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Rev 243 Rev 253
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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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5 
// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
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// + Copyright (c) 2010 Ingo Busker, Holger Buss
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// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
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// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
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// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
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// + www.MikroKopter.com
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// + www.MikroKopter.com
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
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// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
11 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
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// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
12 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
 12 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
13 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
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// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
14 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
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// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
15 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
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// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
18 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
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// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
19 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 20 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
21 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 21 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
22 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 22 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
23 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
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// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
25 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
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// + Benutzung auf eigene Gefahr
26 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
 28 
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
29 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 29 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
30 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
31 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 31 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
32 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
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// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
34 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
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// + this list of conditions and the following disclaimer.
35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 35 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
36 
// +     from this software without specific prior written permission.
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// +     from this software without specific prior written permission.
37 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
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// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
38 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 38 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
39 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
 39 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
40 
// +     with our written permission
 40 
// +     with our written permission
41 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
 41 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
42 
// +     clearly linked as origin
 42 
// +     clearly linked as origin
43 
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
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// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
44 
//
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//
45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 45 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 46 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 47 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
48 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 48 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
49 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 49 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 50 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 51 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
 52 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 53 
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 54 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 55 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 56 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
57 
#include "91x_lib.h"
 57 
#include "91x_lib.h"
58 
#include "compass.h"
 58 
#include "compass.h"
59 
#include "mk3mag.h"
 59 
#include "mk3mag.h"
60 
#include "hmc5843.h"
 60 
#include "ncmag.h"
61 
#include "uart1.h"
 61 
#include "uart1.h"
62 
 
 62 
 
63 
volatile MagVector_t MagVector;
 63 
volatile s16vec_t MagVector;
64 
volatile s16 CompassHeading;
 64 
volatile s16 CompassHeading;
65 
 
 65 
 
66 
#define COMPASS_NONE 0
 66 
#define COMPASS_NONE    0
67 
#define COMPASS_MK3MAG 1
 67 
#define COMPASS_MK3MAG  1
68 
#define COMPASS_HMC5843 2
 68 
#define COMPASS_NCMAG   2
69 
 
 - 
 
70 
u8 CompassDevice = COMPASS_NONE;
 69 
u8 CompassDevice = COMPASS_NONE;
71 
 
 70 
 
72 
void Compass_Init(void)
 71 
void Compass_Init(void)
73 
{
 72 
{
74 
        UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
 73 
        UART1_PutString("\r\n Looking for compass");
75 
        if(       MK3MAG_Init() )       CompassDevice = COMPASS_MK3MAG;
 74 
        if(     MK3MAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_MK3MAG;
76 
        else if( HMC5843_Init() )       CompassDevice = COMPASS_HMC5843;
 75 
        else if( NCMAG_Init() ) CompassDevice = COMPASS_NCMAG;
77 
        else                                            CompassDevice = COMPASS_NONE;
 76 
        else                                    CompassDevice = COMPASS_NONE;
78 
        if(CompassDevice == COMPASS_NONE)
 - 
 
79 
        {
 - 
 
80 
                UART1_PutString(" not found!");
 - 
 
81 
        }
 - 
 
82 
}
 77 
}
83 
 
 78 
 
84 
 
 79 
 
85 
void Compass_UpdateHeading(void)
 80 
void Compass_UpdateHeading(void)
86 
{
 81 
{
87 
        switch(CompassDevice)
 82 
        switch(CompassDevice)
88 
        {
 83 
        {
89 
                case COMPASS_MK3MAG:
 84 
                case COMPASS_MK3MAG:
90 
                        MK3MAG_UpdateCompass();
 85 
                        MK3MAG_UpdateCompass();
91 
                        break;
 86 
                        break;
92 
                case COMPASS_HMC5843:
 87 
                case COMPASS_NCMAG:
93 
                        HMC5843_UpdateCompass();
 88 
                        NCMAG_UpdateCompass();
94 
                        break;
 89 
                        break;
95 
                default:
 90 
                default:
96 
                        break;
 91 
                        break;
97 
        }
 92 
        }
98 
}
 93 
}
99 
 
 94 
 
100 
void Compass_UpdateMagVector(void)
 95 
void Compass_UpdateMagVector(void)
101 
{
 96 
{
102 
        switch(CompassDevice)
 97 
        switch(CompassDevice)
103 
        {
 98 
        {
104 
                case COMPASS_MK3MAG:
 99 
                case COMPASS_MK3MAG:
105 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
 100 
                        MK3MAG_SendCommand(MK3MAG_CMD_READ_MAGVECT);
106 
                        break;
 101 
                        break;
107 
                case COMPASS_HMC5843:
 102 
                case COMPASS_NCMAG:
108 
                        HMC5843_UpdateCompass();
 103 
                        NCMAG_UpdateCompass();
109 
                default:
 104 
                default:
110 
                        break;
 105 
                        break;
111 
        }
 106 
        }
112 
}
 107 
}
113 
 
 108