Subversion Repositories FlightCtrl

Rev

Rev 1002 | Go to most recent revision | Only display areas with differences | Regard whitespace | Details | Blame | Last modification | View Log | RSS feed

Rev 1002 Rev 1003
1 
/*#######################################################################################
 1 
/*#######################################################################################
2 
Flight Control
 2 
Flight Control
3 
#######################################################################################*/
 3 
#######################################################################################*/
4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 4 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
 5 
// + Copyright (c) 04.2007 Holger Buss
6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
 6 
// + Nur für den privaten Gebrauch
7 
// + www.MikroKopter.com
 7 
// + www.MikroKopter.com
8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 8 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
9 
// + Es gilt für das gesamte Projekt (Hardware, Software, Binärfiles, Sourcecode und Dokumentation),
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
10 
// + dass eine Nutzung (auch auszugsweise) nur für den privaten (nicht-kommerziellen) Gebrauch zulässig ist.
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
11 
// + Sollten direkte oder indirekte kommerzielle Absichten verfolgt werden, ist mit uns (info@mikrokopter.de) Kontakt
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
12 
// + bzgl. der Nutzungsbedingungen aufzunehmen.
13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
 13 
// + Eine kommerzielle Nutzung ist z.B.Verkauf von MikroKoptern, Bestückung und Verkauf von Platinen oder Bausätzen,
14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
 14 
// + Verkauf von Luftbildaufnahmen, usw.
15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 15 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
16 
// + Werden Teile des Quellcodes (mit oder ohne Modifikation) weiterverwendet oder veröffentlicht,
17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
 17 
// + unterliegen sie auch diesen Nutzungsbedingungen und diese Nutzungsbedingungen incl. Copyright müssen dann beiliegen
18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 18 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
 19 
// + Sollte die Software (auch auszugesweise) oder sonstige Informationen des MikroKopter-Projekts
20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
 20 
// + auf anderen Webseiten oder sonstigen Medien veröffentlicht werden, muss unsere Webseite "http://www.mikrokopter.de"
21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
 21 
// + eindeutig als Ursprung verlinkt werden
22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 22 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
 23 
// + Keine Gewähr auf Fehlerfreiheit, Vollständigkeit oder Funktion
24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
 24 
// + Benutzung auf eigene Gefahr
25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
 25 
// + Wir übernehmen keinerlei Haftung für direkte oder indirekte Personen- oder Sachschäden
26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 26 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
27 
// + Die Portierung der Software (oder Teile davon) auf andere Systeme (ausser der Hardware von www.mikrokopter.de) ist nur
28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
 28 
// + mit unserer Zustimmung zulässig
29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 29 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
 30 
// + Die Funktion printf_P() unterliegt ihrer eigenen Lizenz und ist hiervon nicht betroffen
31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 31 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
32 
// + Redistributions of source code (with or without modifications) must retain the above copyright notice,
33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
 33 
// + this list of conditions and the following disclaimer.
34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
 34 
// +   * Neither the name of the copyright holders nor the names of contributors may be used to endorse or promote products derived
35 
// +     from this software without specific prior written permission.
 35 
// +     from this software without specific prior written permission.
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
36 
// +   * The use of this project (hardware, software, binary files, sources and documentation) is only permittet
37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
 37 
// +     for non-commercial use (directly or indirectly)
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
38 
// +     Commercial use (for excample: selling of MikroKopters, selling of PCBs, assembly, ...) is only permitted
39 
// +     with our written permission
 39 
// +     with our written permission
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
40 
// +   * If sources or documentations are redistributet on other webpages, out webpage (http://www.MikroKopter.de) must be
41 
// +     clearly linked as origin
41 
// +     clearly linked as origin
42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
 42 
// +   * porting to systems other than hardware from www.mikrokopter.de is not allowed
43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 43 
// +  THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
 44 
// +  AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
 45 
// +  IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
 46 
// +  ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
 47 
// +  LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
 48 
// +  CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
 49 
// +  SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
 50 
// +  INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN// +  CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 51 
// +  ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
52 
// +  POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 53 
// ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
- 
 
 54 
// Aenderungen von Peter Muehlenbrock ("Salvo") Stand 9.11.2008
- 
 
 55 
/*
- 
 
 56 
Driftkompensation fuer Gyros verbessert
- 
 
 57 
Linearsensor optional mit fixem Neutralwert
- 
 
 58 
Ersatzkompass abgeleitet aus Magnetkompass und Giergyro fuer nahezu neigungsunabhaengige Kompassfunktion
- 
 
 59 
*/
54 
 
 60 
 
55 
#include "main.h"
 61 
#include "main.h"
56 
#include "eeprom.c"
 62 
#include "eeprom.c"
- 
 
 63 
 
57 
 
 64 
 
58 
unsigned char h,m,s;
 65 
unsigned char h,m,s;
59 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
 66 
volatile unsigned int I2CTimeout = 100;
60 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
 67 
volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier,MesswertGierBias;
61 
int AdNeutralGierBias;  
 68 
int AdNeutralGierBias;  
62 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
 69 
int AdNeutralNick = 0,AdNeutralRoll = 0,AdNeutralGier = 0,StartNeutralRoll = 0,StartNeutralNick = 0;
63 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
 70 
int Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll,Mittelwert_AccHoch, NeutralAccX=0, NeutralAccY=0;
64 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
 71 
int NaviAccNick, NaviAccRoll,NaviCntAcc = 0;
65 
volatile float NeutralAccZ = 0;
 72 
volatile float NeutralAccZ = 0;
66 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
 73 
unsigned char CosinusNickWinkel = 0, CosinusRollWinkel = 0;
67 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
 74 
long IntegralNick = 0,IntegralNick2 = 0;
68 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
 75 
long IntegralRoll = 0,IntegralRoll2 = 0;
69 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
 76 
long IntegralAccNick = 0,IntegralAccRoll = 0,IntegralAccZ = 0;
70 
long Integral_Gier = 0;
 77 
long Integral_Gier = 0;
71 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
 78 
long Mess_IntegralNick = 0,Mess_IntegralNick2 = 0;
72 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
 79 
long Mess_IntegralRoll = 0,Mess_IntegralRoll2 = 0;
73 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
 80 
long Mess_Integral_Gier = 0,Mess_Integral_Gier2 = 0;
74 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
 81 
long MittelIntegralNick,MittelIntegralRoll,MittelIntegralNick2,MittelIntegralRoll2;
75 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
 82 
volatile long Mess_Integral_Hoch = 0;
76 
volatile int  KompassValue = 0;
 83 
volatile int  KompassValue = 0;
77 
volatile int  KompassStartwert = 0;
 84 
volatile int  KompassStartwert = 0;
78 
volatile int  KompassRichtung = 0;
 85 
volatile int  KompassRichtung = 0;
79 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
 86 
unsigned int  KompassSignalSchlecht = 500;
80 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
 87 
unsigned char  MAX_GAS,MIN_GAS;
81 
unsigned char Notlandung = 0;
 88 
unsigned char Notlandung = 0;
82 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
 89 
unsigned char HoehenReglerAktiv = 0;
83 
unsigned char TrichterFlug = 0;
 90 
unsigned char TrichterFlug = 0;
84 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
 91 
long Umschlag180Nick = 250000L, Umschlag180Roll = 250000L;
85 
long  ErsatzKompass;
 92 
long  ErsatzKompass;
86 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
 93 
int   ErsatzKompassInGrad; // Kompasswert in Grad
87 
int   GierGyroFehler = 0;
 94 
int   GierGyroFehler = 0;
- 
 
 95 
//Salvo 12.10.2007
- 
 
 96 
uint8_t magkompass_ok=0;
- 
 
 97 
uint8_t gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
- 
 
 98 
static int       ubat_cnt =0;
- 
 
 99 
static int gas_actual,gas_mittel; //Parameter fuer Gasreduzierung bei unterspannung
- 
 
 100 
int w,v;
- 
 
 101 
//Salvo End
- 
 
 102 
 
- 
 
 103 
 //Salvo 15.12.2007 Ersatzkompass und Giergyrokompensation
- 
 
 104 
long GyroKomp_Int;
- 
 
 105 
long int GyroGier_Comp;
- 
 
 106 
int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
- 
 
 107 
short int cnt_stickgier_zero =0;
- 
 
 108 
int gyrogier_kompass;
- 
 
 109 
//Salvo End
- 
 
 110 
 
- 
 
 111 
 //Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
- 
 
 112 
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
- 
 
 113 
//Salvo End
88 
float GyroFaktor;
 114 
float GyroFaktor;
89 
float IntegralFaktor;
 115 
float IntegralFaktor;
90 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
 116 
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
91 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
 117 
int  Poti1 = 0, Poti2 = 0, Poti3 = 0, Poti4 = 0;
92 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
 118 
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
93 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
 119 
volatile unsigned char SenderOkay = 0;
94 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
 120 
int StickNick = 0,StickRoll = 0,StickGier = 0,StickGas = 0;
95 
char MotorenEin = 0;
 121 
char MotorenEin = 0;
96 
int HoehenWert = 0;
 122 
int HoehenWert = 0;
97 
int SollHoehe = 0;
 123 
int SollHoehe = 0;
98 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
 124 
int LageKorrekturRoll = 0,LageKorrekturNick = 0;
99 
float Ki =  FAKTOR_I;
 125 
float Ki =  FAKTOR_I;
100 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
 126 
unsigned char Looping_Nick = 0,Looping_Roll = 0;
101 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
 127 
unsigned char Looping_Links = 0, Looping_Rechts = 0, Looping_Unten = 0, Looping_Oben = 0;
102 
 
 128 
 
103 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
 129 
unsigned char Parameter_Luftdruck_D  = 48;      // Wert : 0-250
104 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
 130 
unsigned char Parameter_MaxHoehe     = 251;      // Wert : 0-250
105 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
 131 
unsigned char Parameter_Hoehe_P      = 16;      // Wert : 0-32
106 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
 132 
unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung = 58; // Wert : 0-250
107 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
 133 
unsigned char Parameter_KompassWirkung = 64;    // Wert : 0-250
108 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
 134 
unsigned char Parameter_Gyro_P = 150;           // Wert : 10-250
109 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
 135 
unsigned char Parameter_Gyro_I = 150;           // Wert : 0-250
110 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
 136 
unsigned char Parameter_Gier_P = 2;             // Wert : 1-20
111 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
 137 
unsigned char Parameter_I_Faktor = 10;          // Wert : 1-20
112 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
 138 
unsigned char Parameter_UserParam1 = 0;
113 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
 139 
unsigned char Parameter_UserParam2 = 0;
114 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
 140 
unsigned char Parameter_UserParam3 = 0;
115 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
 141 
unsigned char Parameter_UserParam4 = 0;
116 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
 142 
unsigned char Parameter_UserParam5 = 0;
117 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
 143 
unsigned char Parameter_UserParam6 = 0;
118 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
 144 
unsigned char Parameter_UserParam7 = 0;
119 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
 145 
unsigned char Parameter_UserParam8 = 0;
120 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
 146 
unsigned char Parameter_ServoNickControl = 100;
121 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
 147 
unsigned char Parameter_LoopGasLimit = 70;
122 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 148 
unsigned char Parameter_AchsKopplung1 = 0;
123 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 149 
unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
124 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
 150 
unsigned char Parameter_DynamicStability = 100;
125 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
 151 
unsigned char Parameter_J16Bitmask;             // for the J16 Output
126 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
 152 
unsigned char Parameter_J16Timing;              // for the J16 Output
127 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
 153 
unsigned char Parameter_J17Bitmask;             // for the J17 Output
128 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
 154 
unsigned char Parameter_J17Timing;              // for the J17 Output
129 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
 155 
unsigned char Parameter_NaviGpsModeControl;     // Parameters for the Naviboard
130 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
 156 
unsigned char Parameter_NaviGpsGain;    
131 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
 157 
unsigned char Parameter_NaviGpsP;        
132 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
 158 
unsigned char Parameter_NaviGpsI;        
133 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;        
 159 
unsigned char Parameter_NaviGpsD;  
- 
 
 160 
unsigned char Parameter_NaviStickThreshold; //salvo 16.10.2008      
134 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
 161 
unsigned char Parameter_NaviGpsACC;        
135 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
 162 
unsigned char Parameter_ExternalControl;
136 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
 163 
struct mk_param_struct EE_Parameter;
137 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
 164 
signed int ExternStickNick = 0,ExternStickRoll = 0,ExternStickGier = 0, ExternHoehenValue = -20;
138 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
 165 
int MaxStickNick = 0,MaxStickRoll = 0;
139 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
 166 
unsigned int  modell_fliegt = 0;
140 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
 167 
unsigned char MikroKopterFlags = 0;
- 
 
 168 
 
- 
 
 169 
//Salvo 2.1.2008 Allgemeine Debugvariablen
- 
 
 170 
int debug_gp_0,debug_gp_1,debug_gp_2,debug_gp_3,debug_gp_4,debug_gp_5,debug_gp_6,debug_gp_7;
- 
 
 171 
//Salvo End
- 
 
 172 
 
- 
 
 173 
 
- 
 
 174 
 
141 
 
 175 
 
142 
void Piep(unsigned char Anzahl)
 176 
void Piep(unsigned char Anzahl)
143 
{
 177 
{
144 
 while(Anzahl--)
 178 
 while(Anzahl--)
145 
 {
 179 
 {
146 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
 180 
  if(MotorenEin) return; //auf keinen Fall im Flug!
147 
  beeptime = 100;
 181 
  beeptime = 100;
148 
  Delay_ms(250);
 182 
  Delay_ms(250);
149 
 }
 183 
 }
150 
}
 184 
}
151 
 
 185 
 
152 
//############################################################################
 186 
//############################################################################
153 
//  Nullwerte ermitteln
 187 
//  Nullwerte ermitteln
154 
void SetNeutral(void)
 188 
void SetNeutral(void)
155 
//############################################################################
 189 
//############################################################################
156 
{
 190 
{
- 
 
 191 
        // Salvo 9.12.2007
- 
 
 192 
        RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten
- 
 
 193 
        // Salvo End
157 
        NeutralAccX = 0;
 194 
        NeutralAccX = 0;
158 
        NeutralAccY = 0;
 195 
        NeutralAccY = 0;
159 
        NeutralAccZ = 0;
 196 
        NeutralAccZ = 0;
160 
    AdNeutralNick = 0; 
 197 
    AdNeutralNick = 0; 
161 
        AdNeutralRoll = 0;     
 198 
        AdNeutralRoll = 0;     
162 
        AdNeutralGier = 0;
 199 
        AdNeutralGier = 0;
163 
    AdNeutralGierBias = 0;
 200 
    AdNeutralGierBias = 0;
164 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
 201 
    Parameter_AchsKopplung1 = 0;
165 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
 202 
    Parameter_AchsGegenKopplung1 = 0;
166 
    CalibrierMittelwert();     
 203 
    CalibrierMittelwert();     
167 
    Delay_ms_Mess(100);
 204 
    Delay_ms_Mess(100);
168 
        CalibrierMittelwert();
 205 
        CalibrierMittelwert();
169 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 206 
    if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
170 
     {    
 207 
     {    
171 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 208 
      if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
172 
     }
 209 
     }
173 
 
 210 
 
174 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
 211 
     AdNeutralNick= AdWertNick;
175 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
 212 
         AdNeutralRoll= AdWertRoll;    
176 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
 213 
         AdNeutralGier= AdWertGier;
177 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
 214 
     AdNeutralGierBias = AdWertGier;
178 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
 215 
     StartNeutralRoll = AdNeutralRoll;
179 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
 216 
     StartNeutralNick = AdNeutralNick;
180 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
 217 
    if(eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) > 4)
181 
    {
 218 
    {
182 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
 219 
      NeutralAccY = abs(Mittelwert_AccRoll) / ACC_AMPLIFY;
183 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
 220 
          NeutralAccX = abs(Mittelwert_AccNick) / ACC_AMPLIFY;
184 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
 221 
          NeutralAccZ = Aktuell_az;
185 
    }
 222 
    }
186 
    else
 223 
    else
187 
    {
 224 
    {
188 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
 225 
      NeutralAccX = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1]);
189 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
 226 
          NeutralAccY = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1]);
190 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
 227 
          NeutralAccZ = (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z]) * 256 + (int)eeprom_read_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1]);
191 
    }
 228 
    }
192 
   
 229 
   
193 
        Mess_IntegralNick = 0; 
 230 
        Mess_IntegralNick = 0; 
194 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
 231 
    Mess_IntegralNick2 = 0;
195 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
 232 
    Mess_IntegralRoll = 0;     
196 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
 233 
    Mess_IntegralRoll2 = 0;
197 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
 234 
    Mess_Integral_Gier = 0;    
198 
    MesswertNick = 0;
 235 
    MesswertNick = 0;
199 
    MesswertRoll = 0;
 236 
    MesswertRoll = 0;
200 
    MesswertGier = 0;
 237 
    MesswertGier = 0;
201 
 Delay_ms_Mess(100);
 238 
        Delay_ms_Mess(100);
202 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
 239 
    StartLuftdruck = Luftdruck;
203 
    HoeheD = 0;
 240 
    HoeheD = 0;
204 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
 241 
    Mess_Integral_Hoch = 0;
205 
    KompassStartwert = KompassValue;
 242 
    KompassStartwert = KompassValue;
206 
    GPS_Neutral();
 243 
    GPS_Neutral();
207 
    beeptime = 50;  
 244 
    beeptime = 50;  
208 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
 245 
        Umschlag180Nick = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L) + 15000L;
209 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
 246 
        Umschlag180Roll = ((long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L) + 15000L;
210 
    ExternHoehenValue = 0;
 247 
    ExternHoehenValue = 0;
211 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
 248 
    ErsatzKompass = KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR;
212 
    GierGyroFehler = 0;
 249 
    GierGyroFehler = 0;
213 
    SendVersionToNavi = 1;
 250 
    SendVersionToNavi = 1;
214 
    LED_Init();
 251 
    LED_Init();
215 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
 252 
    MikroKopterFlags |= FLAG_CALIBRATE;
- 
 
 253 
   
- 
 
 254 
//Salvo 13.10.2007 Ersatzkompass und Gas
- 
 
 255 
        GyroKomp_Int =  KompassValue * GIER_GRAD_FAKTOR; //Neu ab 15.10.2008
- 
 
 256 
//      gas_mittel      =       30;
- 
 
 257 
//      gas_actual      =       gas_mittel;
- 
 
 258 
// Salvo End
- 
 
 259 
 
216 
}
 260 
}
217 
 
 261 
 
218 
//############################################################################
 262 
//############################################################################
219 
// Bearbeitet die Messwerte
 263 
// Bearbeitet die Messwerte
220 
void Mittelwert(void)
 264 
void Mittelwert(void)
221 
//############################################################################
 265 
//############################################################################
222 
{      
 266 
{      
223 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
 267 
    static signed long tmpl,tmpl2;     
224 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
 268 
    MesswertGier = (signed int) AdNeutralGier - AdWertGier;
225 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
 269 
    MesswertGierBias = (signed int) AdNeutralGierBias - AdWertGier;
226 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
 270 
    MesswertRoll = (signed int) AdWertRoll - AdNeutralRoll;
227 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
 271 
    MesswertNick = (signed int) AdWertNick - AdNeutralNick;
228 
 
 272 
 
229 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
 273 
//DebugOut.Analog[26] = MesswertNick;
230 
DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
 274 
//DebugOut.Analog[28] = MesswertRoll;
231 
 
 275 
 
232 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 276 
// Beschleunigungssensor  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
233 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
 277 
        Mittelwert_AccNick = ((long)Mittelwert_AccNick * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick))) / 2L;
234 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
 278 
        Mittelwert_AccRoll = ((long)Mittelwert_AccRoll * 1 + ((ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll))) / 2L;
235 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
 279 
        Mittelwert_AccHoch = ((long)Mittelwert_AccHoch * 1 + ((long)AdWertAccHoch)) / 2L;
236 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
 280 
    IntegralAccNick += ACC_AMPLIFY * AdWertAccNick;
237 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
 281 
    IntegralAccRoll += ACC_AMPLIFY * AdWertAccRoll;
238 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
 282 
    NaviAccNick    += AdWertAccNick;
239 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
 283 
    NaviAccRoll    += AdWertAccRoll;
240 
    NaviCntAcc++;
 284 
    NaviCntAcc++;
241 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
 285 
    IntegralAccZ    += Aktuell_az - NeutralAccZ;
242 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 286 
// Gier  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
243 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
 287 
            ErsatzKompass +=  MesswertGier;
- 
 
 288 
//Salvo 12.11.2007
- 
 
 289 
                        GyroKomp_Int   += (long)MesswertGier;
- 
 
 290 
                        GyroGier_Comp  += (long)MesswertGier;
- 
 
 291 
//Salvo End
244 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
 292 
            Mess_Integral_Gier +=  MesswertGier;
245 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
 293 
//            Mess_Integral_Gier2 += MesswertGier;
246 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
 294 
                    if(ErsatzKompass >= (360L * GIER_GRAD_FAKTOR)) ErsatzKompass -= 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;  // 360° Umschlag
247 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
 295 
                    if(ErsatzKompass < 0)                          ErsatzKompass += 360L * GIER_GRAD_FAKTOR;
248 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 296 
// Kopplungsanteil  +++++++++++++++++++++++++++++++++++++
249 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
 297 
      if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_ACHSENKOPPLUNG_AKTIV))
250 
         {
 298 
         {
251 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
 299 
            tmpl = (MesswertGierBias * Mess_IntegralNick) / 2048L;
252 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
 300 
            tmpl *= Parameter_AchsKopplung1;  //125
253 
            tmpl /= 4096L;
 301 
            tmpl /= 4096L;
254 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
 302 
            tmpl2 = (MesswertGierBias * Mess_IntegralRoll) / 2048L;
255 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
 303 
            tmpl2 *= Parameter_AchsKopplung1;
256 
            tmpl2 /= 4096L;
 304 
            tmpl2 /= 4096L;
257 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
 305 
            if(labs(tmpl) > 128 || labs(tmpl2) > 128) TrichterFlug = 1;
258 
         }
 306 
         }
259 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
 307 
      else  tmpl = tmpl2 = 0;
260 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 308 
// Roll  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
261 
            MesswertRoll += tmpl;
 309 
            MesswertRoll += tmpl;
262 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
 310 
            MesswertRoll += (tmpl2*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L; //109
263 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
 311 
            Mess_IntegralRoll2 += MesswertRoll;
264 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
 312 
            Mess_IntegralRoll +=  MesswertRoll - LageKorrekturRoll;
265 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
 313 
            if(Mess_IntegralRoll > Umschlag180Roll)
266 
            {
 314 
            {
267 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
 315 
             Mess_IntegralRoll  = -(Umschlag180Roll - 25000L);
268 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 316 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
269 
            }
 317 
            }
270 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
 318 
            if(Mess_IntegralRoll <-Umschlag180Roll)
271 
            {
 319 
            {
272 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
 320 
             Mess_IntegralRoll =  (Umschlag180Roll - 25000L);
273 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 321 
             Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
274 
            }  
 322 
            }  
275 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
 323 
            if(AdWertRoll < 15)   MesswertRoll = -1000;
276 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
 324 
            if(AdWertRoll <  7)   MesswertRoll = -2000;
277 
            if(PlatinenVersion == 10)
 325 
            if(PlatinenVersion == 10)
278 
                         {
 326 
                         {
279 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
 327 
              if(AdWertRoll > 1010) MesswertRoll = +1000;
280 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
 328 
              if(AdWertRoll > 1017) MesswertRoll = +2000;
281 
                         }
 329 
                         }
282 
                         else
 330 
                         else
283 
                         {
 331 
                         {
284 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
 332 
              if(AdWertRoll > 2020) MesswertRoll = +1000;
285 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
 333 
              if(AdWertRoll > 2034) MesswertRoll = +2000;
286 
                         }
 334 
                         }
287 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 335 
// Nick  ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
288 
            MesswertNick -= tmpl2;
 336 
            MesswertNick -= tmpl2;
289 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
 337 
            MesswertNick -= (tmpl*Parameter_AchsGegenKopplung1)/512L;
290 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
 338 
            Mess_IntegralNick2 += MesswertNick;
291 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
 339 
            Mess_IntegralNick  += MesswertNick - LageKorrekturNick;
292 
 
 340 
 
293 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
 341 
            if(Mess_IntegralNick > Umschlag180Nick)
294 
             {
 342 
             {
295 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
 343 
              Mess_IntegralNick = -(Umschlag180Nick - 25000L);
296 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 344 
              Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
297 
             }
 345 
             }
298 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
 346 
            if(Mess_IntegralNick <-Umschlag180Nick)
299 
            {
 347 
            {
300 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
 348 
             Mess_IntegralNick =  (Umschlag180Nick - 25000L);
301 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 349 
             Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
302 
            }
 350 
            }
303 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
 351 
            if(AdWertNick < 15)   MesswertNick = -1000;
304 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
 352 
            if(AdWertNick <  7)   MesswertNick = -2000;
305 
            if(PlatinenVersion == 10)
 353 
            if(PlatinenVersion == 10)
306 
                         {
 354 
                         {
307 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
 355 
              if(AdWertNick > 1010) MesswertNick = +1000;
308 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
 356 
              if(AdWertNick > 1017) MesswertNick = +2000;
309 
                         }
 357 
                         }
310 
                         else
 358 
                         else
311 
                         {
 359 
                         {
312 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
 360 
              if(AdWertNick > 2020) MesswertNick = +1000;
313 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
 361 
              if(AdWertNick > 2034) MesswertNick = +2000;
314 
                         }
 362 
                         }
315 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 363 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
316 
// ADC einschalten
 364 
// ADC einschalten
317 
    ANALOG_ON; 
 365 
    ANALOG_ON; 
318 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 366 
//++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
319 
 
 367 
 
320 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
 368 
    Integral_Gier  = Mess_Integral_Gier;
321 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
 369 
    IntegralNick = Mess_IntegralNick;
322 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
 370 
    IntegralRoll = Mess_IntegralRoll;
323 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
 371 
    IntegralNick2 = Mess_IntegralNick2;
324 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
 372 
    IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll2;
325 
 
 373 
 
326 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
 374 
  if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_DREHRATEN_BEGRENZER && !Looping_Nick && !Looping_Roll)
327 
  {
 375 
  {
328 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
 376 
    if(MesswertNick > 200)       MesswertNick += 4 * (MesswertNick - 200);
329 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
 377 
    else if(MesswertNick < -200) MesswertNick += 4 * (MesswertNick + 200);
330 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
 378 
    if(MesswertRoll > 200)       MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll - 200);
331 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
 379 
    else if(MesswertRoll < -200) MesswertRoll += 4 * (MesswertRoll + 200);
332 
  }
 380 
  }
333 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 381 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
334 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 382 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
335 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 383 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
336 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 384 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
337 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 385 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
338 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 386 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
339 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 387 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
340 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 388 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
341 
}
 389 
}
342 
 
 390 
 
343 
//############################################################################
 391 
//############################################################################
344 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
 392 
// Messwerte beim Ermitteln der Nullage
345 
void CalibrierMittelwert(void)
 393 
void CalibrierMittelwert(void)
346 
//############################################################################
 394 
//############################################################################
347 
{                
 395 
{                
348 
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
 396 
    if(PlatinenVersion >= 13) SucheGyroOffset();
349 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
 397 
    // ADC auschalten, damit die Werte sich nicht während der Berechnung ändern
350 
        ANALOG_OFF;
 398 
        ANALOG_OFF;
351 
        MesswertNick = AdWertNick;
 399 
        MesswertNick = AdWertNick;
352 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
 400 
        MesswertRoll = AdWertRoll;
353 
        MesswertGier = AdWertGier;
 401 
        MesswertGier = AdWertGier;
354 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
 402 
        Mittelwert_AccNick = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccNick;
355 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
 403 
        Mittelwert_AccRoll = ACC_AMPLIFY * (long)AdWertAccRoll;
356 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
 404 
        Mittelwert_AccHoch = (long)AdWertAccHoch;
357 
   // ADC einschalten
 405 
   // ADC einschalten
358 
    ANALOG_ON; 
 406 
    ANALOG_ON; 
359 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
 407 
    if(Poti1 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110) Poti1++; else if(Poti1 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI1]] + 110 && Poti1) Poti1--;
360 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
 408 
    if(Poti2 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110) Poti2++; else if(Poti2 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI2]] + 110 && Poti2) Poti2--;
361 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
 409 
    if(Poti3 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110) Poti3++; else if(Poti3 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI3]] + 110 && Poti3) Poti3--;
362 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
 410 
    if(Poti4 < PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110) Poti4++; else if(Poti4 > PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_POTI4]] + 110 && Poti4) Poti4--;
363 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
 411 
    if(Poti1 < 0) Poti1 = 0; else if(Poti1 > 255) Poti1 = 255;
364 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
 412 
    if(Poti2 < 0) Poti2 = 0; else if(Poti2 > 255) Poti2 = 255;
365 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
 413 
    if(Poti3 < 0) Poti3 = 0; else if(Poti3 > 255) Poti3 = 255;
366 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
 414 
    if(Poti4 < 0) Poti4 = 0; else if(Poti4 > 255) Poti4 = 255;
367 
 
 415 
 
368 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
 416 
        Umschlag180Nick = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagNick * 2500L;
369 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
 417 
        Umschlag180Roll = (long) EE_Parameter.WinkelUmschlagRoll * 2500L;
370 
}
 418 
}
371 
 
 419 
 
372 
//############################################################################
 420 
//############################################################################
373 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
 421 
// Senden der Motorwerte per I2C-Bus
374 
void SendMotorData(void)
 422 
void SendMotorData(void)
375 
//############################################################################
 423 
//############################################################################
376 
{
 424 
{
377 
    if(!MotorenEin)
 425 
    if(!MotorenEin)
378 
        {
 426 
        {
379 
        Motor_Hinten = 0;
 427 
        Motor_Hinten = 0;
380 
        Motor_Vorne = 0;
 428 
        Motor_Vorne = 0;
381 
        Motor_Rechts = 0;
 429 
        Motor_Rechts = 0;
382 
        Motor_Links = 0;
 430 
        Motor_Links = 0;
383 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
 431 
        if(MotorTest[0]) Motor_Vorne = MotorTest[0];
384 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
 432 
        if(MotorTest[1]) Motor_Hinten = MotorTest[1];
385 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
 433 
        if(MotorTest[2]) Motor_Links = MotorTest[2];
386 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
 434 
        if(MotorTest[3]) Motor_Rechts = MotorTest[3];
387 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
 435 
        MikroKopterFlags &= ~(FLAG_MOTOR_RUN | FLAG_FLY);
388 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
 436 
        } else MikroKopterFlags |= FLAG_MOTOR_RUN;
389 
 
 437 
 
390 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
 438 
    DebugOut.Analog[12] = Motor_Vorne;
391 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
 439 
    DebugOut.Analog[13] = Motor_Hinten;
392 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
 440 
    DebugOut.Analog[14] = Motor_Links;
393 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
 441 
    DebugOut.Analog[15] = Motor_Rechts;  
394 
 
 442 
 
395 
    //Start I2C Interrupt Mode
 443 
    //Start I2C Interrupt Mode
396 
    twi_state = 0;
 444 
    twi_state = 0;
397 
    motor = 0;
 445 
    motor = 0;
398 
    i2c_start();
 446 
    i2c_start();
399 
}
 447 
}
400 
 
 448 
 
401 
 
 449 
 
402 
 
 450 
 
403 
//############################################################################
 451 
//############################################################################
404 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
 452 
// Trägt ggf. das Poti als Parameter ein
405 
void ParameterZuordnung(void)
 453 
void ParameterZuordnung(void)
406 
//############################################################################
 454 
//############################################################################
407 
{
 455 
{
408 
 
 456 
 
409 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
 457 
 #define CHK_POTI_MM(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; if(b <= min) b = min; else if(b >= max) b = max;}
410 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
 458 
 #define CHK_POTI(b,a,min,max) { if(a > 250) { if(a == 251) b = Poti1; else if(a == 252) b = Poti2; else if(a == 253) b = Poti3; else if(a == 254) b = Poti4;} else b = a; }
411 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
 459 
 CHK_POTI(Parameter_MaxHoehe,EE_Parameter.MaxHoehe,0,255);
412 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
 460 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Luftdruck_D,EE_Parameter.Luftdruck_D,0,100);
413 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
 461 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Hoehe_P,EE_Parameter.Hoehe_P,0,100);
414 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
 462 
 CHK_POTI(Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung,EE_Parameter.Hoehe_ACC_Wirkung,0,255);
415 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
 463 
 CHK_POTI(Parameter_KompassWirkung,EE_Parameter.KompassWirkung,0,255);
416 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
 464 
 CHK_POTI_MM(Parameter_Gyro_P,EE_Parameter.Gyro_P,10,255);
417 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
 465 
 CHK_POTI(Parameter_Gyro_I,EE_Parameter.Gyro_I,0,255);
418 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
 466 
 CHK_POTI(Parameter_I_Faktor,EE_Parameter.I_Faktor,0,255);
419 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
 467 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam1,EE_Parameter.UserParam1,0,255);
420 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
 468 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam2,EE_Parameter.UserParam2,0,255);
421 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
 469 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam3,EE_Parameter.UserParam3,0,255);
422 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
 470 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam4,EE_Parameter.UserParam4,0,255);
423 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
 471 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam5,EE_Parameter.UserParam5,0,255);
424 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
 472 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam6,EE_Parameter.UserParam6,0,255);
425 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
 473 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam7,EE_Parameter.UserParam7,0,255);
426 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
 474 
 CHK_POTI(Parameter_UserParam8,EE_Parameter.UserParam8,0,255);
427 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
 475 
 CHK_POTI(Parameter_ServoNickControl,EE_Parameter.ServoNickControl,0,255);
428 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
 476 
 CHK_POTI(Parameter_LoopGasLimit,EE_Parameter.LoopGasLimit,0,255);
429 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
 477 
 CHK_POTI(Parameter_AchsKopplung1,    EE_Parameter.AchsKopplung1,0,255);
430 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
 478 
 CHK_POTI(Parameter_AchsGegenKopplung1,EE_Parameter.AchsGegenKopplung1,0,255);
431 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
 479 
 CHK_POTI(Parameter_DynamicStability,EE_Parameter.DynamicStability,0,255);
432 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
 480 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J16Timing,EE_Parameter.J16Timing,1,255);
433 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
 481 
 CHK_POTI_MM(Parameter_J17Timing,EE_Parameter.J17Timing,1,255);
434 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
 482 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsModeControl,EE_Parameter.NaviGpsModeControl,0,255);
435 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
 483 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsGain,EE_Parameter.NaviGpsGain,0,255);
436 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
 484 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsP,EE_Parameter.NaviGpsP,0,255);
437 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
 485 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsI,EE_Parameter.NaviGpsI,0,255);
438 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
 486 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsD,EE_Parameter.NaviGpsD,0,255);
- 
 
 487 
 CHK_POTI(Parameter_NaviStickThreshold,EE_Parameter.NaviStickThreshold,0,255); //Salvo 16.10.2008
439 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
 488 
 CHK_POTI(Parameter_NaviGpsACC,EE_Parameter.NaviGpsACC,0,255);
440 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
 489 
 CHK_POTI(Parameter_ExternalControl,EE_Parameter.ExternalControl,0,255);
- 
 
 490 
 
441 
 
 491 
 
442 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
 492 
 Ki = (float) Parameter_I_Faktor * 0.0001;
443 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
 493 
 MAX_GAS = EE_Parameter.Gas_Max;
444 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
 494 
 MIN_GAS = EE_Parameter.Gas_Min;
445 
}
 495 
}
446 
 
 496 
 
447 
 
 497 
 
448 
 
 498 
 
449 
 
 499 
 
450 
//############################################################################
 500 
//############################################################################
451 
//
 501 
//
452 
void MotorRegler(void)
 502 
void MotorRegler(void)
453 
//############################################################################
 503 
//############################################################################
454 
{
 504 
{
455 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
 505 
         int motorwert,pd_ergebnis,h,tmp_int;
456 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
 506 
         int GierMischanteil,GasMischanteil;
457 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
 507 
     static long SummeNick=0,SummeRoll=0;
458 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
 508 
     static long sollGier = 0,tmp_long,tmp_long2;
459 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
 509 
     static long IntegralFehlerNick = 0;
460 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
 510 
     static long IntegralFehlerRoll = 0;
461 
         static unsigned int RcLostTimer;
 511 
         static unsigned int RcLostTimer;
462 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
 512 
         static unsigned char delay_neutral = 0;
463 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
 513 
         static unsigned char delay_einschalten = 0,delay_ausschalten = 0;
464 
     static int hoehenregler = 0;
 514 
     static int hoehenregler = 0;
465 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
 515 
     static char TimerWerteausgabe = 0;
466 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
 516 
     static char NeueKompassRichtungMerken = 0;
467 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
 517 
     static long ausgleichNick, ausgleichRoll;
468 
     
 518 
     
469 
        Mittelwert();
 519 
        Mittelwert();
- 
 
 520 
//****** GPS Daten holen ***************
- 
 
 521 
        short int n;
- 
 
 522 
        if (gps_alive_cnt > 0) gps_alive_cnt--; //Dekrementieren. Wenn 0 kommen keine ausreichenden GPS Meldungen (Timeout)
- 
 
 523 
        n = Get_Rel_Position();
- 
 
 524 
        if (n == 0)    
470 
 
 525 
        {
- 
 
 526 
                ROT_ON; //led blitzen lassen
- 
 
 527 
        }
- 
 
 528 
//******PROVISORISCH***************
471 
    GRN_ON;
 529 
    GRN_ON;
472 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
530 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
473 
// Gaswert ermitteln
 531 
// Gaswert ermitteln
474 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
532 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
475 
        GasMischanteil = StickGas;
 533 
        GasMischanteil = StickGas;
476 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
 534 
    if(GasMischanteil < MIN_GAS + 10) GasMischanteil = MIN_GAS + 10;
477 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
535 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
478 
// Empfang schlecht
 536 
// Empfang schlecht
479 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
480 
   if(SenderOkay < 100)
 538 
   if(SenderOkay < 100)
481 
        {
 539 
        {
482 
        if(!PcZugriff)
 540 
        if(!PcZugriff)
483 
         {
 541 
         {
484 
           if(BeepMuster == 0xffff)
 542 
           if(BeepMuster == 0xffff)
485 
            {
 543 
            {
486 
             beeptime = 15000;
 544 
             beeptime = 15000;
487 
             BeepMuster = 0x0c00;
 545 
             BeepMuster = 0x0c00;
488 
            }
 546 
            }
489 
         }
 547 
         }
490 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
 548 
        if(RcLostTimer) RcLostTimer--;
491 
        else
 549 
        else
492 
         {
 550 
         {
493 
          MotorenEin = 0;
 551 
          MotorenEin = 0;
494 
          Notlandung = 0;
 552 
          Notlandung = 0;
495 
         }
 553 
         }
496 
        ROT_ON;
 554 
        ROT_ON;
497 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
 555 
        if(modell_fliegt > 1000)  // wahrscheinlich in der Luft --> langsam absenken
498 
            {
 556 
            {
499 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
 557 
            GasMischanteil = EE_Parameter.NotGas;
500 
            Notlandung = 1;
 558 
            Notlandung = 1;
501 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 559 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
502 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
 560 
            PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;            
503 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
 561 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] = 0;
504 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
 562 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] = 0;
505 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
 563 
            PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] = 0;
506 
            }
 564 
            }
507 
         else MotorenEin = 0;
 565 
         else MotorenEin = 0;
508 
        }
 566 
        }
509 
        else
 567 
        else
510 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
568 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
511 
// Emfang gut
 569 
// Emfang gut
512 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
570 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
513 
        if(SenderOkay > 140)
 571 
        if(SenderOkay > 140)
514 
            {
 572 
            {
515 
            Notlandung = 0;
 573 
            Notlandung = 0;
516 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
 574 
            RcLostTimer = EE_Parameter.NotGasZeit * 50;
517 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
 575 
            if(GasMischanteil > 40 && MotorenEin)
518 
                {
 576 
                {
519 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
 577 
                if(modell_fliegt < 0xffff) modell_fliegt++;
520 
                }
 578 
                }
521 
            if((modell_fliegt < 256))
 579 
            if((modell_fliegt < 256))
522 
                {
 580 
                {
523 
                SummeNick = 0;
 581 
                SummeNick = 0;
524 
                SummeRoll = 0;
 582 
                SummeRoll = 0;
525 
                if(modell_fliegt == 250)
 583 
                if(modell_fliegt == 250)
526 
                 {
 584 
                 {
527 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
 585 
                  NeueKompassRichtungMerken = 1;
528 
                  sollGier = 0;
 586 
                  sollGier = 0;
529 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
 587 
                  Mess_Integral_Gier = 0;      
530 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
 588 
//                  Mess_Integral_Gier2 = 0;
531 
                 }
 589 
                 }
532 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
 590 
                } else MikroKopterFlags |= FLAG_FLY;
533 
               
 591 
               
534 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
 592 
            if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] > 80) && MotorenEin == 0)
535 
                {
 593 
                {
536 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
594 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
537 
// auf Nullwerte kalibrieren
 595 
// auf Nullwerte kalibrieren
538 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
596 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
539 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
 597 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)  // Neutralwerte
540 
                    {
 598 
                    {
541 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 599 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
542 
                        {
 600 
                        {
543 
                        GRN_OFF;
 601 
                        GRN_OFF;
- 
 
 602 
                        SetNeutral();
544 
                        MotorenEin = 0;
 603 
                        MotorenEin = 0;
545 
                        delay_neutral = 0;
 604 
                        delay_neutral = 0;
546 
                        modell_fliegt = 0;
 605 
                        modell_fliegt = 0;
547 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
 606 
                        if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70 || abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > 70)
548 
                        {
 607 
                        {
549 
                         unsigned char setting=1;
 608 
                         unsigned char setting=1;
550 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
 609 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 1;
551 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
 610 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 2;
552 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
 611 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < 70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 3;
553 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
 612 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > 70) setting = 4;
554 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
 613 
                         if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] <-70 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < 70) setting = 5;
555 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
 614 
                         eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACTIVE_SET], setting);  // aktiven Datensatz merken
556 
                        }
 615 
                        }
557 
//                        else
 616 
//                        else
558 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
 617 
                         if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < 20 && PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -70)
559 
                          {
 618 
                          {
560 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
 619 
                           WinkelOut.CalcState = 1;
561 
                           beeptime = 1000;
 620 
                           beeptime = 1000;
562 
                          }
 621 
                          }
563 
                          else
 622 
                          else
564 
                          {
 623 
                          {
565 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
 624 
                               ReadParameterSet(GetActiveParamSetNumber(), (unsigned char *) &EE_Parameter.Kanalbelegung[0], STRUCT_PARAM_LAENGE);
566 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
 625 
                           if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung aktiviert?
567 
                            {
 626 
                            {
568 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
 627 
                             if((MessLuftdruck > 950) || (MessLuftdruck < 750)) SucheLuftruckOffset();
569 
                            }  
 628 
                            }  
570 
                           SetNeutral();
 629 
                           SetNeutral();
571 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
 630 
                           Piep(GetActiveParamSetNumber());
- 
 
 631 
                                                        GPS_Save_Home(); //Daten sind jetzt hoffentlich verfuegbar
- 
 
 632 
                                                        if (gps_home_position.status > 0 )
- 
 
 633 
                                                        {
- 
 
 634 
                                                                Delay_ms(1000);  //akustisch verkuenden dass GPS Home Daten da sind
- 
 
 635 
                                                                beeptime = 1000;
- 
 
 636 
                                                                Delay_ms(500);
- 
 
 637 
                                                        }
572 
                         }
 638 
                         }
573 
                        }
 639 
                        }
574 
                    }
 640 
                    }
575 
                 else
 641 
                 else
576 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
 642 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)  // ACC Neutralwerte speichern
577 
                    {
 643 
                    {
578 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
 644 
                    if(++delay_neutral > 200)  // nicht sofort
579 
                        {
 645 
                        {
580 
                        GRN_OFF;
 646 
                        GRN_OFF;
581 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
 647 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],0xff); // Werte löschen
582 
                        MotorenEin = 0;
 648 
                        MotorenEin = 0;
583 
                        delay_neutral = 0;
 649 
                        delay_neutral = 0;
584 
                        modell_fliegt = 0;
 650 
                        modell_fliegt = 0;
585 
                        SetNeutral();
 651 
                        SetNeutral();
586 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 652 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK],NeutralAccX / 256); // ACC-NeutralWerte speichern
587 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
 653 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_NICK+1],NeutralAccX % 256); // ACC-NeutralWerte speichern
588 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
 654 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL],NeutralAccY / 256);
589 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
 655 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_ROLL+1],NeutralAccY % 256);
590 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
 656 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z],(int)NeutralAccZ / 256);
591 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
 657 
                        eeprom_write_byte(&EEPromArray[EEPROM_ADR_ACC_Z+1],(int)NeutralAccZ % 256);
592 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
 658 
                        Piep(GetActiveParamSetNumber());
593 
                        }
 659 
                        }
594 
                    }
 660 
                    }
595 
                 else delay_neutral = 0;
 661 
                 else delay_neutral = 0;
596 
                }
 662 
                }
597 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
663 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
598 
// Gas ist unten
 664 
// Gas ist unten
599 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
665 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
600 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
 666 
            if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] < 35-120)
601 
                {
 667 
                {
602 
                // Starten
 668 
                // Starten
603 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
 669 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] < -75)
604 
                    {
 670 
                    {
605 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
671 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
606 
// Einschalten
 672 
// Einschalten
607 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
673 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
608 
                    if(++delay_einschalten > 200)
 674 
                    if(++delay_einschalten > 200)
609 
                        {
 675 
                        {
- 
 
 676 
                                                int n;
- 
 
 677 
                                                // Salvo 9.12.2007
- 
 
 678 
                                                RX_SWTCH_ON; //GPS Daten auf RX eingang schalten
- 
 
 679 
                                                // Salvo End
610 
                        delay_einschalten = 200;
 680 
                        delay_einschalten = 200;
611 
                        modell_fliegt = 1;
 681 
                        modell_fliegt = 1;
612 
                        MotorenEin = 1;
 682 
                        MotorenEin = 1;
613 
                        sollGier = 0;
 683 
                        sollGier = 0;
614 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
 684 
                        Mess_Integral_Gier = 0;
615 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
 685 
                        Mess_Integral_Gier2 = 0;
616 
                        Mess_IntegralNick = 0;
 686 
                        Mess_IntegralNick = 0;
617 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
 687 
                        Mess_IntegralRoll = 0;
618 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
 688 
                        Mess_IntegralNick2 = IntegralNick;
619 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
 689 
                        Mess_IntegralRoll2 = IntegralRoll;
620 
                        SummeNick = 0;
 690 
                        SummeNick = 0;
621 
                        SummeRoll = 0;
 691 
                        SummeRoll = 0;
- 
 
 692 
                        n= GPS_CRTL(GPS_CMD_STOP); //GPS Lageregelung beenden
- 
 
 693 
 
622 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
 694 
                        MikroKopterFlags |= FLAG_START;
623 
                        }          
 695 
                        }          
624 
                    }  
 696 
                    }  
625 
                    else delay_einschalten = 0;
 697 
                    else delay_einschalten = 0;
626 
                //Auf Neutralwerte setzen
 698 
                //Auf Neutralwerte setzen
627 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
699 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
628 
// Auschalten
 700 
// Auschalten
629 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
701 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
630 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
 702 
                if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]] > 75)
631 
                    {
 703 
                    {
632 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
 704 
                    if(++delay_ausschalten > 200)  // nicht sofort
633 
                        {
 705 
                        {
- 
 
 706 
                                                // Salvo 9.12.2007
- 
 
 707 
                                                RX_SWTCH_OFF; //Bluetooth Daten auf RX eingang schalten
- 
 
 708 
                                                // Salvo End
- 
 
 709 
 
634 
                        MotorenEin = 0;
 710 
                        MotorenEin = 0;
635 
                        delay_ausschalten = 200;
 711 
                        delay_ausschalten = 200;
636 
                        modell_fliegt = 0;
 712 
                        modell_fliegt = 0;
637 
                        }
 713 
                        }
638 
                    }
 714 
                    }
639 
                else delay_ausschalten = 0;
 715 
                else delay_ausschalten = 0;
640 
                }
 716 
                }
641 
            }
 717 
            }
642 
 
 718 
 
643 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
719 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
644 
// neue Werte von der Funke
 720 
// neue Werte von der Funke
645 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
721 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
646 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
 722 
 if(!NewPpmData-- || Notlandung)  
647 
  {
 723 
  {
648 
    int tmp_int;
 724 
    int tmp_int;
649 
        static int stick_nick,stick_roll;
 725 
        static int stick_nick,stick_roll;
650 
    ParameterZuordnung();
 726 
    ParameterZuordnung();
651 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 727 
    stick_nick = (stick_nick * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
652 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
 728 
    stick_nick += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 729 
//    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick*(STICK_GAIN/2) + GPS_Nick2); //Salvo 23.10.2008
653 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
 730 
    StickNick = stick_nick - (GPS_Nick + GPS_Nick2);
654 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
731 
//    StickNick  = (StickNick  * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
655 
 
 732 
 
656 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 733 
    stick_roll = (stick_roll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
657 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
 734 
    stick_roll += PPM_diff[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_D;
- 
 
 735 
//    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll*(STICK_GAIN/2) + GPS_Roll2); //Salvo 23.10.2008
658 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
 736 
    StickRoll = stick_roll - (GPS_Roll + GPS_Roll2);
- 
 
 737 
 
659 
 
 738 
 
660 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
 739 
//    StickRoll = (StickRoll * 3 + PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] * EE_Parameter.Stick_P) / 4;
661 
 
 740 
 
662 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
 741 
    StickGier = -PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]];
663 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
 742 
        StickGas  = PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GAS]] + 120;
664 
 
 743 
 
665 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
 744 
/*   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) > MaxStickNick)
666 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
 745 
     MaxStickNick = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]); else MaxStickNick--;
667 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
 746 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) > MaxStickRoll)
668 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
 747 
     MaxStickRoll = abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]); else MaxStickRoll--;
669 
*/
 748 
*/
670 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
 749 
    GyroFaktor     = ((float)Parameter_Gyro_P + 10.0) / (256.0/STICK_GAIN);
671 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
 750 
    IntegralFaktor = ((float) Parameter_Gyro_I) / (44000 / STICK_GAIN);
672 
 
 751 
 
673 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 752 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
674 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
 753 
//+ Digitale Steuerung per DubWise
675 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 754 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
676 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
 755 
#define KEY_VALUE (Parameter_ExternalControl * 4)  //(Poti3 * 8)
677 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
 756 
if(DubWiseKeys[1]) beeptime = 10;
678 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
 757 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_UP)    tmp_int = KEY_VALUE;   else
679 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
 758 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_DOWN)  tmp_int = -KEY_VALUE;  else   tmp_int = 0;
680 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
 759 
    ExternStickNick = (ExternStickNick * 7 + tmp_int) / 8;
681 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
 760 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_LEFT)  tmp_int = KEY_VALUE; else
682 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
 761 
    if(DubWiseKeys[1] & DUB_KEY_RIGHT) tmp_int = -KEY_VALUE; else tmp_int = 0;
683 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
 762 
    ExternStickRoll = (ExternStickRoll * 7 + tmp_int) / 8;
684 
 
 763 
 
685 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
 764 
    if(DubWiseKeys[0] & 8)  ExternStickGier = 50;else
686 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
 765 
    if(DubWiseKeys[0] & 4)  ExternStickGier =-50;else ExternStickGier = 0;
687 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
 766 
    if(DubWiseKeys[0] & 2)  ExternHoehenValue++;
688 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
 767 
    if(DubWiseKeys[0] & 16) ExternHoehenValue--;
689 
 
 768 
 
690 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
 769 
    StickNick += (STICK_GAIN * ExternStickNick) / 8;
691 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
 770 
    StickRoll += (STICK_GAIN * ExternStickRoll) / 8;
692 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
 771 
    StickGier += STICK_GAIN * ExternStickGier;
693 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 772 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
694 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
 773 
//+ Analoge Steuerung per Seriell
695 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 774 
//+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
696 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
 775 
   if(ExternControl.Config & 0x01 && Parameter_ExternalControl > 128)
697 
    {
 776 
    {
698 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 777 
         StickNick += (int) ExternControl.Nick * (int) EE_Parameter.Stick_P;
699 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
 778 
         StickRoll += (int) ExternControl.Roll * (int) EE_Parameter.Stick_P;
700 
         StickGier += ExternControl.Gier;
 779 
         StickGier += ExternControl.Gier;
701 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
 780 
     ExternHoehenValue =  (int) ExternControl.Hight * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung;
702 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
 781 
     if(ExternControl.Gas < StickGas) StickGas = ExternControl.Gas;
703 
    }
 782 
    }
704 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
 783 
    if(StickGas < 0) StickGas = 0;
705 
 
 784 
 
706 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
 785 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HEADING_HOLD) IntegralFaktor =  0;
707 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
 786 
    if(GyroFaktor < 0) GyroFaktor = 0;
708 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
 787 
    if(IntegralFaktor < 0) IntegralFaktor = 0;
709 
 
 788 
 
710 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
 789 
    if(abs(StickNick/STICK_GAIN) > MaxStickNick)
711 
     {
 790 
     {
712 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
 791 
      MaxStickNick = abs(StickNick)/STICK_GAIN;
713 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
 792 
      if(MaxStickNick > 100) MaxStickNick = 100;
714 
     }
 793 
     }
715 
     else MaxStickNick--;
 794 
     else MaxStickNick--;
716 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
 795 
    if(abs(StickRoll/STICK_GAIN) > MaxStickRoll)
717 
     {
 796 
     {
718 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
 797 
      MaxStickRoll = abs(StickRoll)/STICK_GAIN;
719 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
 798 
      if(MaxStickRoll > 100) MaxStickRoll = 100;
720 
     }
 799 
     }
721 
     else MaxStickRoll--;
 800 
     else MaxStickRoll--;
722 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
 801 
    if(Notlandung)  {MaxStickNick = 0; MaxStickRoll = 0;}
723 
 
 802 
 
724 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
803 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
725 
// Looping?
 804 
// Looping?
726 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
805 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
727 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
 806 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_LINKS)  Looping_Links = 1;
728 
  else
 807 
  else
729 
   {
 808 
   {
730 
     {
 809 
     {
731 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
 810 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Links = 0;  
732 
     }  
 811 
     }  
733 
   }
 812 
   }
734 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
 813 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_RECHTS) Looping_Rechts = 1;
735 
   else
 814 
   else
736 
   {
 815 
   {
737 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
 816 
   if(Looping_Rechts) // Hysterese
738 
     {
 817 
     {
739 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
 818 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Rechts = 0;
740 
     }
 819 
     }
741 
   }
 820 
   }
742 
 
 821 
 
743 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
 822 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_OBEN) Looping_Oben = 1;
744 
  else
 823 
  else
745 
   {
 824 
   {
746 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
 825 
    if(Looping_Oben)  // Hysterese
747 
     {
 826 
     {
748 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
 827 
      if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < (EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese))) Looping_Oben = 0;  
749 
     }  
 828 
     }  
750 
   }
 829 
   }
751 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
 830 
  if((PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] < -EE_Parameter.LoopThreshold) && EE_Parameter.LoopConfig & CFG_LOOP_UNTEN) Looping_Unten = 1;
752 
   else
 831 
   else
753 
   {
 832 
   {
754 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
 833 
    if(Looping_Unten) // Hysterese
755 
     {
 834 
     {
756 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
 835 
      if(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]] > -(EE_Parameter.LoopThreshold - EE_Parameter.LoopHysterese)) Looping_Unten = 0;
757 
     }
 836 
     }
758 
   }
 837 
   }
759 
 
 838 
 
760 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
 839 
   if(Looping_Links || Looping_Rechts)   Looping_Roll = 1; else Looping_Roll = 0;
761 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
 840 
   if(Looping_Oben  || Looping_Unten) {Looping_Nick = 1; Looping_Roll = 0; Looping_Links = 0; Looping_Rechts = 0;} else Looping_Nick = 0;
762 
  } // Ende neue Funken-Werte
 841 
  } // Ende neue Funken-Werte
763 
 
 842 
 
764 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
 843 
  if(Looping_Roll || Looping_Nick)
765 
   {
 844 
   {
766 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
 845 
    if(GasMischanteil > EE_Parameter.LoopGasLimit) GasMischanteil = EE_Parameter.LoopGasLimit;
767 
   }
 846 
   }
768 
   
 847 
   
769 
 
 848 
 
770 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
849 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
771 
// Bei Empfangsausfall im Flug
850 
// Bei Empfangsausfall im Flug
772 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
851 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
773 
   if(Notlandung)
 852 
   if(Notlandung)
774 
    {
 853 
    {
775 
     StickGier = 0;
 854 
     StickGier = 0;
776 
     StickNick = 0;
 855 
     StickNick = 0;
777 
     StickRoll = 0;
 856 
     StickRoll = 0;
778 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
 857 
     GyroFaktor     = (float) 100 / (256.0 / STICK_GAIN);
779 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
 858 
     IntegralFaktor = (float) 120 / (44000 / STICK_GAIN);
780 
     Looping_Roll = 0;
 859 
     Looping_Roll = 0;
781 
     Looping_Nick = 0;
 860 
     Looping_Nick = 0;
782 
    }  
 861 
    }  
783 
 
 862 
 
784 
 
 863 
 
785 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
864 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
786 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
 865 
// Integrale auf ACC-Signal abgleichen
787 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
866 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
788 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
 867 
#define ABGLEICH_ANZAHL 256L
789 
 
 868 
 
790 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
 869 
 MittelIntegralNick  += IntegralNick;    // Für die Mittelwertbildung aufsummieren
791 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
 870 
 MittelIntegralRoll  += IntegralRoll;
792 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
 871 
 MittelIntegralNick2 += IntegralNick2;
793 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
 872 
 MittelIntegralRoll2 += IntegralRoll2;
794 
 
 873 
 
795 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
 874 
 if(Looping_Nick || Looping_Roll)
796 
  {
 875 
  {
797 
    IntegralAccNick = 0;
 876 
    IntegralAccNick = 0;
798 
    IntegralAccRoll = 0;
 877 
    IntegralAccRoll = 0;
799 
    MittelIntegralNick = 0;
 878 
    MittelIntegralNick = 0;
800 
    MittelIntegralRoll = 0;
 879 
    MittelIntegralRoll = 0;
801 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 880 
    MittelIntegralNick2 = 0;
802 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 881 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
803 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
 882 
    Mess_IntegralNick2 = Mess_IntegralNick;
804 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
 883 
    Mess_IntegralRoll2 = Mess_IntegralRoll;
805 
    ZaehlMessungen = 0;
 884 
    ZaehlMessungen = 0;
806 
    LageKorrekturNick = 0;
 885 
    LageKorrekturNick = 0;
807 
    LageKorrekturRoll = 0;
 886 
    LageKorrekturRoll = 0;
808 
  }
 887 
  }
809 
 
 888 
 
810 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
889 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
811 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
 890 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll)
812 
  {
 891 
  {
813 
   long tmp_long, tmp_long2;
 892 
   long tmp_long, tmp_long2;
814 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
 893 
    tmp_long = (long)(IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccNick);
815 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
 894 
    tmp_long2 = (long)(IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor - (long)Mittelwert_AccRoll);
816 
    tmp_long /= 16;
 895 
    tmp_long /= 16;
817 
    tmp_long2 /= 16;
 896 
    tmp_long2 /= 16;
818 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
 897 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64))
819 
    {
 898 
    {
820 
    tmp_long  /= 3;
 899 
    tmp_long  /= 3;
821 
    tmp_long2 /= 3;
 900 
    tmp_long2 /= 3;
822 
    }
 901 
    }
823 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
 902 
   if(abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25)
824 
    {
 903 
    {
825 
    tmp_long  /= 3;
 904 
    tmp_long  /= 3;
826 
    tmp_long2 /= 3;
 905 
    tmp_long2 /= 3;
827 
    }
 906 
    }
828 
 
 907 
 
829 
 #define AUSGLEICH 32
 908 
 #define AUSGLEICH 32
830 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
 909 
    if(tmp_long >  AUSGLEICH)  tmp_long  = AUSGLEICH;
831 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
 910 
    if(tmp_long < -AUSGLEICH)  tmp_long  =-AUSGLEICH;
832 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
 911 
    if(tmp_long2 > AUSGLEICH)  tmp_long2 = AUSGLEICH;
833 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
 912 
    if(tmp_long2 <-AUSGLEICH)  tmp_long2 =-AUSGLEICH;
834 
 
 913 
 
835 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
 914 
    Mess_IntegralNick -= tmp_long;
836 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
 915 
    Mess_IntegralRoll -= tmp_long2;
837 
  }
 916 
  }
838 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
917 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
839 
 
 918 
 
840 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
 919 
 if(ZaehlMessungen >= ABGLEICH_ANZAHL)
841 
 {
 920 
 {
842 
  static int cnt = 0;
 921 
  static int cnt = 0;
843 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
 922 
  static char last_n_p,last_n_n,last_r_p,last_r_n;
844 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
 923 
  static long MittelIntegralNick_Alt,MittelIntegralRoll_Alt;
845 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
 924 
  if(!Looping_Nick && !Looping_Roll && !TrichterFlug)
846 
  {
 925 
  {
847 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 926 
    MittelIntegralNick  /= ABGLEICH_ANZAHL;
848 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
 927 
    MittelIntegralRoll  /= ABGLEICH_ANZAHL;
849 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
 928 
        IntegralAccNick = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccNick) / ABGLEICH_ANZAHL;
850 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
 929 
        IntegralAccRoll = (EE_Parameter.GyroAccFaktor * IntegralAccRoll) / ABGLEICH_ANZAHL;
851 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
 930 
    IntegralAccZ    = IntegralAccZ / ABGLEICH_ANZAHL;
852 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
 931 
#define MAX_I 0//(Poti2/10)
853 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 932 
// Nick ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
854 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
 933 
    IntegralFehlerNick = (long)(MittelIntegralNick - (long)IntegralAccNick);
855 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 934 
    ausgleichNick = IntegralFehlerNick / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
856 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
935 
// Roll ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
857 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
 936 
    IntegralFehlerRoll = (long)(MittelIntegralRoll - (long)IntegralAccRoll);
858 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
 937 
    ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / EE_Parameter.GyroAccAbgleich;
859 
 
 938 
 
860 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 939 
    LageKorrekturNick = ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
861 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 940 
    LageKorrekturRoll = ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
862 
 
 941 
 
863 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
 942 
   if((MaxStickNick > 64) || (MaxStickRoll > 64) || (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_GIER]]) > 25))
864 
    {
 943 
    {
865 
     LageKorrekturNick /= 2;
 944 
     LageKorrekturNick /= 2;
866 
     LageKorrekturRoll /= 2;
 945 
     LageKorrekturRoll /= 2;
867 
    }
 946 
    }
868 
 
 947 
 
869 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
948 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
870 
// Gyro-Drift ermitteln
 949 
// Gyro-Drift ermitteln
871 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
950 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
872 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 951 
    MittelIntegralNick2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
873 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
 952 
    MittelIntegralRoll2 /= ABGLEICH_ANZAHL;
874 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
 953 
    tmp_long  = IntegralNick2 - IntegralNick;
875 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
 954 
    tmp_long2 = IntegralRoll2 - IntegralRoll;
876 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
 955 
    //DebugOut.Analog[25] = MittelIntegralRoll2 / 26;
877 
 
 956 
 
878 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
 957 
    IntegralFehlerNick = tmp_long;
879 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
 958 
    IntegralFehlerRoll = tmp_long2;
880 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
 959 
    Mess_IntegralNick2 -= IntegralFehlerNick;
881 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
 960 
    Mess_IntegralRoll2 -= IntegralFehlerRoll;
882 
 
 961 
 
883 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
 962 
//    IntegralFehlerNick = (IntegralFehlerNick * 1 + tmp_long) / 2;
884 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
 963 
//    IntegralFehlerRoll = (IntegralFehlerRoll * 1 + tmp_long2) / 2;
885 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
 964 
    if(GierGyroFehler > ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier++; AdNeutralGierBias++; }
886 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
 965 
    if(GierGyroFehler <-ABGLEICH_ANZAHL/2) { AdNeutralGier--; AdNeutralGierBias--; }
887 
 
 966 
 
888 
DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
 967 
//DebugOut.Analog[22] = MittelIntegralRoll / 26;
889 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
 968 
//DebugOut.Analog[24] = GierGyroFehler;
890 
    GierGyroFehler = 0;
 969 
    GierGyroFehler = 0;
- 
 
 970 
 
- 
 
 971 
//Salvo Ersatzkompass Ueberlauf korrigieren
- 
 
 972 
                if (GyroKomp_Int >= ((long)360 * GIER_GRAD_FAKTOR)) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int - (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
- 
 
 973 
                if (GyroKomp_Int < 0) GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + (GIER_GRAD_FAKTOR *(long)360); //neu ab 3.11.2007
- 
 
 974 
                ROT_OFF;
891 
 
 975 
// Salvo End
892 
 
 976 
 
893 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
 977 
/*DebugOut.Analog[17] = IntegralAccNick / 26;
894 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
 978 
DebugOut.Analog[18] = IntegralAccRoll / 26;
895 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
 979 
DebugOut.Analog[19] = IntegralFehlerNick;// / 26;
896 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
 980 
DebugOut.Analog[20] = IntegralFehlerRoll;// / 26;
897 
*/
 981 
*/
898 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
 982 
//DebugOut.Analog[21] = MittelIntegralNick / 26;
899 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
 983 
//MittelIntegralRoll = MittelIntegralRoll;
900 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
 984 
//DebugOut.Analog[28] = ausgleichNick;
901 
/*
 985 
/*
902 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
 986 
DebugOut.Analog[29] = ausgleichRoll;
903 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
 987 
DebugOut.Analog[30] = LageKorrekturRoll * 10;
904 
*/
 988 
*/
905 
 
 989 
 
906 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
 990 
#define FEHLER_LIMIT  (ABGLEICH_ANZAHL * 4)
907 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
 991 
#define FEHLER_LIMIT2 (ABGLEICH_ANZAHL * 16)
908 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
 992 
#define BEWEGUNGS_LIMIT 20000
909 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 993 
// Nick +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
910 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 994 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
911 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 995 
        if(labs(MittelIntegralNick_Alt - MittelIntegralNick) < BEWEGUNGS_LIMIT)
912 
        {
 996 
        {
913 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
 997 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT2)
914 
         {
 998 
         {
915 
           if(last_n_p)
 999 
           if(last_n_p)
916 
           {
 1000 
           {
917 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1001 
            cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
918 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1002 
            ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
919 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
 1003 
            if(ausgleichNick > 5000) ausgleichNick = 5000;
920 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1004 
            LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
921 
           }
 1005 
           }
922 
           else last_n_p = 1;
 1006 
           else last_n_p = 1;
923 
         } else  last_n_p = 0;
 1007 
         } else  last_n_p = 0;
924 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
 1008 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT2)
925 
         {
 1009 
         {
926 
           if(last_n_n)
 1010 
           if(last_n_n)
927 
            {
 1011 
            {
928 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
 1012 
             cnt += labs(IntegralFehlerNick) / FEHLER_LIMIT2;
929 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
 1013 
             ausgleichNick = IntegralFehlerNick / 8;
930 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
 1014 
             if(ausgleichNick < -5000) ausgleichNick = -5000;
931 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
 1015 
             LageKorrekturNick += ausgleichNick / ABGLEICH_ANZAHL;
932 
            }
 1016 
            }
933 
           else last_n_n = 1;
 1017 
           else last_n_n = 1;
934 
         } else  last_n_n = 0;
 1018 
         } else  last_n_n = 0;
935 
        }
 1019 
        }
936 
        else
 1020 
        else
937 
        {
 1021 
        {
938 
         cnt = 0;
 1022 
         cnt = 0;
939 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1023 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
940 
        }
 1024 
        }
- 
 
 1025 
                w = (abs(Mittelwert_AccNick));
- 
 
 1026 
                v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
- 
 
 1027 
//Salvo 16.10.2008
- 
 
 1028 
                if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen
- 
 
 1029 
                {
941 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1030 
         if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
942 
        if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
 1031 
         if(IntegralFehlerNick >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick += cnt;
943 
        if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
 1032 
         if(IntegralFehlerNick < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralNick -= cnt;
944 
 
 1033 
                }
- 
 
 1034 
//Salvo End
945 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1035 
// Roll +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
946 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
 1036 
        cnt = 1;// + labs(IntegralFehlerNick) / 4096;
947 
 
 1037 
 
948 
        ausgleichRoll = 0;
 1038 
        ausgleichRoll = 0;
949 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
 1039 
        if(labs(MittelIntegralRoll_Alt - MittelIntegralRoll) < BEWEGUNGS_LIMIT)
950 
        {
 1040 
        {
951 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
 1041 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT2)
952 
         {
 1042 
         {
953 
           if(last_r_p)
 1043 
           if(last_r_p)
954 
           {
 1044 
           {
955 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1045 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
956 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1046 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
957 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
 1047 
            if(ausgleichRoll > 5000) ausgleichRoll = 5000;
958 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1048 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
959 
           }
 1049 
           }
960 
           else last_r_p = 1;
 1050 
           else last_r_p = 1;
961 
         } else  last_r_p = 0;
 1051 
         } else  last_r_p = 0;
962 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
 1052 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT2)
963 
         {
 1053 
         {
964 
           if(last_r_n)
 1054 
           if(last_r_n)
965 
           {
 1055 
           {
966 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
 1056 
            cnt += labs(IntegralFehlerRoll) / FEHLER_LIMIT2;
967 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
 1057 
            ausgleichRoll = IntegralFehlerRoll / 8;
968 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
 1058 
            if(ausgleichRoll < -5000) ausgleichRoll = -5000;
969 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
 1059 
            LageKorrekturRoll += ausgleichRoll / ABGLEICH_ANZAHL;
970 
           }
 1060 
           }
971 
           else last_r_n = 1;
 1061 
           else last_r_n = 1;
972 
         } else  last_r_n = 0;
 1062 
         } else  last_r_n = 0;
973 
        } else
 1063 
        } else
974 
        {
 1064 
        {
975 
         cnt = 0;
 1065 
         cnt = 0;
976 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
 1066 
         KompassSignalSchlecht = 1000;
977 
        }
 1067 
        }
- 
 
 1068 
//Salvo 26.12.2007
- 
 
 1069 
                if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT*2)) // Gyro nur in annaehernd waagrechter Lage nachtrimmen
978 
 
 1070 
                {
979 
        if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
 1071 
                if(cnt > EE_Parameter.Driftkomp) cnt = EE_Parameter.Driftkomp;
980 
        if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
 1072 
                if(IntegralFehlerRoll >  FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll += cnt;
981 
        if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
 1073 
                if(IntegralFehlerRoll < -FEHLER_LIMIT)   AdNeutralRoll -= cnt;
982 
  }
 1074 
            }
- 
 
 1075 
//Salvo End
- 
 
 1076 
 
- 
 
 1077 
  }
983 
  else
 1078 
  else
984 
  {
 1079 
  {
985 
   LageKorrekturRoll = 0;
 1080 
   LageKorrekturRoll = 0;
986 
   LageKorrekturNick = 0;
 1081 
   LageKorrekturNick = 0;
987 
   TrichterFlug = 0;
 1082 
   TrichterFlug = 0;
988 
  }
 1083 
  }
989 
 
 1084 
 
990 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
 1085 
  if(!IntegralFaktor) { LageKorrekturRoll = 0; LageKorrekturNick = 0;} // z.B. bei HH
991 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1086 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
992 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
 1087 
   MittelIntegralNick_Alt = MittelIntegralNick;      
993 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
 1088 
   MittelIntegralRoll_Alt = MittelIntegralRoll;      
994 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
1089 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++    
995 
    IntegralAccNick = 0;
 1090 
    IntegralAccNick = 0;
996 
    IntegralAccRoll = 0;
 1091 
    IntegralAccRoll = 0;
997 
    IntegralAccZ = 0;
 1092 
    IntegralAccZ = 0;
998 
    MittelIntegralNick = 0;
 1093 
    MittelIntegralNick = 0;
999 
    MittelIntegralRoll = 0;
 1094 
    MittelIntegralRoll = 0;
1000 
    MittelIntegralNick2 = 0;
 1095 
    MittelIntegralNick2 = 0;
1001 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
 1096 
    MittelIntegralRoll2 = 0;
1002 
    ZaehlMessungen = 0;
 1097 
    ZaehlMessungen = 0;
1003 
 }
 1098 
 }
1004 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
 1099 
//DebugOut.Analog[31] = StickRoll / (26*IntegralFaktor);
- 
 
 1100 
// Salvo Ersatzkompass  und Giergyrokompensation 15.12.2007 **********************
- 
 
 1101 
if ((Kompass_Neuer_Wert > 0)) //nur wenn Kompass einen neuen Wert geliefert hat
- 
 
 1102 
{
- 
 
 1103 
           Kompass_Neuer_Wert = 0;
- 
 
 1104 
   w = (abs(Mittelwert_AccNick));
- 
 
 1105 
   v = (abs(Mittelwert_AccRoll));
- 
 
 1106 
   if  ((w  < ACC_WAAGRECHT_LIMIT) && (v < ACC_WAAGRECHT_LIMIT)) //Ersatzkompass und Giergyro nur mit Magnetkompass aktualisieren wenn alles ok
- 
 
 1107 
   {
- 
 
 1108 
        if  ((abs(KompassValue - Kompass_Value_Old)) <= 5) // Aufeinanderfolgende Werte duerfen nur minimal abweichen
- 
 
 1109 
        {
- 
 
 1110 
 
- 
 
 1111 
          if ((abs(StickGier) < 20)) //Giergyroabgleich mit Kompass
- 
 
 1112 
          {
- 
 
 1113 
                        if (cnt_stickgier_zero < 255) cnt_stickgier_zero += 1;
- 
 
 1114 
                        if (cnt_stickgier_zero > 2) // nur Abgleichen wenn keine Stickbewegung da
- 
 
 1115 
                        {
- 
 
 1116 
                                w = (int) (GyroGier_Comp/(long)GIER_GRAD_FAKTOR);
- 
 
 1117 
                                v = KompassValue - gyrogier_kompass; // realen Drehwinkel seit letztem Ruecksetzen von GyroGier_Comp bestimmen
- 
 
 1118 
                                if (v <-180) v +=360; // Uberlaufkorrektur
- 
 
 1119 
                                if (v > 180) v -=360; // Uberlaufkorrektur
- 
 
 1120 
 
- 
 
 1121 
                                v = w-v;  //Differenz Gyro zu Kompass ist der Driftfehler
- 
 
 1122 
 
- 
 
 1123 
                                #define GIER_COMP_MAX 2
- 
 
 1124 
                                if (v > GIER_COMP_MAX)  v= GIER_COMP_MAX;
- 
 
 1125 
                                if (v < -GIER_COMP_MAX) v= - GIER_COMP_MAX;
- 
 
 1126 
                                if (abs(w) > 1)
- 
 
 1127 
                                {      
- 
 
 1128 
                                        GyroGier_Comp           = 0;
- 
 
 1129 
                                        gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
- 
 
 1130 
                                        AdNeutralGier           -= v;  
- 
 
 1131 
                                }
- 
 
 1132 
                        }
- 
 
 1133 
          }
- 
 
 1134 
          else
- 
 
 1135 
          {
- 
 
 1136 
                gyrogier_kompass        = KompassValue; // Kompasswert merken
- 
 
 1137 
                cnt_stickgier_zero      = 0;
- 
 
 1138 
                GyroGier_Comp = 0;
- 
 
 1139 
          }
- 
 
 1140 
 
- 
 
 1141 
          magkompass_ok = 1; // Flag dass Magnetkompass stabil arbeitet
- 
 
 1142 
          GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int )/(long)GIER_GRAD_FAKTOR;
- 
 
 1143 
 
- 
 
 1144 
          w = KompassValue - GyroKomp_Int;
- 
 
 1145 
          if ((w > 0) && (w < 180))
- 
 
 1146 
          {
- 
 
 1147 
           ++GyroKomp_Int;
- 
 
 1148 
          }
- 
 
 1149 
          else if ((w > 0) && (w >= 180))
- 
 
 1150 
          {
- 
 
 1151 
           --GyroKomp_Int;
- 
 
 1152 
          }
- 
 
 1153 
          else if ((w < 0) && (w >= -180))
- 
 
 1154 
          {
- 
 
 1155 
           --GyroKomp_Int;
- 
 
 1156 
          }
- 
 
 1157 
          else if ((w < 0) && (w < -180))
- 
 
 1158 
          {
- 
 
 1159 
           ++GyroKomp_Int;
- 
 
 1160 
          }
- 
 
 1161 
          if (GyroKomp_Int < 0)  GyroKomp_Int = GyroKomp_Int + 360L;
- 
 
 1162 
          GyroKomp_Int = (GyroKomp_Int%360L) * (long)GIER_GRAD_FAKTOR; // An Magnetkompasswert annaehern
- 
 
 1163 
        }
- 
 
 1164 
   }
- 
 
 1165 
   else //Kompassfehler
- 
 
 1166 
   {
- 
 
 1167 
    magkompass_ok = 0;
- 
 
 1168 
        GyroGier_Comp = 0;
- 
 
 1169 
   }
- 
 
 1170 
   Kompass_Value_Old    =       KompassValue;
- 
 
 1171 
}
- 
 
 1172 
// Salvo End *************************
- 
 
 1173 
 
- 
 
 1174 
// Salvo 6.10.2007
- 
 
 1175 
        // GPS Home aktivieren wenn Knueppel in Ruhelage und Hoehenschalter aktiviert ist
- 
 
 1176 
        //GPS Hold Aktiveren wenn Knueppel in Ruhelage sind
- 
 
 1177 
        if ((abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_NICK]]) < Parameter_NaviStickThreshold)
- 
 
 1178 
        && (abs(PPM_in[EE_Parameter.Kanalbelegung[K_ROLL]]) < Parameter_NaviStickThreshold) && (gps_alive_cnt > 0))
- 
 
 1179 
        {
- 
 
 1180 
                if ((Parameter_NaviGpsModeControl > 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter und GPS Flag aktiv
- 
 
 1181 
                {      
- 
 
 1182 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOLD) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
- 
 
 1183 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOME;
- 
 
 1184 
                        n = GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1185 
                }
- 
 
 1186 
                else if ((Parameter_NaviGpsModeControl < 170) && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_GPS_AKTIV)) //Hoehenschalter Mittelstellung und GPS Flag aktiv
- 
 
 1187 
                {
- 
 
 1188 
                        if ( gps_cmd == GPS_CMD_REQ_HOME) gps_cmd = GPS_CMD_STOP; // erst mal stoppen, denn altes Kommando wurde noch nicht beendet
- 
 
 1189 
                        else gps_cmd = GPS_CMD_REQ_HOLD;
- 
 
 1190 
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd);
- 
 
 1191 
                }
- 
 
 1192 
                else  // GPS komplett aus
- 
 
 1193 
                {
- 
 
 1194 
                        if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
- 
 
 1195 
                        {
- 
 
 1196 
                                gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
- 
 
 1197 
                                n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
- 
 
 1198 
                        }
- 
 
 1199 
                }
- 
 
 1200 
        }
- 
 
 1201 
        else
- 
 
 1202 
        {
- 
 
 1203 
                if (gps_cmd != GPS_CMD_STOP)
- 
 
 1204 
                {
- 
 
 1205 
                        gps_cmd = GPS_CMD_STOP;
- 
 
 1206 
                        n= GPS_CRTL(gps_cmd); //GPS Lageregelung beenden
- 
 
 1207 
                }
- 
 
 1208 
        }
- 
 
 1209 
        if (gps_state != GPS_CRTL_IDLE) if (TimerWerteausgabe == 12)  LED_J16_OFF; //led im GPS Mode schnell blinken lassen
1005 
 
 1210 
 
1006 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1211 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1007 
//  Gieren
 1212 
//  Gieren
1008 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1213 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1009 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
 1214 
//    if(GasMischanteil < 35) { if(StickGier > 10) StickGier = 10; else if(StickGier < -10) StickGier = -10;};
1010 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1215 
    if(abs(StickGier) > 15) // war 35
1011 
     {
 1216 
     {
1012 
      KompassSignalSchlecht = 1000;
 - 
 
1013 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX))
 1217 
      if(!(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_FIX)) NeueKompassRichtungMerken = 1;
1014 
       {
 - 
 
1015 
         NeueKompassRichtungMerken = 1;
 - 
 
1016 
        };
 - 
 
1017 
     }
 1218 
     }
1018 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
 1219 
    tmp_int  = (long) EE_Parameter.Gier_P * ((long)StickGier * abs(StickGier)) / 512L; // expo  y = ax + bx²
1019 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
 1220 
    tmp_int += (EE_Parameter.Gier_P * StickGier) / 4;
1020 
    sollGier = tmp_int;
 1221 
    sollGier = tmp_int;
1021 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
 1222 
    Mess_Integral_Gier -= tmp_int;  
1022 
    if(Mess_Integral_Gier > 50000) Mess_Integral_Gier = 50000;  // begrenzen
 1223 
    if(Mess_Integral_Gier > GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier = GIER_INTEGRAL_MAX;  // begrenzen Salvo 18.10.2008
1023 
    if(Mess_Integral_Gier <-50000) Mess_Integral_Gier =-50000;
 1224 
    if(Mess_Integral_Gier <-GIER_INTEGRAL_MAX) Mess_Integral_Gier =-GIER_INTEGRAL_MAX;
1024 
 
 1225 
 
1025 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1226 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1026 
//  Kompass
 1227 
//  Kompass
1027 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1228 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1028 
//DebugOut.Analog[29] = (MaxStickNick + MaxStickRoll);
 - 
 
1029 
 
 - 
 
1030 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV))
 1229 
    if(KompassValue && (EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_KOMPASS_AKTIV) && (Kompass_present > 0))
1031 
     {
 1230 
     {
1032 
       int w,v,r,fehler,korrektur;
 - 
 
1033 
       w = abs(IntegralNick /512); // mit zunehmender Neigung den Einfluss drosseln
 - 
 
1034 
       v = abs(IntegralRoll /512);
 - 
 
1035 
       if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
 1231 
           if(v > w) w = v; // grösste Neigung ermitteln
1036 
       korrektur = w / 8 + 1;
 - 
 
1037 
       fehler = ((540 + KompassValue - (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR)) % 360) - 180;
 - 
 
1038 
//DebugOut.Analog[25] = KompassSignalSchlecht;
 - 
 
1039 
       if(!KompassSignalSchlecht && w < 25)
 - 
 
1040 
        {
 1232 
 
1041 
        GierGyroFehler += fehler;
 1233 
// Salvo 13.9.2007 Nur wenn Magnetkompass ordentliche Werte liefert
1042 
        if(NeueKompassRichtungMerken)    
 1234 
                if ((magkompass_ok > 0)  &&  NeueKompassRichtungMerken)  
1043 
         {
 1235 
        {
1044 
          beeptime = 200;
 - 
 
1045 
//         KompassStartwert = KompassValue;
 1236 
                 KompassStartwert = KompassValue;
1046 
          KompassStartwert = (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR);
 - 
 
1047 
          NeueKompassRichtungMerken = 0;
 1237 
         NeueKompassRichtungMerken = 0;
1048 
         }
 1238 
        }
- 
 
 1239 
// Salvo 13.9.2007
1049 
        }
 1240 
       w=0;
1050 
       ErsatzKompass += (fehler * 8) / korrektur;
 1241 
// Salvo End
1051 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 32;           // auf die Wirkung normieren
 1242 
       w = (w * Parameter_KompassWirkung) / 64;           // auf die Wirkung normieren
1052 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
 1243 
       w = Parameter_KompassWirkung - w;                  // Wirkung ggf drosseln
1053 
       if(w >= 0)
 1244 
       if(w > 0)
1054 
        {
 1245 
        {
1055 
          if(!KompassSignalSchlecht)
 - 
 
1056 
          {
 - 
 
1057 
           v = 64 + ((MaxStickNick + MaxStickRoll)) / 8;  
 1246 
// Salvo Kompasssteuerung **********************       
1058 
           r = ((540 + (ErsatzKompass/GIER_GRAD_FAKTOR) - KompassStartwert) % 360) - 180;
 - 
 
1059 
//           r = KompassRichtung;
 - 
 
1060 
           v = (r * w) / v;  // nach Kompass ausrichten
 1247 
                 if (magkompass_ok > 0) Mess_Integral_Gier += (KompassRichtung * w) / 32;  // nach Kompass ausrichten
1061 
           w = 3 * Parameter_KompassWirkung;
 - 
 
1062 
           if(v > w) v = w; // Begrenzen
 - 
 
1063 
           else
 - 
 
1064 
           if(v < -w) v = -w;
 - 
 
1065 
           Mess_Integral_Gier += v;
 - 
 
1066 
          }
 1248 
// Salvo End
1067 
          if(KompassSignalSchlecht) KompassSignalSchlecht--;
 - 
 
1068 
        }  
 1249 
        }
1069 
        else KompassSignalSchlecht = 500; // so lange das Signal taub stellen --> ca. 1 sek
 - 
 
1070 
     }
 1250 
     }
- 
 
 1251 
 
1071 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1072 
 
 1253 
 
1073 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1074 
//  Debugwerte zuordnen
 1255 
//  Debugwerte zuordnen
1075 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1256 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1076 
  if(!TimerWerteausgabe--)
 1257 
  if(!TimerWerteausgabe--)
1077 
   {
 1258 
   {
1078 
    TimerWerteausgabe = 24;
 1259 
    TimerWerteausgabe = 24;
- 
 
 1260 
        // Salvo 13.12.2007 Beleuchtung steuern
- 
 
 1261 
        if (!(beeptime & BeepMuster)) LED_J16_FLASH;
- 
 
 1262 
        else if (MotorenEin) LED_J16_ON;
- 
 
 1263 
        else LED_J16_OFF;
- 
 
 1264 
        // Salvo End
1079 
 
 1265 
 
1080 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1266 
    DebugOut.Analog[0] = IntegralNick / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1081 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
 1267 
    DebugOut.Analog[1] = IntegralRoll / EE_Parameter.GyroAccFaktor;
1082 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
 1268 
    DebugOut.Analog[2] = Mittelwert_AccNick;
1083 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
 1269 
    DebugOut.Analog[3] = Mittelwert_AccRoll;
1084 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
 1270 
    DebugOut.Analog[4] = MesswertGier;
1085 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
 1271 
    DebugOut.Analog[5] = HoehenWert;
1086 
    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
 1272 
//    DebugOut.Analog[6] = (Mess_Integral_Hoch / 512);
- 
 
 1273 
       
1087 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
 1274 
    DebugOut.Analog[8] = KompassValue;
1088 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
 1275 
    DebugOut.Analog[9] = UBat;
1089 
    DebugOut.Analog[11] = ErsatzKompass / GIER_GRAD_FAKTOR;  
 1276 
    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1090 
    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
 1277 
//    DebugOut.Analog[10] = SenderOkay;
- 
 
 1278 
    DebugOut.Analog[11] = GyroKomp_Int / GIER_GRAD_FAKTOR;  
1091 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
 1279 
    //DebugOut.Analog[16] = Mittelwert_AccHoch;
1092 
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
 1280 
//    DebugOut.Analog[17] = FromNaviCtrl_Value.Distance;
1093 
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
 1281 
//    DebugOut.Analog[18] = (int)FromNaviCtrl_Value.OsdBar;
1094 
    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
 1282 
//    DebugOut.Analog[19] = WinkelOut.CalcState;
1095 
    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
 1283 
//    DebugOut.Analog[20] = ServoValue;
1096 
 
 - 
 
1097 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
 - 
 
1098 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
 - 
 
1099 
 
 1284 
 
1100 
 
 1285 
 
1101 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
 1286 
//    DebugOut.Analog[19] -= DebugOut.Analog[19]/128;
1102 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
 1287 
//    if(DebugOut.Analog[19] > 0) DebugOut.Analog[19]--; else DebugOut.Analog[19]++;
- 
 
 1288 
        DebugOut.Analog[23] = debug_gp_0;
- 
 
 1289 
    DebugOut.Analog[24] = debug_gp_1;
- 
 
 1290 
    DebugOut.Analog[25] = debug_gp_2;
- 
 
 1291 
        DebugOut.Analog[26] = gps_rel_act_position.utm_east; //in 10cm ausgeben
- 
 
 1292 
        DebugOut.Analog[27] = gps_rel_act_position.utm_north;
- 
 
 1293 
        DebugOut.Analog[28] = gps_rel_act_position.utm_alt;
- 
 
 1294 
        DebugOut.Analog[29] = gps_state + (gps_sub_state*10)+(50*gps_cmd);
- 
 
 1295 
 
- 
 
 1296 
    DebugOut.Analog[30] = GPS_Nick;
- 
 
 1297 
    DebugOut.Analog[31] = GPS_Roll;
- 
 
 1298 
 
1103 
 
 1299 
 
1104 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
 1300 
/*    DebugOut.Analog[16] = motor_rx[0];
1105 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
 1301 
    DebugOut.Analog[17] = motor_rx[1];
1106 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
 1302 
    DebugOut.Analog[18] = motor_rx[2];
1107 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
 1303 
    DebugOut.Analog[19] = motor_rx[3];
1108 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
 1304 
    DebugOut.Analog[20] = motor_rx[0] + motor_rx[1] + motor_rx[2] + motor_rx[3];
1109 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
 1305 
    DebugOut.Analog[20] /= 14;
1110 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
 1306 
    DebugOut.Analog[21] = motor_rx[4];
1111 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
 1307 
    DebugOut.Analog[22] = motor_rx[5];
1112 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
 1308 
    DebugOut.Analog[23] = motor_rx[6];
1113 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
 1309 
    DebugOut.Analog[24] = motor_rx[7];
1114 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
 1310 
    DebugOut.Analog[25] = motor_rx[4] + motor_rx[5] + motor_rx[6] + motor_rx[7];
1115 
*/
 1311 
*/
1116 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
 1312 
//    DebugOut.Analog[9] = MesswertNick;
1117 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
 1313 
//    DebugOut.Analog[9] = SollHoehe;
1118 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
 1314 
//    DebugOut.Analog[10] = Mess_Integral_Gier / 128;
1119 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
 1315 
//    DebugOut.Analog[11] = KompassStartwert;
1120 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
 1316 
//    DebugOut.Analog[10] = Parameter_Gyro_I;    
1121 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
 1317 
//    DebugOut.Analog[10] = EE_Parameter.Gyro_I;    
1122 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
 1318 
//    DebugOut.Analog[9] = KompassRichtung;    
1123 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
 1319 
//    DebugOut.Analog[10] = GasMischanteil;
1124 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
 1320 
//    DebugOut.Analog[3] = HoeheD * 32;
1125 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
 1321 
//    DebugOut.Analog[4] = hoehenregler;
1126 
  }
 1322 
  }
1127 
 
 1323 
 
1128 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1324 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1129 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
 1325 
//  Drehgeschwindigkeit und -winkel zu einem Istwert zusammenfassen
1130 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1326 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1131 
 
 1327 
 
1132 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
 1328 
    if(Looping_Nick) MesswertNick = MesswertNick * GyroFaktor;
1133 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
 1329 
    else             MesswertNick = IntegralNick * IntegralFaktor + MesswertNick * GyroFaktor;
1134 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
 1330 
    if(Looping_Roll) MesswertRoll = MesswertRoll * GyroFaktor;
1135 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
 1331 
    else             MesswertRoll = IntegralRoll * IntegralFaktor + MesswertRoll * GyroFaktor;
1136 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
 1332 
    MesswertGier =   MesswertGier * (2 * GyroFaktor) + Integral_Gier * IntegralFaktor / 2;
1137 
 
 1333 
 
1138 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
 1334 
    DebugOut.Analog[21] = MesswertNick;
1139 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
 1335 
    DebugOut.Analog[22] = MesswertRoll;
1140 
 
 1336 
 
1141 
    // Maximalwerte abfangen
 1337 
    // Maximalwerte abfangen
1142 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
 1338 
    #define MAX_SENSOR  (4096*STICK_GAIN)
1143 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
 1339 
    if(MesswertNick >  MAX_SENSOR) MesswertNick =  MAX_SENSOR;
1144 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
 1340 
    if(MesswertNick < -MAX_SENSOR) MesswertNick = -MAX_SENSOR;
1145 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
 1341 
    if(MesswertRoll >  MAX_SENSOR) MesswertRoll =  MAX_SENSOR;
1146 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
 1342 
    if(MesswertRoll < -MAX_SENSOR) MesswertRoll = -MAX_SENSOR;
1147 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
 1343 
    if(MesswertGier >  MAX_SENSOR) MesswertGier =  MAX_SENSOR;
1148 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
 1344 
    if(MesswertGier < -MAX_SENSOR) MesswertGier = -MAX_SENSOR;
1149 
 
 1345 
 
1150 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1346 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1151 
// Höhenregelung
 1347 
// Höhenregelung
1152 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
 1348 
// Die Höhenregelung schwächt lediglich das Gas ab, erhöht es allerdings nicht
1153 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1349 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1154 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
 1350 
//OCR0B = 180 - (Poti1 + 120) / 4;
1155 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
 1351 
//DruckOffsetSetting = OCR0B;
1156 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
 1352 
  GasMischanteil *= STICK_GAIN;
1157 
 
 1353 
 
1158 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
 1354 
 if((EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHENREGELUNG))  // Höhenregelung
1159 
  {
 1355 
  {
1160 
    int tmp_int;
 1356 
    int tmp_int;
1161 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
 1357 
    if(EE_Parameter.GlobalConfig & CFG_HOEHEN_SCHALTER)  // Regler wird über Schalter gesteuert
1162 
    {
 1358 
    {
1163 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
 1359 
     if(Parameter_MaxHoehe < 50)
1164 
      {
 1360 
      {
1165 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
 1361 
       SollHoehe = HoehenWert - 20;  // Parameter_MaxHoehe ist der PPM-Wert des Schalters
1166 
       HoehenReglerAktiv = 0;
 1362 
       HoehenReglerAktiv = 0;
1167 
      }
 1363 
      }
1168 
      else  
 1364 
      else  
1169 
        HoehenReglerAktiv = 1;
 1365 
        HoehenReglerAktiv = 1;
1170 
    }
 1366 
    }
1171 
    else
 1367 
    else
1172 
    {
 1368 
    {
1173 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
 1369 
     SollHoehe = ((int) ExternHoehenValue + (int) Parameter_MaxHoehe) * (int)EE_Parameter.Hoehe_Verstaerkung - 20;
1174 
     HoehenReglerAktiv = 1;
 1370 
     HoehenReglerAktiv = 1;
1175 
    }
 1371 
    }
1176 
 
 1372 
 
1177 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
 1373 
    if(Notlandung) SollHoehe = 0;
1178 
    h = HoehenWert;
 1374 
    h = HoehenWert;
1179 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
 1375 
    if((h > SollHoehe) && HoehenReglerAktiv)      // zu hoch --> drosseln
1180 
     {      
 1376 
     {      
1181 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
 1377 
      h = ((h - SollHoehe) * (int) Parameter_Hoehe_P) / (16 / STICK_GAIN); // Differenz bestimmen --> P-Anteil
1182 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
 1378 
      h = GasMischanteil - h;         // vom Gas abziehen
1183 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1379 
//      h -= (HoeheD * Parameter_Luftdruck_D)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1184 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
 1380 
      h -= (HoeheD)/(8/STICK_GAIN);    // D-Anteil
1185 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
 1381 
      tmp_int = ((Mess_Integral_Hoch / 128) * (signed long) Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung) / (128 / STICK_GAIN);
1186 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
 1382 
      if(tmp_int > 70*STICK_GAIN) tmp_int = 70*STICK_GAIN;
1187 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
 1383 
      else if(tmp_int < -(70*STICK_GAIN)) tmp_int = -(70*STICK_GAIN);
1188 
      h -= tmp_int;
 1384 
      h -= tmp_int;
1189 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
 1385 
      hoehenregler = (hoehenregler*15 + h) / 16;      
1190 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
 1386 
      if(hoehenregler < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) // nicht unter MIN
1191 
       {
 1387 
       {
1192 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
 1388 
         if(GasMischanteil >= EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN;
1193 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
 1389 
         if(GasMischanteil < EE_Parameter.Hoehe_MinGas * STICK_GAIN) hoehenregler = GasMischanteil;
1194 
       }  
 1390 
       }  
1195 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
 1391 
      if(hoehenregler > GasMischanteil) hoehenregler = GasMischanteil; // nicht mehr als Gas
1196 
      GasMischanteil = hoehenregler;
 1392 
      GasMischanteil = hoehenregler;
1197 
     }
 1393 
     }
1198 
  }
 1394 
  }
1199 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
 1395 
  if(GasMischanteil > (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN) GasMischanteil = (MAX_GAS - 20) * STICK_GAIN;
1200 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1396 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1201 
// + Mischer und PI-Regler
 1397 
// + Mischer und PI-Regler
1202 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1398 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1203 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
 1399 
  DebugOut.Analog[7] = GasMischanteil;
1204 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1400 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1205 
// Gier-Anteil
 1401 
// Gier-Anteil
1206 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1402 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1207 
#define MUL_G  1.0
 1403 
#define MUL_G  1.0
1208 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
 1404 
    GierMischanteil = MesswertGier - sollGier * STICK_GAIN;     // Regler für Gier
- 
 
 1405 
 
- 
 
 1406 
 
1209 
// GierMischanteil = 0;
 1407 
// GierMischanteil = 0;
1210 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
 1408 
#define MIN_GIERGAS  (40*STICK_GAIN)  // unter diesem Gaswert trotzdem Gieren
1211 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
 1409 
   if(GasMischanteil > MIN_GIERGAS)
1212 
    {
 1410 
    {
1213 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
 1411 
     if(GierMischanteil > (GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = GasMischanteil / 2;
1214 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
 1412 
     if(GierMischanteil < -(GasMischanteil / 2)) GierMischanteil = -(GasMischanteil / 2);
1215 
    }
 1413 
    }
1216 
    else
 1414 
    else
1217 
    {
 1415 
    {
1218 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
 1416 
     if(GierMischanteil > (MIN_GIERGAS / 2))  GierMischanteil = MIN_GIERGAS / 2;
1219 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
 1417 
     if(GierMischanteil < -(MIN_GIERGAS / 2)) GierMischanteil = -(MIN_GIERGAS / 2);
1220 
    }
 1418 
    }
1221 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
 1419 
    tmp_int = MAX_GAS*STICK_GAIN;
1222 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
 1420 
    if(GierMischanteil > ((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = ((tmp_int - GasMischanteil));
1223 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
 1421 
    if(GierMischanteil < -((tmp_int - GasMischanteil))) GierMischanteil = -((tmp_int - GasMischanteil));
- 
 
 1422 
        DebugOut.Analog[6] = GierMischanteil; //Salvo 19.10.2008
1224 
 
 1423 
 
1225 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1424 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1226 
// Nick-Achse
 1425 
// Nick-Achse
1227 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1426 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1228 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
 1427 
    DiffNick = MesswertNick - StickNick;        // Differenz bestimmen
1229 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
 1428 
    if(IntegralFaktor) SummeNick += IntegralNick * IntegralFaktor - StickNick; // I-Anteil bei Winkelregelung
1230 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1429 
    else  SummeNick += DiffNick; // I-Anteil bei HH
1231 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1430 
    if(SummeNick >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeNick =  (STICK_GAIN * 16000L);
1232 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
 1431 
    if(SummeNick < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeNick = -(16000L * STICK_GAIN);
1233 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1432 
    pd_ergebnis = DiffNick + Ki * SummeNick; // PI-Regler für Nick                                     
1234 
    // Motor Vorn
 1433 
    // Motor Vorn
1235 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1434 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1236 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1435 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1237 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1436 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1238 
 
 1437 
 
1239 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
 1438 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis + GierMischanteil;   // Mischer
1240 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1439 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1241 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1440 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1242 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1441 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1243 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1442 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1244 
        Motor_Vorne = motorwert;           
 1443 
        Motor_Vorne = motorwert;           
1245 
    // Motor Heck
 1444 
    // Motor Heck
1246 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
 1445 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis + GierMischanteil;
1247 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1446 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1248 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1447 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1249 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
 1448 
        else if(motorwert > MAX_GAS)        motorwert = MAX_GAS;
1250 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1449 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1251 
        Motor_Hinten = motorwert;              
 1450 
        Motor_Hinten = motorwert;              
1252 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1451 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1253 
// Roll-Achse
 1452 
// Roll-Achse
1254 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1453 
// +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++               
1255 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
 1454 
        DiffRoll = MesswertRoll - StickRoll;    // Differenz bestimmen
1256 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
 1455 
    if(IntegralFaktor) SummeRoll += IntegralRoll * IntegralFaktor - StickRoll;// I-Anteil bei Winkelregelung
1257 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
 1456 
    else                 SummeRoll += DiffRoll;  // I-Anteil bei HH
1258 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
 1457 
    if(SummeRoll >  (STICK_GAIN * 16000L)) SummeRoll =  (STICK_GAIN * 16000L);
1259 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
 1458 
    if(SummeRoll < -(16000L * STICK_GAIN)) SummeRoll = -(16000L * STICK_GAIN);
1260 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
 1459 
    pd_ergebnis = DiffRoll + Ki * SummeRoll;    // PI-Regler für Roll
1261 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
 1460 
    tmp_int = (long)((long)Parameter_DynamicStability * (long)(GasMischanteil + abs(GierMischanteil)/2)) / 64;
1262 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
 1461 
    if(pd_ergebnis >  tmp_int) pd_ergebnis =  tmp_int;
1263 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
 1462 
    if(pd_ergebnis < -tmp_int) pd_ergebnis = -tmp_int;
1264 
    // Motor Links
 1463 
    // Motor Links
1265 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1464 
    motorwert = GasMischanteil + pd_ergebnis - GierMischanteil;
1266 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1465 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1267 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1466 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1268 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1467 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1269 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
 1468 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;
1270 
    Motor_Links = motorwert;           
 1469 
    Motor_Links = motorwert;           
1271 
    // Motor Rechts
 1470 
    // Motor Rechts
1272 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
 1471 
        motorwert = GasMischanteil - pd_ergebnis - GierMischanteil;
1273 
    motorwert /= STICK_GAIN;
 1472 
    motorwert /= STICK_GAIN;
1274 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
 1473 
        if ((motorwert < 0)) motorwert = 0;
1275 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
 1474 
        else if(motorwert > MAX_GAS)            motorwert = MAX_GAS;
1276 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
 1475 
        if (motorwert < MIN_GAS)            motorwert = MIN_GAS;       
1277 
    Motor_Rechts = motorwert;          
 1476 
    Motor_Rechts = motorwert;          
1278 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 1477 
   // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
1279 
}
 1478 
}
1280 
 
 1479 
 
1281 
 
 1480