WebSVN - NaviCtrl - Diff - Rev 216 and 241


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// IMPORTANT NOTE:
 
// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.
 
// The GPS navigation routines are NOT included !
 
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/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!!                                                     */
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// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
// + www.MikroKopter.com
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
// + Benutzung auf eigene Gefahr
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
// + mit unserer Zustimmung zulässig
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
// + this list of conditions and the following disclaimer.
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
// +     from this software without specific prior written permission.
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
// +     with our written permission
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
// +     clearly linked as origin
// +   * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
//
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>
#include "91x_lib.h"
#include "main.h"
#include "uart1.h"
#include "GPS.h"
#include "timer1.h"
#include "spi_slave.h"
#include "waypoints.h"
#include "i2c.h"
 
 
#define M_PI_180        (M_PI / 180.0f)
#define GPS_UPDATETIME_MS 200           // 200ms is 5 Hz
typedef enum
{
        GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,
        GPS_FLIGHT_MODE_FREE,
        GPS_FLIGHT_MODE_AID,
        GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT
} GPS_FlightMode_t;
 
typedef struct
{
        float Gain;
        float P;
        float I;
        float D;
        float A;
        float ACC;
        s32 P_Limit;
        s32 I_Limit;
        s32 D_Limit;
        s32 PID_Limit;
        u32 BrakingDuration;
        u8 MinSat;
        s8 StickThreshold;
        float WindCorrection;
        float SpeedCompensation;
        s32 OperatingRadius;
        GPS_FlightMode_t  FlightMode;
} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t;
 
typedef struct
{
        u8  Status;             // invalid, newdata, processed
        s32 North;              // in cm
        s32 East;               // in cm
        s32 Bearing;    // in deg
        s32 Distance;   // in cm
} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t;
GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation;         // Deviation from Target
GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation;           // Deviation from Home
GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation;            // Deviation from Target to Home
 
GPS_Stick_t             GPS_Stick;
GPS_Parameter_t GPS_Parameter;
 
// the gps reference positions
GPS_Pos_t GPS_HoldPosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the hold position
GPS_Pos_t GPS_HomePosition      = {0,0,0, INVALID};                     // the home position
GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL;                             // pointer to the actual target position
u32 GPS_TargetRadius = 0;                                                               // catch radius for target area
Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL;                                               // pointer to the actual waypoint
 
//-------------------------------------------------------------
// Update GPSParamter
void GPS_UpdateParameter(void)
{
}
 
//-------------------------------------------------------------
// This function defines a good GPS signal condition
u8 GPS_IsSignalOK(void)
{
        return 0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// Checks for manual control action
u8 GPS_IsManuallyControlled(void)
{
        return 0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// copy GPS position from source position to target position
u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)
{
        return 0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// clear position data
u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)
{
        return 0;
}
 
 
//------------------------------------------------------------
void GPS_Neutral(void)
{
}
 
//------------------------------------------------------------
void GPS_Init(void)
{
}
 
//------------------------------------------------------------
// calculate the bearing to target position from its deviation
s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev)
{
        return 0;
}
 
 
//------------------------------------------------------------
// Rescale xy-vector length if length limit is violated
// returns vector len after scaling
s32 GPS_LimitXY(s32 *x, s32 *y, s32 limit)
{
        return 0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// transform the integer deg into float radians
inline double RadiansFromGPS(s32 deg)
{
        return 0.0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// transform the integer deg into float deg
inline double DegFromGPS(s32 deg)
{
        return 0.0;
}
 
//------------------------------------------------------------
// calculate the deviation from the current position to the target position
u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)
{
        return 0;
}
 
void GPS_Navigation(gps_data_t *pGPS_Data, GPS_Stick_t* pGPS_Stick)
{
        return;
}
 
void CalcHeadFree(void)
{
  return;
}
 

Subversion Repositories NaviCtrl

(root)/tags/V0.26b/GPS.c @ 890 - Rev 216 → 241

Rev 216		Rev 241
1	/#######################################################################################/	1	/#######################################################################################/
2	/#######################################################################################/	2	/#######################################################################################/
3		3
4	// IMPORTANT NOTE:	4	// IMPORTANT NOTE:
5		5
6	// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.	6	// This is only a dummy implementation for errorfree compiling of the NaviCtrl sources.
7		7
8	// The GPS navigation routines are NOT included !	8	// The GPS navigation routines are NOT included !
9		9
10	/#######################################################################################/	10	/#######################################################################################/
11	/#######################################################################################/	11	/#######################################################################################/
12	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */	12	/* !!! THIS IS NOT FREE SOFTWARE !!! */
13	/#######################################################################################/	13	/#######################################################################################/
14	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	14	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
15	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss	15	// + Copyright (c) 2008 Ingo Busker, Holger Buss
16	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY	16	// + Nur für den privaten Gebrauch / NON-COMMERCIAL USE ONLY
17	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY	17	// + FOR NON COMMERCIAL USE ONLY
18	// + www.MikroKopter.com	18	// + www.MikroKopter.com
19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	19	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
20	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),	20	// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
21	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.	21	// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
22	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt	22	// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
23	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.	23	// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
24	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,	24	// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
25	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.	25	// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	26	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,	27	// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
28	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen	28	// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	29	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts	30	// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
31	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"	31	// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
32	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden	32	// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	33	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
34	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion	34	// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
35	// + Benutzung auf eigene Gefahr	35	// + Benutzung auf eigene Gefahr
36	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden	36	// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
37	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	37	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
38	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur	38	// + Die Portierung oder Nutzung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
39	// + mit unserer Zustimmung zulässig	39	// + mit unserer Zustimmung zulässig
40	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	40	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
41	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen	41	// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
42	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	42	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
43	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,	43	// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
44	// + this list of conditions and the following disclaimer.	44	// + this list of conditions and the following disclaimer.
45	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived	45	// + * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
46	// + from this software without specific prior written permission.	46	// + from this software without specific prior written permission.
47	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted	47	// + * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permitted
48	// + for non-commercial use (directly or indirectly)	48	// + for non-commercial use (directly or indirectly)
49	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted	49	// + Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
50	// + with our written permission	50	// + with our written permission
51	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be	51	// + * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
52	// + clearly linked as origin	52	// + clearly linked as origin
53	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed	53	// + * porting the sources to other systems or using the software on other systems (except hardware from www.mikrokopter.de) is not allowed
54	//	54	//
55	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"	55	// + THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
56	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE	56	// + AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
57	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE	57	// + IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
58	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE	58	// + ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
59	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR	59	// + LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
60	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF	60	// + CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
61	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS	61	// + SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
62	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN	62	// + INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
63	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)	63	// + CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
64	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE	64	// + ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
65	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.	65	// + POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
66	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++	66	// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
67	#include <stdio.h>	67	#include <stdio.h>
68	#include <stdlib.h>	68	#include <stdlib.h>
69	#include <math.h>	69	#include <math.h>
70	#include "91x_lib.h"	70	#include "91x_lib.h"
71	#include "main.h"	71	#include "main.h"
72	#include "uart1.h"	72	#include "uart1.h"
73	#include "GPS.h"	73	#include "GPS.h"
74	#include "timer1.h"	74	#include "timer1.h"
75	#include "spi_slave.h"	75	#include "spi_slave.h"
76	#include "waypoints.h"	76	#include "waypoints.h"
77	#include "i2c.h"	77	#include "i2c.h"
78		78
79		79
80	#define M_PI_180 (M_PI / 180.0f)	80	#define M_PI_180 (M_PI / 180.0f)
81	#define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz	81	#define GPS_UPDATETIME_MS 200 // 200ms is 5 Hz
82	typedef enum	82	typedef enum
83	{	83	{
84	GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,	84	GPS_FLIGHT_MODE_UNDEF,
85	GPS_FLIGHT_MODE_FREE,	85	GPS_FLIGHT_MODE_FREE,
86	GPS_FLIGHT_MODE_AID,	86	GPS_FLIGHT_MODE_AID,
87	GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT	87	GPS_FLIGHT_MODE_WAYPOINT
88	} GPS_FlightMode_t;	88	} GPS_FlightMode_t;
89		89
90	typedef struct	90	typedef struct
91	{	91	{
92	float Gain;	92	float Gain;
93	float P;	93	float P;
94	float I;	94	float I;
95	float D;	95	float D;
96	float A;	96	float A;
97	float ACC;	97	float ACC;
98	s32 P_Limit;	98	s32 P_Limit;
99	s32 I_Limit;	99	s32 I_Limit;
100	s32 D_Limit;	100	s32 D_Limit;
101	s32 PID_Limit;	101	s32 PID_Limit;
102	u32 BrakingDuration;	102	u32 BrakingDuration;
103	u8 MinSat;	103	u8 MinSat;
104	s8 StickThreshold;	104	s8 StickThreshold;
105	float WindCorrection;	105	float WindCorrection;
106	float SpeedCompensation;	106	float SpeedCompensation;
107	s32 OperatingRadius;	107	s32 OperatingRadius;
108	GPS_FlightMode_t FlightMode;	108	GPS_FlightMode_t FlightMode;
109	} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t;	109	} __attribute__((packed)) GPS_Parameter_t;
110		110
111	typedef struct	111	typedef struct
112	{	112	{
113	u8 Status; // invalid, newdata, processed	113	u8 Status; // invalid, newdata, processed
114	s32 North; // in cm	114	s32 North; // in cm
115	s32 East; // in cm	115	s32 East; // in cm
116	s32 Bearing; // in deg	116	s32 Bearing; // in deg
117	s32 Distance; // in cm	117	s32 Distance; // in cm
118	} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t;	118	} __attribute__((packed)) GPS_Deviation_t;
119	GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target	119	GPS_Deviation_t CurrentTargetDeviation; // Deviation from Target
120	GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home	120	GPS_Deviation_t CurrentHomeDeviation; // Deviation from Home
121	GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home	121	GPS_Deviation_t TargetHomeDeviation; // Deviation from Target to Home
122		122
123	GPS_Stick_t GPS_Stick;	123	GPS_Stick_t GPS_Stick;
124	GPS_Parameter_t GPS_Parameter;	124	GPS_Parameter_t GPS_Parameter;
125		125
126	// the gps reference positions	126	// the gps reference positions
127	GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position	127	GPS_Pos_t GPS_HoldPosition = {0,0,0, INVALID}; // the hold position
128	GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position	128	GPS_Pos_t GPS_HomePosition = {0,0,0, INVALID}; // the home position
129	GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position	129	GPS_Pos_t * GPS_pTargetPosition = NULL; // pointer to the actual target position
130	u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area	130	u32 GPS_TargetRadius = 0; // catch radius for target area
131	Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint	131	Waypoint_t* GPS_pWaypoint = NULL; // pointer to the actual waypoint
132		132
133	//-------------------------------------------------------------	133	//-------------------------------------------------------------
134	// Update GPSParamter	134	// Update GPSParamter
135	void GPS_UpdateParameter(void)	135	void GPS_UpdateParameter(void)
136	{	136	{
137	}	137	}
138		138
139	//-------------------------------------------------------------	139	//-------------------------------------------------------------
140	// This function defines a good GPS signal condition	140	// This function defines a good GPS signal condition
141	u8 GPS_IsSignalOK(void)	141	u8 GPS_IsSignalOK(void)
142	{	142	{
143	return 0;	143	return 0;
144	}	144	}
145		145
146	//------------------------------------------------------------	146	//------------------------------------------------------------
147	// Checks for manual control action	147	// Checks for manual control action
148	u8 GPS_IsManuallyControlled(void)	148	u8 GPS_IsManuallyControlled(void)
149	{	149	{
150	return 0;	150	return 0;
151	}	151	}
152		152
153	//------------------------------------------------------------	153	//------------------------------------------------------------
154	// copy GPS position from source position to target position	154	// copy GPS position from source position to target position
155	u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)	155	u8 GPS_CopyPosition(GPS_Pos_t * pGPSPosSrc, GPS_Pos_t* pGPSPosTgt)
156	{	156	{
157	return 0;	157	return 0;
158	}	158	}
159		159
160	//------------------------------------------------------------	160	//------------------------------------------------------------
161	// clear position data	161	// clear position data
162	u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)	162	u8 GPS_ClearPosition(GPS_Pos_t * pGPSPos)
163	{	163	{
164	return 0;	164	return 0;
165	}	165	}
166		166
167		167
168	//------------------------------------------------------------	168	//------------------------------------------------------------
169	void GPS_Neutral(void)	169	void GPS_Neutral(void)
170	{	170	{
171	}	171	}
172		172
173	//------------------------------------------------------------	173	//------------------------------------------------------------
174	void GPS_Init(void)	174	void GPS_Init(void)
175	{	175	{
176	}	176	}
177		177
178	//------------------------------------------------------------	178	//------------------------------------------------------------
179	// calculate the bearing to target position from its deviation	179	// calculate the bearing to target position from its deviation
180	s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev)	180	s32 DirectionToTarget_N_E(float northdev, float eastdev)
181	{	181	{
182	return 0;	182	return 0;
183	}	183	}
184		184
185		185
186	//------------------------------------------------------------	186	//------------------------------------------------------------
187	// Rescale xy-vector length if length limit is violated	187	// Rescale xy-vector length if length limit is violated
188	// returns vector len after scaling	188	// returns vector len after scaling
189	s32 GPS_LimitXY(s32 x, s32 y, s32 limit)	189	s32 GPS_LimitXY(s32 x, s32 y, s32 limit)
190	{	190	{
191	return 0;	191	return 0;
192	}	192	}
193		193
194	//------------------------------------------------------------	194	//------------------------------------------------------------
195	// transform the integer deg into float radians	195	// transform the integer deg into float radians
196	inline double RadiansFromGPS(s32 deg)	196	inline double RadiansFromGPS(s32 deg)
197	{	197	{
198	return 0.0;	198	return 0.0;
199	}	199	}
200		200
201	//------------------------------------------------------------	201	//------------------------------------------------------------
202	// transform the integer deg into float deg	202	// transform the integer deg into float deg
203	inline double DegFromGPS(s32 deg)	203	inline double DegFromGPS(s32 deg)
204	{	204	{
205	return 0.0;	205	return 0.0;
206	}	206	}
207		207
208	//------------------------------------------------------------	208	//------------------------------------------------------------
209	// calculate the deviation from the current position to the target position	209	// calculate the deviation from the current position to the target position
210	u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)	210	u8 GPS_CalculateDeviation(GPS_Pos_t * pCurrentPos, GPS_Pos_t * pTargetPos, GPS_Deviation_t* pDeviationFromTarget)
211	{	211	{
212	return 0;	212	return 0;
213	}	213	}
214		214
215	void GPS_Navigation(gps_data_t pGPS_Data, GPS_Stick_t pGPS_Stick)	215	void GPS_Navigation(gps_data_t pGPS_Data, GPS_Stick_t pGPS_Stick)
216	{	216	{
217	return;	217	return;
218	}	218	}
-		219
-		220	void CalcHeadFree(void)
-		221	{
-		222	return;
-		223	}
219		224