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1 | /*####################################################################################### |
1 | /*####################################################################################### |
2 | Flight Control |
2 | Flight Control |
3 | #######################################################################################*/ |
3 | #######################################################################################*/ |
4 | 4 | ||
5 | #ifndef _FC_H |
5 | #ifndef _FC_H |
6 | #define _FC_H |
6 | #define _FC_H |
7 | 7 | ||
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
8 | extern volatile unsigned int I2CTimeout; |
9 | //Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur noch infohalber drin |
9 | //Salvo 9.12.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor nur noch infohalber drin |
10 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
- | |
11 | #define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
10 | #define ACC_NICK_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig |
12 | #define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
11 | #define ACC_ROLL_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g) |
13 | 12 | ||
14 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
13 | #define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als Kriterium fuer waagrechte Lage |
15 | // Salvo End |
14 | // Salvo End |
16 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
15 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert ***** |
17 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
16 | // Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. |
18 | #define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
17 | #define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert |
19 | // Salvo End |
18 | // Salvo End |
20 | 19 | ||
21 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
20 | extern unsigned char Sekunde,Minute; |
22 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
21 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
23 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
22 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
24 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
23 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
25 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
24 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
26 | extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
25 | extern volatile long IntegralAccNick,IntegralAccRoll; |
27 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
26 | extern volatile long Mess_Integral_Hoch; |
28 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
27 | extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2; |
29 | extern volatile int KompassValue; |
28 | extern volatile int KompassValue; |
30 | extern volatile int KompassStartwert; |
29 | extern volatile int KompassStartwert; |
31 | extern volatile int KompassRichtung; |
30 | extern volatile int KompassRichtung; |
32 | extern int HoehenWert; |
31 | extern int HoehenWert; |
33 | extern int SollHoehe; |
32 | extern int SollHoehe; |
34 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
33 | extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier; |
35 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
34 | extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll; |
36 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
35 | extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch; |
37 | extern volatile float NeutralAccZ; |
36 | extern volatile float NeutralAccZ; |
38 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
37 | extern long Umschlag180Nick, Umschlag180Roll; |
39 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
38 | extern signed int ExternStickNick,ExternStickRoll,ExternStickGier; |
40 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
39 | extern unsigned char Parameter_UserParam1,Parameter_UserParam2,Parameter_UserParam3,Parameter_UserParam4,Parameter_UserParam5,Parameter_UserParam6,Parameter_UserParam7,Parameter_UserParam8; |
41 | 40 | ||
42 | 41 | ||
43 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
42 | //Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass |
44 | extern volatile long GyroKomp_Int; |
43 | extern volatile long GyroKomp_Int; |
45 | extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
44 | extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad; |
46 | extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
45 | extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass |
47 | // Salvo End |
46 | // Salvo End |
48 | 47 | ||
49 | void MotorRegler(void); |
48 | void MotorRegler(void); |
50 | void SendMotorData(void); |
49 | void SendMotorData(void); |
51 | void CalibrierMittelwert(void); |
50 | void CalibrierMittelwert(void); |
52 | void Mittelwert(void); |
51 | void Mittelwert(void); |
53 | void SetNeutral(void); |
52 | void SetNeutral(void); |
54 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
53 | void Piep(unsigned char Anzahl); |
55 | extern void DefaultKonstanten(void); |
54 | extern void DefaultKonstanten(void); |
56 | void DefaultKonstanten1(void); |
55 | void DefaultKonstanten1(void); |
57 | void DefaultKonstanten2(void); |
56 | void DefaultKonstanten2(void); |
58 | 57 | ||
59 | extern unsigned char h,m,s; |
58 | extern unsigned char h,m,s; |
60 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
59 | extern volatile unsigned char Timeout ; |
61 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
60 | extern unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel; |
62 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
61 | extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2; |
63 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
62 | extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2; |
64 | extern volatile long Integral_Gier; |
63 | extern volatile long Integral_Gier; |
65 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
64 | extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2; |
66 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
65 | extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2; |
67 | extern volatile long Mess_Integral_Gier; |
66 | extern volatile long Mess_Integral_Gier; |
68 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
67 | extern volatile int DiffNick,DiffRoll; |
69 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
68 | extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4; |
70 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
69 | extern volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count; |
71 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
70 | extern unsigned char MotorWert[5]; |
72 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
71 | extern volatile unsigned char SenderOkay; |
73 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
72 | extern int StickNick,StickRoll,StickGier; |
74 | extern char MotorenEin; |
73 | extern char MotorenEin; |
75 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
74 | extern void DefaultKonstanten1(void); |
76 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
75 | extern void DefaultKonstanten2(void); |
77 | 76 | ||
78 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
77 | #define STRUCT_PARAM_LAENGE 71 |
79 | struct mk_param_struct |
78 | struct mk_param_struct |
80 | { |
79 | { |
81 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
80 | unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3 |
82 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
81 | unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv |
83 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
82 | unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100 |
84 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
83 | unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250 |
85 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
84 | unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32 |
86 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
85 | unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32 |
87 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
86 | unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50 |
88 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
87 | unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250 |
89 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
88 | unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6 |
90 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
89 | unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64 |
91 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
90 | unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20 |
92 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
91 | unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32 |
93 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
92 | unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250 |
94 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
93 | unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64 |
95 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
94 | unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32 |
96 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
95 | unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250 |
97 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
96 | unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250 |
98 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
97 | unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250 |
99 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
98 | unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust |
100 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
99 | unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen |
101 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
100 | unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation |
102 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
101 | unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
102 | unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
103 | unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
104 | unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250 |
106 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
105 | unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250 |
107 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
106 | unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos |
108 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
107 | unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo |
109 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
108 | unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag |
110 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
109 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag |
111 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
110 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
112 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
111 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
113 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
112 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
114 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
113 | unsigned char LoopHysterese; // Wert: 0-250 Hysterese für Stickausschlag |
115 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
114 | unsigned char AchsKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick koppelt (NickRollMitkopplung) |
116 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
115 | unsigned char AchsGegenKopplung1; // Wert: 0-250 Faktor, mit dem Gier die Achsen Roll und Nick Gegenkoppelt (NickRollGegenkopplung) |
117 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
116 | unsigned char WinkelUmschlagNick; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
118 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
117 | unsigned char WinkelUmschlagRoll; // Wert: 0-250 180°-Punkt |
119 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
118 | unsigned char GyroAccAbgleich; // 1/k (Koppel_ACC_Wirkung) |
120 | unsigned char Driftkomp; |
119 | unsigned char Driftkomp; |
121 | unsigned char DynamicStability; |
120 | unsigned char DynamicStability; |
122 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
121 | unsigned char UserParam5; // Wert : 0-250 |
123 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
122 | unsigned char UserParam6; // Wert : 0-250 |
124 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
123 | unsigned char UserParam7; // Wert : 0-250 |
125 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
124 | unsigned char UserParam8; // Wert : 0-250 |
126 | 125 | ||
127 | //------------------------------------------------ |
126 | //------------------------------------------------ |
128 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
127 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
129 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
128 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
130 | unsigned char Reserved[4]; |
129 | unsigned char Reserved[4]; |
131 | char Name[12]; |
130 | char Name[12]; |
132 | }; |
131 | }; |
133 | 132 | ||
134 | 133 | ||
135 | /* |
134 | /* |
136 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
135 | unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 |
137 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
136 | unsigned char ServoNickRefresh; // |
138 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
137 | unsigned char LoopGasLimit; // Wert: 0-250 max. Gas während Looping |
139 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
138 | unsigned char LoopThreshold; // Wert: 0-250 Schwelle für Stickausschlag |
140 | //------------------------------------------------ |
139 | //------------------------------------------------ |
141 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
140 | unsigned char LoopConfig; // Bitcodiert: 0x01=oben, 0x02=unten, 0x04=links, 0x08=rechts / wird getrennt behandelt |
142 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
141 | unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 0 oder 1 // WICHTIG!!! am Ende lassen |
143 | unsigned char Reserved[4]; |
142 | unsigned char Reserved[4]; |
144 | char Name[12]; |
143 | char Name[12]; |
145 | */ |
144 | */ |
146 | 145 | ||
147 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
146 | extern struct mk_param_struct EE_Parameter; |
148 | 147 | ||
149 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
148 | extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D; |
150 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
149 | extern unsigned char Parameter_MaxHoehe; |
151 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
150 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_P; |
152 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
151 | extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung; |
153 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
152 | extern unsigned char Parameter_KompassWirkung; |
154 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
153 | extern unsigned char Parameter_Gyro_P; |
155 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
154 | extern unsigned char Parameter_Gyro_I; |
156 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
155 | extern unsigned char Parameter_Gier_P; |
157 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
156 | extern unsigned char Parameter_ServoNickControl; |
158 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
157 | extern unsigned char Parameter_AchsKopplung1; |
159 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
158 | extern unsigned char Parameter_AchsGegenKopplung1; |
160 | 159 | ||
161 | 160 | ||
162 | #endif //_FC_H |
161 | #endif //_FC_H |
163 | 162 | ||
164 | 163 |