDelay(delay));
                 GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_RESET);
                 delay = SetDelay(1);
                 while (!CheckDelay(delay));
                 GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_2, Bit_SET);
+        }
         delay = SetDelay(1);
         while (!CheckDelay(delay));
         // create stop condition setting SDA HIGH when SCL is HIGH
         GPIO_WriteBit(GPIO2, GPIO_Pin_3, Bit_SET);
         // reconfigure P2.2->I2C1_CLKOUT and P2.3->I2C1_DOUT
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction = GPIO_PinOutput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type = GPIO_Type_OpenCollector;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected = GPIO_IPInputConnected_Enable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate = GPIO_OutputAlt2; //I2C1_CLKOUT, I2C1_DOUT
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
         // enable I2C peripherie
         SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1,ENABLE);
         // reset I2C peripherie
         SCU_APBPeriphReset(__I2C1,ENABLE);
         SCU_APBPeriphReset(__I2C1,DISABLE);
         I2C_DeInit(I2C1);
         I2C_StructInit(&I2C_Struct);
         I2C_Struct.I2C_GeneralCall = I2C_GeneralCall_Disable;
         I2C_Struct.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
         I2C_Struct.I2C_CLKSpeed = I2C1_CLOCK;
         I2C_Struct.I2C_OwnAddress = 0x00;
         I2C_Init(I2C1, &I2C_Struct);
-        I2C_TxBuffer = NULL;
+        // empty rx and tx buffer
-        I2C_TxBufferSize = 0;
-        I2C_RxBuffer = NULL;
+        I2C_TxBufferSize = 0;
         I2C_RxBufferSize = 0;
         I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
         I2C_ITConfig(I2C1, ENABLE);
         VIC_Config(I2C1_ITLine, VIC_IRQ , PRIORITY_I2C1);
-        I2C_Heading.Heading = -1;
         I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);
         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
-        I2C_State = I2C_IDLE;
+        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
-        I2C_StopPolling = 0; // start polling
         UART1_PutString("ok");
+}
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_Deinit(void)
+{
         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
-        I2C_StopPolling = 1;// stop polling
         UART1_PutString("\r\n I2C deinit...");
         I2C_GenerateStart(I2C1, DISABLE);
         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
         VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
-        I2C_State = I2C_OFF;
+        I2C_State = I2C_STATE_OFF;
         I2C_ITConfig(I2C1, DISABLE);
         I2C_Cmd(I2C1, DISABLE);
         I2C_DeInit(I2C1);
         SCU_APBPeriphClockConfig(__I2C1, DISABLE);
         // set ports to input
         SCU_APBPeriphClockConfig(__GPIO2, ENABLE);
         GPIO_StructInit(&GPIO_InitStructure);
         GPIO_InitStructure.GPIO_Direction =     GPIO_PinInput;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =                   GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Type =                  GPIO_Type_PushPull;
         GPIO_InitStructure.GPIO_IPInputConnected =      GPIO_IPInputConnected_Disable;
         GPIO_InitStructure.GPIO_Alternate =     GPIO_InputAlt1;
         GPIO_Init(GPIO2, &GPIO_InitStructure);
-        I2C_TxBuffer = NULL;
+        // empty rx and tx buffer
-        I2C_TxBufferSize = 0;
-        I2C_RxBuffer = NULL;
+        I2C_TxBufferSize = 0;
         I2C_RxBufferSize = 0;
         I2C1_Timeout = SetDelay(10*I2C1_TIMEOUT);
-        I2C_Heading.Heading = -1;
         UART1_PutString("ok");
+}
 //--------------------------------------------------------------
 void I2C1_IRQHandler(void)
+{
-        static u8 Rx_Idx = 0, Tx_Idx = 0, crc = 0;
+        static u8 Rx_Idx = 0, Tx_Idx = 0;
-        static u8 I2C_PrimRxBuffer[10]; // must be larger than any of the secondary rx buffers
         u16 status;
         //IENABLE;  // do not enable IRQ nesting for I2C!!!!
         // detemine I2C State
         status = I2C_GetLastEvent(I2C1);
         if(status & (I2C_FLAG_AF|I2C_FLAG_BERR))  // if an acknowledge failure or bus error occured
         {       // Set and subsequently clear the STOP bit while BTF is set.
                 while(I2C_GetFlagStatus (I2C1, I2C_FLAG_BTF) != RESET)
+                {
                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);  // free the bus
                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, DISABLE); // free the bus
+                }
-                I2C_State = I2C_IDLE;
+                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                 VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                 LED_GRN_OFF;
                 return;
+        }
         else
         {       // depending on current i2c state
-                switch (status)
+                switch(status)
+                {
                         // the start condition was initiated on the bus
                         case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT:
                                 LED_GRN_ON;
                                 // update current bus state variable
+                                // jump to rx state if there is nothing to send
                                 switch(I2C_Direction)
+                                {
                                         case I2C_MODE_TRANSMITTER:
-                                                I2C_State = I2C_TX_PROGRESS;
+                                                I2C_State = I2C_STATE_TX_PROGRESS;
                                                 break;
                                         case I2C_MODE_RECEIVER:
-                                                if ((I2C_RxBuffer == NULL) || (I2C_RxBufferSize == 0))
+                                                if (I2C_RxBufferSize == 0) // nothingto send?
+                                                {
                                                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
                                                         VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                                         LED_GRN_OFF;
-                                                        I2C_State = I2C_IDLE;
+                                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                                                         return;
+                                                }
                                                 else
+                                                {
-                                                        I2C_State = I2C_RX_PROGRESS;
+                                                        I2C_State = I2C_STATE_RX_PROGRESS;
+                                                }
                                                 break;
                                         default: // invalid direction
                                                 I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
                                                 VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                                 LED_GRN_OFF;
-                                                I2C_State = I2C_IDLE;
+                                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                                                 return;
+                                }
                                 // enable acknowledge
                                 I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, ENABLE);
                                 // send address/direction byte on the bus
-                                I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_SLAVE_ADDRESS, I2C_Direction);
+                                I2C_Send7bitAddress(I2C1, I2C_SlaveAddress, I2C_Direction);
                                 break;
                         // the address byte was send
                         case I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECTED:
                                 // Clear EV6 by set again the PE bit
                                 I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);
-                                // reset checksum
-                                crc = 0;
                                 switch(I2C_State)
+                                {
-                                        case I2C_TX_PROGRESS:
+                                        case I2C_STATE_TX_PROGRESS:
-                                        // send command 1st data byte (allways the command id)
-                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_Command);
-                                        crc += I2C_Command;
+                                        // send 1st data byte
                                         Tx_Idx = 0;
+                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_TxBuffer[Tx_Idx]);
+                                        Tx_Idx++;
                                         // reset timeout
                                         I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT); // after inactivity the I2C1 bus will be reset
                                         break;
-                                        case I2C_RX_PROGRESS:
+                                        case I2C_STATE_RX_PROGRESS:
+                                        Rx_Idx = 0;
+                                        // disable acknoledge if only one byte has to be read
-                                        Rx_Idx = 0;
+                                        if(I2C_RxBufferSize == 1) I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, DISABLE);
                                         break;
                                         default: // unknown I2C state
                                         // should never happen
                                         I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
                                         LED_GRN_OFF;
                                         VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
-                                        I2C_State = I2C_IDLE;
+                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                                         return;
                                         break;
+                                }
                                 break;
                         // the master has transmitted a byte and slave has been acknowledged
                         case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED:
                                 // some bytes have to be transmitted
                                 if(Tx_Idx < I2C_TxBufferSize)
+                                {
-                                        if(I2C_TxBuffer != NULL)
-                                        {
-                                                I2C_SendData(I2C1, I2C_TxBuffer[Tx_Idx]);
+                                        I2C_SendData(I2C1, I2C_TxBuffer[Tx_Idx]);
-                                                crc += I2C_TxBuffer[Tx_Idx];
-                                        }
-                                        else
+                                        Tx_Idx++;
-                                        {
-                                                I2C_SendData(I2C1, 0x00);
-                                        }
-                                }
-                                else if(Tx_Idx == I2C_TxBufferSize) // the last tx buffer byte was send
-                                {
-                                        // send crc byte at the end
-                                        crc = ~crc; // flip all bits in the checksum
-                                        I2C_SendData(I2C1, crc);
-                                }
-                                else if(Tx_Idx == (I2C_TxBufferSize+1) )
-                                {
-                                        I2C_SendData(I2C1, 0xAA); // send a dummybyte
+                                }
                                 else // last byte was send
+                                {
                                         // generate stop or repeated start condition
-                                        if ((I2C_RxBuffer != NULL) && (I2C_RxBufferSize > 0)) // is any answer byte expected?
+                                        if (I2C_RxBufferSize > 0) // is any answer byte expected?
+                                        {
                                                 I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER; // switch to master receiver after repeated start condition
                                                 I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);   // initiate repeated start condition on the bus
+                                        }
                                         else
                                         {   // stop communication
                                                 I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE); // generate stop condition to free the bus
                                                 VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                                 LED_GRN_OFF;
-                                                DebugOut.Analog[15]++;
-                                                I2C_State = I2C_IDLE;                   // ready for new actions
+                                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;                     // ready for new actions
+                                        }
+                                }
-                                Tx_Idx++;
                                 break;
                         // the master has received a byte from the slave
                         case I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED:
                                 // some bytes have to be received
-                                if (Rx_Idx < I2C_RxBufferSize)
+                                if ( Rx_Idx+1 < I2C_RxBufferSize)
                                 {       // copy received byte  from the data register to the rx-buffer
-                                        I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);
+                                        I2C_RxBuffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);
-                                        // update checksum
-                                        crc += I2C_PrimRxBuffer[Rx_Idx];
+                                }
-                                // if the last byte (crc) was received
+                                else // if the last byte was received
-                                else if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize)
+                                {
                                         // generate a STOP condition on the bus before reading data register
                                         I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);
-                                        // compare last byte with checksum
-                                        crc = ~crc;// flip all bits in calulated checksum
-                                        if(crc == I2C_ReceiveData(I2C1))
+                                        I2C_RxBuffer[Rx_Idx] = I2C_ReceiveData(I2C1);
-                                        {
-                                                // copy primary rx buffer content to rx buffer if exist
+                                        // call the rx handler function to process recieved data
-                                                if(I2C_RxBuffer != NULL)
-                                                {
-                                                        memcpy((u8 *)I2C_RxBuffer, (u8 *)I2C_PrimRxBuffer, I2C_RxBufferSize);
+                                        if(I2C_pRxHandler != NULL) (*I2C_pRxHandler)((u8*)I2C_RxBuffer, I2C_RxBufferSize);
-                                                }
-                                                I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT);
+                                        I2C1_Timeout = SetDelay(I2C1_TIMEOUT);
-                                                DebugOut.Analog[15]++;
+                                        DebugOut.Analog[15]++;
-                                        }
-                                        else // checksum error detected
-                                        {
-                                                DebugOut.Analog[14]++;
-                                        }
                                         VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
                                         LED_GRN_OFF;
-                                        I2C_State = I2C_IDLE;
+                                        I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                                         return;
+                                }
                                 Rx_Idx++;
                                 // if the 2nd last byte was received disable acknowledge for the last one
-                                if ( Rx_Idx == I2C_RxBufferSize )
+                                if ( (Rx_Idx + 1) == I2C_RxBufferSize )
+                                {
-                                        I2C_AcknowledgeConfig (I2C1, DISABLE);
+                                        I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);
+                                }
                                 break;
+                        default:// unknown event
+                                // should never happen
+                                I2C_GenerateSTOP (I2C1, ENABLE);
+                                LED_GRN_OFF;
+                                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
-                        default:
+                                I2C_State = I2C_STATE_IDLE;
                                 break;
+                }
+        }
         //IDISABLE;      // do not enable IRQ nesting for I2C!!!!
+}
-//----------------------------------------------------------------
+// ----------------------------------------------------------------------------------------
-void I2C1_SendCommand(u8 command)
+// initate an i2c transmission
+u8 I2C_Transmission(u8 SlaveAddr, I2C_pRxHandler_t pRxHandler, u8 RxBytes)
+{
+        u8 retval = 0;
-        // disable I2C IRQ to check state
+        if(I2C_State == I2C_STATE_IDLE)
+        {
-        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, DISABLE);
+                I2C_RxBufferSize = RxBytes;
-        // If I2C transmission is in progress
+                // set direction to master transmitter
+                if( (I2C_TxBufferSize > 0) && (I2C_TxBufferSize < I2C_TXBUFFER_LEN) ) I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;
+                else if (( I2C_RxBufferSize > 0 ) && (I2C_RxBufferSize < I2C_RXBUFFER_LEN) ) I2C_Direction = I2C_MODE_RECEIVER;
-        if(I2C_State == I2C_IDLE)
+                else // nothing to send or receive
+                {
-                // update current command id
-                I2C_Command = command;
-                // set pointers to data area with respect to the command id
-                switch (command)
-                {
-                        case I2C_CMD_VERSION:
-                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&MK3MAG_Version;
-                                I2C_RxBufferSize = sizeof(MK3MAG_Version);
-                                I2C_TxBuffer = NULL;
-                                I2C_TxBufferSize = 0;
-                                break;
-                        case I2C_CMD_WRITE_CAL:
-                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_ReadCal;
-                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_ReadCal);
-                                I2C_TxBuffer = (u8 *)&I2C_WriteCal;
-                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteCal);
-                                break;
-                        case I2C_CMD_READ_MAG:
-                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Mag;
-                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Mag);
-                                I2C_TxBuffer = NULL;
-                                I2C_TxBufferSize = 0;
+                        I2C_TxBufferSize = 0;
-                                break;
-                        case I2C_CMD_READ_HEADING:
-                                I2C_RxBuffer = (u8 *)&I2C_Heading;
-                                I2C_RxBufferSize = sizeof(I2C_Heading);
-                                I2C_TxBuffer =  (u8 *)&I2C_WriteAttitude;
-                                I2C_TxBufferSize = sizeof(I2C_WriteAttitude);
-                                // update attitude from spi rx buffer
-                                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, DISABLE); // avoid spi buffer update during copy
-                                I2C_WriteAttitude.Roll = FromFlightCtrl.AngleRoll;
-                                I2C_WriteAttitude.Nick = FromFlightCtrl.AngleNick;
-                                VIC_ITCmd(SSP0_ITLine, ENABLE);
-                                break;
-                        default: // unknown command id
-                                I2C_RxBuffer = NULL;
-                                I2C_RxBufferSize = 0;
+                        I2C_RxBufferSize = 0;
-                                I2C_TxBuffer =  NULL;
+                        // enable I2C IRQ again
-                                I2C_TxBufferSize = 0;
+                        VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
-                                break;
+                        return(retval);
+                }
-                // set direction to master transmitter
+                // update slave address and rx data handler     funbction pointer
+                I2C_SlaveAddress = SlaveAddr;
-                I2C_Direction = I2C_MODE_TRANSMITTER;
+                I2C_pRxHandler = pRxHandler;
                 // test on busy flag and clear it
                 I2C_CheckEvent( I2C1, I2C_FLAG_BUSY );
-                // enable I2C IRQ again
-                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
                 // initiate start condition on the bus
                 I2C_GenerateStart(I2C1, ENABLE);
-                // to be continued in the I2C1_IRQHandler() above
-        } // EOF I2C_State == I2C_IDLE
-        else // I2C_State != I2C_IDLE
-        {
-                // re-enable I2C IRQ again
-                VIC_ITCmd(I2C1_ITLine, ENABLE);
-        }
-}
-//----------------------------------------------------------------
-void I2C1_GetMK3MagVersion(void)
-{
-        u8 msg[64];
-        u8 repeat;
-        u32 timeout;
-        UART1_PutString("\r\n Getting Version from MK3MAG");
-        // stop polling of other commands
-        I2C_StopPolling = 1;
-        MK3MAG_Version.Major = 0xFF;
-        MK3MAG_Version.Minor = 0xFF;
-        MK3MAG_Version.Patch = 0xFF;
-        MK3MAG_Version.Compatible = 0xFF;
-        // polling of version info
-        repeat = 0;
+                retval = 1;
-        do
-        {
-                I2C1_SendCommand(I2C_CMD_VERSION);
-                timeout = SetDelay(250);
-                do
-                {
-                        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF) break; // break loop on success
-                }while (!CheckDelay(timeout));
-                UART1_PutString(".");
-                repeat++;
-        }while ((MK3MAG_Version.Major == 0xFF) && (repeat < 12)); // 12*250ms=3s
-        // if we got it
-        if (MK3MAG_Version.Major != 0xFF)
-        {
-                sprintf(msg, "\r\n MK3MAG V%d.%d%c", MK3MAG_Version.Major, MK3MAG_Version.Minor, 'a' + MK3MAG_Version.Patch);
-                UART1_PutString(msg);
-                sprintf(msg, " Compatible: %d", MK3MAG_Version.Compatible);
-                UART1_PutString(msg);
-        }
-        else UART1_PutString("\n\r No version information from MK3Mag.");
-        I2C_StopPolling = 0; // enable polling of heading command
-}
-//----------------------------------------------------------------
-void I2C1_UpdateCompass(void)
-{
-        static u32 TimerCompassUpdate = 0;
-        if( (I2C_State == I2C_OFF) || I2C_StopPolling ) return;
-        if(CheckDelay(TimerCompassUpdate))
-        {
-                // check for incomming compass calibration request
-                // update CalByte from spi input queue
-                fifo_get(&CompassCalcStateFiFo, (u8 *)&(I2C_WriteCal.CalByte));
-                // send new calstate
-                if(I2C_ReadCal.CalByte != I2C_WriteCal.CalByte)
-                {
-                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_WRITE_CAL);
-                }
-                else // request current heading
-                {
-                        I2C1_SendCommand(I2C_CMD_READ_HEADING);
-                }
-                TimerCompassUpdate = SetDelay(20);    // every 20 ms are 50 Hz
+         }
+         return(retval);
+}

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