WebSVN - FlightCtrl - Diff - Rev 124 and 136 - /branches/salvo


/*#######################################################################################
Flight Control
#######################################################################################*/
 
#ifndef _FC_H
#define _FC_H
 
//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
#define ACC_X_NEUTRAL  518    // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
#define ACC_Y_NEUTRAL  516    // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
#define ACC_Z_NEUTRAL  745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
 
#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage
// Salvo End
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil. 
#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
 
// Salvo End
 
extern volatile unsigned char Timeout;
extern unsigned char Sekunde,Minute;
extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
extern volatile int  KompassValue;
extern volatile int  KompassStartwert;
extern volatile int  KompassRichtung;
extern int HoehenWert;
extern int SollHoehe;
extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
extern volatile float NeutralAccZ;
//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
extern volatile int GyroKomp_Value; //  Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
 
// Salvo End
 
void MotorRegler(void);
void SendMotorData(void);
void CalibrierMittelwert(void);
void Mittelwert(void);
void SetNeutral(void);
 
unsigned char h,m,s;
volatile unsigned char Timeout ;
unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
volatile long Integral_Gier;
volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
volatile long Mess_Integral_Gier;
volatile int  DiffNick,DiffRoll;
extern int  Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
unsigned char MotorWert[5];
volatile unsigned char SenderOkay;
int StickNick,StickRoll,StickGier;
char MotorenEin;
extern void DefaultKonstanten(void);
 
#define  STRUCT_PARAM_LAENGE  58
struct mk_param_struct
 {
   unsigned char Kanalbelegung[8];        // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
   unsigned char GlobalConfig;            // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
   unsigned char Hoehe_MinGas;            // Wert : 0-100
   unsigned char Luftdruck_D;             // Wert : 0-250
   unsigned char MaxHoehe;                // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_P;                 // Wert : 0-32
   unsigned char Hoehe_Verstaerkung;      // Wert : 0-50
   unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung;      // Wert : 0-250
   unsigned char Stick_P;                // Wert : 1-6
   unsigned char Stick_D;                // Wert : 0-64
   unsigned char Gier_P;                 // Wert : 1-20
   unsigned char Gas_Min;                // Wert : 0-32
   unsigned char Gas_Max;                // Wert : 33-250
   unsigned char GyroAccFaktor;          // Wert : 1-64
   unsigned char KompassWirkung;         // Wert : 0-32
   unsigned char Gyro_P;                 // Wert : 10-250
   unsigned char Gyro_I;                 // Wert : 0-250
   unsigned char UnterspannungsWarnung;  // Wert : 0-250
   unsigned char NotGas;                 // Wert : 0-250     //Gaswert bei Empängsverlust
   unsigned char NotGasZeit;             // Wert : 0-250     // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
   unsigned char UfoAusrichtung;         // X oder + Formation
   unsigned char I_Faktor;               // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam1;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam2;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam3;             // Wert : 0-250
   unsigned char UserParam4;             // Wert : 0-250
   unsigned char ServoNickControl;       // Wert : 0-250     // Stellung des Servos
   unsigned char ServoNickComp;          // Wert : 0-250     // Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickMin;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickMax;           // Wert : 0-250     // Anschlag
   unsigned char ServoNickRefresh;       // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char ServoNickCompInvert;    // Wert : 0-250     // Richtung Einfluss Gyro/Servo
   unsigned char Reserved[7];
   char Name[12];
 };
 
 
 
 
extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
 
extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
extern unsigned char Parameter_Gier_P;
extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
 
#endif //_FC_H
 
 

Subversion Repositories FlightCtrl

(root)/branches/salvo_gierkompass/fc.h @ 814 - Rev 124 → 136

Rev 124		Rev 136
1	/*#######################################################################################	1	/*#######################################################################################
2	Flight Control	2	Flight Control
3	#######################################################################################*/	3	#######################################################################################*/
4		4
5	#ifndef _FC_H	5	#ifndef _FC_H
6	#define _FC_H	6	#define _FC_H
7		7
8	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****	8	//Salvo 1.9.2007 Neutralwerte fuer ACC Sensor fest einstellen. Startausrichtung ist dann egal ! *****
9	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.	9	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
10	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt	10	#define ACC_NEUTRAL_FIXED 1 // wenn eins werden die neutralwerte fuer den ACC Sensor festeingestellt
11	#define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig	11	#define ACC_X_NEUTRAL 518 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (0g): Vom individuellen Sensor abhaengig
12	#define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)	12	#define ACC_Y_NEUTRAL 516 // ADC Wandler wert in Neutrallage (0g)
13	#define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)	13	#define ACC_Z_NEUTRAL 745 // ADC Wandler Wert in Neutrallage (1g)
14		14
15	#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage	15	#define ACC_WAAGRECHT_LIMIT 100 // Nick und Roll kleiner als dieser Wert gelten als kriterium fuer waagrechte Lage
-		16	// Salvo End
-		17	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass: Gyroincrements/Grad als Defaultwert *****
-		18	// Laut Datenblatt sind die Werte ueber Zeit und Temperatur sehr stabil.
-		19	#define GYROKOMP_INC_GRAD_DEFAULT 1250 // Gyroincrements/Grad als Defaultwert
16		20
17	// Salvo End	21	// Salvo End
18		22
19	extern volatile unsigned char Timeout;	23	extern volatile unsigned char Timeout;
20	extern unsigned char Sekunde,Minute;	24	extern unsigned char Sekunde,Minute;
21	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	25	extern volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
22	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	26	extern volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
23	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	27	extern volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
24	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	28	extern volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
25	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;	29	extern volatile long Mess_Integral_Hoch;
26	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;	30	extern volatile long Integral_Gier,Mess_Integral_Gier,Mess_Integral_Gier2;
27	extern volatile int KompassValue;	31	extern volatile int KompassValue;
28	extern volatile int KompassStartwert;	32	extern volatile int KompassStartwert;
29	extern volatile int KompassRichtung;	33	extern volatile int KompassRichtung;
30	extern int HoehenWert;	34	extern int HoehenWert;
31	extern int SollHoehe;	35	extern int SollHoehe;
32	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;	36	extern volatile int MesswertNick,MesswertRoll,MesswertGier;
33	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;	37	extern volatile int AdNeutralNick,AdNeutralRoll,AdNeutralGier, Mittelwert_AccNick, Mittelwert_AccRoll;
34	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;	38	extern volatile int NeutralAccX, NeutralAccY,Mittelwert_AccHoch;
35	extern volatile float NeutralAccZ;	39	extern volatile float NeutralAccZ;
36	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass	40	//Salvo 2.9.2007 Ersatzkompass
37	extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;	41	extern volatile long GyroKomp_Int,GyroKomp_Int2;
-		42	extern volatile int GyroKomp_Inc_Grad;
-		43	extern volatile int GyroKomp_Value; // Der ermittelte Kompasswert aus Gyro und Magnetkompass
-		44
38	// Salvo End	45	// Salvo End
39		46
40	void MotorRegler(void);	47	void MotorRegler(void);
41	void SendMotorData(void);	48	void SendMotorData(void);
42	void CalibrierMittelwert(void);	49	void CalibrierMittelwert(void);
43	void Mittelwert(void);	50	void Mittelwert(void);
44	void SetNeutral(void);	51	void SetNeutral(void);
45		52
46	unsigned char h,m,s;	53	unsigned char h,m,s;
47	volatile unsigned char Timeout ;	54	volatile unsigned char Timeout ;
48	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;	55	unsigned char CosinusNickWinkel, CosinusRollWinkel;
49	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;	56	volatile long IntegralNick,IntegralNick2;
50	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;	57	volatile long IntegralRoll,IntegralRoll2;
51	volatile long Integral_Gier;	58	volatile long Integral_Gier;
52	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;	59	volatile long Mess_IntegralNick,Mess_IntegralNick2;
53	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;	60	volatile long Mess_IntegralRoll,Mess_IntegralRoll2;
54	volatile long Mess_Integral_Gier;	61	volatile long Mess_Integral_Gier;
55	volatile int DiffNick,DiffRoll;	62	volatile int DiffNick,DiffRoll;
56	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;	63	extern int Poti1, Poti2, Poti3, Poti4;
57	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;	64	volatile unsigned char Motor_Vorne,Motor_Hinten,Motor_Rechts,Motor_Links, Count;
58	unsigned char MotorWert[5];	65	unsigned char MotorWert[5];
59	volatile unsigned char SenderOkay;	66	volatile unsigned char SenderOkay;
60	int StickNick,StickRoll,StickGier;	67	int StickNick,StickRoll,StickGier;
61	char MotorenEin;	68	char MotorenEin;
62	extern void DefaultKonstanten(void);	69	extern void DefaultKonstanten(void);
63		70
64	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58	71	#define STRUCT_PARAM_LAENGE 58
65	struct mk_param_struct	72	struct mk_param_struct
66	{	73	{
67	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3	74	unsigned char Kanalbelegung[8]; // GAS[0], GIER[1],NICK[2], ROLL[3], POTI1, POTI2, POTI3
68	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv	75	unsigned char GlobalConfig; // 0x01=Höhenregler aktiv,0x02=Kompass aktiv, 0x04=GPS aktiv, 0x08=Heading Hold aktiv
69	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100	76	unsigned char Hoehe_MinGas; // Wert : 0-100
70	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250	77	unsigned char Luftdruck_D; // Wert : 0-250
71	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32	78	unsigned char MaxHoehe; // Wert : 0-32
72	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32	79	unsigned char Hoehe_P; // Wert : 0-32
73	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50	80	unsigned char Hoehe_Verstaerkung; // Wert : 0-50
74	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250	81	unsigned char Hoehe_ACC_Wirkung; // Wert : 0-250
75	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6	82	unsigned char Stick_P; // Wert : 1-6
76	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64	83	unsigned char Stick_D; // Wert : 0-64
77	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20	84	unsigned char Gier_P; // Wert : 1-20
78	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32	85	unsigned char Gas_Min; // Wert : 0-32
79	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250	86	unsigned char Gas_Max; // Wert : 33-250
80	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64	87	unsigned char GyroAccFaktor; // Wert : 1-64
81	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32	88	unsigned char KompassWirkung; // Wert : 0-32
82	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250	89	unsigned char Gyro_P; // Wert : 10-250
83	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250	90	unsigned char Gyro_I; // Wert : 0-250
84	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250	91	unsigned char UnterspannungsWarnung; // Wert : 0-250
85	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust	92	unsigned char NotGas; // Wert : 0-250 //Gaswert bei Empängsverlust
86	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen	93	unsigned char NotGasZeit; // Wert : 0-250 // Zeitbis auf NotGas geschaltet wird, wg. Rx-Problemen
87	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation	94	unsigned char UfoAusrichtung; // X oder + Formation
88	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250	95	unsigned char I_Faktor; // Wert : 0-250
89	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250	96	unsigned char UserParam1; // Wert : 0-250
90	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250	97	unsigned char UserParam2; // Wert : 0-250
91	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250	98	unsigned char UserParam3; // Wert : 0-250
92	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250	99	unsigned char UserParam4; // Wert : 0-250
93	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos	100	unsigned char ServoNickControl; // Wert : 0-250 // Stellung des Servos
94	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo	101	unsigned char ServoNickComp; // Wert : 0-250 // Einfluss Gyro/Servo
95	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag	102	unsigned char ServoNickMin; // Wert : 0-250 // Anschlag
96	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag	103	unsigned char ServoNickMax; // Wert : 0-250 // Anschlag
97	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo	104	unsigned char ServoNickRefresh; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
98	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo	105	unsigned char ServoNickCompInvert; // Wert : 0-250 // Richtung Einfluss Gyro/Servo
99	unsigned char Reserved[7];	106	unsigned char Reserved[7];
100	char Name[12];	107	char Name[12];
101	};	108	};
102		109
103		110
104		111
105		112
106	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;	113	extern struct mk_param_struct EE_Parameter;
107		114
108	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;	115	extern unsigned char Parameter_Luftdruck_D;
109	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;	116	extern unsigned char Parameter_MaxHoehe;
110	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;	117	extern unsigned char Parameter_Hoehe_P;
111	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;	118	extern unsigned char Parameter_Hoehe_ACC_Wirkung;
112	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;	119	extern unsigned char Parameter_KompassWirkung;
113	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;	120	extern unsigned char Parameter_Gyro_P;
114	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;	121	extern unsigned char Parameter_Gyro_I;
115	extern unsigned char Parameter_Gier_P;	122	extern unsigned char Parameter_Gier_P;
116	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;	123	extern unsigned char Parameter_ServoNickControl;
117		124
118	#endif //_FC_H	125	#endif //_FC_H
119		126
120		127